DE60019493T2 - Fahrgeschwindigkeitsregelsystem zur optimierten Abstandsregelung - Google Patents

Fahrgeschwindigkeitsregelsystem zur optimierten Abstandsregelung Download PDF

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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrsteuersystem eines Fahrzeugs, welches das Fahrzeug mit optimalen Geschwindigkeit und Abstand in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug steuert.
  • Technischer Hintergrund
  • Es wurden große Anstrengungen unternommen, um Komponenten zu entwickeln, um Fahrzeuge mit konstanter Geschwindigkeit und konstantem Fahrzeugzwischenabstand zu steuern, um den Fahrbetrieb zu vereinfachen. Zum Beispiel offenbart die japanische ungeprüfte Offenlegungsschrift Nr. 7-47862 (1995) ein System, das einem Fahrzeug ermöglicht, bei einer vorgegebenen Geschwindigkeit oder einem optimalen Fahrzeugzwischenabstand dahinzufahren, ohne dass der Fuß des Fahrers auf dem Gaspedal ist.
  • Weiter haben die japanischen ungeprüften Offenlegungsschriften Nr. 7-225893 (1995) und Nr. 9-71154 (1997) Systeme offenbart, die automatisch Fahrzeuge anfahren und anhalten, wobei der Fahrer von dem mehrmaligen Betätigen des Bremspedals und des Gaspedals befreit wird, während das Fahrzeug langsam fährt. Des Weiteren hat die japanische ungeprüfte Offenlegungsschrift Nr. 10-166898 (1998) ein System offenbart, das zwei Fahrmodi hat (langsamer Fahrmodus und schneller Fahrmodus) und zwischen diesen Modi schaltet, um so ein schnelles Fahren mit einem bestimmten Fahrzeugzwischenab stand und langsames Fahren bei hohem Verkehrsaufkommen zu ermöglichen.
  • Die EP 0484 445 A2 (Oberbegriff der Ansprüche 1 und 9) offenbart ein Geschwindigkeitssteuersystem, das die Reisegeschwindigkeit eines Fahrzeugs als Antwort auf Gegenstände vor dem Fahrzeug steuert, wobei das Steuersystem die Fahrzeuggeschwindigkeit nur mittels einer adaptiven Geschwindigkeitssteuerung oberhalb einer Minimalgeschwindigkeit steuert, wenn eine herkömmliche Geschwindigkeitssteuerung aktiviert ist.
  • Die herkömmlichen Fahrzeugzwischenabstandssteuersysteme wurden jedoch entworfen, um einen optimalen Fahrzeugzwischenabstand aus den Geschwindigkeiten des eigenen und des vorausfahrenden Fahrzeugs zu berechnen. Daher muss, zum Beispiel ein mit hoher Geschwindigkeit fahrendes Fahrzeug, wenn es ein stationäres Objekt voraus entdeckt, wesentlich früher seine Geschwindigkeit reduzieren, um einen optimalen Abstand von dem stationären Objekt einzuhalten.
  • Ferner, wenn ein stationäres Fahrzeug weiter vorne entdeckt wird, muss das Fahrzeug, welches in einem langsamen Nachführungsmodus fährt, den Betrieb so steuern, um einen optimalen Abstand zu dem stationären Fahrzeug einzuhalten.
  • Des Weiteren Wünschen nahezu alle Fahrer einfacheren und leichteren Fahrbetrieb in allen Fahrsituationen.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Der Hauptzweck der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrsteuersystem für ein Fahrzeug bereitzustellen, das es ermöglicht, mit einem optimalen Fahrzeugzwischenabstand durch einfachen und leichten Fahrbetrieb in jedwedem Fahrbereich (von langsamer Fahrt bei dichtem Verkehr bis schneller Fahrt) zu fahren.
  • Der oben genannte Zweck wird durch ein Fahrsteuersystem erreicht, wie es in Anspruch 1 definiert ist. Weitere Vorteile sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine schematische Darstellung eines Fahrsteuersystems, welche eine erste bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
  • 2 zeigt die Zustandsübergänge des in 1 angegebenen Systems.
  • 3 zeigt Beziehungen der entsprechenden Einstelleinrichtungen, Betriebsstatus und Signalsymbole der 1 und 2.
  • 4 ist ein Straßenmodell der ersten Ausführungsform mit zu erfassenden Objekten.
