JP2837164B2 - 自動車の車間距離制御装置 - Google Patents
自動車の車間距離制御装置Info
- Publication number
- JP2837164B2 JP2837164B2 JP63100881A JP10088188A JP2837164B2 JP 2837164 B2 JP2837164 B2 JP 2837164B2 JP 63100881 A JP63100881 A JP 63100881A JP 10088188 A JP10088188 A JP 10088188A JP 2837164 B2 JP2837164 B2 JP 2837164B2
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- Japan
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- vehicle
- speed
- inter
- mode
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動車の車間距離制御装置に関する。
従来の技術 走行する自動車から進行方向前方に発射されたレーダ
パルスの反射波をセンサで受信して、進行方向前方の障
害物の有無と相互間の距離を刻々計測し、一方、自己の
現在の車速を計測して、該距離が予め設定された距離以
内であれば、自己の現在の車速に対応して自動的に内燃
機関と車輪駆動系を制御して減速させるようにした車間
距離制御装置が使用されている。このような車間距離制
御装置は、前方の先行車やカーブなどの存在を事前に捕
捉して安全性を向上させるべく提案されたものである。
パルスの反射波をセンサで受信して、進行方向前方の障
害物の有無と相互間の距離を刻々計測し、一方、自己の
現在の車速を計測して、該距離が予め設定された距離以
内であれば、自己の現在の車速に対応して自動的に内燃
機関と車輪駆動系を制御して減速させるようにした車間
距離制御装置が使用されている。このような車間距離制
御装置は、前方の先行車やカーブなどの存在を事前に捕
捉して安全性を向上させるべく提案されたものである。
発明が解決しようとする課題 しかしながら前述の従来技術による車間距離制御装置
では、反射波をすべて前方物体、すなわち障害物とみな
してしまい、自車に対して相対的に移動している先行車
と、絶対的に固定しているカーブなどにおけるガードレ
ールなどとの識別ができないという問題点がある。また
高速道路内の運転と、市街地などでの運転とでは、同様
な車間距離制御を実行している。換言すれば、前方物体
を検出し、それまでの距離も算出するけれども、前方物
体が何であるかを判断する情報が欠如していたので、自
動的に車間距離制御を行うと運転者の感覚とのズレが生
じ、乗り心地が悪くなり、逆に安全性を損なう結果にな
りかねない。
では、反射波をすべて前方物体、すなわち障害物とみな
してしまい、自車に対して相対的に移動している先行車
と、絶対的に固定しているカーブなどにおけるガードレ
ールなどとの識別ができないという問題点がある。また
高速道路内の運転と、市街地などでの運転とでは、同様
な車間距離制御を実行している。換言すれば、前方物体
を検出し、それまでの距離も算出するけれども、前方物
体が何であるかを判断する情報が欠如していたので、自
動的に車間距離制御を行うと運転者の感覚とのズレが生
じ、乗り心地が悪くなり、逆に安全性を損なう結果にな
りかねない。
たとえばカーブにさしかかつた際に、カーブに沿つて
配置されているガードレールを障害物と判断し、カーブ
に進入する以前から不要な減速動作を行つてしまう。ま
たたとえば高速道路内での運転と市街地でのそれとで
は、前方物体を検出したときにおける動作を変えなけれ
ばならず、前者の場合には不要な減速はかえつて危険で
あり、後者では減速しないことは事故に直結する。
配置されているガードレールを障害物と判断し、カーブ
に進入する以前から不要な減速動作を行つてしまう。ま
たたとえば高速道路内での運転と市街地でのそれとで
は、前方物体を検出したときにおける動作を変えなけれ
ばならず、前者の場合には不要な減速はかえつて危険で
あり、後者では減速しないことは事故に直結する。
このようにして、従来技従では、走行モードに対応し
た制御が行われていないため、不必要な減速動作が行わ
れ、運転者の運転感覚との間にズレが生じ、乗り心地が
