CN107531218A - 用于触发具有变化的警示持续时间的自主紧急制动过程的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于在车辆中触发自主紧急制动过程以避免撞到障碍物上的方法，其中，如果满足至少一个警示条件，那么触发驾驶员警示，其中，警示条件的满足表明：由于车辆相对于障碍物的瞬时行驶状况应触发自主紧急制动过程，其中，自主紧急制动过程在触发驾驶员警示和警示持续时间(tWarning)的紧接的终止之后才被触发。本发明提出，警示持续时间(tWarning)根据该车辆和障碍之间的相对运动状况来调节和/或根据该车辆和障碍物之间随时间变化的相对运动状况来匹配。

Description

用于触发具有变化的警示持续时间的自主紧急制动过程的 方法
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的用于在车辆中触发自主紧急制动过程以避免撞到障碍物、如在前行驶的车辆上的方法，其中，如果满足至少一个警示条件，那么触发驾驶员警示，其中，警示条件的满足表明：由于车辆相对于障碍物的瞬时行驶状况应触发自主紧急制动过程，其中，自主紧急制动过程在触发驾驶员警示和警示持续时间(tWarning)的紧接的终止之后才被触发。
此外，发明涉及一种根据权利要求8前序部分的用于在车辆中执行自主紧急制动过程以避免撞到障碍物、如在前行驶的车辆上的设备，其中，如果满足至少一个保存在分析处理装置中的警示条件，那么由分析处理装置触发驾驶员警示，其中，警示条件的满足表明：由于车辆相对于障碍物的瞬时行驶状况应触发自主紧急制动过程，其中，自主紧急制动过程在触发驾驶员警示和警示持续时间(tWarning)的紧接的终止之后才由分析处理装置触发。
背景技术
这样的方法或者这样的设备由EP 1 539 523 B1已知。在该现有技术中，自主紧急制动过程在警示持续时间终止之后才被触发，在该警示持续时间期间给驾驶员以下机会：通过以驾驶员制动要求的形式介入来避免自主紧急制动过程。在此，警示持续时间时间上分为两个阶段，其中，根据第一警示持续时间发出视觉的和/或听觉的驾驶员警示。如果驾驶员对此没有反应，则在第二警示持续时间的范围内启动具有部分制动减速度的部分制动，该部分制动减速度小于预先给定的(最大)紧急制动减速度。只有当驾驶员让第二警示持续时间也流逝而没有操纵制动器时，则自动地触发紧急制动过程。因此，在该警示持续时间范围内，驾驶员有机会通过操纵制动器避开危险状况。
在此，所述警示持续时间被固定地预先给定或者根据车辆质量、车辆的轮制动装置的制动衬片摩擦系数、行车道情况或视野状况调节。
发明内容
与此相对，本发明的任务在于：在存在的交通状况方面更好地匹配这种类型的方法或者这种类型的设备。
根据本发明，该任务通过权利要求1和10的特征来解决。本发明的有利的扩展方式是从属权利要求的内容。
本发明的方法提出，警示持续时间根据车辆和障碍物之间的相对运动状况来调节和/或根据车辆和障碍物之间随时间变化的相对运动状况来匹配。
本发明的设备提出，分析处理装置构造为使得该分析处理装置根据车辆和障碍物之间的相对运动状况调节警示持续时间和/或根据车辆和障碍物之间随时间变化的相对运动状况匹配警示持续时间。
在此，“障碍物”要么可以理解为固定不动的障碍物、呈在前行驶的车辆或者拐入所涉及车辆的车道中并且处于该车辆之前的车辆形式的障碍物，要么可以理解为与所涉及车辆的车道以任意角度交叉的车辆。
换言之，警示持续时间没有如在本文开头所述的现有技术EP 1 539 523B1中那样被固定预先给定或仅根据车辆质量、车辆的轮制动装置的制动衬片摩擦系数、行车道情况或视野状况等参数来调节，所述参数没有涉及固定的障碍物或者插入的或在前行驶的车辆，而是仅仅涉及以下参数：该参数涉及车辆和障碍物之间的相对运动状况。由此得出更好地匹配于各交通状况的、变化的或动态的警示持续时间。因此，以有利的方式，警示持续时间匹配于车辆相对于障碍物的当前存在的交通状况。
