CN110281927A - 一种坡道驾驶控制方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种坡道驾驶控制方法，所述方法包括：监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度；若是，监测所述车辆的当前车速是否介于预设坡道驾驶控制速度范围；若是，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围；若是，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速；监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致；若否，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。实施本发明的一种坡道驾驶控制方法，可实现在开启坡道缓降功能后，驾驶员能够根据自己的需求对目标车速进行选择性调节。

Description

一种坡道驾驶控制方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种坡道驾驶控制方法、装置及设备。

背景技术

坡道缓降控制功能是在车辆低速下坡时控制车辆的速度和稳定性的功能。坡道缓降控制功能消除了司机在陡坡下降条件踩下刹车踏板和油门踏板来稳定车速的需求,使用制动干预和自身重力分力来保持安全的下降速度,如果激活条件满足，当在陡峭的斜坡上行驶时,通过按下坡道缓降功能开关来开启坡道缓降控制功能,司机在任何时候都可以通过刹车来减缓或停止车辆，也可以在任何时候通过坡道缓降功能开关关闭陡坡缓降功能。坡道缓降控制功能消除了司机在陡峭的山坡上对踏板的需要，可以将精力放在观看周边路况上。

但对于现有大多数车辆，在开启坡道缓降功能后，当驾驶员需要调节目标车速时，一般只能通过刹车或油门踏板进行调节。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种坡道驾驶控制方法、装置及设备，以实现在开启坡道缓降功能后，驾驶员能够根据自己的需求对目标车速进行选择性调节。

本发明第一方面提供一种坡道驾驶控制方法，所述方法包括：监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度；若是，监测所述车辆的当前车速是否介于预设坡道驾驶控制速度范围；若是，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围；若是，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速；监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致；若否，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。

进一步地，在监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度之前，所述方法还包括：监测所述车辆的坡道缓降功能开关是否打开；监测所述车辆的当前车速是否小于等于所述预设安全速度的上限值；若同时满足以上两个条件，执行监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度的步骤。

进一步地，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速包括：判断是否接收到用户基于刹车踏板或油门踏板的速度调节指令；若否，判断是否接收到用户基于巡航控制开关的速度调节指令；若否，确定所述车辆的当前车速为所述车辆的目标车速。

进一步地，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还包括：当判断出接收到用户基于巡航控制开关的速度调节指令时，获取所述巡航控制开关的调节信息；基于所述巡航控制开关的调节信息确定所述车辆的目标车速。

进一步地，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还包括：当判断出接收到用户基于油门踏板的速度调节指令，确定所述动力目标车速为所述车辆的目标车速；判断所述动力目标车速是否在所述预设安全速度范围内；若是，判断是否释放所述油门踏板；若是，判断当前车速是否在所述预设安全速度范围内；若是，确定所述当前车速为所述车辆的目标车速。

进一步地，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还包括：当判断出接收到用户基于刹车踏板的速度调节指令，确定所述当前车速为目标车速；判断是否释放所述刹车踏板；若是，判断当前车速是否在所述预设安全速度范围内；若是，确定所述当前车速为所述车辆的目标车速。

进一步地，所述方法还包括：若判断出所述车辆的当前车速小于等于预设安全速度范围的下限值，确定所述预设安全速度范围的下限值为所述目标车速；或，若判断出所述车辆的当前车速大于等于预设安全速度范围的上限值，确定所述预设安全速度范围的上限值为所述目标车速。

进一步地，所述方法还包括：监测所述车辆的刹车片的温度是否大于等于第一预设温度；若是，减小所述车辆的制动压力。

本发明第二方面提供一种坡道驾驶控制装置，所述装置包括：坡度监测模块，用于监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度；第一速度监测模块，用于在所述车辆经过的坡道的坡度大于等于预设坡度时，监测所述车辆的当前车速是否介于预设坡道驾驶控制速度范围；第二速度监测模块，用于在所述车辆的当前车速介于预设坡道驾驶控制速度范围时，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围；目标速度确定模块，用于在所述车辆的当前车速介于预设安全速度范围，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速；第三速度监测模块，用于监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致；速度控制模块，用于在监测到所述车辆的当前车速与所述车辆的目标车速不一致时，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。

本发明第三方面提供一种坡道驾驶控制设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现任一所述的坡道驾驶控制方法。

由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

实现了在开启坡道缓降功能后，驾驶员能够根据自己的需求对目标车速进行选择性调节，当驾驶员需要粗调的时候，可以通过刹车或油门踏板进行目标车速的调节，当驾驶员需要微调的时候，可以通过巡航控制开关进行调节。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法中的第一种基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法中的第二种基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法中的第三种基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法中的第四种基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法中的第五种基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速的流程示意图；