悪くなる。不要な減速動作はエネルギの無用な消耗を招
来する。
た制御が行われていないため、不必要な減速動作が行わ
れ、運転者の運転感覚との間にズレが生じ、乗り心地が
悪くなる。不要な減速動作はエネルギの無用な消耗を招
来する。
本発明の目的は、上述の技術的問題点を解消し、実際
の走行モードに対応して車間距離を制御することのでき
るようにした自動車の車間距離制御装置を提供すること
である。
の走行モードに対応して車間距離を制御することのでき
るようにした自動車の車間距離制御装置を提供すること
である。
課題を解決するための手段 本発明は、前方物体と自車との間の車間距離を一定に
保持するよう車間距離制御を行う車間距離制御装置にお
いて、 自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを判別
する走行モード判別手段と、 前記走行モード判別手段により前記走行モードが低速
度で走行するに適した低速モードであると判別されたと
きには前記前方物体に対応した車間距離制御を行う低速
車間距離制御手段と、 前記走行モード判別手段により高速度で走行するに適
した高速モードであると判別されたときには、前記前方
物体が固定物か移動物かを判別する物体判別手段と、 前記物体判別手段により、前記前方物体が固定物であ
ると判別されたときには前記固定物にかかわらず自車の
走行速度を保持し、前記前方物体が移動物であると判別
されたときには前記移動物に対応した車間距離制御を行
う高速車間距離制御手段とを備えたことを特徴とする自
動車の車間距離制御装置である。
保持するよう車間距離制御を行う車間距離制御装置にお
いて、 自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを判別
する走行モード判別手段と、 前記走行モード判別手段により前記走行モードが低速
度で走行するに適した低速モードであると判別されたと
きには前記前方物体に対応した車間距離制御を行う低速
車間距離制御手段と、 前記走行モード判別手段により高速度で走行するに適
した高速モードであると判別されたときには、前記前方
物体が固定物か移動物かを判別する物体判別手段と、 前記物体判別手段により、前記前方物体が固定物であ
ると判別されたときには前記固定物にかかわらず自車の
走行速度を保持し、前記前方物体が移動物であると判別
されたときには前記移動物に対応した車間距離制御を行
う高速車間距離制御手段とを備えたことを特徴とする自
動車の車間距離制御装置である。
作 用 本発明に従えば、走行モード判別手段は、低速モード
および高速モードの判別をし、低速車間距離制御手段
は、低速モード時に、前方物体に対応した車間距離制御
を行い、たとえば前方物体を検出したときには減速を行
い、また高速道路内などの高速モード時には、カーブに
沿って配置されているガードレールなどの固定物かまた
は自車に対して相対的に移動している先行車などである
移動物かを判別し、この高速モード時に、前方物体が固
定物であるときには、自車の走行速度を保持して不要な
減速を防いで安全性を向上し、また前方物体が移動物で
あれば、移動物に対応した車間距離制御を行う。これに
よつて運転者の感覚のずれを防ぎ、乗り心地を向上し、
また安全性が向上される。
および高速モードの判別をし、低速車間距離制御手段
は、低速モード時に、前方物体に対応した車間距離制御
を行い、たとえば前方物体を検出したときには減速を行
い、また高速道路内などの高速モード時には、カーブに
沿って配置されているガードレールなどの固定物かまた
は自車に対して相対的に移動している先行車などである
移動物かを判別し、この高速モード時に、前方物体が固
定物であるときには、自車の走行速度を保持して不要な
減速を防いで安全性を向上し、また前方物体が移動物で
あれば、移動物に対応した車間距離制御を行う。これに
よつて運転者の感覚のずれを防ぎ、乗り心地を向上し、
また安全性が向上される。
実施例 第１図は、本発明の一実施例の自動車の車間距離制御
方式の構成を説明するためのブロック図である。本発明
の一実施例の自動車の車間距離制御方式（以後、本方式
と略記する）は、本方式を実行するか否かを選択する車
間制御ON/OFFスイツチ１、自動車の走行態様に対応した
複数の走行モードを設定するためのモード切換スイツチ
２、車速設定スイッチ３、スロツトル弁開度を操作する
アクセルペダルが踏込まれているかどうかを検出するア