  • 5 zeigt grafisch die Beziehung zwischen der Geschwindigkeit über Grund eines Objekts in der Nähe und dem Fahrzeugzwischenabstand.
  • 6 zeigt ein Prozessflussdiagramm der Zielidentifizierungseinrichtung der ersten Ausführungsform.
  • 7 zeigt ein Prozessflussdiagramm der Zielidentifizierungseinrichtung der anderen Ausführungsform.
  • 8 zeigt ein Prozessflussdiagramm des "schnellen Nachführungs"-Modus" der ersten Ausführungsform.
  • 9 zeigt ein Prozessflussdiagramm des "langsamen Nachführungs"-Modus" der ersten Ausführungsform.
  • 10 zeigt ein Prozessflussdiagramm des "Fahren bei einer maximalen langsamen Geschwindigkeit"-Modus der ersten Ausführungsform.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird in Detail nachfolgend mit Bezug auf die 1 bis 9 beschrieben.
  • 1 ist eine schematische Darstellung eines Fahrsteuersystems eines Fahrzeugs, das die erste bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Das System enthält eine Fahrsteuereinrichtung 101, eine Abstandsmesseinrichtung 102, die den Abstand zwischen dem Fahrzeug und Objekten in der Nähe (inklusive eines vorausfahrenden Fahrzeugs) und die Relativgeschwindigkeit des Objekts misst, eine Zielidentifizierungseinrichtung 120, die Informationen über Objekte (Ziele) von der Abstandsmesseinrichtung 102 erhält und Objekte identifiziert, eine Drosselsteuereinrichtung 103, die das Öffnen und Schließen der Drossel steuert, eine Drosselantriebseinrichtung 107, eine Automatikgetriebesteuereinrichtung 104, die die Position der Zahnräder in dem automatischen Getriebe steuert, eine automatische Bremssteuereinrichtung 105, die die Bremse entsprechend den Befehlswerten betätigt, die von der Fahrsteuereinrichtung 101 kommen, eine Bremsantriebseinrichtung 109, eine Anzeigeeinrichtung 111, die von der Fahrsteuereinrichtung 101 gesendete Informationen auf einem Bildschirm darstellt, eine Steuer einstelleinrichtung 121, die Werte einstellt und diese an die Fahrsteuereinrichtung sendet, eine Einrichtung 122 zum Abbruch der maximalen langsamen Geschwindigkeit, eine Beschleunigungseinrichtung 123, eine Verzögerungseinrichtung 124, eine Steuerungsabbrucheinrichtung 116, eine Einrichtung 117 zum Starten/Anhalten des Systems, eine manuelle Beschleunigungseinrichtung 118 und eine manuelle Bremseinrichtung.
  • 2 zeigt die Zustandsübergänge des Systems in 1 angegebenen Systems. Das Fahrsteuerungssystem hat einen zweckmäßigen Stoppzustand 201, in dem das System stoppt, einen Standby-Zustand 202, in dem keine Steuerung durchgeführt wird und vier Betriebszustände. Die Betriebszustände sind "Fahren mit einer voreingestellten Geschwindigkeit"-Modus 203, "schneller Nachführungs"-Modus 204, "langsamer Nachführungs"-Modus 205 und "manueller Brems"-Modus 206. Unter diesen Zuständen hat der "Fahren mit einer voreingestellten Geschwindigkeit"-Modus 203 drei Untermodi. Diese sind "Fahren mit einer konstantem Geschwindigkeit" 212, "Beschleunigen" 213 und "Verzögern" 214. Der "schnelle Nachführungs"-Modus 204 ist weiter in einen "schnellen Nachführungs"-Status 208 und einen "schnelle automatische Bremsung"-Zustand 209 unterteilt. Ähnlich ist der "langsame Nachführungs"-Modus 205 weiter in einen "langsamen Nachführungs"-Zustand 210, einen "langsame automatische Bremsung"-Zustand 211 und einen "Fahren mit maximaler langsamer Geschwindigkeit"-Zustand 220 unterteilt. Wenn ein „Weiter"-Signal von der Abbrucheinrichtung 116 in einen dieser Modi eingegeben wird, begibt sich das Fahrsteuersystem in den zweckmäßigen Stoppzustand 201. Wenn ein "Abbruch"-Signal von der Abbrucheinrichtung 116 in einen dieser Zustände eingegeben wird, begibt sich das Fahrsteuersystem in den Standby-Zustand 202. Wenn die manuelle Beschleunigungseinrichtung 118 eingeschaltet wird, wird der automatische Bremszustand abgebrochen.
