JPH10961A - 追従走行制御装置 - Google Patents
追従走行制御装置Info
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- JPH10961A JPH10961A JP8152687A JP15268796A JPH10961A JP H10961 A JPH10961 A JP H10961A JP 8152687 A JP8152687 A JP 8152687A JP 15268796 A JP15268796 A JP 15268796A JP H10961 A JPH10961 A JP H10961A
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- JP
- Japan
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- vehicle
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- following
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 追従走行制御の開始時において、先行車を追
従ターゲットとして特定する必要があるが、レーダ装置
を用いて先行車を検出しようとする場合、検出された複
数の目標物体の中からどれが先行車なのかを認識するこ
とは困難である。 【解決手段】 追従制御手段Ｍ１により先行車との車間
距離が設定された目標距離となるように上記先行車に追
従走行するための制御を行う。自車の停止状態を検出す
る停止状態検出手段Ｍ２と、自車前方の目標物体を検出
する目標物体検出手段Ｍ３と、停止状態検出手段で停止
状態を検出したとき上記目標物体検出手段の検出結果か
ら追従走行の目標を認識する目標認識手段Ｍ４とを有す
る。このため、渋滞で停止したときに最も近い先行車を
追従走行の目標として認識し、路上の固定物を追従走行
の目標と誤認識することを防止できる。
従ターゲットとして特定する必要があるが、レーダ装置
を用いて先行車を検出しようとする場合、検出された複
数の目標物体の中からどれが先行車なのかを認識するこ
とは困難である。 【解決手段】 追従制御手段Ｍ１により先行車との車間
距離が設定された目標距離となるように上記先行車に追
従走行するための制御を行う。自車の停止状態を検出す
る停止状態検出手段Ｍ２と、自車前方の目標物体を検出
する目標物体検出手段Ｍ３と、停止状態検出手段で停止
状態を検出したとき上記目標物体検出手段の検出結果か
ら追従走行の目標を認識する目標認識手段Ｍ４とを有す
る。このため、渋滞で停止したときに最も近い先行車を
追従走行の目標として認識し、路上の固定物を追従走行
の目標と誤認識することを防止できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は追従走行制御装置に
関し、先行車に追従して走行するよう制御する追従走行
制御装置に関する。
関し、先行車に追従して走行するよう制御する追従走行
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、渋滞時に先行車との車間距離
が所定値となるよう自車の走行制御を行って、先行車に
追従走行させる追従走行制御装置が開発されている。例
えば、特開平２−１２８９３０号公報には、先行車の速
度と自車の速度によって決まる限界車間距離以上に車間
距離を保ちながら、所定の車速以下の範囲でアクセル踏
込み量に応じた車速で緩速走行を行い、アクセルが離さ
れ、あるいは車間距離が限界車間距離以下の場合にブレ
ーキをかけて停止させるように制御を行い、ブレーキの
踏込みによりスロットル弁を閉じる追従走行制御装置が
開示されている。
が所定値となるよう自車の走行制御を行って、先行車に
追従走行させる追従走行制御装置が開発されている。例
えば、特開平２−１２８９３０号公報には、先行車の速
度と自車の速度によって決まる限界車間距離以上に車間
距離を保ちながら、所定の車速以下の範囲でアクセル踏
込み量に応じた車速で緩速走行を行い、アクセルが離さ
れ、あるいは車間距離が限界車間距離以下の場合にブレ
ーキをかけて停止させるように制御を行い、ブレーキの
踏込みによりスロットル弁を閉じる追従走行制御装置が
開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、先行車