图7是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法中在监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度之前的流程示意图；

如图8是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法中监测所述车辆的刹车片的温度的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

以下介绍本发明的坡道驾驶控制方法，图1是本发明实施例提供的一种坡道驾驶控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际的坡道驾驶控制装置产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，所述方法可以包括：

步骤S101：监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度；

在实际应用中，可以通过所述车辆的重力传感器和摄像头采集数据，并对采集的数据进行分析获得所述预设坡度。

步骤S103：若是，监测所述车辆的当前车速是否介于预设坡道驾驶控制速度范围；

本发明实施例中的所述预设坡道驾驶控制速度范围可以通过试验标定获得，其原理为，当所述预设驾驶控制速度范围的上限值过高或下限值过低，受制于坡道的坡度、车辆的制动性能、发动机制动性能等影响因素，其在坡道行驶的可控性如车轮的抓地能力将受到影响。

在实际应用中，可以通过所述车辆的速度传感器监测所述车辆的当前车速。

步骤S105：若是，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围；

本发明实施例中的所述预设安全速度范围位于所述预设坡道驾驶控制速度范围内，所述预设安全速度范围也可以通过试验标定获得，其原理为，当所述预设安全速度范围的上限值过高时，即所述预设安全速度范围的上限值与所述预设坡道控制速度范围的上限值接近时，在将所述车辆的当前车速加速至目标车速的过程中，所述车辆的当前车速很容易大于所述预设坡道驾驶控制速度范围的上限值；当所述预设安全速度范围的下限值过低时，即所述预设安全速度范围的下限值与所述预设坡道控制速度的下限值接近时，在将所述车辆的当前车速减速至目标车速的过程中，所述车辆的当前车速很容易小于所述预设坡道驾驶控制速度范围的下限值，从而导致所述车辆的当前速度不能位于所述预设坡道驾驶控制速度范围内，进一步导致自动控制失败。反之，若基于所述车辆的刹车踏板和油门踏板的性能合理设定所述预设安全速度范围的上限值和下限值，可以保证所述车辆在所述预设坡道驾驶控制速度范围内有效进行自动控制。

步骤S107：若是，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速；

在一个具体的实施例中，如图2所示，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速可以包括：

步骤S201：判断是否接收到用户基于刹车踏板或油门踏板的速度调节指令；

步骤S203：若否，判断是否接收到用户基于巡航控制开关的速度调节指令；

步骤S205：若否，确定所述车辆的当前车速为所述车辆的目标车速。

在一个具体的实施例中，如图3所示，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还可以包括：

步骤S301：判断是否接收到用户基于刹车踏板或油门踏板的速度调节指令；

步骤S303：若否，判断是否接收到用户基于巡航控制开关的速度调节指令；

步骤S305：若是，获取所述巡航控制开关的调节信息；

在本发明实施例中，所述巡航控制开关的调节信息包括短按调节信息和长按调节信息，所述短按调节信息是指短时间按压巡航控制开关的信息，包括短按加速信息和短按减速信息，如按压“SET/-”按键0.1-0.7s，此时获得短按减速信息，如按压“RES/+”按键0.1-0.7s，此时获得短按加速信息；所述长按调节信息是指长时间按压按压巡航控制开关的信息，包括长按加速信息和长按减速信息，如按压“SET/-”按键大于等于1s，此时获得长按减速信息，如按压“RES/+”按键大于等于1s，此时获得长按加速信息。

步骤S307：基于所述巡航控制开关的调节信息确定所述车辆的目标车速。

在本发明实施例中，当接收到用户的短按调节信息时，基于所述短按调节信息在当前速度的基础上进行调节以获得所述目标速度，如当前速度为7，则每接收到一次短按加速信息，在所述当前速度的基础上加1，当所述目标速度达到所述预设安全速度范围的上限值或下限值时，不再响应于基于所述巡航控制开关的调节信息。

当接收到所述长按调节信息时，以预设时间、预设速度增加值连续调节所述目标速度，如每接收到一次所述长按加速信息，则以0.75s一次、1km/h幅值连续调节所述目标速度。

在一个具体的实施例中，如图4所示，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还可以包括：

步骤S401：判断是否接收到用户基于刹车踏板或油门踏板的速度调节指令；

步骤S403：当判断出接收到用户基于油门踏板的速度调节指令，确定所述动力目标车速为所述车辆的目标车速；

本发明实施例中的所述动力目标车速是指所述车辆对应所述油门踏板的开度信息在水平路面上的稳定车速。所述动力目标车速与所述油门踏板的开度信息之间为映射关系，所述映射关系由模型建立，给定补偿值。