クセルON/OFFスイツチ４、走行方向前方の物体との間の
距離を検出するパルスレーダ５、車速を検出するための
車速センサ６が設けられている。
方式の構成を説明するためのブロック図である。本発明
の一実施例の自動車の車間距離制御方式（以後、本方式
と略記する）は、本方式を実行するか否かを選択する車
間制御ON/OFFスイツチ１、自動車の走行態様に対応した
複数の走行モードを設定するためのモード切換スイツチ
２、車速設定スイッチ３、スロツトル弁開度を操作する
アクセルペダルが踏込まれているかどうかを検出するア
クセルON/OFFスイツチ４、走行方向前方の物体との間の
距離を検出するパルスレーダ５、車速を検出するための
車速センサ６が設けられている。
モード切換スイッチ２は、たとえば高速道路内での走
行に対応した高速モードと、たとえば市街地などでの走
行に対応した低速モードとを選択し切換えるためのスイ
ツチである。
行に対応した高速モードと、たとえば市街地などでの走
行に対応した低速モードとを選択し切換えるためのスイ
ツチである。
車速設定スイツチ３は、前方に物体がなく、定速走行
する場合の速度を設定するためのものである。
する場合の速度を設定するためのものである。
アクセルON/OFFスイツチ４は、アクセルのペダルが踏
込まれて自動車が加速されたときにONし、足がペダルか
ら離れたときなどにOFFするスイツチである。このアク
セルON/OFFスイツチ４のON/OFFによつて運転者の加速、
減速の意志が判定される。
込まれて自動車が加速されたときにONし、足がペダルか
ら離れたときなどにOFFするスイツチである。このアク
セルON/OFFスイツチ４のON/OFFによつて運転者の加速、
減速の意志が判定される。
パルスレーダ５は、少なくとも一対のパルス送信器で
実現され、パルス発信器は、一定時間ごとにレーダパル
スを自動車の進行方向前方に向け刻々発射する。パルス
受信器は、上記発射されたパルスの前方物体による反射
波を受信して進行方向前方の障害物を検出する。レーダ
パルスの発射タイミング信号と受信された反射波信号と
は、タイマとカウンタなどで実現されるパルス発射時間
幅測定器７に入力され、該パルス反射時間幅測定器７
は、前記パルスレーダ５からのパルスの発射時刻と反射
波の到達時刻とから時間幅を算出して、そのデータをマ
イクロプロセツサなどで実現される処理回路９に入力す
る。
実現され、パルス発信器は、一定時間ごとにレーダパル
スを自動車の進行方向前方に向け刻々発射する。パルス
受信器は、上記発射されたパルスの前方物体による反射
波を受信して進行方向前方の障害物を検出する。レーダ
パルスの発射タイミング信号と受信された反射波信号と
は、タイマとカウンタなどで実現されるパルス発射時間
幅測定器７に入力され、該パルス反射時間幅測定器７
は、前記パルスレーダ５からのパルスの発射時刻と反射
波の到達時刻とから時間幅を算出して、そのデータをマ
イクロプロセツサなどで実現される処理回路９に入力す
る。
車速センサ６は、たとえば車輪の周方向に取り付けら
れた磁性体と、磁性体に対向して取り付けられた磁気セ
ンサとから成り、磁気センサの出力パルスSvは、パルス
カウンタなどで実現される速度検出器８に入力され、該
速度検出器８は前記車速センサ６からの出力パルスSvを
計数し、これに基づいて現在の車速を刻々算出し、処理
回路９に入力する。
れた磁性体と、磁性体に対向して取り付けられた磁気セ
ンサとから成り、磁気センサの出力パルスSvは、パルス
カウンタなどで実現される速度検出器８に入力され、該
速度検出器８は前記車速センサ６からの出力パルスSvを
計数し、これに基づいて現在の車速を刻々算出し、処理
回路９に入力する。
処理回路９は、入力された前記モード、各種データに
基づき、車間距離制御に必要な判断と演算を行い、これ
に基づき加速あるいは減速などの必要な制御指令をスロ
ツトル弁制御手段10に与え、スロツトル弁制御手段10は
上記制御指令に基づき、スロツトル弁を調整して、エン
ジン11を加速あるいは減速し、車間距離が維持される。
基づき、車間距離制御に必要な判断と演算を行い、これ
に基づき加速あるいは減速などの必要な制御指令をスロ
ツトル弁制御手段10に与え、スロツトル弁制御手段10は
上記制御指令に基づき、スロツトル弁を調整して、エン
ジン11を加速あるいは減速し、車間距離が維持される。
ここで本方式では、高速モードと低速モードとを次の
ように定義する。高速モードは、たとえば高速道路内で