例如，如果例如呈在前行驶的车辆形式的障碍物减速，则警示持续时间基于存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况相对于预先给定的或调节出的初始警示持续时间例如缩短。因为如果在警示持续时间终止之后发生具有最大紧急制动减速度的紧急制动过程(为此需要一定的紧急制动减速度时间以便保持一相对于障碍物的安全距离)，那么在这种情况中提供给驾驶员的介入时间(警示持续时间)很少。如果在这样的情况中与相对运动状况无关地固定地预先给定一警示持续时间，那么存在的危险是：该警示持续时间太长并且因此所涉及的车辆会与障碍物碰撞。
与此相反地，如果例如呈在前行驶的车辆形式的障碍物加速，那么例如延长警示持续时间。因为在这种情况中提供给驾驶员更多时间以主动地利用一制动动作进行介入。
通过在从属权利要求中列举的措施能够实现本发明的有利的扩展和改进。
例如，一初始警示持续时间在触发驾驶员警示的时刻基于在该时刻存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况调节出并且然后、也就是说在其进一步的过程中不再改变。换言之，该警示持续时间在触发驾驶员警示的时刻基于在该时刻存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况来一次性调节出并且然后不再改变。
根据一个替代的做法，从一在触发驾驶员警示的时刻被预先给定或基于在该时刻存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况才被调节出的初始警示持续时间出发，该警示持续时间可以在已经触发了驾驶员警示之后根据此时分别存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况来匹配。换言之，在这种情况中，固定地预先给定的或基于在该时刻存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况调节出的警示持续时间(在该警示持续时间触发驾驶员警示)根据在该时刻之后存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况来匹配。这样的匹配尤其可以进行一次或在一定的时间间隔内或周期性地进行多次。
根据该替代的做法的扩展方案，针对在触发驾驶员警示之后障碍物减速的情况，可以基于该车辆和障碍物之间此时存在的和改变的相对运动状况相对于初始警示持续时间缩短警示持续时间。因为如此一来，由于有限的紧急制动减速度时间，可供驾驶员使用的介入时间很少，如上面已经阐述的那样。
在其他情况下，即如果在触发驾驶员警示之后障碍物加速，那么基于该车辆和障碍物之间此时存在的和改变的相对运动状况相对于初始警示持续时间延长警示持续时间。因为如此一来，留给驾驶员更多介入时间，而不存在车辆和障碍物碰撞的危险。
因为分析处理装置中的传感器(其检测车辆和障碍物之间的相对运动状况)的传感器数据的分析处理一般周期性地、也就是说以确定的时间间隔进行，所以警示持续时间优选也是周期性地调节或匹配。
在车辆和障碍物之间的相对运动状况中，优选考虑以下参数中的至少一个，其中，该列举并非穷举：车辆在行驶方向上和/或横向于行驶方向的速度和/或加速度；障碍物在行驶方向上和/或横向于行驶方向的速度和/或加速度；车辆和障碍物之间在行驶方向上和/或横向于行驶方向的相对速度和/或相对加速度；车辆和障碍物之间在行驶方向上和/或横向于行驶方向的距离。“在行驶方向上和/或横向于行驶方向”也可以理解为相对于行驶方向具有任意角度的方向。
特别优选的是，警示持续时间作为总警示持续时间包括第一警示持续时间和第二警示持续时间，其中，在第一警示持续时间期间发出视觉的和/或听觉的信号并且在与该第一警示持续时间直接相连的第二警示持续时间的范围内执行具有小于最大的紧急制动减速度的部分制动减速度的部分制动。
根据该实施方式的扩展，总警示持续时间和/或第二警示持续时间根据车辆和障碍物之间的相对运动状况来调节和/或根据车辆和障碍物之间随时间变化的相对运动状况来匹配。在此，第一警示持续时间例如被固定地预先给定。
本发明还涉及一种具有如上面所说明的设备的车辆。
附图说明
以下根据实施例参考附图来详细地说明本发明。在此：
图1示出本发明方法的优选实施方式的示意性流程图；
图2示出一个图表，在该图表上绘出在触发驾驶员警示之后车辆的加速度a和速度v以及相对于在前行驶的车辆的距离d与时间t的关系。
具体实施方式