との距離が所定値以下であり、かつ車速が所定値以下あ
る場合に、運転者が緩速走行モード設定スイッチをオフ
からオンとしたとき先行車を追従する緩速走行モードに
入り、追従走行制御を開始している。
との距離が所定値以下であり、かつ車速が所定値以下あ
る場合に、運転者が緩速走行モード設定スイッチをオフ
からオンとしたとき先行車を追従する緩速走行モードに
入り、追従走行制御を開始している。
【０００４】この追従走行制御の開始時において、先行
車を追従ターゲットとして特定する必要がある。レーダ
装置を用いて先行車を検出しようとする場合、先行車を
含め複数の目標物体が検出されることがある。この場
合、複数の目標物体には路上の固定物も含まれる。この
ような場合、検出された複数の目標物体の中からどれが
先行車なのかを認識することは困難であるという問題が
あった。
車を追従ターゲットとして特定する必要がある。レーダ
装置を用いて先行車を検出しようとする場合、先行車を
含め複数の目標物体が検出されることがある。この場
合、複数の目標物体には路上の固定物も含まれる。この
ような場合、検出された複数の目標物体の中からどれが
先行車なのかを認識することは困難であるという問題が
あった。
【０００５】例えば、ＦＭ−ＣＷ（周波数変調連続波）
レーダ装置を用いると目標物体との距離と共に相対速度
も得られ、先行車及び自車が走行していれば、固定物の
相対速度が自車と略同一となるので複数の目標物体の中
から固定物を除外することが可能であるが、先行車及び
自車が停止又は極く低速の場合は固定物を除外できな
い。
レーダ装置を用いると目標物体との距離と共に相対速度
も得られ、先行車及び自車が走行していれば、固定物の
相対速度が自車と略同一となるので複数の目標物体の中
から固定物を除外することが可能であるが、先行車及び
自車が停止又は極く低速の場合は固定物を除外できな
い。
【０００６】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
自車が停止した状態で追従走行の目標を設定することに
より、追従走行目標として固定物を誤認識することを防
止して追従走行目標の先行車を正確に認識することので
きる追従走行制御装置を提供することを目的とする。
自車が停止した状態で追従走行の目標を設定することに
より、追従走行目標として固定物を誤認識することを防
止して追従走行目標の先行車を正確に認識することので
きる追従走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、追従制御手段Ｍ１により先行車と
の車間距離が設定された目標距離となるように上記先行
車に追従走行するための制御を行う追従走行制御装置に
おいて、自車の停止状態を検出する停止状態検出手段Ｍ
２と、自車前方の目標物体を検出する目標物体検出手段
Ｍ３と、上記停止状態検出手段で停止状態を検出したと
き上記目標物体検出手段の検出結果から追従走行の目標
を認識する目標認識手段Ｍ４とを有する。
は、図１に示す如く、追従制御手段Ｍ１により先行車と
の車間距離が設定された目標距離となるように上記先行
車に追従走行するための制御を行う追従走行制御装置に
おいて、自車の停止状態を検出する停止状態検出手段Ｍ
２と、自車前方の目標物体を検出する目標物体検出手段
Ｍ３と、上記停止状態検出手段で停止状態を検出したと
き上記目標物体検出手段の検出結果から追従走行の目標
を認識する目標認識手段Ｍ４とを有する。
【０００８】このように自車が停止した状態で目標物体
の検出結果から追従走行の目標を認識するため、渋滞で
停止したときに最も近い先行車を追従走行の目標として
認識し、路上の固定物を追従走行の目標と誤認識するこ
とを防止できる。請求項２に記載の発明は、請求項１記
載の追従走行制御装置において、前記目標認識手段は、
前記停止状態検出手段で停止状態を検出したとき、前記
目標物体検出手段の検出結果から自車に対し離反する物
体を追従走行の目標として認識する。
の検出結果から追従走行の目標を認識するため、渋滞で
停止したときに最も近い先行車を追従走行の目標として
認識し、路上の固定物を追従走行の目標と誤認識するこ
とを防止できる。請求項２に記載の発明は、請求項１記
載の追従走行制御装置において、前記目標認識手段は、
前記停止状態検出手段で停止状態を検出したとき、前記
目標物体検出手段の検出結果から自車に対し離反する物
体を追従走行の目標として認識する。