  • Wie in 2 gezeigt, begibt sich das Fahrsteuersystem in den "Beschleunigungs"-Submodus 213 und erhöht die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wenn ein "Höher"-Signal von der Beschleunigungseinrichtung 123 in dem "Fahren mit einer konstanten Geschwindigkeit"-Untermodus 212 eingegeben wird. Ähnlich springt das Fahrsteuersystem in den "Verzögerungs"-Untermodus 214 und reduziert die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, wenn ein "Niedriger"-Signal von der Verzögerungseinrichtung 124 eingegeben wird. Wenn die Abstandsmesseinrichtung 102 in irgendeinem Untermodus des "Fahren mit einer voreingestellten Geschwindigkeit"-Modus 203 ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst, springt das Fahrsteuersystem in den "schnellen Nachführungs"-Modus 204, falls die Geschwindigkeit V0 des Fahrzeugs größer als die maximale langsame Nachfolgegeschwindigkeit Vup oder in den "langsamen Nachführungs"-Modus 205, falls die Geschwindigkeit V0 des Fahrzeugs unter der maximalen langsamen Geschwindigkeit Vup liegt.
  • 3 zeigt die Beziehungen der entsprechenden Einstelleinrichtungen (in 1), Betriebszustände und Signalsymbole (in 2).
  • Nachfolgend werden Details der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 4 bis 6 beschrieben.
  • In 4 wird angenommen, dass das fahrende Fahrzeug 400 mit einer Einheit zur Erfassung von Objekten in der Nähe ausgerüstet ist inklusive einer Abstandsmesseinrichtung 102, um den Abstand zwischen dem Fahrzeug und Objekten vor dem Fahrzeug, Relativgeschwindigkeiten der Objekte und Bewegungsrichtungen der Objekte zu erfassen, und dass ein fahrendes Fahrzeug 410 und ein stationäres Objekt 420 (Z.B. ein Pfosten) vor dem Fahrzeug 400 sind.
  • 5 zeigt grafisch die Beziehung zwischen der Geschwindigkeit über Grund eines nahen Objekts (auf der X-Achse) und dem Fahrzeug zwischenabstand (auf der Y-Achse). Die Positionen des vorausfahrenden Fahrzeugs 410 und des stationären Objekts 420 können auf dem Graph von 5 gezeichnet werden. In 5 wird der Gefahrenpegel kleiner, je weiter man nach oben rechts geht und größer, je weiter man nach unten links geht. In anderen Worten hat die Fläche oberhalb der Linie 501 einen geringeren Gefahrenpegel, die Fläche zwischen den Linien 501 und 502 einen mittleren Gefahrenpegel und die Fläche unterhalb der Linie 502 einen hohen Gefahrenpegel. Diese Linien ändern sich im Verhältnis zu der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Zum Beispiel, wenn die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs gleich der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs ist, gibt die Linie 502 eine Entfernung an, die das eigene Fahrzeug pro Sekunde zurücklegt (ungefähr 14 Meter bei einer Geschwindigkeit von 50 km/h) und die Linie 501 gibt eine Entfernung an, die das eigene Fahrzeug während drei Sekunden zurücklegt (ungefähr 42 Meter bei einer Geschwindigkeit von 50 km/h).
  • 6 zeigt einen Ablauf zur Identifizierung eines Ziels durch die Zielidentifizierungseinrichtung 120 der ersten Ausführungsform. Schritt 601 überprüft, ob eines der Objekte, die durch die Einheit 401 zur Erfassung von Objekten in der Nähe erfasst wurde, im Weg des eigenen Fahrzeugs ist. Wenn kein Objekt in dem Weg des eigenen Fahrzeugs ist, wird die Einheit zur Erfassung von Objekten in der Nähe ohne Durchführung einer Steuerung beendet. Wenn ein Objekt in dem Weg des eigenen Fahrzeugs ist, überprüft die Einheit zur Erfassung von Objekten in der Nähe den Fahrmodus des eigenen Fahrzeugs in Schritt 602. Die Steuerung wird an Schritt 603 übergeben, wenn der Modus entweder "Fahren mit einer voreingestellten Geschwindigkeit", "schneller Nachführungs" oder "langsamer Nachführungs"-Modus ist. In dem anderen Fahrmodus bestimmt die Einheit 401 zur Erfassung von Objekten in der Nähe einen Warnpegel aus dem Gefahrenpegel des erfassten Objekts in Schritt 608 und gibt die Warninformation in Schritt 609 aus. Als ein Verfahren zur Bestim mung eines Gefahrenpegels verwendet die Einheit 401 zur Erfassung von Objekten in der Nähe ein Verfahren zur Verwendung von Informationen über eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden Objekts, einen Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausfahrenden Objekt und Informationen über die Geschwindigkeit und Richtung des eigenen Fahrzeugs.