在图1中示出的用于在车辆中触发自主紧急制动过程以避免撞到障碍物上的方法的优选实施方式的流程图总体上包括：当满足至少一个警示条件时，触发驾驶员警示。所述警示条件的满足说明了以下情况：基于车辆相对于障碍物的瞬时行驶状况，需触发自主紧急制动过程。然而，该自主紧急制动过程只有在触发驾驶员警示并且紧接的警示持续时间tWarning终止之后才被触发。换言之，在总警示持续时间tWarning之内通过例如呈视觉信号或听觉信号形式的驾驶员警示给驾驶员下述机会：通过由该驾驶员自己执行的制动介入使车辆制动，而不是在此之后触发自主紧急制动过程。相反，如果驾驶员在总警示持续时间tWarning内错过了对驾驶员警示作出反应，例如以制动、转向、闪灯、踢倒式操纵油门或关闭AEBS功能的形式，那么自主紧急制动过程被触发。该功能也称作AEBS(高级紧急制动系统)功能并且可以借助AEBS开关激活或解除。
首先检测车辆的瞬时行驶状况并且尤其是检测相对于障碍物、在这里例如相对于在前行驶的车辆的相对运动状况。为此，车辆具有用于执行自主紧急制动过程的设备1，该设备包括检测该车辆和障碍物、如在前行驶的车辆之间的相对运动状况的传感器装置2，其中，在这里例如检测车辆在行驶方向x上的速度vx作为所涉及车辆自身(ego vehicle)的参数和车辆相对于在前行驶的车辆在行驶方向x上和在相对于行驶方向的横向方向y上的距离dx,dy以及车辆在行驶方向上相对于在前行驶的车辆的相对速度vxRel作为所涉及障碍物(obstacle)的参数。这些参数被输入到分析处理装置4中。
此外，例如从存储装置将在行驶方向x上的部分制动减速度axvPartialBraking以及车辆相对于在前行驶的车辆在行驶方向x上的安全距离dxSecure作为预先给定的参数(Parameters)读入到分析处理装置4中。在一下面还将阐述的驾驶员警示的第二警示阶段的范围内，将所述部分制动减速度axvPartialBraking用作例如预先给定的参数。该车辆相对于在前行驶的车辆在行驶方向x上的安全距离dxSecure表示的是要达到的距离，该距离能够要么通过由驾驶员自身采取的制动过程和/或通过自动地触发的紧急制动过程达到。
此外，根据在前行驶的车辆的到目前为止的情况基于通过传感器装置2检测到的参数求出动态的第一警示持续时间tWarningSignal以及动态的第二警示持续时间tPartialBrk。“动态的”是指：这两个警示持续时间tWarningSignal和tPartialBrk并没有被固定地预先给定，而是可调节的或者可匹配的参数。下面还将阐述以什么为基础进行调节或者匹配。
动态的第一警示持续时间tWarningSignal表明：在该持续时间期间由信号装置产生视觉信号和/或听觉信号，以便促使驾驶员有时间例如通过主动制动、通过转向、闪灯、踢倒式操纵油门或在AEBS开关上关闭AEBS功能而进行介入。而动态的第二警示持续时间tPartialBrk表示的是这样一个持续时间：在该持续时间期间分析处理装置4给在这里没有示出的制动装置发送信号，以便触发具有部分制动减速度的部分制动，该部分制动减速度小于最大的紧急制动减速度，该紧急制动减速度例如在自动触发的紧急制动过程的范围内起作用。
如由图2得出，第一警示持续时间tWarningSignal在时间上早于第二警示持续时间tPartialBrk，在该第一警示持续时间期间借助由分析处理装置4通过相应的电信号控制的、在这里没有示出的信号装置的视觉信号和/或听觉信号给驾驶员提示：需例如通过主动制动、通过转向、闪灯、踢倒式操纵油门或在AEBS开关上关闭AEBS功能而进行介入。
如果驾驶员在第一警示持续时间tWarningSignal内作出反应并且例如通过主动制动或转向至少建立该车辆相对于在前行驶的车辆在行驶方向x上和/或横向于行驶方向的安全距离dxSecure，那么该方法终止。然而，如果驾驶员没有作出反应或没有以足够的程度作出反应，那么动态的第二警示持续时间tPartialBrk自动地启动，在该第二警示持续时间期间分析处理装置在无需驾驶员动作的情况下给制动装置发送信号，以便触发具有部分制动减速度的部分制动。只有当驾驶员对于该可触觉感知的部分制动没有作出反应或没有足够地作出反应时，例如通过主动制动、通过转向、闪灯、踢倒式操纵油门或在AEBS开关上关闭AEBS功能，则由分析处理装置4给制动装置发送信号，该信号触发具有最大的紧急制动减速度或具有符合需求的、例如调节出的减速度的紧急制动过程。