步骤S405：判断所述动力目标车速是否在所述预设安全速度范围内；

步骤S407：若是，判断是否释放所述油门踏板；

步骤S409：若是，判断当前车速是否在所述预设安全速度范围内；

在另一些实施例中，若判断出没有释放所述油门踏板，则再次进入步骤S101。

步骤S411：若是，确定所述当前车速为所述车辆的目标车速。

在另一些实施例中，若判断出当前车速不在所述预设安全速度范围内，确定所述预设安全速度范围的上限值或下限值为所述目标车速。

在一个具体的实施例中，如图5所示，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还可以包括：

步骤S501：判断是否接收到用户基于刹车踏板或油门踏板的速度调节指令；

步骤S503：当判断出接收到用户基于油门踏板的速度调节指令，确定所述动力目标车速为所述车辆的目标车速；

步骤S505：判断所述动力目标车速是否在所述预设安全速度范围内；

步骤S507：若否，确定所述预设安全速度范围的上限值或下限值为所述目标车速；

步骤S509：判断是否释放所述油门踏板；

步骤S511：若是，判断当前车速是否在所述预设安全速度范围内；

在另一些实施例中，若判断出没有释放所述油门踏板，则再次进入步骤S101。

步骤S513：若是，确定所述当前车速为所述车辆的目标车速。

在另一些实施例中，若判断出当前车速不在所述预设安全速度范围内，确定所述预设安全速度范围的上限值或下限值为所述车辆的目标车速。

在一个具体的实施例中，如图6所示，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还可以包括：

步骤S601：判断是否接收到用户基于刹车踏板或油门踏板的速度调节指令；

步骤S603：当判断出接收到用户基于刹车踏板的速度调节指令，确定所述当前车速为目标车速；

步骤S605：判断是否释放所述刹车踏板；

步骤S607：若是，判断当前车速是否在所述预设安全速度范围内；

在另一些实施例中，若判断出没有释放所述刹车踏板，则再次进入步骤S101。

步骤S609：若是，确定所述当前车速为所述车辆的目标车速。

在另一些实施例中，若判断出当前车速不在所述预设安全速度范围内，确定所述预设安全速度范围的上限值或下限值为所述车辆的目标车速。

在另一些实施例中，在步骤S105之后，所述坡道驾驶控制方法还可以包括：

若判断出所述车辆的当前车速小于等于预设安全速度范围的下限值，确定所述预设安全速度范围的下限值为所述目标车速；或，

若判断出所述车辆的当前车速大于等于预设安全速度范围的上限值，确定所述预设安全速度范围的上限值为所述目标车速。

步骤S109：监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致；

步骤S111：若否，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。

在本发明实施例中，所述当前车速与所述车辆的目标车速不一致包括所述当前车速大于所述目标车速，此时，通过主动增加制动压力调节所述车辆的当前车速至所述目标车速，还包括所述当前车速小于所述目标车速，此时，通过主动减小制动压力调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。

在另一些实施例中，为了避免车辆滑移，在调节所述车辆的当前车速至所述目标车速的过程中，所述方法还包括：

监测所述车辆的车轮的滑移率是否大于预设滑移率；

若是，启动ABS自动防抱死制动系统。

在本发明实施例中，所述ABS自动防抱死制动系统的优先级高于所述坡道驾驶控制方法。

在另一些实施例中，如图7所示，在监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度之前，所述方法还可以包括：

步骤S701：监测所述车辆的坡道缓降功能开关是否打开；

步骤S703：监测所述车辆的当前车速是否小于等于所述预设安全速度的上限值；

步骤S705：若同时满足以上两个条件，执行监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度的步骤。

在另一些实施例中，如图8所示，所述坡道驾驶控制方法还可以包括：

步骤S801：监测所述车辆的刹车片的温度是否大于等于第一预设温度；

步骤S803：若是，减小所述车辆的制动压力。

在本发明实施例中，当刹车片的温度大于等于预设温度，车辆在降低制动压力的同时还将提醒所述车辆的用户刹车片温度过高，车辆正减小制动压力，提醒的方式包括语音提示，图像标识提示和灯光闪烁提示等。