  • Im Schritt 603 überprüft die Einheit 401 zur Erfassung von Objekten in der Nähe, ob das eigene Fahrzeug sich in dem "schnellen Nachführungs"-Modus 204 befindet. Wenn das eigene Fahrzeug nicht in dem "schnellen Nachführungs"-Modus 204 ist, werden alle erfassten Objekte als Ziele in Schritt 610 ausgewählt. Wenn das eigene Fahrzeug in dem "schnellen Nachführungs"-Modus 204 ist, berechnet Schritt 604 die Geschwindigkeit Vp über Grund jedes der erfassten Objekte in Schritt 604. Schritt 606 wählt die Objekte aus, deren Geschwindigkeit über Grund über einen voreingestellten Geschwindigkeit Vlimit ist.
  • In Schritt 607 gibt die Einheit 401 zur Erfassung von Objekten in der Nähe Informationen über ein Ziel an die Fahrsteuereinrichtung 101 aus, welches in Schritt 606 oder 610 ausgewählt wurde. Schritt 606 verwendet zur Entscheidung die Fläche A in 5 als die Fläche für die Geschwindigkeit über Grund Vlimit oder höher. Der Wert Vlimit in 5 ist circa 60 % bis 80 % der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, obwohl er entsprechend der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs variiert.
  • 7 zeigt einen weiteren Ablauf zur Identifizierung eines Ziels durch die Zielidentifizierungseinrichtung 120 der ersten Ausführungsform. Der Ablauf in 7 ist bis auf Schritt 620 der gleiche wie in 6. Im Ablauf in 7 wählt der Schritt 620 ein Objekt aus, dessen Geschwindigkeit über Grund über Vlimit liegt oder dessen Fahrzeugzwischenabstand unter Dth (Fläche B in 5) liegt und gibt über das in Schritt 607 gewählte Ziel Informationen an die Fahrsteuereinrichtung 101 aus. Der Dth-Wert ist circa 30 Meter bis 80 Meter, obwohl er entsprechend der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs variiert.
  • Nachfolgend wird der Betrieb des "schnellen Nachführungs"-Modus 204 der ersten Ausführungsform mit Bezug auf 8 erklärt. In diesem Modus überprüft das Fahrsteuersystem den Zustand der entsprechenden Einstelleinrichtung in bestimmten Zeitintervallen (10 ms bis 200 ms) und führt entsprechend dem Status Weiterverarbeitung durch. Schritt 701 überprüft den Zustand der Systemstart/Stoppeinrichtung 117. Wenn die Einrichtung 117 betrieben wurde, um zu stoppen, sprint das System in den funktionalen Stoppmodus 201 (in Schritt 708). Schritt 702 überprüft den Zustand der Abbrucheinrichtung 116. Wenn die Einrichtung 117 betätigt wird um abzubrechen, springt das System in den Standby-Modus 202 (in Schritt 709). Schritt 703 überprüft den Zustand der manuellen Bremseinrichtung 106. Wenn die Einrichtung 106 betätigt wird, springt das System in den manuellen Bremsmodus 206 (in Schritt 710).
  • Schritt 704 überprüft anhand von Informationen über Ziele, die von der Zielauswahleinrichtung 120 ausgewählt und ausgegeben wurden, ob ein Fahrzeug im Weg des eigenen Fahrzeugs ist. Wenn Schritt 704 entscheidet, dass kein Fahrzeug im Weg des eigenen Fahrzeugs ist, springt das Fahrsteuersystem in den "Fahren mit einer konstanten Geschwindigkeit"-Modus 203 (in Schritt 711). Wenn der Schritt 704 entscheidet, dass ein Fahrzeug im Weg des eigenen Fahrzeugs ist, berechnet Schritt 705 eine optimale Geschwindigkeit Vs der eigenen Geschwindigkeit, aufgrund von Informationen, wie zum Beispiel einem Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Ziel und der Relativgeschwindigkeit des Ziels, um einen optimalen Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Ziel einzuhalten.