因此，动态的总警示持续时间tWarning由动态的第一警示持续时间tWarningSignal和动态的第二警示持续时间tPartialBrk组合而成。集成到分析处理装置中的时间计数器监控所述总警示持续时间tWarning或者第一警示持续时间tWarningSignal或者第二警示持续时间tPartialBrk的终止。
分析处理装置由检测到的输入参数确定一避免碰撞减速度aAvoid，该车辆必须以该避免碰撞减速度制动，以便至少达到该车辆相对于在前行驶的车辆在行驶方向x上的必要安全距离dxSecure。在分析处理装置4的比较器6中，所求出的避免碰撞减速度aAvoid的值与例如车辆的制动装置能够最大地施加的紧急制动减速度axvEmergencyBraking相比较。该紧急制动减速度axvEmergencyBraking尤其是一固定地预先给定的阈值。
如果比较器6发现求出的避免碰撞减速度aAvoid的值比紧急制动减速度axvEmergencyBraking小或与之相等，那么不触发结合自动紧急制动过程的驾驶员警示。相反，如果求出的避免碰撞减速度aAvoid的值大于紧急制动减速度axvEmergencyBraking，那么启动具有总警示持续时间tWarning并且可能具有自动触发的紧急制动过程的驾驶员警示(Trigger of AEBS)。
此外，所述分析处理装置4被构造用于使上面描述的参数检测、计算、比较等步骤循环地或周期性地进行，从而在该方法已被激活或者该设备已被激活的情况下持续地进行相应的碰撞监控。
如上面已经表明的，第一警示持续时间tWarningSignal和/或第二警示持续时间tPartialBrk根据该车辆和在前行驶的车辆之间的相对运动状况动态地调节和/或根据该车辆和障碍物之间的随时间变化的相对运动状况动态地匹配。该动态的匹配也适用于总警示持续时间tWarning，该总警示持续时间由这两个警示持续时间tWarningSignal和tPartialBrk组合而成。
总警示持续时间tWarning和/或第一警示持续时间tWarningSignal和/或第二警示持续时间tPartialBrk的“调节”或“匹配”是指：该参数或这些参数基于在比较器6中进行比较而发现避免碰撞减速度aAvoid的值大于紧急制动减速度axvEmergencyBraking的结果的时刻该车辆和在前行驶的车辆之间存在的相对运动状况来调节。
如果例如在前行驶的车辆以一定的持续时间在涉及的车辆前以一距离行驶，该距离就分析处理装置而言不需要进行介入，也就是说，不需要任何结合在前的警示时间的自主紧急制动过程，那么(理论上)仍然确定一总警示持续时间tWarning和/或第一警示持续时间tWarningSignal和/或第二警示持续时间tPartialBrk作为输出值。
如果在一定的持续时间之后所述在前行驶的车辆减速，则基于该车辆和在前行驶的车辆之间现在改变的相对运动状况相对于输出值缩短总警示持续时间tWarning和/或第一警示持续时间tWarningSignal和/或第二警示持续时间tPartialBrk。与此相反地，如果在前行驶的车辆加速，那么延长总警示持续时间tWarning和/或第一警示持续时间tWarningSignal和/或第二警示持续时间tPartialBrk。
然后，在发现避免碰撞减速度aAvoid的值大于紧急制动减速度axvEmergencyBraking的时刻求出的或匹配的用于总警示持续时间tWarning和/或用于第二警示持续时间tPartialBrk的值在已触发的驾驶员警示的直接毗连的阶段的范围内例如被保留。
根据一个替代的做法，可以从用于总警示持续时间tWarning和/或用于第一警示持续时间tWarningSignal和/或用于第二警示持续时间tPartialBrk的初始值出发(该初始值在触发驾驶员警示的时刻预先给定或基于在该时刻存在于该车辆和在前行驶的车辆之间的相对运动状况才调节出)，在已经触发了驾驶员警示之后根据分别存在于该车辆和在前行驶的车辆之间的相对运动状况匹配用于总警示持续时间tWarning和/或用于第一警示持续时间和/或用于第二警示持续时间tPartialBrk的值。这样的匹配尤其可以进行一次或在一定的时间间隔内或周期性地进行多次。