在另一些实施例中，当监测到刹车片的温度小于等于第二预设温度时，则再次进入步骤S101。

本发明还提供了一种坡道驾驶控制装置，如图9所示，所述装置包括：

坡度监测模块910，用于监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度；

第一速度监测模块920，用于在所述车辆经过的坡道的坡度大于等于预设坡度时，监测所述车辆的当前车速是否介于预设坡道驾驶控制速度范围；

第二速度监测模块930，用于在所述车辆的当前车速介于预设坡道驾驶控制速度范围时，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围；

目标速度确定模块940，用于在所述车辆的当前车速介于预设安全速度范围，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速；

第三速度监测模块950，用于监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致；

速度控制模块960，用于在监测到所述车辆的当前车速与所述车辆的目标车速不一致时，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的发明构思。

本发明实施例还提供了一种坡道驾驶控制设备，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现所述的坡道驾驶控制方法。

由上述本发明提供的坡道驾驶控制方法、装置或设备的实施例可见，本发明通过监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度，在所述坡度大于等于预设坡度时，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围，若是，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速，并监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致，若否，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。利用本说明书实施例提供的技术方案，实现了在开启坡道缓降功能后，驾驶员能够根据自己的需求对目标车速进行选择性调节，当驾驶员需要粗调的时候，可以通过刹车或油门踏板进行目标车速的调节，当驾驶员需要微调的时候，可以通过巡航控制开关进行调节。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、终端和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

Claims (10)

1.一种坡道驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度；

若是，监测所述车辆的当前车速是否介于预设坡道驾驶控制速度范围；

若是，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围；

若是，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速；

监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致；

若否，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。

2.根据权利要求1所述的一种坡道驾驶控制方法，其特征在于，在监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度之前，所述方法还包括：

监测所述车辆的坡道缓降功能开关是否打开；

监测所述车辆的当前车速是否小于等于所述预设安全速度的上限值；

若同时满足以上两个条件，执行监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度的步骤。

3.根据权利要求1所述的一种坡道驾驶控制方法，其特征在于，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速包括：

判断是否接收到用户基于刹车踏板或油门踏板的速度调节指令；

若否，判断是否接收到用户基于巡航控制开关的速度调节指令；

若否，确定所述车辆的当前车速为所述车辆的目标车速。

4.根据权利要求3所述的一种坡道驾驶控制方法，其特征在于，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还包括：

当判断出接收到用户基于巡航控制开关的速度调节指令时，获取所述巡航控制开关的调节信息；

基于所述巡航控制开关的调节信息确定所述车辆的目标车速。

5.根据权利要求3所述的一种坡道驾驶控制方法，其特征在于，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还包括：

当判断出接收到用户基于油门踏板的速度调节指令，确定所述动力目标车速为所述车辆的目标车速；

判断所述动力目标车速是否在所述预设安全速度范围内；

若是，判断是否释放所述油门踏板；

若是，判断当前车速是否在所述预设安全速度范围内；

若是，确定所述当前车速为所述车辆的目标车速。

6.根据权利要求3所述的一种坡道驾驶控制方法，其特征在于，所述基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速还包括：

当判断出接收到用户基于刹车踏板的速度调节指令，确定所述当前车速为目标车速；

判断是否释放所述刹车踏板；

若是，判断当前车速是否在所述预设安全速度范围内；

若是，确定所述当前车速为所述车辆的目标车速。

7.根据权利要求1所述的一种坡道驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若判断出所述车辆的当前车速小于等于预设安全速度范围的下限值，确定所述预设安全速度范围的下限值为所述目标车速；或，

若判断出所述车辆的当前车速大于等于预设安全速度范围的上限值，确定所述预设安全速度范围的上限值为所述目标车速。

8.根据权利要求1所述的一种坡道驾驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测所述车辆的刹车片的温度是否大于等于第一预设温度；

若是，减小所述车辆的制动压力。

9.一种坡道驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

坡度监测模块，用于监测车辆经过的坡道的坡度是否大于等于预设坡度；

第一速度监测模块，用于在所述车辆经过的坡道的坡度大于等于预设坡度时，监测所述车辆的当前车速是否介于预设坡道驾驶控制速度范围；

第二速度监测模块，用于在所述车辆的当前车速介于预设坡道驾驶控制速度范围时，判断所述车辆的当前车速是否介于预设安全速度范围；

目标速度确定模块，用于在所述车辆的当前车速介于预设安全速度范围，基于用户的速度调节指令确定所述车辆的目标车速；

第三速度监测模块，用于监测所述车辆的当前车速是否与所述车辆的目标车速一致；

速度控制模块，用于在监测到所述车辆的当前车速与所述车辆的目标车速不一致时，调节所述车辆的当前车速至所述目标车速。

10.一种坡道驾驶控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-8任一所述的坡道驾驶控制方法。