JPH01273733A - 自動車の車間距離制御装置 - Google Patents
自動車の車間距離制御装置Info
- Publication number
- JPH01273733A JPH01273733A JP10088188A JP10088188A JPH01273733A JP H01273733 A JPH01273733 A JP H01273733A JP 10088188 A JP10088188 A JP 10088188A JP 10088188 A JP10088188 A JP 10088188A JP H01273733 A JPH01273733 A JP H01273733A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- mode
- vehicle
- distance
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 230000011514 reflex Effects 0.000 abstract 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 101150098466 rpsL gene Proteins 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動車の車間距離制御方式に関する。
従来の技術
走行する自動車から進行方向前方に発射されたレーダパ
ルスの反射波をセンサで受信して、進行方向前方の障害
物の有無と相互間の距離を刻々計測し、一方、自己の現
在の車速を計測して、該距離が予め設定された距離以内
であれば、自己の現在の車速に対応して自動的に内燃機
関と車輪駆動系を制御して減速させるようにした車間距
離制御装置が使用されている。このような車間距離制御
装置は、前方の先行車やカーブなどの存在を事前に捕捉
して安全性を向上させるべく提案されたものである。
ルスの反射波をセンサで受信して、進行方向前方の障害
物の有無と相互間の距離を刻々計測し、一方、自己の現
在の車速を計測して、該距離が予め設定された距離以内
であれば、自己の現在の車速に対応して自動的に内燃機
関と車輪駆動系を制御して減速させるようにした車間距
離制御装置が使用されている。このような車間距離制御
装置は、前方の先行車やカーブなどの存在を事前に捕捉
して安全性を向上させるべく提案されたものである。
発明が解決しようとする課題
しかしながら前述の従来技術による車間距離制御装置で
は、反射波をすべて前方物体、すなわち障害物とみなＬ
２て１．まい、自車０．′対して相対的に移動ｊ２てい
る先行車ど、絶対的に固定し７でいるカーブなどにおけ
るガードレー・ルなどとの識別ができないという問題点
がある６また高速道路内の運転と、市街地などでの運転
とでは、同様なｉｔｔ ｒｉ１距爵制御を実行している
。換言すれば、前方物体を検出し、それまでの距閘も算
出するけれども５前方物体が何であるかを判断する情報
が欠如しでいたので、自動的に小間距離制御を行うと運
転名の感覚とのズ１／が生じ、乗り心地が悪くなり、逆
に安全性を損なう結果（、：なりかわない。
は、反射波をすべて前方物体、すなわち障害物とみなＬ
２て１．まい、自車０．′対して相対的に移動ｊ２てい
る先行車ど、絶対的に固定し７でいるカーブなどにおけ
るガードレー・ルなどとの識別ができないという問題点
がある６また高速道路内の運転と、市街地などでの運転
とでは、同様なｉｔｔ ｒｉ１距爵制御を実行している
。換言すれば、前方物体を検出し、それまでの距閘も算
出するけれども５前方物体が何であるかを判断する情報
が欠如しでいたので、自動的に小間距離制御を行うと運
転名の感覚とのズ１／が生じ、乗り心地が悪くなり、逆
に安全性を損なう結果（、：なりかわない。
たとえばカーブにさしかかった際番、′：、カーブに沿
つ′Ｃ配置されているガードｌ、−ルを障害物と判断し
、カーブに進入する以前から不要な減速動作を行って１
．よう、またたとえば高速３Ｍ路内での運転と市街地で
のそれどでは、前方物体を検出したときにおける動作５
：変えなければならず、前者“のｊｇｊきには不要な減
速はかえって危険であり、後者では減速しないことは事
故に直結ずろ。
つ′Ｃ配置されているガードｌ、−ルを障害物と判断し
、カーブに進入する以前から不要な減速動作を行って１
．よう、またたとえば高速３Ｍ路内での運転と市街地で