例如，对于在触发驾驶员警示之后在前行驶的车辆减速的情况，则基于该车辆和在前行驶的车辆之间此时存在的和改变的相对运动状况相对于在触发驾驶员警示的时刻的初始值缩短用于总警示持续时间tWarning和/或用于第一警示持续时间tWarni-ngSignal和/或用于第二警示持续时间tPartialBrk的值。在另外的情况中，即如果在触发驾驶员警示之后在前行驶的车辆加速，则基于该车辆和在前行驶的车辆之间此时存在的和改变的相对运动状况相对于在触发驾驶员警示开始时的初始值延长用于总警示持续时间tWarning和/或用于第一警示持续时间和/或用于第二警示持续时间tPartialBrk的值。
在图2中，相对于在前行驶的车辆的距离(distance)以实线示出，该车辆的自身速度以点划线示出，该车辆的加速度(acceleration)同样以实线示出。
如果参考图2的例子假设：从车辆以恒定的例如v0＝60km/h的速度没有加速度(a0＝0m/s2))行驶出发，在时刻t0＝-3.0s时已由分析处理装置发现：例如由于在前行驶的车辆正在减速，所求出的用于避免碰撞减速度aAvoid的值大于紧急制动减速度axvEmergencyBraking，则启动可能具有自动触发了的紧急制动过程的驾驶员警示。
然后，根据在该时刻t0存在的并且根据传感器装置检测到的该车辆和在前行驶的车辆之间的相对运动状况，在这里例如求取并且借助集成到分析处理装置中的时间计数器监控用于驾驶员警示的、动态的第一警示持续时间tWarningSignal。然后，如果在这里相对于在前行驶的车辆的距离(distance)进一步减小，例如由于该在前行驶的车辆继续减速并且驾驶员在第一警示持续时间tWarningSignal期间没有对由分析处理装置执行并且由信号装置给出的视觉信号和/或听觉信号作出反应，那么该车辆的速度(speed)和加速度(acceleration)在该时间阶段(警示阶段warning phase)期间保持不变。
如果在第一警示持续时间tWarningSignal终止之后驾驶员还没有进行制动介入，那么分析处理装置在时刻t＝-2.2s(第二警示持续时间tPartialBrk的开始)通过由该分析处理装置发起的部分制动进行介入，由此降低速度(speed)和相对于在前行驶的车辆的距离。此外，该车辆在第二警示持续时间tPartialBrk期间经历一定的、例如-3m/s2的部分制动减速。
然后，如果在第二警示持续时间tPartialBrk的终止之后驾驶员仍然还没有进行制动介入，那么分析处理装置在时刻t＝-0.8s(自动的紧急制动过程的开始)通过由该分析处理装置发起的完全制动进行介入，由此进一步降低速度(speed)和相对于在前行驶的车辆的距离，直到在时刻t＝0.0s达到很小的、要达到的、相对于在前行驶的车辆的最小距离。此外，该车辆在第二警示持续时间tPartialBrk期间经历例如-6m/s2的完全制动减速。
在该方法的图2阐述的实施例中，在时刻t0＝-3.0s(在该时刻发现避免碰撞减速度aAvoid的值大于紧急制动减速度)确定出一用于第一警示持续时间tWarningSignal的、相应于在该时刻t0存在于该车辆和在前行驶的车辆之间的相对运动状况的值。
对此替代地，例如如果在前行驶的车辆在第一警示持续时间tWarningSignal期间进一步减速或加速，则用于第一警示持续时间tWarningSignal的值也可以在时刻t0＝-3.0s触发了驾驶员警示之后通过分析处理装置4匹配于该车辆和在前行驶的车辆之间目前的或者与此相对改变的相对运动状况。于是，总警示持续时间tWarning在第一种情况中被分析处理装置4缩短并且在第二种情况中被延长。总的来说，能够以任意的方式进行警示持续时间tWarning、tWarningSignal和/或tPartialBrk的匹配，即可以成比例地或也可以非线性地根据相对运动状况进行匹配。
附图标记列表
1 设备
2 传感器装置
4 分析处理装置
6 比较器

Claims (11)