【０００９】このように自車が停止した状態で自車に対
し離反する物体を追従走行の目標として認識するため、
自車が停止した状態では固定物との相対速度は零である
ので固定物を追従走行目標と誤認識することを完全に防
止できる。
し離反する物体を追従走行の目標として認識するため、
自車が停止した状態では固定物との相対速度は零である
ので固定物を追従走行目標と誤認識することを完全に防
止できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図２は本発明の一実施例のブロッ
ク図を示す。同図中、前方監視レーダ装置１０は例えば
ミリ波を用いたＦＭ−ＣＷレーダであり、その構成は後
述する。この前方監視レーダ装置１０で検出した目標物
体の相対速度及び相対距離は電子制御装置（ＥＣＵ）３
５に供給される。車速検出器１２は自車の速度を検出し
てＥＣＵ３５に供給する。
ク図を示す。同図中、前方監視レーダ装置１０は例えば
ミリ波を用いたＦＭ−ＣＷレーダであり、その構成は後
述する。この前方監視レーダ装置１０で検出した目標物
体の相対速度及び相対距離は電子制御装置（ＥＣＵ）３
５に供給される。車速検出器１２は自車の速度を検出し
てＥＣＵ３５に供給する。
【００１１】シフトレバー位置検出器１４はＡＴ（オー
トマチック・トランスミッション）のシフトレバー位
置、つまり、パーキング、ドライブ、ロー、セカンド等
を検出してＥＣＵ３５に供給する。操舵角検出器１６は
ステアリングホイールの操舵による操舵角を検出してＥ
ＣＵ３５に供給する。追従制御メインスイッチ１８は追
従制御装置を稼働させるか（オン）否か（オフ）を運転
者が選択するスイッチであり、そのオン／オフ信号はＥ
ＣＵ３５に供給される。運転席シートベルト装着検出器
２０は運転者がシートベルトを装着したか否かを検出し
てＥＣＵ３５に供給する。ドア開閉検出器２２は自車の
各ドアの開閉状態を検出してＥＣＵ３５に供給する。方
向指示スイッチ２３は右折又は左折時に運転者に操作さ
れてオンとなり、その信号はＥＣＵ３５に供給される。
トマチック・トランスミッション）のシフトレバー位
置、つまり、パーキング、ドライブ、ロー、セカンド等
を検出してＥＣＵ３５に供給する。操舵角検出器１６は
ステアリングホイールの操舵による操舵角を検出してＥ
ＣＵ３５に供給する。追従制御メインスイッチ１８は追
従制御装置を稼働させるか（オン）否か（オフ）を運転
者が選択するスイッチであり、そのオン／オフ信号はＥ
ＣＵ３５に供給される。運転席シートベルト装着検出器
２０は運転者がシートベルトを装着したか否かを検出し
てＥＣＵ３５に供給する。ドア開閉検出器２２は自車の
各ドアの開閉状態を検出してＥＣＵ３５に供給する。方
向指示スイッチ２３は右折又は左折時に運転者に操作さ
れてオンとなり、その信号はＥＣＵ３５に供給される。
【００１２】電子制御装置３５は、マイクロコンピュー
タで構成され、中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート回路４６と、出力
ポート回路４８とを有し、これは双方向性のコモンバス
４９により互いに接続されている。入力ポート回路４６
には前方監視レーダ１０、車速検出器１２、シフトレバ
ー位置検出器１４、追従制御メインスイッチ１８、運転
席シートベルト装着検出器２０、ドア開閉検出器２２、
方向指示スイッチ２３夫々の出力信号が供給される。Ｒ
ＯＭ４２は制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ４０
は制御プログラムに基づき後述する種々の演算を行い、
その際にＲＡＭ４４が作業領域として使用される。
タで構成され、中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート回路４６と、出力
ポート回路４８とを有し、これは双方向性のコモンバス
４９により互いに接続されている。入力ポート回路４６
には前方監視レーダ１０、車速検出器１２、シフトレバ
ー位置検出器１４、追従制御メインスイッチ１８、運転
席シートベルト装着検出器２０、ドア開閉検出器２２、
方向指示スイッチ２３夫々の出力信号が供給される。Ｒ
ＯＭ４２は制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ４０
は制御プログラムに基づき後述する種々の演算を行い、
その際にＲＡＭ４４が作業領域として使用される。
【００１３】出力ポート４８にはアラームブザー２４、