のそれどでは、前方物体を検出したときにおける動作５
：変えなければならず、前者“のｊｇｊきには不要な減
速はかえって危険であり、後者では減速しないことは事
故に直結ずろ。
４：のようして、従来技術では、走行モードに対応し２
なυ１（坪が行わ７ででいないため、不必要な洩速勤１
１．が行われ、運転１１”の運転感覚との間にズ１が生
じ、乗り心地が悪くなる。不要な減速動作は上す・ルギ
の無用な消耗を招来する９ 本発明の「１的は、」、述の技術的問題点を解消し。
なυ１（坪が行わ７ででいないため、不必要な洩速勤１
１．が行われ、運転１１”の運転感覚との間にズ１が生
じ、乗り心地が悪くなる。不要な減速動作は上す・ルギ
の無用な消耗を招来する９ 本発明の「１的は、」、述の技術的問題点を解消し。
実際の走行モ・−ドに対応して小間距離を制御づくきこ
とのできるようにした自動車の屯間距離制ｔａｐ力式を
提供することで１ちる。
とのできるようにした自動車の屯間距離制ｔａｐ力式を
提供することで１ちる。
課題を解決するための手段
本発明は、自動車の走行態様に対応Ｌ ｒ、：複数の走
行モーＩＣを設定し２、 各走行モ、・−ドごとに車速に対応した車間距離が保た
れるように速度を制御することを特徴とする自動車の車
間距離制御方式である。
行モーＩＣを設定し２、 各走行モ、・−ドごとに車速に対応した車間距離が保た
れるように速度を制御することを特徴とする自動車の車
間距離制御方式である。
また本発明は２自動車の走行態様に対応した複数の走行
Ｅ−ドを自動的に変えることを特徴とする自動車の車間
距離制御方式である。
Ｅ−ドを自動的に変えることを特徴とする自動車の車間
距離制御方式である。
さらにまた本発明は、自動車の走行ｇ様に対応した複数
の走行モードを設定１．５、 走行方向ｎｑ方に固定物が存在ダ゛るか否かをｖす定し
、 前記走行モードが高速度で走行するに適した態様に定め
られているときには、固定物が判定されたかどうかにか
かわらず、走行速度を保持し、走行モードが低速度で走
行するに適し、たＲ様であるときには固定物の判定時に
減速することを特徴とする自動車の車間距離制御方式で
ある。
の走行モードを設定１．５、 走行方向ｎｑ方に固定物が存在ダ゛るか否かをｖす定し
、 前記走行モードが高速度で走行するに適した態様に定め
られているときには、固定物が判定されたかどうかにか
かわらず、走行速度を保持し、走行モードが低速度で走
行するに適し、たＲ様であるときには固定物の判定時に
減速することを特徴とする自動車の車間距離制御方式で
ある。
作 用
本発明に従えば、自動車の走行態様に対応し、た複数の
走行モードを、手動あるいは自動で設定１７、各走行モ
ードごとに車速に対応した車間距然を保つように走行速
度を制御する。
走行モードを、手動あるいは自動で設定１７、各走行モ
ードごとに車速に対応した車間距然を保つように走行速
度を制御する。
また本発明に従えば、設定さ１また走行モードに基づい
て前方に固定物が存在するか否かを・判定し７、走行モ
ードが高速度で走行するに適したモ・−ドに設定されて
いるときはその走行速度を維持１１７、走行モードが低
速で走行するに適１１．たモードに設定されているとき
にはＭｉｊ記固定物の判定時に減速する。
て前方に固定物が存在するか否かを・判定し７、走行モ
ードが高速度で走行するに適したモ・−ドに設定されて
いるときはその走行速度を維持１１７、走行モードが低
速で走行するに適１１．たモードに設定されているとき
にはＭｉｊ記固定物の判定時に減速する。
実施例
第１図は、本発明の一実施例の自動車の車間距離制御方
式の構成を説明するためのブロック図である。本発明の
−・実施例の自動車の車間距離制御方式（以後、本方式
と略記する）は、本方式を実行するか否かを選択する車
間制御ＯＮ１０ Ｆ Ｆスイッチ１、自動車の走行Ｂ様
に対応した複数の走行モードを設定するためのモード切
換スイッチ２、車速設定スイッチ３、スロットル弁開度
を操作するアクセルペダルが踏込まれているかどうかを
検出１１るアクセル０Ｎ１０ＦＦスイツチ４、走行力向
＋ｉｊｊ方の物体どの間の距離を検出するパルスレーダ
５、車速を検出するための車速センサ６が艮けられてい
る。
式の構成を説明するためのブロック図である。本発明の
−・実施例の自動車の車間距離制御方式（以後、本方式
と略記する）は、本方式を実行するか否かを選択する車
間制御ＯＮ１０ Ｆ Ｆスイッチ１、自動車の走行Ｂ様
に対応した複数の走行モードを設定するためのモード切
換スイッチ２、車速設定スイッチ３、スロットル弁開度
を操作するアクセルペダルが踏込まれているかどうかを
検出１１るアクセル０Ｎ１０ＦＦスイツチ４、走行力向
＋ｉｊｊ方の物体どの間の距離を検出するパルスレーダ
５、車速を検出するための車速センサ６が艮けられてい
る。
（・−ド切換スイツヂ２は、たどえば高速道路内での走
行に対応した高速モードど、たどえば市１１７地などで
の走行に対応しまた低速モードとを１沢し切換えるため
のスイッチである。
行に対応した高速モードど、たどえば市１１７地などで
の走行に対応しまた低速モードとを１沢し切換えるため
のスイッチである。
車速設定スイッチ３は、前方に物体がなく、定速用ｈ′
する場合の速度を設定づるためのもので・１Ｆ。
する場合の速度を設定づるためのもので・１Ｆ。
る。
アクセルＯＮ／○ＦＦスイッチ４は、アクセルのペダル
が踏込まれて自動車が加速されたときにＯＮＬ、足がペ
ダルから離れたときなどにＯＦＦするスイッチである。
が踏込まれて自動車が加速されたときにＯＮＬ、足がペ
ダルから離れたときなどにＯＦＦするスイッチである。
このアクセルＯＮ１０ Ｆ Ｆスイッチ４の０Ｎ１０Ｆ
Ｆによって運転者の加速、減速の意志が判定される。
Ｆによって運転者の加速、減速の意志が判定される。
パルスレーダ５は、少なくとも一対のパルス送受信器で
実現され、パルス発信器は、一定時間ごとにレーダパル
スを自動車の進行方向前方に向は刻々発射する。パルス
受信器は、上記発射されたパルスの前方物体による反射
波を受信して進行方向前方の障害物を検出する。レーダ
パルスの発射タイミング信号と受信された反射波信号と
は、タイマとカウンタなとで実現されるパルス反射時間
幅測定器７に入力され、該パルス反射時間幅測定器７は
、前記パルスレーダ５からのパルスの発射時刻と反射波
の到達時刻とから時間幅を算出して、そのデータをマイ
クロプロセッサなどで実現される処理回路９に入力する
。
実現され、パルス発信器は、一定時間ごとにレーダパル
スを自動車の進行方向前方に向は刻々発射する。パルス
受信器は、上記発射されたパルスの前方物体による反射
波を受信して進行方向前方の障害物を検出する。レーダ
パルスの発射タイミング信号と受信された反射波信号と
は、タイマとカウンタなとで実現されるパルス反射時間
幅測定器７に入力され、該パルス反射時間幅測定器７は
、前記パルスレーダ５からのパルスの発射時刻と反射波
の到達時刻とから時間幅を算出して、そのデータをマイ
クロプロセッサなどで実現される処理回路９に入力する
。
車速センサ６は、たとえば車輪の周方向に収り付けられ
た磁性体と、磁性体に対向して取り付けられた磁気セン
サとから成り、磁気センサの出力パルスＳｖは、パルス
カウンタなとで実現される速度検出器８に入力され、該
速度検出器８は前記車速センサ６からの出力パルスＳｖ
を計数し、これに基づいて現在の車速を刻々算出し、処
理回路９に入力する。
た磁性体と、磁性体に対向して取り付けられた磁気セン
サとから成り、磁気センサの出力パルスＳｖは、パルス
カウンタなとで実現される速度検出器８に入力され、該
速度検出器８は前記車速センサ６からの出力パルスＳｖ
を計数し、これに基づいて現在の車速を刻々算出し、処
理回路９に入力する。
−処理回路９は、入力された前記モードと、各種データ
に基づき、車間距離制御に必要な判断と演算を行い、こ
れに基づき加速あるいは減速などの必要な制御指令をス
ロットル弁制御手段１０に与え、スロットル弁制御手段
１０は上記制御指令に基づき、スロットル弁を調整して
、エンジン１１を加速あるいは減速し、車間距離が維持
される。
に基づき、車間距離制御に必要な判断と演算を行い、こ
れに基づき加速あるいは減速などの必要な制御指令をス
ロットル弁制御手段１０に与え、スロットル弁制御手段
１０は上記制御指令に基づき、スロットル弁を調整して
、エンジン１１を加速あるいは減速し、車間距離が維持
される。
ここで本方式では、高速モードと低速モードとを次のよ
うに定義する。高速モードは、たとえば高速道路内での
走行を想定し、この場合は前方に物体が検出されそれが
固定物であると判断されたときは減速せず、現在車速を
維持して走行する走行モードをいう、即ち高速道路内に
おいては固定物は凛識、またはガードレールなどの文字
通り固定物であり、このときには減速せず、したがって
乗り心地が良好である。これに対して、前方に物体が検
出されても、それが移動物、即ち走行中の先行車である
と判断されたときは、本方式による車間距離制御を実行
する。
うに定義する。高速モードは、たとえば高速道路内での
走行を想定し、この場合は前方に物体が検出されそれが
固定物であると判断されたときは減速せず、現在車速を
維持して走行する走行モードをいう、即ち高速道路内に
おいては固定物は凛識、またはガードレールなどの文字
通り固定物であり、このときには減速せず、したがって
乗り心地が良好である。これに対して、前方に物体が検
出されても、それが移動物、即ち走行中の先行車である
と判断されたときは、本方式による車間距離制御を実行
する。
低速モードは、たとえば市街地での走行を想定しており
、前方に物体が検出された場合に減速する走行モードを
いう。前方物体としては、たとえば交差点での交通信号
による前方停止車などである。
、前方に物体が検出された場合に減速する走行モードを
いう。前方物体としては、たとえば交差点での交通信号
による前方停止車などである。
第２図は、現在車速Ｖ ｒｒと、現在車速Ｖ ｒｌに対
して望まれる車間距離ｆ（Ｖｎ）との関係を示すグラフ
である。グラフから明らかなように車速Ｖｎが大である
ほど、車間距１１１１ｆ（Ｖｎ）を大きく取るように制
御しなければならない。
して望まれる車間距離ｆ（Ｖｎ）との関係を示すグラフ
である。グラフから明らかなように車速Ｖｎが大である
ほど、車間距１１１１ｆ（Ｖｎ）を大きく取るように制
御しなければならない。
上記車間距離制御に必要な車速■０は
Ｖｏ＝Ｖｎ＋Ｋ ｆＲ，−ｆ （Ｖｎ））
・−（１）で求まる。ここにＲは、
現在時刻における前方物体との距離であり、前述したよ
うに処理回路９によって算出される。また１（は定数で
あり、たとえば０．５〜３．０までに設定される。高速
走行時では上記のＫＭを大きくして速やかに減速される
ようにし、低速走行時は反対にに値を小とする。
・−（１）で求まる。ここにＲは、
現在時刻における前方物体との距離であり、前述したよ
うに処理回路９によって算出される。また１（は定数で
あり、たとえば０．５〜３．０までに設定される。高速
走行時では上記のＫＭを大きくして速やかに減速される
ようにし、低速走行時は反対にに値を小とする。
前記第１式の右辺括弧内の（Ｒｆ（Ｖｎ）１が０、即ち
現在の車間距離Ｒと望まれる車間距離ｒ（Ｖｎ）が等し
ければ、加減速の必要はなく、現在車速Ｖ ｒｌを維持
しつつ走行する。またＪ Ｒ−ｆ（Ｖｎ）ｌ＞Ｏの場合
は、現在の車間距ｇ！Ｒが望ましい車間距１％ｔｆ（Ｖ
ｎ）以上であることを示し、この場きには加速される。
現在の車間距離Ｒと望まれる車間距離ｒ（Ｖｎ）が等し
ければ、加減速の必要はなく、現在車速Ｖ ｒｌを維持
しつつ走行する。またＪ Ｒ−ｆ（Ｖｎ）ｌ＞Ｏの場合
は、現在の車間距ｇ！Ｒが望ましい車間距１％ｔｆ（Ｖ
ｎ）以上であることを示し、この場きには加速される。
ただし、前記車速設定スイッチ３によって設定された設
定車速を超えることはない、また反対に（Ｒ−ｆ （Ｖ
ｎ ） ｌ ＜ ０の場合は、現在の車間距離Ｒが望
ましい車間距離ｆ（Ｖｒ＋）以下であることを示し、こ
の場合には減速される。
定車速を超えることはない、また反対に（Ｒ−ｆ （Ｖ
ｎ ） ｌ ＜ ０の場合は、現在の車間距離Ｒが望
ましい車間距離ｆ（Ｖｒ＋）以下であることを示し、こ
の場合には減速される。
このようにして本方式では上記第１式に基づく演算を刻
々に行い、一方、設定された走行モードに基づいて前方
物体が固定物であって高速モード＼ 時には減速不要か、あるいは前方物本が移動物すなわち
先行車であって、車間距離制御が必要かを常に判断し、
運転者の感覚とのずれをなくし、実際の走行モードに一
致した快適な走行状態を実現することができる。
々に行い、一方、設定された走行モードに基づいて前方
物体が固定物であって高速モード＼ 時には減速不要か、あるいは前方物本が移動物すなわち
先行車であって、車間距離制御が必要かを常に判断し、
運転者の感覚とのずれをなくし、実際の走行モードに一
致した快適な走行状態を実現することができる。
第３図は、本方式の動作を説明するため、のフローチャ
ートである。第１図をあわせて参照しつつ、説明する。
ートである。第１図をあわせて参照しつつ、説明する。
ステップｎ １で、車速設定スイッチ３により、前方物
体が存在しない状態で走行速度を設定車速Ｖｒとして処
理回路９にデータが記憶され、このデータは定速走行制
御のなめに用いられる。ステップｎ２で、モード切換ス
イッチ２により、高速（高速道路内）走行モード、低速
（市街地内）走行モードおよびモードの自動切換等が設
定され、設定されたモードは処理回路９に記憶される。
体が存在しない状態で走行速度を設定車速Ｖｒとして処
理回路９にデータが記憶され、このデータは定速走行制
御のなめに用いられる。ステップｎ２で、モード切換ス
イッチ２により、高速（高速道路内）走行モード、低速
（市街地内）走行モードおよびモードの自動切換等が設
定され、設定されたモードは処理回路９に記憶される。
ステップｎ３に進んで処理回路９は、速度検出器８から
入力されるデータに基づき現在車速Ｖｎを算出する０次
のステップｎ４では、前記車間制ｆｉｏ Ｎ１０ Ｆ
Ｆスイッチ１のスイッチング態様が処理回路９で読取ら
れ、車間制御を実行しないときにはステップ「１１９へ
移って定速走行し、本方式による車間制御３１１を行う
ときはステップ「１５以降の処理が実行される。
入力されるデータに基づき現在車速Ｖｎを算出する０次
のステップｎ４では、前記車間制ｆｉｏ Ｎ１０ Ｆ
Ｆスイッチ１のスイッチング態様が処理回路９で読取ら
れ、車間制御を実行しないときにはステップ「１１９へ
移って定速走行し、本方式による車間制御３１１を行う
ときはステップ「１５以降の処理が実行される。
ステップｎ ５で処理回路９は、パルス反射時間幅測定
器７から入力されるパルス反射時間幅のデータから、前
方物体までの距離を車間距離Ｒｒｒとして算出する。添
字［１は、サンプリング回を示す。
器７から入力されるパルス反射時間幅のデータから、前
方物体までの距離を車間距離Ｒｒｒとして算出する。添
字［１は、サンプリング回を示す。
算出結果は後述するように、前方物体の有無の１゛す断
および前方物体が固定物か移動物かの判断に用いられる
。
および前方物体が固定物か移動物かの判断に用いられる
。
ステップｎ ６〜ステツプ［１８は、前記モード切換ス
イッチ２によって設定された内容が読取られ判断される
ステップである。ステップｒ＋ ６では低速走行モード
に設定されているかどうか判断され、高速モードが設定
されていればステップｒｌｌ Ｑに進んで高速走行モー
ドで走行する６低速モードが設定されていれば、ステッ
プｒ１７へ進み、現在車速Ｖ ｎと予め定めた車速Ｖｌ
、たとえば６０ Ｋ ｍ／［１とが、処理回ｌｌ！ ９
によって比較される。
イッチ２によって設定された内容が読取られ判断される
ステップである。ステップｒ＋ ６では低速走行モード
に設定されているかどうか判断され、高速モードが設定
されていればステップｒｌｌ Ｑに進んで高速走行モー
ドで走行する６低速モードが設定されていれば、ステッ
プｒ１７へ進み、現在車速Ｖ ｎと予め定めた車速Ｖｌ
、たとえば６０ Ｋ ｍ／［１とが、処理回ｌｌ！ ９
によって比較される。
現在車速Ｖ ｒｌが設定車速■１を超えたとき、処理回
路９は次のステップｎ８で、アクセル０Ｎ１０ＦＦスイ
ツチ４がＯ−Ｎであるかどうか゛、即ち運転者の意志で
加速中かどうかを判断する。アクセルＯＮ１０ Ｆ Ｆ
スイッチ４がＯＮであれば、処理回路９はステップｎ９
で走行態様を高速走行モードに自動的に切換え、ステッ
プｒ１１０以後、高速走行モードで走行する。ステップ
ｎ７で現在車速Ｖ ｒｌが前記予め定めた車速■１以下
であるか、またはステップｎ８でアクセル０Ｎ１０ＦＦ
スイツチがＯＦＦであれば、ステップｒ＋ １ ’８に
移って低速モードで車間距離制御を行う。
路９は次のステップｎ８で、アクセル０Ｎ１０ＦＦスイ
ツチ４がＯ−Ｎであるかどうか゛、即ち運転者の意志で
加速中かどうかを判断する。アクセルＯＮ１０ Ｆ Ｆ
スイッチ４がＯＮであれば、処理回路９はステップｎ９
で走行態様を高速走行モードに自動的に切換え、ステッ
プｒ１１０以後、高速走行モードで走行する。ステップ
ｎ７で現在車速Ｖ ｒｌが前記予め定めた車速■１以下
であるか、またはステップｎ８でアクセル０Ｎ１０ＦＦ
スイツチがＯＦＦであれば、ステップｒ＋ １ ’８に
移って低速モードで車間距離制御を行う。
本発明は、このように走行モードを自動的に変更可能で
あることを特徴の一つとする。
あることを特徴の一つとする。
ステップｎｉｌでは現在時刻における前方物体との距ｆ
ｌｌｉＲ（ｎ＞と前回（ｎ −１＞ テ３Ｅ出すｈｆ、
：距ｊ［Ｒ（ｎ−１）とで次の第２式 ％式％（２） による距離の変化率αが演算される。には定数である。
ｌｌｉＲ（ｎ＞と前回（ｎ −１＞ テ３Ｅ出すｈｆ、
：距ｊ［Ｒ（ｎ−１）とで次の第２式 ％式％（２） による距離の変化率αが演算される。には定数である。
ステップｒｓ１２．ｎ１３では、現在車速Ｖｎと前記距
離の変化率αとで演算 が行われ、結果が判断される。ΔＶは予め定められた許
容誤差で、距離変化率αすなわち相対速度は距離データ
の誤差に基づく誤差を含んでいるので、距離変化率αが
（Ｖ ｎ−ΔＶ）と（Ｖ「１＋Δ■）の間にないときに
は、ステップｒ１１７へ移って、前方物体は移動物、す
なわち移動中の先行車と判断され、ステップ［１１８で
面述の第１式による車間距離制御が実行される。このと
きは設定された走行モードが高速であるかあるいは低速
でｉｆ６るかを問わず、車間距離制御が実行され、ステ
ップｒ１１６へ進み、走行する。
離の変化率αとで演算 が行われ、結果が判断される。ΔＶは予め定められた許
容誤差で、距離変化率αすなわち相対速度は距離データ
の誤差に基づく誤差を含んでいるので、距離変化率αが
（Ｖ ｎ−ΔＶ）と（Ｖ「１＋Δ■）の間にないときに
は、ステップｒ１１７へ移って、前方物体は移動物、す
なわち移動中の先行車と判断され、ステップ［１１８で
面述の第１式による車間距離制御が実行される。このと
きは設定された走行モードが高速であるかあるいは低速
でｉｆ６るかを問わず、車間距離制御が実行され、ステ
ップｒ１１６へ進み、走行する。
ステップｎ１２．ｎ１３における判断において、第３式
による演算でαの値が（Ｖ ｎ−Δ■）と（Ｖｎ＋Δ■
）との間にあるときには、ステップｒ１１４で固定物と
判断されて減速を行わず、ステップｎｉ５で現在車速Ｖ
ｎを保持し、ステップｎ １６１＼進み、走行する。
による演算でαの値が（Ｖ ｎ−Δ■）と（Ｖｎ＋Δ■
）との間にあるときには、ステップｒ１１４で固定物と
判断されて減速を行わず、ステップｎｉ５で現在車速Ｖ
ｎを保持し、ステップｎ １６１＼進み、走行する。
発明の効果
以上のように本発明による車間距離制御方式は、自動車
の走行態様に対応した複数の走行モードを、手動あるい
は自動で設定可能にし、各走行モードごとに車速に対応
した車間距離を保つように走行速度を制御するようにし
ている。したがって運転者自身が走行モードを選べるの
で、自己の運転感覚とのずれをなくすことができ、車速
に対応した車間距離制御を行うことができるので、不必
要な減速が避けられ、乗り心地が向上する。
の走行態様に対応した複数の走行モードを、手動あるい
は自動で設定可能にし、各走行モードごとに車速に対応
した車間距離を保つように走行速度を制御するようにし
ている。したがって運転者自身が走行モードを選べるの
で、自己の運転感覚とのずれをなくすことができ、車速
に対応した車間距離制御を行うことができるので、不必
要な減速が避けられ、乗り心地が向上する。
また本発明によれば、設定された走行モードに基づいて
、前方物体をそれが固定物であるが、あるいは先行車な
どのような移動物であるかを識別し、高速モードにおい
て、固定物と判断されたときは減速することなくその走
行速度を維持し、移動物と判断されたときは車間距離制
御を行う。
、前方物体をそれが固定物であるが、あるいは先行車な
どのような移動物であるかを識別し、高速モードにおい
て、固定物と判断されたときは減速することなくその走
行速度を維持し、移動物と判断されたときは車間距離制
御を行う。
第１図は本発明の一実施例の車間距離制御方式の構成を
説明するためのブロック図、第２図は現在車速と、現在
車速に対して望まれる車間距離との関係を示すグラフ、
第３図は本発明の一実施例の車間距離制（λ一方式の動
作を説明するためのフローチャートである。 １・・車間制御ｔｊＯＮ１０ＦＦスイッチ、２・・・モ
ード切換スイッチ、３・・・車速設定スイッチ、４・・
・アクセルＯＮ１０ Ｆ Ｆスイッチ、５・・・パルス
レーダ、６・・・車速センサ、７・・・パルス反射時間
幅測定器、８・・・速度検出器、９・・・中央処理装置
（処理回路）、１０・・・スロットル制御手段、１１・
・・エンジン代理人 弁理士 西教 圭一部 第３図（２）
説明するためのブロック図、第２図は現在車速と、現在
車速に対して望まれる車間距離との関係を示すグラフ、
第３図は本発明の一実施例の車間距離制（λ一方式の動
作を説明するためのフローチャートである。 １・・車間制御ｔｊＯＮ１０ＦＦスイッチ、２・・・モ
ード切換スイッチ、３・・・車速設定スイッチ、４・・
・アクセルＯＮ１０ Ｆ Ｆスイッチ、５・・・パルス
レーダ、６・・・車速センサ、７・・・パルス反射時間
幅測定器、８・・・速度検出器、９・・・中央処理装置
（処理回路）、１０・・・スロットル制御手段、１１・
・・エンジン代理人 弁理士 西教 圭一部 第３図（２）
Claims (3)
- （１）自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを
設定し、 各走行モードごとに車速に対応した車間距離が保たれる
ように速度を制御することを特徴とする自動車の車間距
離制御方式。 - （２）自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを
自動的に変えることを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の自動車の車間距離制御方式。 - （３）自動車の走行態様に対応した複数の走行モードを
設定し、 走行方向前方に固定物が存在するか否かを判定し、 前記走行モードが高速度で走行するに適した態様に定め
られているときには、固定物が判定されたかどうかにか
かわらず、走行速度を保持し、走行モードが低速度で走
行するに適した態様であるときには固定物の判定時に減
速することを特徴とする自動車の車間距離制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63100881A JP2837164B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 自動車の車間距離制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63100881A JP2837164B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 自動車の車間距離制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01273733A true JPH01273733A (ja) | 1989-11-01 |
| JP2837164B2 JP2837164B2 (ja) | 1998-12-14 |
Family
ID=14285672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63100881A Expired - Lifetime JP2837164B2 (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 自動車の車間距離制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2837164B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6854548B2 (en) | 1999-07-01 | 2005-02-15 | Hitachi, Ltd. | Automobile running control system |
| KR100618020B1 (ko) * | 2004-07-16 | 2006-09-01 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 선행차 추종 주행 제어 장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61247526A (ja) * | 1985-04-25 | 1986-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | 緩速走行停止装置 |
| JPS628836A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Nippon Soken Inc | 車間距離制御装置 |
-
1988
- 1988-04-22 JP JP63100881A patent/JP2837164B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61247526A (ja) * | 1985-04-25 | 1986-11-04 | Mitsubishi Electric Corp | 緩速走行停止装置 |
| JPS628836A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Nippon Soken Inc | 車間距離制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6854548B2 (en) | 1999-07-01 | 2005-02-15 | Hitachi, Ltd. | Automobile running control system |
| KR100618020B1 (ko) * | 2004-07-16 | 2006-09-01 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 선행차 추종 주행 제어 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2837164B2 (ja) | 1998-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4571757B2 (ja) | 車両の走行速度を制御するための方法及び装置 | |
| JP3143063B2 (ja) | 移動体の走行制御装置 | |
| JP4648282B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| EP1065087B1 (en) | Automobile running control system for optimum inter-vehicle spacing | |
| JPH06255391A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JPH0776237A (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
| US11661065B2 (en) | Vehicle travel control method and vehicle travel control apparatus | |
| JP2000355232A (ja) | 先行車追従制御装置 | |
| JPH06176300A (ja) | 先行車検出装置 | |
| JPH10149499A (ja) | 車両制御装置 | |
| US11299156B2 (en) | Vehicle travel control apparatus | |
| US20050055150A1 (en) | Speed regulator with a plurality of operating modes | |
| CN111688684B (zh) | 车辆控制装置 | |
| US20110106364A1 (en) | Device for speed control and distance control in motor vehicles | |
| WO2019235278A1 (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2006111170A (ja) | 先行車追従走行制御装置 | |
| JPH01273733A (ja) | 自動車の車間距離制御装置 | |
| JPH102954A (ja) | レーダ装置及び先行車識別方法 | |
| CN116368048A (zh) | 用于输出关于信号单元的信息的车辆引导系统和方法 | |
| JP3912992B2 (ja) | 追従走行装置及びその制御方法 | |
| JPH11348599A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JPH06135259A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH1120503A (ja) | 先行車追従制御装置 | |
| JP2004243903A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JP3702331B2 (ja) | 車間距離制御装置、及び車間距離制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081009 Year of fee payment: 10 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081009 Year of fee payment: 10 |