1.一种用于在车辆中触发自主紧急制动过程以避免撞到障碍物上的方法，其中，如果满足至少一个警示条件，那么触发驾驶员警示，其中，警示条件的满足表明：由于车辆相对于障碍物的瞬时行驶状况应触发自主紧急制动过程，其中，自主紧急制动过程只有在触发驾驶员警示及随后的警示持续时间(tWarning)终止之后才被触发，其特征在于，所述警示持续时间(tWarning)根据该车辆和障碍物之间的相对运动状况来调节和/或根据该车辆和障碍物之间的随时间变化的相对运动状况来匹配。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，一初始警示持续时间(tWarning0)在触发驾驶员警示的时刻基于在该时刻存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况设定并且然后不再改变。
3.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，从在触发驾驶员警示的时刻预先给定或基于在该时刻存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况设定的初始警示持续时间(tWarning0)出发，所述警示持续时间(tWarning)在已经触发了驾驶员警示之后根据此时分别存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况来匹配。
4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，针对在触发驾驶员警示之后障碍物减速的情况，所述警示持续时间(tWarning)基于此时存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况相对于所述初始警示持续时间(tWarning0)被缩短。
5.按照权利要求3或4所述的方法，其特征在于，针对在触发驾驶员警示之后障碍物加速的情况，所述警示持续时间(tWarning)基于此时存在于该车辆和障碍物之间的相对运动状况相对于所述初始警示持续时间(tWarning0)被延长。
6.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，周期性地调节或匹配所述警示持续时间(tWarning)。
7.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在该车辆和障碍物之间的相对运动状况中考虑以下参数中的至少一个：该车辆在行驶方向上和/或横向于行驶方向的速度和/或加速度；障碍物在行驶方向上和/或横向于行驶方向的速度和/或加速度；该车辆和障碍物之间在行驶方向上和/或横向于行驶方向的相对速度和/或相对加速度；该车辆和障碍物之间在行驶方向上和/或横向于行驶方向的距离。
8.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述警示持续时间(tWarning)作为总警示持续时间包括第一警示持续时间(tWarningSignal)和第二警示持续时间(tPartialBrk)，其中，在第一警示持续时间(tWarningSignal)期间发出视觉信号和/或听觉信号并且在紧随该第一警示持续时间之后的第二警示持续时间(tPartialBrk)的范围内执行具有小于最大紧急制动减速度的部分制动减速度的部分制动。
9.按照权利要求8所述的方法，其特征在于，所述总警示持续时间(tWarning)和/或所述第一警示持续时间(tWarningSignal)和/或所述第二警示持续时间(tPartialBrk)根据该车辆和障碍物之间的相对运动状况来调节和/或根据该车辆和障碍物之间随时间变化的相对运动状况来调节或匹配。
10.一种用于在车辆中执行自主紧急制动过程以避免撞到障碍物上的设备(1)，其中，如果满足至少一个保存在分析处理装置(4)中的警示条件，那么由该分析处理装置(4)触发驾驶员警示，其中，警示条件的满足表明：由于该车辆相对于障碍物的瞬时行驶状况应触发自主紧急制动过程，其中，自主紧急制动过程在触发驾驶员警示及随后的警示持续时间(tWarning)终止之后才由分析处理装置(4)触发，其特征在于，所述分析处理装置(4)构造为其根据该车辆和障碍物之间的相对运动状况调节所述警示持续时间(tWarning)和/或根据该车辆和障碍物之间随时间变化的相对运动状况匹配所述警示持续时间(tWarning)。
11.一种具有按照权利要求10所述的设备的车辆。
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