表示ランプ２６、ブレーキアクチュエータ２８、スロッ
トルアクチュエータ３０、ブレーキランプ３２夫々が接
続されている。ＥＣＵ３５はアラームブザー２４を駆動
して警報を出し、表示ランプ２６及びブレーキランプ３
２を点灯して制御状態を表示する。また、ブレーキアク
チュエータを駆動して制動を制御し、スロットルアクチ
ュエータを駆動してエンジン出力を制御し追従走行の制
御を行う。
表示ランプ２６、ブレーキアクチュエータ２８、スロッ
トルアクチュエータ３０、ブレーキランプ３２夫々が接
続されている。ＥＣＵ３５はアラームブザー２４を駆動
して警報を出し、表示ランプ２６及びブレーキランプ３
２を点灯して制御状態を表示する。また、ブレーキアク
チュエータを駆動して制動を制御し、スロットルアクチ
ュエータを駆動してエンジン出力を制御し追従走行の制
御を行う。
【００１４】図３は目標物体検出手段Ｍ３としての前方
監視レーダ装置１０のブロック図を示す。同図中、送信
側回路は、搬送波発生器５０，周波数変調器５２，変調
電圧発生器５４，方向性結合器５６，及び送信アンテナ
５８から構成される。搬送波発生器５０からは搬送波が
出力され、周波数変調器５２に供給される。一方、変調
電圧発生器５４からは振幅が三角形状に変化する三角波
が出力され、変調波として周波数変調器５２に供給され
る。これによって、搬送波発生器５０からの搬送波は周
波数変調され、時間経過に伴って周波数が三角形状に変
化する送信信号が出力される。この送信信号は方向性結
合器５６を介して送信アンテナ５８に供給され、被検出
物体に向けて放射される。一方、方向性結合器５６を介
して、送信信号の一部は後述する受信側回路のミキサ６
２に供給される。
監視レーダ装置１０のブロック図を示す。同図中、送信
側回路は、搬送波発生器５０，周波数変調器５２，変調
電圧発生器５４，方向性結合器５６，及び送信アンテナ
５８から構成される。搬送波発生器５０からは搬送波が
出力され、周波数変調器５２に供給される。一方、変調
電圧発生器５４からは振幅が三角形状に変化する三角波
が出力され、変調波として周波数変調器５２に供給され
る。これによって、搬送波発生器５０からの搬送波は周
波数変調され、時間経過に伴って周波数が三角形状に変
化する送信信号が出力される。この送信信号は方向性結
合器５６を介して送信アンテナ５８に供給され、被検出
物体に向けて放射される。一方、方向性結合器５６を介
して、送信信号の一部は後述する受信側回路のミキサ６
２に供給される。
【００１５】受信側回路は、受信アンテナ６０，ミキサ
６２，増幅器６４，フィルタ６６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）６８，ターゲット認識器７０
から構成される。被検出物体からの反射波は受信アンテ
ナ６０で受信され、ミキサ６２に供給される。ミキサ６
２では受信信号と方向性結合器５６からの送信信号の一
部が差分演算により結合され、ビート信号が生成され
る。ミキサ６２からのビート信号は増幅器６４で増幅さ
れ、アンチエリアシングフィルタ６６を介してＦＦＴ信
号処理器６８及びターゲット認識器７０に供給される。
ＦＦＴ信号処理器６８は周波数上昇部分及び周波数下降
部分夫々のパワースペクトラムを得て、ターゲット認識
器７０に供給する。
６２，増幅器６４，フィルタ６６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）６８，ターゲット認識器７０
から構成される。被検出物体からの反射波は受信アンテ
ナ６０で受信され、ミキサ６２に供給される。ミキサ６
２では受信信号と方向性結合器５６からの送信信号の一
部が差分演算により結合され、ビート信号が生成され
る。ミキサ６２からのビート信号は増幅器６４で増幅さ
れ、アンチエリアシングフィルタ６６を介してＦＦＴ信
号処理器６８及びターゲット認識器７０に供給される。
ＦＦＴ信号処理器６８は周波数上昇部分及び周波数下降
部分夫々のパワースペクトラムを得て、ターゲット認識
器７０に供給する。
【００１６】ターゲット認識器７０は周波数上昇部分，
下降部分夫々のパワースペクトラムのピークを検出して
ペアリングを行ない、各目標物体に対応するピーク対を
形成する。このピーク対の周波数上昇部分のピーク周波
数fup と周波数下降部分のピーク周波数fdown とから得