  • Wenn Schritt 706 entscheidet, dass die berechnete Geschwindigkeit Vs kleiner als die voreingestellte Geschwindigkeit Vth ist, springt das System in den "langsamen Nachführungs"-Modus 205 (in Schritt 712). In diesem Fall ist Vth eine Geschwindigkeit, in der der Modus von dem "schnellen Nachführungs"-Modus in den "langsamen Nachführungs"-Modus wechselt und liegt circa zwischen 40 km/h bis 60 km/h. Wenn Schritt 706 entscheidet, dass die berechnete Geschwindigkeit Vs nicht geringer als die voreingestellte Geschwindigkeit Vth ist, bleibt das System in dem "schnellen Nachführungs"-Modus und Schritt 707 steuert die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, um einen optimalen Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Zielobjekt einzuhalten.
  • Nachfolgend wird der Betrieb des "langsamen Nachführungs"-Modus 205 der ersten Ausführungsform mit Bezug auf 9 erklärt. In diesem Modus überprüft das Fahrsteuersystem den Zustand der entsprechenden Einstelleinrichtungen in bestimmten Zeitintervallen (10 ms bis 200 ms) und führt eine Weiterverarbeitung entsprechend dem Zustand durch. Schritte 701 bis 703 und Schritte 708 bis 710 in 9 sind die gleichen wie die in 8. Wenn Schritt 703 erkennt, dass die Bremse nicht manuell betätigt wird, errechnet Schritt 804 eine optimale Geschwindigkeit Vs des gegenwärtigen Fahrzeugs aus Informationen über ein Ziel, das durch die Zielauswahleinrichtung ausgewählt und ausgegeben wurde, wie zum Beispiel den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Ziel und der Relativgeschwindigkeit.
  • Schritt 805 vergleicht die berechnete Geschwindigkeit Vs mit der voreingestellten oberen Grenzgeschwindigkeit Vup (circa 40 km/h bis 60 km/h). Wenn die berechnete Geschwindigkeit Vs größer als die voreingestellte obere Grenzgeschwindigkeit Vup ist, springt das System in den "Fahren mit maximaler langsamer Geschwindigkeit"- Zustand 220 (in Schritt 808), um das Fahrzeug mit der maximalen langsamen Geschwindigkeit Vup zu betreiben.
  • Wenn die berechnete Geschwindigkeit Vs geringer als die voreingestellte obere Höchstgeschwindigkeit Vup (in Schritt 805) ist, steuert Schritt 806 die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, um einen optimalen Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug einzuhalten. In diesem Fall ist die maximale langsame Geschwindigkeit Vup gleich oder größer als die voreingestellte Geschwindigkeit Vth, bei der der Modus von "schneller Nachführungs"-Modus in den "langsamen Nachführungs"-Modus wechselt.
  • Nachfolgend wird der Betrieb der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in dem "Fahren mit maximaler langsamer Geschwindigkeit"-Zustand 220 mit Bezug auf 10 erklärt. Die Schritte 701 bis 703 und 708 bis 710 in 10 sind die gleichen wie die in 8. Wenn Schritt 703 erkennt, dass die Bremse nicht manuell betätigt wurde, überprüft Schritt 904 den Zustand der Abbrucheinrichtung 122 für maximale langsame Geschwindigkeit. Wenn die Einrichtung 122 nicht eingeschaltet ist, stellt der Schritt 905 das System in den "Fahren mit maximaler langsamer Geschwindigkeit"-Zustand 220, um das eigene Fahrzeug mit der maximalen langsamen Geschwindigkeit zu betreiben. Wenn Schritt 904 erkennt, dass die Abbrucheinrichtung 122 für maximale langsame Geschwindigkeit eingeschaltet ist, wird die Steuerung an Schritt 906 übergeben. Schritt 906 überprüft, ob irgendein Fahrzeug im Weg des eigenen Fahrzeugs ist, aufgrund Zielinformationen, die von der Zielidentifizierungseinrichtung 120 gesendet werden. Wenn erkannt wird, dass ein Fahrzeug im Weg des eigenen Fahrzeugs ist, springt das System in den "schnellen Nachführungs"-Modus 204 (in Schritt 907). Wenn erkannt wird, dass kein Fahrzeug im Weg des eigenen Fahrzeugs ist, begibt sich das System in den "Fahren mit der gegenwärtigen Geschwindigkeit"-Modus 203 (in Schritt 908).