の走行を想定し、この場合は前方に物体が検出されそれ
が固定物であると判断されたときは減速せず、現在車速
を維持して走行する走行モードをいう。即ち高速道路内
においては固定物は標識、またはガードレールなどの文
字通り固定物であり、このときには減速せず、したがつ
て乗り心地が良好である。これに対して、前方に物体が
検出されても、それが移動物、即ち走行中の先行車であ
ると判断されたときは、本方式による車間距離制御を実
行する。
ように定義する。高速モードは、たとえば高速道路内で
の走行を想定し、この場合は前方に物体が検出されそれ
が固定物であると判断されたときは減速せず、現在車速
を維持して走行する走行モードをいう。即ち高速道路内
においては固定物は標識、またはガードレールなどの文
字通り固定物であり、このときには減速せず、したがつ
て乗り心地が良好である。これに対して、前方に物体が
検出されても、それが移動物、即ち走行中の先行車であ
ると判断されたときは、本方式による車間距離制御を実
行する。
低速モードは、たとえば市街地での走行を想定してお
り、前方に物体が検出された場合に減速する走行モード
をいう。前方物体としては、たとえば交差点での交通信
号による前方停止車などである。
り、前方に物体が検出された場合に減速する走行モード
をいう。前方物体としては、たとえば交差点での交通信
号による前方停止車などである。
第２図は、現在車速Vnと、現在車速Vnに対して望まれ
る車間距離ｆ（Vn）との関係を示すグラフである。グラ
フから明らかなように車速Vnが大であるほど、車間距離
ｆ（Vn）を大きく取るように制御しなければならない。
る車間距離ｆ（Vn）との関係を示すグラフである。グラ
フから明らかなように車速Vnが大であるほど、車間距離
ｆ（Vn）を大きく取るように制御しなければならない。
上記車間距離制御に必要な車速Voは Vo＝Vn＋Ｋ｛Ｒ−ｆ（Vn）｝ …（１） で求まる。ここにＲは、現在時刻における前方物体との
距離であり、前述したように処理回路９によつて算出さ
れる。またＫは定数であり、たとえば0.5〜3.0までに設
定される。高速走行時では上記のＫ値を大きくして速や
かに減速されるようにし、低速走行時は反対にＫ値を小
とする。
距離であり、前述したように処理回路９によつて算出さ
れる。またＫは定数であり、たとえば0.5〜3.0までに設
定される。高速走行時では上記のＫ値を大きくして速や
かに減速されるようにし、低速走行時は反対にＫ値を小
とする。
前記第１式の右辺括弧内の｛Ｒ−ｆ（Vn）｝が０、即
ち現在の車間距離Ｒと望まれる車間距離ｆ（Vn）が等し
ければ、加減速の必要はなく、現在車速Vnを維持しつつ
走行する。また｛Ｒ−ｆ（Vn）｝＞０の場合は、現在の
車間距離Ｒが望ましい車間距離ｆ（Vn）以上であること
を示し、この場合には加速される。ただし、前記車速設
定スイツチ３によつて設定された設定車速を超えること
はない。また反対に｛Ｒ−ｆ（Vn）｝＜０の場合は、現
在の車間距離Ｒが望ましい車間距離ｆ（Vn）以下である
ことを示し、この場合には減速される。
ち現在の車間距離Ｒと望まれる車間距離ｆ（Vn）が等し
ければ、加減速の必要はなく、現在車速Vnを維持しつつ
走行する。また｛Ｒ−ｆ（Vn）｝＞０の場合は、現在の
車間距離Ｒが望ましい車間距離ｆ（Vn）以上であること
を示し、この場合には加速される。ただし、前記車速設
定スイツチ３によつて設定された設定車速を超えること
はない。また反対に｛Ｒ−ｆ（Vn）｝＜０の場合は、現
在の車間距離Ｒが望ましい車間距離ｆ（Vn）以下である
ことを示し、この場合には減速される。
このようにして本方式では上記第１式に基づく演算を
刻々に行い、一方、設定された走行モードに基づく前方
物体が固定物であつて高速モード時には減速不要か、あ
るいは前方物体が移動物すなわち先行車であつて、車間
距離制御が必要かを常に判断し、運転者の感覚とのずれ
をなくし、実際の走行モードに一致した快適な走行状態
を実現することができる。
刻々に行い、一方、設定された走行モードに基づく前方
物体が固定物であつて高速モード時には減速不要か、あ
るいは前方物体が移動物すなわち先行車であつて、車間
距離制御が必要かを常に判断し、運転者の感覚とのずれ
をなくし、実際の走行モードに一致した快適な走行状態
を実現することができる。
第３図は、本方式の動作を説明するためのフローチヤ
ートである。第１図をあわせて参照しつつ、説明する。
ステツプn1で、車速設定スイツチ３により、前方物体が
存在しない状態で走行速度を設定車速Vrとして処理回路
９にデータが記憶され、このデータは定速走行制御のた
めに用いられる。ステツプn2で、モード切換スイツチ２
により、高速（高速道路内）走行モード、低速（市街地
内）走行モードおよびモードの自動切換等が設定され、
設定されたモードは処理回路９に記憶される。
ートである。第１図をあわせて参照しつつ、説明する。
ステツプn1で、車速設定スイツチ３により、前方物体が
存在しない状態で走行速度を設定車速Vrとして処理回路
９にデータが記憶され、このデータは定速走行制御のた
めに用いられる。ステツプn2で、モード切換スイツチ２
により、高速（高速道路内）走行モード、低速（市街地
内）走行モードおよびモードの自動切換等が設定され、
設定されたモードは処理回路９に記憶される。
ステツプn3に進んで距離回路９は、速度検出器８から
入力されるデータに基づき現在車速Vnを算出する。次の
ステツプn4では、前記車間制御ON/OFFスイツチ１のスイ
ツチング態様が処理回路９で読取られ、車間制御を実行
しないときにはステツプn19へ移つて定速走行し、本方
式による車間制御を行うときはステツプn5以後の処理が
実行される。
入力されるデータに基づき現在車速Vnを算出する。次の
ステツプn4では、前記車間制御ON/OFFスイツチ１のスイ
ツチング態様が処理回路９で読取られ、車間制御を実行
しないときにはステツプn19へ移つて定速走行し、本方
式による車間制御を行うときはステツプn5以後の処理が
実行される。
ステツプn5で処理回路９は、パルス反射時間幅測定器
７から入力されるパルス反射時間幅のデータから、前方
物体までの距離を車間距離Rnとして算出する。添字ｎ
は、サンプリング回を示す。算出結果は後述するよう
に、前方物体の有無の判断および前方物体が固定物か移
動物かの判断に用いられる。
７から入力されるパルス反射時間幅のデータから、前方
物体までの距離を車間距離Rnとして算出する。添字ｎ
は、サンプリング回を示す。算出結果は後述するよう
に、前方物体の有無の判断および前方物体が固定物か移
動物かの判断に用いられる。
ステツプn6〜ステツプn8は、前記モード切換スイツチ
２によつて設定された内容が読取られ判断されるステツ
プである。ステツプn6では低速走行モードに設定されて
いるかどうか判断され、高速モードが設定されていれば
ステツプn10に進んで高速走行モードで走行する。低速
モードが設定されていれば、ステツプn7に進み、現在車
速Vnと予め定めた車速V1、たとえば60Km/hとが、処理回
路９によつて比較される。
２によつて設定された内容が読取られ判断されるステツ
プである。ステツプn6では低速走行モードに設定されて
いるかどうか判断され、高速モードが設定されていれば
ステツプn10に進んで高速走行モードで走行する。低速
モードが設定されていれば、ステツプn7に進み、現在車
速Vnと予め定めた車速V1、たとえば60Km/hとが、処理回
路９によつて比較される。
現在車速Vnが設定車速V1を超えたとき、処理回路９は
次のステツプn8で、アクセルON/OFFスイツチ４がONであ
るかどうか、即ち運転者の意志で加速中かどうかを判断
する。アクセルON/OFFスイツチ４がONであれば、処理回
路９はステツプn9で走行態様を高速走行モードに自動的
に切換え、ステツプn10以後、高速走行モードで走行す
る。ステツプn7で現在車速Vnが前記予め定めた車速V1以
下であるか、またはステツプn8でアクセルON/OFFスイツ
チがOFFであれば、ステツプn18に移つて低速モードで車
間距離制御を行う。
次のステツプn8で、アクセルON/OFFスイツチ４がONであ
るかどうか、即ち運転者の意志で加速中かどうかを判断
する。アクセルON/OFFスイツチ４がONであれば、処理回
路９はステツプn9で走行態様を高速走行モードに自動的
に切換え、ステツプn10以後、高速走行モードで走行す
る。ステツプn7で現在車速Vnが前記予め定めた車速V1以
下であるか、またはステツプn8でアクセルON/OFFスイツ
チがOFFであれば、ステツプn18に移つて低速モードで車
間距離制御を行う。
本発明は、このように走行モードを自動的に変更可能
であることを特徴の一つとする。
であることを特徴の一つとする。
ステツプn11で現在時刻における前方物体との距離Ｒ
（ｎ）と前回（ｎ−１）で算出された距離Ｒ（ｎ−１）
とで次の第２式 α＝｛Ｒ（ｎ−１）−Ｒ（ｎ）｝・Ｋ …（２） による距離の変化率αが演算される。Ｋは定数である。
（ｎ）と前回（ｎ−１）で算出された距離Ｒ（ｎ−１）
とで次の第２式 α＝｛Ｒ（ｎ−１）−Ｒ（ｎ）｝・Ｋ …（２） による距離の変化率αが演算される。Ｋは定数である。
ステツプn12,n13では、現在車速Vnと前記距離の変化
率αとで演算 が行われ、結果が判断される。ΔＶは予め定められた許
容誤差で、距離変化率αすなわち相対速度は距離データ
の誤差に基づく誤差を含んでいるので、距離変化率αが
（Vn−ΔＶ）と（Vn＋ΔＶ）の間にないときには、ステ
ツプn17へ移つて、前方物体は移動物、すなわち移動中
の先行車と判断され、ステツプn18で前述の第１式によ
る車間距離制御が実行される。このときは設定された走
行モードが高速であるかあるいは低速であるかを問わ
ず、車間距離制御が実行され、ステツプn16へ進み、走
行する。
率αとで演算 が行われ、結果が判断される。ΔＶは予め定められた許
容誤差で、距離変化率αすなわち相対速度は距離データ
の誤差に基づく誤差を含んでいるので、距離変化率αが
（Vn−ΔＶ）と（Vn＋ΔＶ）の間にないときには、ステ
ツプn17へ移つて、前方物体は移動物、すなわち移動中
の先行車と判断され、ステツプn18で前述の第１式によ
る車間距離制御が実行される。このときは設定された走
行モードが高速であるかあるいは低速であるかを問わ
ず、車間距離制御が実行され、ステツプn16へ進み、走
行する。
ステツプn12,n13における判断において、第３式によ
る演算でαの値が（Vn−ΔＶ）と（Vn＋ΔＶ）との間に
あるときには、ステツプn14で固定物と判断されて減速
を行わず、ステツプn15で現在車速Vnを保持し、ステツ
プn16へ進み、走行する。
る演算でαの値が（Vn−ΔＶ）と（Vn＋ΔＶ）との間に
あるときには、ステツプn14で固定物と判断されて減速
を行わず、ステツプn15で現在車速Vnを保持し、ステツ
プn16へ進み、走行する。
発明の効果 本発明によれば、低速モードおよび高速モードの判別
を行い、低速モード時には前方物体に対応した車間距離
制御を行って安全性を確保し、また高速モード時にはた
とえばカーブに沿って配置されているガードレールなど
の固定物が判別されたときには、その固定物にかかわら
ず自車の走行速度を保持して不要な減速をしないように
し、また自車に対して相対的に移動している先行車など
の移動物であることが判別されたときには、その移動物
に対応した車間距離制御を行い、こうして高速道路内な
どの高速モード時においても安全性が確保される。
を行い、低速モード時には前方物体に対応した車間距離
制御を行って安全性を確保し、また高速モード時にはた
とえばカーブに沿って配置されているガードレールなど
の固定物が判別されたときには、その固定物にかかわら
ず自車の走行速度を保持して不要な減速をしないように
し、また自車に対して相対的に移動している先行車など
の移動物であることが判別されたときには、その移動物
に対応した車間距離制御を行い、こうして高速道路内な
どの高速モード時においても安全性が確保される。
第１図は本発明の一実施例の車間距離制御方式の構成を
説明するためのブロツク図、第２図は現在車速と、現在
車速に対して望まれる車間距離との関係を示すグラフ、
第３図は本発明の一実施例の車間距離制御方式の動作を
説明するためのフローチヤートである。 １……車間制御ON/OFFスイツチ、２……モード切換スイ
ツチ、３……車速設定スイツチ、４……アクセルON/OFF
スイツチ、５……パルスレーダ、６……車速センサ、７
……パルス反射時間幅測定器、８……速度検出器、９…
…中央処理装置（処理回路）、10……スロツトル制御手
段、11……エンジン
説明するためのブロツク図、第２図は現在車速と、現在
車速に対して望まれる車間距離との関係を示すグラフ、
第３図は本発明の一実施例の車間距離制御方式の動作を
説明するためのフローチヤートである。 １……車間制御ON/OFFスイツチ、２……モード切換スイ
ツチ、３……車速設定スイツチ、４……アクセルON/OFF
スイツチ、５……パルスレーダ、６……車速センサ、７
……パルス反射時間幅測定器、８……速度検出器、９…
…中央処理装置（処理回路）、10……スロツトル制御手
段、11……エンジン
フロントページの続き (72)発明者 大橋 薫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 寺本 哲夫 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−247526（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−8836（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 31/00 - 31/18
Claims (1)
- 【請求項１】前方物体と自車との間の車間距離を一定に
保持するよう車間距離制御を行う車間距離制御装置にお
いて、 自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを判別す
る走行モード判別手段と、 前記走行モード判別手段により前記走行モードが低速度
で走行するに適した低速モードであると判別されたとき
には前記前方物体に対応した車間距離制御を行う低速車
間距離制御手段と、 前記走行モード判別手段により高速度で走行するに適し
た高速モードであると判別されたときには、前記前方物
体が固定物か移動物かを判別する物体判別手段と、 前記物体判別手段により、前記前方物体が固定物である
と判別されたときには前記固定物にかかわらず自車の走
行速度を保持し、前記前方物体が移動物であると判別さ
れたときには前記移動物に対応した車間距離制御を行う
高速車間距離制御手段とを備えたことを特徴とする自動
車の車間距離制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63100881A JP2837164B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 自動車の車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63100881A JP2837164B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 自動車の車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01273733A JPH01273733A (ja) | 1989-11-01 |
| JP2837164B2 true JP2837164B2 (ja) | 1998-12-14 |
Family
ID=14285672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63100881A Expired - Lifetime JP2837164B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 自動車の車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2837164B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001010373A (ja) | 1999-07-01 | 2001-01-16 | Hitachi Ltd | 自動車の走行制御装置 |
| JP4453468B2 (ja) * | 2004-07-16 | 2010-04-21 | 日産自動車株式会社 | 先行車追従走行制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0613263B2 (ja) * | 1985-04-25 | 1994-02-23 | 三菱電機株式会社 | 緩速走行停止装置 |
| JPH0764224B2 (ja) * | 1985-07-08 | 1995-07-12 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車間距離制御装置 |
-
1988
- 1988-04-22 JP JP63100881A patent/JP2837164B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01273733A (ja) | 1989-11-01 |
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Legal Events
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