られる相対速度周波数fd, 距離周波数fr fd＝(fdown-fup）／２ …（ａ） fr＝(fdown+fup）／２ …（ｂ） 及び fd＝２・Ｖ／Ｃ・ｆ０ …（ｃ） fr＝４・ｆｍ・Δｆ／Ｃ・Ｒ …（ｄ） 但し、Ｖ：相対速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、ｆ
ｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅、Ｒ：相対距離に
より相対距離Ｒ及び相対速度Ｖを同時に求める。この相
対距離Ｒ及び相対速度ＶをＥＣＵ３５に供給する。
下降部分夫々のパワースペクトラムのピークを検出して
ペアリングを行ない、各目標物体に対応するピーク対を
形成する。このピーク対の周波数上昇部分のピーク周波
数fup と周波数下降部分のピーク周波数fdown とから得
られる相対速度周波数fd, 距離周波数fr fd＝(fdown-fup）／２ …（ａ） fr＝(fdown+fup）／２ …（ｂ） 及び fd＝２・Ｖ／Ｃ・ｆ０ …（ｃ） fr＝４・ｆｍ・Δｆ／Ｃ・Ｒ …（ｄ） 但し、Ｖ：相対速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、ｆ
ｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅、Ｒ：相対距離に
より相対距離Ｒ及び相対速度Ｖを同時に求める。この相
対距離Ｒ及び相対速度ＶをＥＣＵ３５に供給する。
【００１７】図３はＥＣＵ３５が実行する追従走行制御
処理のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０
では渋滞追従モード許可条件が成立しているか否かを判
別する。この渋滞追従モード許可条件は、図５に示す如
く、追従制御メインスイッチ１８がオンであり、かつ、
車速検出器１２で検出した車速が高速限界速度（例えば
３０ｋｍ／ｈ）未満であり、かつ、ドア開閉検出器２２
で検出した各ドアの開閉状態から全てのドアが閉じてお
り、かつ、操舵角検出器１６で検出した操舵角の絶対値
が所定値未満であることである。この条件が成立すれば
渋滞追従モードが許可されてステップＳ２０に進み、不
成立であれば渋滞追従モードが不許可となってステップ
Ｓ１０を繰り返す。
処理のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０
では渋滞追従モード許可条件が成立しているか否かを判
別する。この渋滞追従モード許可条件は、図５に示す如
く、追従制御メインスイッチ１８がオンであり、かつ、
車速検出器１２で検出した車速が高速限界速度（例えば
３０ｋｍ／ｈ）未満であり、かつ、ドア開閉検出器２２
で検出した各ドアの開閉状態から全てのドアが閉じてお
り、かつ、操舵角検出器１６で検出した操舵角の絶対値
が所定値未満であることである。この条件が成立すれば
渋滞追従モードが許可されてステップＳ２０に進み、不
成立であれば渋滞追従モードが不許可となってステップ
Ｓ１０を繰り返す。
【００１８】ステップＳ２０では渋滞追従制御セット条
件が成立しているか否かを判別する。この渋滞追従制御
セット条件は、図６に示す如く、渋滞追従モード許可条
件が成立しており、かつ、車速検出器１２で検出した車
速が０、つまり車両停止状態であり、かつ、シフトレバ
ー位置検出器１６で検出したＡＴシフトレバー位置がロ
ーであることである。この条件が成立すればステップＳ
３０に進んで渋滞追従制御セットを行い、不成立であれ
ばステップＳ１０に進みステップＳ１０，Ｓ２０を繰り
返す。上記のステップＳ２０が停止状態検出手段Ｍ２に
対応する。
件が成立しているか否かを判別する。この渋滞追従制御
セット条件は、図６に示す如く、渋滞追従モード許可条
件が成立しており、かつ、車速検出器１２で検出した車
速が０、つまり車両停止状態であり、かつ、シフトレバ
ー位置検出器１６で検出したＡＴシフトレバー位置がロ
ーであることである。この条件が成立すればステップＳ
３０に進んで渋滞追従制御セットを行い、不成立であれ
ばステップＳ１０に進みステップＳ１０，Ｓ２０を繰り
返す。上記のステップＳ２０が停止状態検出手段Ｍ２に
対応する。
【００１９】ステップＳ３０では前方監視レーダ装置１
０で検出された目標物体を追従走行目標として認識す
る。なお、複数の目標物体が検出されていれば相対距離
Ｒが最小の目標物体を追従走行目標として認識する。こ
の後、ステップＳ４０に進み、渋滞追従制御を行う。こ
の渋滞追従制御では表示ランプ２６を点灯して追従走行