  • Wie oben beschrieben, kann ein Fahrsteuersystem für ein Fahrzeug (entsprechend der vorliegenden Erfindung) mit einem "schnellen Nachführungs" und "langsamen Nachführungs"-Modus das Fahrzeug mit einem optimalen Fahrzeugzwischenabstand in allen Fahrsituationen (von langsamen Fahren in dichtem Verkehr bis schnellen Fahren) durch Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, betreiben, so dass das eigene Fahrzeug einen optimalen Abstand von dem erfassten vorausfahrenden Objekt einhält, das schneller als eine voreingestellte Geschwindigkeit über Grund in dem "schnellen Nachführungs"-Modus ist. Wenn die schnelle Nachfolgegeschwindigkeit des Fahrzeugs unter eine voreingestellte Geschwindigkeit fällt, springt das System automatisch in den "langsamen Nachführungs"-Modus, was die Last des Fahrers reduziert.
  • Des Weiteren kann die Sicherheit und Annehmlichkeit des Fahrzeugs weiter erhöht und verbessert werden, wenn das System mit einer Einrichtung versehen wird, die ein Fahren mit einer Geschwindigkeit höher als eine voreingestellte Höchstgeschwindigkeit unterdrückt, wenn die Zielgeschwindigkeit größer als die voreingestellte Höchstgeschwindigkeit ist, und einen manuellen Abbruch des Fahrens mit einer hohen Grenzgeschwindigkeit ermöglicht.

Claims (14)

  1. Fahrsteuersystem eines Fahrzeugs (400) mit – einer Einrichtung (401) zur Erfassung von Objekten in der Nähe um ein Objekt vor dem Fahrzeug (400) zu erfassen und zur Berechnung eines Abstands Rd zwischen dem Fahrzeug (400) und dem Objekt voraus zusammen mit der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Objekt voraus und dem Fahrzeug (400); – einer Einrichtung zur Erfassung einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400); und – einer Geschwindigkeitssteuereinrichtung um automatisch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) zu steuern, die zumindest zwei Fahrmodi, einen langsamen Nachführungsmodus (205) und einen schnellen Nachführungsmodus (204), aufweist um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) zu steuern; dadurch gekennzeichnet, dass die Geschwindigkeitssteuereinrichtung ein Umschalten des Fahrmodus entsprechend der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400), in dem langsamen Nachführungsmodus (205) wenn die Geschwindigkeit V0 des Fahrzeugs (400) geringer als ein festgelegter Wert Vup ist oder in den schnellen Nachführungsmodus (204) wenn die Geschwindigkeit V0 des Fahrzeugs (400) höher als ein vorbestimmter Wert Vup ist, ausführt und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) auf die Geschwindigkeit V0 steuert um einen voreingestellten konstanten Abstand zwischen dem Fahrzeug (400) und dem Objekt voraus, das durch die Einrichtung (401) zur Erfassung von Objekten in der Nähe erfasst oder um einen voreingestellten konstanten Abstand zwischen dem Fahrzeug (400) und nur einem Objekt voraus, das durch die Einrichtung (401) zur Erfassung von Objekten in der Nähe erfasst wurde, welches eine Grundgeschwindigkeit Vp höher als eine voreingestellte Grundgeschwindigkeit Vlimit im schnellen Nachführungsmodus (204) aufweist, einzuhalten.
  2. System nach Anspruch 1, wobei die Geschwindigkeitssteuereinrichtung die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) steuert um einen voreingestellten konstanten Raum zwischen dem Fahrzeug (400) und nur einem der Objekte voraus, die durch die Einrichtung (401) zur Erfassung von Objekten in der Nähe erfasst wurden, welches einen Abstand Rd zwischen dem Fahrzeug (400) und dem Objekt voraus kleiner als ein voreingestellter Abstand Dth in dem schnellen Nachführungsmodus (204) aufweist, einzuhalten.
  3. System nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Geschwindigkeitssteuereinrichtung automatisch den Fahrmodus von dem schnellen Nachführungsmodus (204) in den langsamen Nachführungsmodus (205) wechselt, wenn eine Grundgeschwindigkeit Vp des Objekts voraus unter eine voreingestellte Geschwindigkeit Vth fällt.