制御中であることを運転者に知らせる。そして、スロッ
トルアクチュエータ３０及びブレーキアクチュエータ２
８の駆動制御を行い、所定車速（例えば３０ｋｍ／ｈ）
以下の範囲で追従走行目標との相対距離Ｒが自車速に応
じた所定範囲（例えば自車速が０のとき数ｍで、自車速
が３０ｋｍ／ｈのとき十数ｍ）の目標距離となるように
加減速を行って追従走行目標に対して追従走行を行う。
この際にブレーキアクチュエータ２８を駆動するときは
ブレーキランプ３２を点灯して運転者に知らせる。上記
のステップＳ３０が目標認識手段Ｍ４に対応し、ステッ
プＳ４０が追従制御手段Ｍ１に対応する。
０で検出された目標物体を追従走行目標として認識す
る。なお、複数の目標物体が検出されていれば相対距離
Ｒが最小の目標物体を追従走行目標として認識する。こ
の後、ステップＳ４０に進み、渋滞追従制御を行う。こ
の渋滞追従制御では表示ランプ２６を点灯して追従走行
制御中であることを運転者に知らせる。そして、スロッ
トルアクチュエータ３０及びブレーキアクチュエータ２
８の駆動制御を行い、所定車速（例えば３０ｋｍ／ｈ）
以下の範囲で追従走行目標との相対距離Ｒが自車速に応
じた所定範囲（例えば自車速が０のとき数ｍで、自車速
が３０ｋｍ／ｈのとき十数ｍ）の目標距離となるように
加減速を行って追従走行目標に対して追従走行を行う。
この際にブレーキアクチュエータ２８を駆動するときは
ブレーキランプ３２を点灯して運転者に知らせる。上記
のステップＳ３０が目標認識手段Ｍ４に対応し、ステッ
プＳ４０が追従制御手段Ｍ１に対応する。
【００２０】次にステップＳ５０では、渋滞追従制御キ
ャンセル条件が成立しているか否かを判別する。この渋
滞追従制御キャンセル条件は、図７に示す如く、渋滞追
従制御キャンセル条件が不成立であるか、又は方向指示
スイッチ２３がオンであるか、又は、シフトレバー位置
検出器１４で検出したＡＴシフトレバー位置が例えばド
ライブ等のロー以外であることである。この条件が成立
すればステップＳ６０で追従走行目標をリセットして追
従走行を解除した後ステップＳ１０に進む。
ャンセル条件が成立しているか否かを判別する。この渋
滞追従制御キャンセル条件は、図７に示す如く、渋滞追
従制御キャンセル条件が不成立であるか、又は方向指示
スイッチ２３がオンであるか、又は、シフトレバー位置
検出器１４で検出したＡＴシフトレバー位置が例えばド
ライブ等のロー以外であることである。この条件が成立
すればステップＳ６０で追従走行目標をリセットして追
従走行を解除した後ステップＳ１０に進む。
【００２１】本実施例ではステップＳ２０で自車が停止
しているときに追従走行目標がセットされる。渋滞追従
走行をしようとして追従制御メインスイッチをオンとし
ている状態で停止している場合は、渋滞内で先行車の後
に小さな車間距離で存在することが大半であり、この状
態では前方監視レーダ装置１０は先行車だけを検出して
いる場合がほとんどであり、路上の固定物を検出してい
る確率は非常に低い。これによって固定物を追従走行目
標に誤ってセットするおそれが非常に小さくなる。
しているときに追従走行目標がセットされる。渋滞追従
走行をしようとして追従制御メインスイッチをオンとし
ている状態で停止している場合は、渋滞内で先行車の後
に小さな車間距離で存在することが大半であり、この状
態では前方監視レーダ装置１０は先行車だけを検出して
いる場合がほとんどであり、路上の固定物を検出してい
る確率は非常に低い。これによって固定物を追従走行目
標に誤ってセットするおそれが非常に小さくなる。
【００２２】また、自車が走行中に追従走行目標を固定
物に誤ってセットした場合には、セット時点で自車の速
度を固定物に合わせるため急ブレーキがかけられること
になるが、本実施例では自車が停止しているため誤って
固定物を追従走行目標にセットしても上記のような不具
合は生じない。
物に誤ってセットした場合には、セット時点で自車の速
度を固定物に合わせるため急ブレーキがかけられること
になるが、本実施例では自車が停止しているため誤って
固定物を追従走行目標にセットしても上記のような不具
合は生じない。
【００２３】また、真の先行車ではない車両、例えば隣
接車線の車両との相対距離が最小で自車の停車時に隣接
車線の車両を先行車と認識した場合でも追従走行制御を
行うと、走行中に真の先行車に近付くため、追従走行目
標より近い相対距離の目標物体が検出されたときは、追
従走行目標の認識に誤りがあったと判定することによっ
て追従走行目標認識の自己チェックが可能である。
接車線の車両との相対距離が最小で自車の停車時に隣接
車線の車両を先行車と認識した場合でも追従走行制御を
行うと、走行中に真の先行車に近付くため、追従走行目
標より近い相対距離の目標物体が検出されたときは、追
従走行目標の認識に誤りがあったと判定することによっ
て追従走行目標認識の自己チェックが可能である。
【００２４】ところで、図８に示す如く、渋滞追従制御
セット条件として図６に示す条件に、前方監視レーダ装
置１０で検出されている目標物体が自車から離反しだし
たという条件を付加し、ステップＳ３０では、上記の自
車から離反しだした目標物体を追従走行目標として認識
するように構成しても良い。この構成とすることによ
り、路上固定物の相対速度は零で、先行車の相対速度は
負（自車に近付く方向を正とした場合）、となるために
路上固定物を追従走行目標として誤認されるおそれがま
ったくなくなる。
セット条件として図６に示す条件に、前方監視レーダ装
置１０で検出されている目標物体が自車から離反しだし
たという条件を付加し、ステップＳ３０では、上記の自
車から離反しだした目標物体を追従走行目標として認識
するように構成しても良い。この構成とすることによ
り、路上固定物の相対速度は零で、先行車の相対速度は
負（自車に近付く方向を正とした場合）、となるために
路上固定物を追従走行目標として誤認されるおそれがま
ったくなくなる。
【００２５】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
先行車との車間距離が設定された目標距離となるように
上記先行車に追従走行するための制御を行う追従走行制
御装置において、自車の停止状態を検出する停止状態検
出手段と、自車前方の目標物体を検出する目標物体検出
手段と、上記停止状態検出手段で停止状態を検出したと
き上記目標物体検出手段の検出結果から追従走行の目標
を認識する目標認識手段とを有する。
先行車との車間距離が設定された目標距離となるように
上記先行車に追従走行するための制御を行う追従走行制
御装置において、自車の停止状態を検出する停止状態検
出手段と、自車前方の目標物体を検出する目標物体検出
手段と、上記停止状態検出手段で停止状態を検出したと
き上記目標物体検出手段の検出結果から追従走行の目標
を認識する目標認識手段とを有する。
【００２６】このように自車が停止した状態で目標物体
の検出結果から追従走行の目標を認識するため、渋滞で
停止したときに最も近い先行車を追従走行の目標として
認識し、路上の固定物を追従走行の目標と誤認識するこ
とを防止できる。また、請求項２に記載の発明は、請求
項１記載の追従走行制御装置において、前記目標認識手
段は、前記停止状態検出手段で停止状態を検出したと
き、前記目標物体検出手段の検出結果から自車に対し離
反する物体を追従走行の目標として認識する。
の検出結果から追従走行の目標を認識するため、渋滞で
停止したときに最も近い先行車を追従走行の目標として
認識し、路上の固定物を追従走行の目標と誤認識するこ
とを防止できる。また、請求項２に記載の発明は、請求
項１記載の追従走行制御装置において、前記目標認識手
段は、前記停止状態検出手段で停止状態を検出したと
き、前記目標物体検出手段の検出結果から自車に対し離
反する物体を追従走行の目標として認識する。
【００２７】このように自車が停止した状態で自車に対
し離反する物体を追従走行の目標として認識するため、
自車が停止した状態では固定物との相対速度は零である
ので固定物を追従走行目標と誤認識することを完全に防
止できる。
し離反する物体を追従走行の目標として認識するため、
自車が停止した状態では固定物との相対速度は零である
ので固定物を追従走行目標と誤認識することを完全に防
止できる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】レーダ装置のブロック図である。
【図４】追従走行制御処理のフローチャートである。
【図５】渋滞追従モード許可条件を示す図である。
【図６】渋滞追従制御セット条件を示す図である。
【図７】渋滞追従制御キャンセル条件を示す図である。
【図８】渋滞追従制御セット条件を示す図である。
１０ 前方監視レーダ装置 １２ 車速検出器 １４ シフトレバー位置検出器 １６ 操舵角検出器 １８ 追従制御メインスイッチ ２０ 運転席シートベルト装着検出器 ２２ ドア開閉検出器 ２３ 方向指示スイッチ ２４ アラームブザー ２６ 表示ランプ ２８ ブレーキアクチュエータ ３０ スロットルアクチュエータ ３２ ブレーキランプ Ｍ１ 追従制御手段 Ｍ２ 停止状態検出手段 Ｍ３ 目標物体検出手段 Ｍ４ 目標認識手段