  4. System nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Geschwindigkeitssteuereinrichtung die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) so steuert, dass das Fahrzeug (400) mit einer voreingestellten maximalen langsamen Fahrgeschwindigkeit Vup in dem langsamen Nachführungsmodus (205) betreibbar ist, wobei der langsame Nachführungsmodus (205) annulliert wird, falls eine Rückstelleinrichtung (116) betätig wird.
  5. System nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei ein Bauteil (122) zum Annullieren der voreingestellten maximalen langsamen Geschwindigkeit Vup in dem langsamen Nachführungsmodus (205) vorgesehen ist.
  6. System nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5, mit einer Anzeigeeinrichtung (111) zur Ausgabe von Informationen über den Betriebszustand des Fahrzeugs (400) und über voraus dem Fahrer erfasste Objekte durch Ton, Bild und Licht.
  7. System nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 6, mit einer manuellen Bremseinrichtung (106), die eine Eingabe einer manuell betätigten Bremse empfängt, wobei entweder während des schnellen Nachführungsmodus (204) oder des langsamen Nachführungsmodus (205), falls die Bremse manuell betätigt wurde, das System in einen manuellen Bremsmodus (206) eintritt.
  8. Ein Fahrzeug mit einem System zur Geschwindigkeitsregelung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 7.
  9. Verfahren zur Durchführung einer Fahrsteuerung eines Fahrzeugs (400) mit den Schritten: – Erfassen eines Objekts vor dem Fahrzeug (400) und errechnen eines Abstands Rd zwischen dem Fahrzeug (400) und dem Objekt voraus zusammen mit einer Relativgeschwindigkeit des Objekts voraus und dem Fahrzeug (400); – Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400); und – automatischem Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400), wobei zumindest zwei Fahrmodi, ein langsamer Nachführungsmodus (205) und ein schneller Nachführungs gekennzeichnet durch – Schalten des Fahrmodus entsprechend der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) in den langsamen Nachführungsmodus (205) falls die Geschwindigkeit V0 des Fahrzeugs (400) geringer als ein festgelegter Wert Vup ist oder in den schnellen Nachführungsmodus (204) falls die Geschwindigkeit V0 des Fahrzeugs (400) höher als ein festgelegter Wert Vup ist und – Steuern der Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) auf die Geschwindigkeit V0 um in dem langsamen Nachführungsmodus (205) einen voreingestellten konstanten Abstand zwischen dem Fahrzeug (400) und dem Objekt voraus einzuhalten oder um in dem schnellen Nachführungsmodus (204) einen voreingestellten konstanten Abstand zwischen dem Fahrzeug (400) und nur einem Objekt voraus einzuhalten, das eine voreingestellte Grundgeschwindigkeit Vp höher als eine voreingestellte Grundgeschwindigkeit Vlimit hat.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) gesteuert wird um einen voreingestellten konstanten Abstand zwischen dem Fahrzeug (400) und nur einem Objekt voraus, das einen Abstand Rd zwischen dem Fahrzeug (400) und dem Objekt voraus einzuhalten, welcher in dem langsamen Nachführungsmodus (204) geringer als ein voreingestellter Abstand Dth ist.
  11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei der Fahrmodus automatisch von dem schnellen Nachführungsmodus (204) in den langsamen Nachführungsmodus (205) gewechselt wird, falls die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) Vs unter den festgelegten Wert Vth fällt.
  12. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (400) derart gesteuert wird, dass das Fahrzeug (400) in dem langsamen Nachführungsmodus (205) mit einer voreingestellten maximalen langsamen Geschwindigkeit Vup betrieben wird, wobei der langsame Nachführungsmodus (205) annulliert wird, falls eine Rückstelleinrichtung (117) betätigt wird.
  13. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 9 bis 12, wobei ein Bauteil (122) zur Annullierung der voreingestellten maximalen langsamen Geschwindigkeit Vup in dem langsamen Nachführungsmodus (205) vorgesehen ist.
  14. Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 9 bis 13, wobei Informationen über den Betriebszustand des Fahrzeugs (400) und das erfasste Objekt voraus dem Fahrer in Form von Ton, Bild und Licht auf einer Anzeigeeinrichtung (111) dargestellt werden.
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