Claims (2)
- 【請求項１】 先行車との車間距離が設定された目標距
離となるように上記先行車に追従走行するための制御を
行う追従走行制御装置において、 自車の停止状態を検出する停止状態検出手段と、 自車前方の目標物体を検出する目標物体検出手段と、 上記停止状態検出手段で停止状態を検出したとき上記目
標物体検出手段の検出結果から追従走行の目標を認識す
る目標認識手段とを有することを特徴とする追従走行制
御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の追従走行制御装置におい
て、 前記目標認識手段は、前記停止状態検出手段で停止状態
を検出したとき、前記目標物体検出手段の検出結果から
自車に対し離反する物体を追従走行の目標として認識す
ることを特徴とする追従走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8152687A JPH10961A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | 追従走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8152687A JPH10961A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | 追従走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10961A true JPH10961A (ja) | 1998-01-06 |
Family
ID=15545941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8152687A Pending JPH10961A (ja) | 1996-06-13 | 1996-06-13 | 追従走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10961A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6854548B2 (en) | 1999-07-01 | 2005-02-15 | Hitachi, Ltd. | Automobile running control system |
| US7224309B2 (en) * | 2003-12-09 | 2007-05-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Preceding-vehicle detecting apparatus, own-vehicle controlling apparatus, and preceding-vehicle detecting method |
| JP2018103796A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 日野自動車株式会社 | 運転支援制御装置 |
-
1996
- 1996-06-13 JP JP8152687A patent/JPH10961A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6854548B2 (en) | 1999-07-01 | 2005-02-15 | Hitachi, Ltd. | Automobile running control system |
| US7224309B2 (en) * | 2003-12-09 | 2007-05-29 | Nissan Motor Co., Ltd. | Preceding-vehicle detecting apparatus, own-vehicle controlling apparatus, and preceding-vehicle detecting method |
| JP2018103796A (ja) * | 2016-12-26 | 2018-07-05 | 日野自動車株式会社 | 運転支援制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |