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Hintergrund der Erfindung
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Eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug ist bekannt. Eine derartige Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung erfasst ein vorherfahrendes Fahrzeug mittels einer am Fahrzeug angebrachten Radareinrichtung, und steuert/regelt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Vorhandensein eines vorherfahrenden Fahrzeugs derart, dass eine vorbestimmte Zwischen-Fahrzeug-Distanz zu dem vorherfahrenden Fahrzeug beibehalten wird, während die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Fehlen eines vorherfahrenden Fahrzeugs bei einer vorbestimmten oberen Grenzgeschwindigkeit oder niedriger beibehalten wird (siehe z. B.
JP 2004-130880 A ).
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Bei einer derartigen Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung wird, während eine Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, die Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung als Antwort daraufhin abgebrochen, dass eine vorbestimmte, von dem Fahrer des Fahrzeugs durchgeführte Fahrbetätigung, wie beispielsweise ein Niederdrücken des Bremspedals, eine Betätigung zum Einlegen der Handbremse, eine Schaltbetätigung des Schalthebels in die Parkposition, die Rückwärtsposition oder die Leerlaufposition, oder dergleichen, erfasst wird, sowie daraufhin, dass ein Hauptschalter zum An- oder Abschalten der Vorrichtung abgeschaltet wird.
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Durch einfaches Abbrechen der Ausführung der Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung in Antwort auf eine von einem Fahrer durchgeführte vorbestimmte Fahrbetätigung kann es allerdings sein, dass eine herkömmliche Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug nicht in der Lage ist, den Fahrzustand des Fahrzeugs derart zu steuern/regeln, dass dieser mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Insbesondere kann der Fahrer unbewusst oder unbeabsichtigt einige Fahrbetätigungen ausführen, wie beispielsweise ein Niederdrücken des Bremspedals, eine Betätigung zum Einlegen der Handbremse, eine Schaltbetätigung des Schalthebels in die Parkposition, die Rückwärtsposition oder die Leerlaufposition, oder dergleichen. Wenn ein Fahrzeug sich zum Beispiel in einem Folge-Steuer-/Regelmodus in einem angehaltenen Zustand befindet, während das Fahrzeug in einem Stau auf einer bergauf oder bergab führenden Straße steckt, kann sich das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers vorwärts oder rückwärts bewegen, wenn der angehaltene Zustand des Fahrzeugs als Antwort darauf abgebrochen wird, dass die vorbestimmte Fahrbetätigung erfasst wird, die der Fahrer unbewusst oder unbeabsichtigt durchgeführt hat.
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Die
US 6,769,504 B2 zeigt ein adaptives Fahrtregelungssystem mit einer Radarvorrichtung zum Erfassen eines Abstands einem vorausfahrenden Fahrzeug, einen Geschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs sowie einen Kontroller zum Regeln der Fahrgeschwindigkeit basierend auf dem Abstand und der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit. Die Fahrgeschwindigkeitsregelung wird unterbrochen, wenn die Radarvorrichtung das vorausfahrende Fahrzeug nicht mehr erfassen kann.
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Die
US 6,430,494 B1 zeigt eine Nachfolger-Fahrtregelungsvorrichtung, die einen Soll-Zwischen-Fahrzeugabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Basis der eigenen Fahrzeuggeschwindigkeit und des zwischen Fahrzeugabstands bestimmt. Die Fahrgeschwindigkeit wird so geregelt, dass der Zwischen-Fahrzeugabstand mit einem Soll-Zwischen-Fahrzeugabstand übereinstimmt. Das Fahrzeug wird gemäß dem Zwischen-Fahrzeugabstand angehalten, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert unterschreitet und der Zwischen-Fahrzeugabstand vom Radar nicht mehr festgestellt werden kann.
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Die
US 4,871,215 A zeigt ein servoverstärktes Fahrzeugbremssystem mit einer Verstärkerregelungsvorrichtung, die dafür sorgt, dass an dem Servoverstärker unabhängig von der Betätigung des Bremspedals eine Ausgangskraft erzeugt wird. Die Bremskraft wird gelöst, wenn das Gaspedal betätigt wird oder der Rückwärtsgang eingelegt worden ist.
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Überblick über die Erfindung
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Aufgabe der Erfindung ist es eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug bereitzustellen, welche den Fahrzustand des Fahrzeugs auf eine Art und Weise steuern/regeln kann, die mit einer Absicht des Fahrers angemessen übereinstimmt.
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Zur Lösung der Aufgabe wird eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1 vorgesehen.
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Hierdurch wird, bevor eine Durchführung einer Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine vorbestimmte, von dem Fahrer ausgeführte Bremsbetätigung beendet wird, die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung nicht beendet, bis eine vorbestimmte oder geeignete Zeitspanne verstreicht. Daher wird eine für den Fahrer unerwartete plötzliche Änderung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs verhindert.
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Die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung enthält eine Warneinrichtung, welche eine Warnung an den Fahrer ausgeben kann; und eine Warnungs-Steuer-/Regelvorrichtung, welche veranlasst, dass die Warneinrichtung während einer Zeitspanne zwischen einem Zeitpunkt, wenn die Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung die Bremsbetätigung erfasst, die von dem Fahrer ausgeführt ist, während das Fahrzeug durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen Zustand gehalten wird, und einem Zeitpunkt, wenn das Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung abgebrochen wird, die Warnung an den Fahrer ausgibt.
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Hierdurch wird, bevor eine Durchführung einer Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf die von dem Fahrer ausgeführte Bremsbetätigung beendet wird, die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung nicht beendet, bis eine vorbestimmte oder geeignete Zeitspanne verstreicht und eine Warnung, die den Fahrer von diesem Übergang benachrichtigt, an den Fahrer ausgegeben wird. Daher wird eine für den Fahrer unerwartete plötzliche Änderung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs verhindert.
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Bevorzugt kann die Fahrbetätigungs-Erfassungseinrichtung eine von dem Fahrer ausgeführte Schaltbetätigung in die Rückwärtsposition erfassen, und die Folge-Steuer-/Regelvorrichtung kann das Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung abbrechen, wenn die Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung die Schaltbetätigung in die Rückwärtsposition und die von dem Fahrer ausgeführte Betätigung des Gaspedals erfasst, während das Fahrzeug durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen Zustand gehalten wird.
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Hierdurch wird die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen, wenn eine Schaltbetätigung in die Rückwärtsposition und die von dem Fahrer ausgeführte Betätigung des Gaspedals erfasst wird, mit anderen Worten wenn bestimmt wird, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug rückwärts zu fahren. Daher ist es möglich, eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art und Weise durchzuführen, die mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug, die den oben beschriebenen Aufbau aufweist, wird verhindert, dass die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung zum Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand als Antwort auf eine von dem Fahrer ausgeführte unbewusste oder unbeabsichtigte Bremsbetätigung abgebrochen wird, zum Beispiel während die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird. Daher ist es möglich, eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art und Weise durchzuführen, die mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Zusätzlich wird durch Ausgeben einer Warnung zum Bestätigen einer Absicht des Fahrers, verhindert, dass eine unerwartete Steuer-/Regelbetätigung als Antwort auf eine Bremsbetätigung des Fahrers durchgeführt wird, zum Beispiel wenn eine Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird und als Antwort auf ein bestimmtes Ereignis, wie beispielsweise das Anfahren des vorherfahrenden Fahrzeugs, die Folge-Steuerung/Regelung durchgeführt wird.
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Ferner bricht die Folge-Steuer-/Regelvorrichtung das Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand ab, wenn die Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung erfasst, dass ein angeforderter Bremsdruck, der mit einer von dem Fahrer ausgeführten Bremsbetätigung in Zusammenhang steht, gleich oder größer als ein vorbestimmter angewiesener Bremsdruck wird, während das Fahrzeug durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen Zustand gehalten wird.
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Hierdurch ist es möglich, die wahre Absicht des Fahrers zu bestätigen, ob er oder sie beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, bevor die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird. Daher wird verhindert, dass das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers eine Bremsbetätigung durchführt.
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Der vorbestimmte angewiesene Bremsdruck ist ein Bremsdruck, der ausreicht, um das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand zu halten.
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Hierdurch wird verhindert, dass sich das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand zu halten, bewegt, wenn die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird.
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Wenn eine Durchführung einer Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine vorbestimmte, von dem Fahrer ausgeführte Bremsbetätigung beendet wird, wird eine für den Fahrer unerwartete plötzliche Änderung im Fahrverhalten des Fahrzeugs verhindert.
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Ferner wird der Fahrer von einem Beenden der Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine von dem Fahrer ausgeführte Bremsbetätigung benachrichtigt.
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Bevorzugt wird die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug rückwärts zu fahren. Daher ist es möglich, eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art und Weise durchzuführen, die mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Ferner kann verhindert werden, dass die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung zum Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand als Antwort auf eine von dem Fahrer ausgeführte unbewusste oder unbeabsichtigte Fahrbetätigung abgebrochen wird, zum Beispiel während die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird. Daher ist es möglich, eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art und Weise durchzuführen, die mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Zusätzlich wird verhindert, dass eine unerwartete Steuer-/Regelbetätigung als Antwort auf eine Betätigung durch den Fahrer durchgeführt wird, zum Beispiel wenn eine Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird und als Antwort auf ein bestimmtes Ereignis, wie beispielsweise das Anfahren des vorherfahrenden Fahrzeugs, die Folge-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, wobei eine Warnung ausgegeben wird, um eine Absicht des Fahrers zu bestätigen.
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Ferner ist es möglich, die wahre Absicht des Fahrers zu bestätigen, ob er beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, bevor die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird. Daher wird verhindert, dass das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers eine Fahrbetätigung durchführt.
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Ferner wird verhindert, dass sich das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand zu halten, bewegt, wenn die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist ein Diagramm, das ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
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2 ist ein schematisches Diagramm, das eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
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3 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der in 2 gezeigten Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug zeigt.
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4 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der in 2 gezeigten Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug zeigt.
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5 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Variation dieser Ausführungsform zeigt.
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6 ist ein Graph, der bei einem in 5 gezeigten Abbrechungsverzögerungsbetrieb Änderungen an dem angewiesenen Steuer-/Regeldruck, dem angeforderten Bremsdruck, dem Ist-Druck und einer ausgegebenen Warnung über die die Zeit zeigt.
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7 ist ein Graph, der bei dem in 5 gezeigten Abbrechungsverzögerungsbetrieb Änderungen an dem angewiesenen Steuer-/Regeldruck, dem angeforderten Bremsdruck, dem Ist-Druck und einer ausgegebenen Warnung über die Zeit zeigt.
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Detaillierte Beschreibung der Erfindung
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Im Folgenden wird eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der folgenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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Unter Bezugnahme auf 1 und 2 ist eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform gezeigt. Wie in 1 und 2 gezeigt, kann die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug beispielsweise eine ECU (elektrische Steuer-/Regeleinheit) 11, eine Radareinrichtung 12, einen Gierratensensor 13, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14, einen Radgeschwindigkeitssensor 15, ein Drosselstellglied 16, ein Bremsenstellglied 17, ein Bremslicht 18 und eine Ausgabeeinrichtung 19 enthalten.
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Die Radareinrichtung 12 kann zum Beispiel ein Millimeterwellen-Radar sein und die Steuer-/Regel-ECU 11 und die Radareinrichtung 12 können integriert sein und sind beispielsweise, wie in 1 gezeigt, in einem Bugabschnitt der Fahrzeugkarosserie vorgesehen. Die Radareinrichtung 12 sendet Millimeterwellen nach vorne vor das Fahrzeug und empfängt Wellen, die von einem Objekt reflektiert worden sind, das sich vor dem Fahrzeug befindet, um durch Mischen der gesendeten Signale und der reflektierten Signale ein Schwebungssignal zu erzeugen. Die Steuer-/Regel-ECU 11 berechnet auf Grundlage der Frequenz dieser Schwebungssignale einen Abstand zu dem erfassten Zielobjekt innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereichs, die Relativgeschwindigkeit bezogen auf das Objekt und dergleichen und bestimmt die Position des erfassten Zielobjekts auf Grundlage der Richtung, in die die reflektierten Millimeterwellen gesendet worden sind.
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Der Gierratensensor 13 kann zum Beispiel in der Nähe der Hinterachse vorgesehen sein und ein piezoelektrisches Element, einen gyroskopischen Sensor und dergleichen enthalten, um die Ausrichtung des Fahrzeugs auf einer horizontalen Fläche oder die Differenz der Neigungswinkel des Fahrzeugs bezogen auf eine vertikale Achse zu erfassen. Der Gierratensensor 13 erfasst die Gierrate, welche die Winkelgeschwindigkeit der Drehung des Schwerpunkts des Fahrzeugs um die vertikale Achse ist, und sendet ein dem Erfassungsergebnis entsprechendes Signal an die Steuer-/Regel-ECU 11.
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Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14 erfasst die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit) und sendet ein dem Erfassungsergebnis entsprechendes Signal an die Steuer-/Regel-ECU 11.
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Der Radgeschwindigkeitssensor 15 erfasst die Radgeschwindigkeit des Fahrzeugs und sendet ein dem Erfassungsergebnis entsprechendes Signal an die Steuer-/Regel-ECU 11.
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Das Drosselstellglied 16 steuert/regelt den Öffnungsgrad der Drossel oder dergleichen zum Beispiel auf Grundlage eines von der Steuer-/Regel-ECU 11 gesendeten Steuer-/Regelsignals, um das Fahrzeug zu beschleunigen oder zu verzögern.
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Das Bremsenstellglied 17 steuert/regelt den Bremsenfluiddruck oder dergleichen zum Beispiel auf Grundlage eines von der Steuer-/Regel-ECU 11 gesendeten Steuer-/Regelsignals, um das Fahrzeug zu verzögern.
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Das Bremslicht 18, das entsprechend einem Betriebszustand der Bremse an- oder ausgeschaltet ist, ist hinten am Fahrzeug vorgesehen.
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Ferner ist die Ausgabeeinrichtung 19 eine Flüssigkristall-Ausgabeeinrichtung, ein Lautsprecher oder dergleichen, die zum Beispiel auf einem Armaturenbrett des Fahrzeugs vorgesehen ist, und die mittels einer visuellen Anzeige, einer Audio-Anzeige, einem Wamgeräusch, usw. verschiedene Typen von von der Steuer-/Regel-ECU 11 gesendeten Informationen oder Warnungen oder dergleichen ausgibt.
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Die Steuer-/Regel-ECU 11 kann derart aufgebaut sein, dass sie zum Beispiel eine Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug, eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 und eine Benachrichtigungs-Steuer-/Regelvorrichtung 23 umfasst. Wenn innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereichs der Radareinrichtung 12 ein Objekt erfasst wird, wird eine Bestimmung durchgeführt, ob ein vorherfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug folgen sollte, erfasst ist. Wenn ein vorherfahrendes Fahrzeug erfasst ist, steuert/regelt die Steuer-/Regel-ECU 11 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, indem sie den Betrieb des Drosselstellglieds 16 und des Bremsenstellglieds 17 derart steuert/regelt, dass das Fahrzeug dem vorherfahrenden Fahrzeug entsprechend einem geeigneten Bewegungszustand des vorherfahrenden Fahrzeugs, einschließlich dem angehaltenen Zustand, folgt. Beispielsweise werden die Geschwindigkeiten des Fahrzeugs derart gesteuert/geregelt, dass ein vorbestimmter Zwischenfahrzeugabstand bei einer Geschwindigkeit beibehalten wird, die gleich einer oder niedriger als eine vorbestimmte obere Grenzgeschwindigkeit ist. Zusätzlich weist die Steuer-/Regel-ECU 11 die Ausgabeeinrichtung 19 an, verschiedene Informationstypen oder Warnungen oder dergleichen mittels einer visuellen Anzeige, einer Audio-Anzeige, eines Warngeräuschs, usw. auszugeben. Wenn andererseits kein vorherfahrendes Fahrzeug erfasst wird, steuert/regelt die Steuer-/Regel-ECU 11 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs derart, dass eine vorbestimmte Einstellgeschwindigkeit beibehalten wird.
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Die Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug setzt ein Erfassungs-Zielobjekt, welches zum Beispiel innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs der Radareinrichtung 12 erfasst worden ist, als einen Kandidaten für ein vorherfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug folgen soll, und bestimmt, ob das ausgewählte vorherfahrende Fahrzeug ein sich bewegendes Objekt oder ein ruhendes Objekt ist.
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Ferner schätzt die Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug die Fortbewegungs-Bahnkurve des Fahrzeugs zum Beispiel auf Grundlage der von dem Gierratensensor 13 erfassten Gierrate des Fahrzeugs und der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14 erfassten Geschwindigkeit des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit). Bei diesem Schätzprozess werden die Geschwindigkeit ”v” und die Gierrate ”y” des Fahrzeugs verwendet, um die Krümmung ”r” einer Kurve R zu bestimmen (r = v/y), und stellt zum Beispiel einen Bereich, der von einer durch die Kurve R und durch eine vorbestimmte Fahrspurbreite definierten Bahnkurve bestimmt ist, als eine Fortbewegungs-Bahnkurve des Fahrzeugs ein.
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Die Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug wählt dann einen aus einer Mehrzahl von Kandidaten für vorherfahrende Fahrzeuge, welche sich innerhalb der geschätzten Fortbewegungs-Bahnkurve des Fahrzeugs befinden, als ein vorherfahrendes Fahrzeug aus, dem das Fahrzeug folgen soll, zum Beispiel entsprechend Prioritäten auf Grundlage des Abstands von dem Fahrzeug, der Relativgeschwindigkeit bezogen auf das Fahrzeug oder dergleichen.
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Die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 ist ausgelegt, eine Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung des Fahrzeugs durch Auswählen eines Steuer-/Regelmodus aus einer Mehrzahl von Modi durchzuführen: zum Beispiel einer Folge-Steuerung/Regelung, einer Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung oder einer AUS-Steuerung/Regelung entsprechend des Vorhandenseins oder Fehlens eines von der Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug bestimmten vorherfahrenden Fahrzeugs. Die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 ist derart aufgebaut, dass sie zum Beispiel eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31, eine Soll-Zwischenfahrzeugsabstands-Bestimmungsvorrichtung 32, eine Drossel-Steuer-/Regelvorrichtung 33, eine Soll-Bremsdruck-Bestimmungsvorrichtung 34 und eine Bremsen-Steuer-/Regelvorrichtung 35 umfasst. Die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 empfängt verschiedene Signale, welche von einem Steuer-/Regel-Startschalter 41, einem Abbruchschalter 42, einem Anfahr-/Anhalte-Schalter 43, einen Bremspedalschalter 44, einem Handbremsenschalter 45, einem Schaltpositionsschalter 46, einem Gaspedalschalter 47 und einem Fahrzeugabstands-Zeiteinstellschalter 48 gesendet werden.
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Es ist zu beachten, dass bei der Folge-Steuerung/Regelung die Modi zwischen zwei Modi umgeschaltet werden können: einem Niedriggeschwindigkeits-Folgen (LSF, ”low speed following”) in einem relativ niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, bei dem das Fahrzeug beim Folgen des vorherfahrenden Fahrzeugs angefahren oder angehalten werden kann; und einem adaptiven Fahrtregler-Modus (ACC, ”adaptive cruise control”) in einem relativ hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem es nicht erforderlich ist, dass das Fahrzeug beim Folgen des vorherfahrenden Fahrzeugs angefahren oder angehalten wird.
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Wenn das Fahrzeug dann anhält, während es einen vorbestimmten endgültigen Zwischenfahrzeugabstand von dem vorherfahrenden Fahrzeug beibehält, als Antwort darauf, dass das vorherfahrende Fahrzeug anhält, während das Niedriggeschwindigkeits-Folgen durchgeführt wird, wird entsprechend vorbestimmter Bedingungen die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt und das Fahrzeug wird im stehenden Zustand gehalten.
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Ferner wird bei der AUS-Steuerung/Regelung ein Durchführen der Folge-Steuerung/Regelung und der Stillstands-Halt-Steuerung/Regelung entsprechend vorbestimmter Bedingungen abgebrochen.
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Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31 setzt eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit bezogen auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit) auf Grundlage des Vorhandenseins oder Fehlens eines von der Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug bestimmten vorherfahrenden Fahrzeugs, und beim Vorhandensein eines vorherfahrenden Fahrzeugs auf Grundlage von verschiedenen Informationstypen, wie beispielsweise dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorherfahrenden Fahrzeug, die Relativgeschwindigkeit dazwischen und dem von der Soll-Zwischenfahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 32 gesetzten Soll-Zwischenfahrzeugabstand. Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31 gibt dann Steuer-/Regelsignale an die Drossel-Steuer-/Regelvorrichtung 33 und die Soll-Bremsdruck-Bestimmungsvorrichtung 34 aus zum Einstellen der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die gesetzte Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Die Soll-Zwischenfahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 32 setzt einen Soll-Zwischenfahrzeugabstand auf Grundlage einer vorbestimmten Fahrzeugabstandszeit, welche von dem Fahrzeugabstandszeit-Einstellschalter 48 als Antwort auf eine Betätigung des Fahrers gesendet ist, d. h. die Zeit, die von dem Fahrzeug benötigt wird, um das vorherfahrende Fahrzeug einzuholen und die Fahrzeuggeschwindigkeit dieses Fahrzeugs, und sendet den Soll-Zwischenfahrzeugabstand an die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungsvorrichtung 31.
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Es ist zu beachten, dass die Fahrzeugabstandszeit von dem Fahrer mittels einer Eingabebetätigung des Fahrzeugabstandszeit-Einstellschalters 48 gesetzt werden kann, und auf eine vorbestimmte Zeitdauer gesetzt ist, welche benötigt wird, um wenigstens den vorbestimmten Zwischenfahrzeugabstand von dem vorherfahrenden Fahrzeug beizubehalten.
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Ferner setzt die Drossel-Steuer-/Regelvorrichtung 33 den Öffnungsgrad der Drossel, der einer Beschleunigungs- oder Verzögerungsbetätigung zum Einstellen der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß der von der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31 gesetzten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, und steuert/regelt den Betrieb des Drosselstellglieds 16 entsprechend.
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Ferner setzt die Soll-Bremsdruck-Bestimmungsvorrichtung 34 einen Soll-Bremsdruck, der einer Verzögerungsbetätigung zum Einstellen der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechend der von der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31 bestimmten Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, und die Bremsen-Steuer-/Regelvorrichtung 35 steuert/regelt die Betätigung des Bremsenstellglieds 17 entsprechend dem von der Soll-Bremsdruck-Bestimmungsvorrichtung 34 gesetzten Soll-Bremsdruck.
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Die Schalter 41, 42, 43 und 48 sind an einer vorbestimmten Position, zum Beispiel in der Nähe des Lenkrads vor dem Fahrersitz, vorgesehen, und jeder der Schalter 41, 42, 43 und 48 sendet jeweilige Signale, die von dem Fahrer ausgeführte Fahrbetätigungen entsprechen, an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 in der Steuer-/Regel-ECU 11.
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Der Steuerung/Regelung-Startschalter 41 gibt ein Signal aus, das den Beginn einer Durchführung der Folge-Steuerung/Regelung gemäß einer von dem Fahrer ausgeführten Eingabebetätigung anfordert.
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Der Abbruchschalter 42 gibt ein Signal aus, das das Beenden einer Ausführung der Folge-Steuerung/Regelung und der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung gemäß einer von dem Fahrer ausgeführten Eingabebetätigung anfordert.
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Der Anfahr-/Anhalte-Schalter 43 gibt ein Signal aus, das ein Anfahren oder Anhalten des Fahrzeugs gemäß einer von dem Fahrer ausgeführten Eingabebetätigung anfordert.
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Der Bremspedalschalter 44 erfasst den von dem Fahrer ausgeführten Betätigungszustand des Bremspedals (nicht gezeigt), d. h. ob das Bremspedal niedergedrückt oder freigegeben ist und in welchem Grad das Bremspedal niedergedrückt ist, und gibt die Erfassungsergebnisse an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 aus.
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Der Handbremsenschalter 45 erfasst den von dem Fahrer ausgeführten Betätigungszustand der Handbremse (nicht gezeigt), d. h. ob die Handbremse eingerückt ist oder nicht, und gibt das Erfassungsergebnis an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 aus.
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Der Schaltpositionsschalter 46 erfasst den von dem Fahrer ausgeführten Betätigungszustand des Schalthebels (nicht gezeigt), d. h. die Position des Schalthebels, und gibt das Erfassungsergebnis an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 aus.
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Der Gaspedalschalter 47 erfasst den Betätigungszustand des Gaspedals (nicht gezeigt) durch einen Fahrzeuginsassen, d. h. ob das Gaspedal niedergedrückt oder freigegeben ist, und zu welchem Grad das Gaspedal niedergedrückt ist, und gibt die Erfassungsergebnisse an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 aus.
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Ferner steuert/regelt die Benachrichtigungs-Steuer-/Regelvorrichtung 23 eine Anzeige von verschiedenen Informationstypen oder Warnungen auf der Ausgabeeinrichtung 19 beispielsweise entsprechend des Vorhandenseins oder Fehlens eines von der Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug bestimmten vorherfahrenden Fahrzeugs und der von der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung gesendeten Steuer-/Regelsignale.
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Die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug gemäß dieser Ausführungsform weist den voranstehenden Aufbau auf. Als nächstes wird der Betrieb der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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Zuerst wird ein Betriebsfluss zum Abbrechen einer Ausführung der Folge-Steuerung/Regelung und der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine von dem Fahrer ausgeführte vorbestimmte Fahrbetätigung beschrieben.
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Zuerst wird im in 3 gezeigten Schritt S01 bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen zutrifft oder nicht: der Steuerungs/Regelungs-Startschalter (Steuerungs/Regelungs-Start-SW) 41 ist im AUS-Zustand oder der Abbruchschalter (Abbruch-SW) 42 ist im AN-Zustand oder der Schalthebel befindet sich in der Parkposition (P).
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Wenn diese Bestimmung mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S02 weiter, in dem die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, um eine Ausführung der Folge-Steuerung/Regelung oder der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abzubrechen oder zu verhindern, und die Verarbeitungssequenz wird beendet.
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Wenn andererseits diese Bestimmung mit ”NEIN” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S03 weiter.
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In Schritt S03 wird bestimmt, ob die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird oder nicht.
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Wenn diese Bestimmung mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S05 weiter, der später beschrieben werden wird.
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Wenn andererseits diese Bestimmung mit ”NEIN” bewertet wird, d. h. wenn die Folge-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, geht der Fluss bei Schritt S04 weiter.
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Dann wird in Schritt S04 bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen zutrifft oder nicht: der Bremspedalschalter 44 ist im AN-Zustand oder der Handbremsenschalter 45 ist im AN-Zustand oder der Schalthebel befindet sich in der Rückwärtsposition (R) oder in der Leerlaufposition (N).
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Wenn die Bestimmung in Schritt S04 mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S02 weiter, der oben beschrieben worden ist.
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Wenn andererseits die Bestimmung in Schritt S04 mit ”NEIN” bewertet wird, wird die Verarbeitungssequenz beendet.
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In Schritt S05 wird andererseits bestimmt, ob die angeforderte Bremskraft (zum Beispiel ein angeforderter Bremsdruck oder dergleichen), welche mit einer von dem Fahrer ausgeführten Bremsbetätigung in Zusammenhang steht, gleich oder größer als eine vorbestimmte Bremskraft ist, welche erforderlich ist, um das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand zu halten (zum Beispiel ein vorbestimmter angewiesener Bremsdruck oder dergleichen).
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Wenn diese Bestimmung mit ”JA” bewertet wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass es möglich ist, das Fahrzeug mit einer Bremskraft, die entsprechend der von dem Fahrer angeforderten Bremskraft erzeugt ist, in dem angehaltenen Zustand zu halten, selbst wenn die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung, die gerade durchgeführt wird, abgebrochen wird, geht der Fluss bei Schritt S06 weiter, indem die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt wird und die Verarbeitungssequenz beendet wird.
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Wenn andererseits diese Bestimmung mit ”NEIN” bewertet wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass es nicht möglich ist, das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand zu halten, falls die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung, die gerade durchgeführt wird, abgebrochen wird, geht der Fluss bei Schritt S07 weiter.
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In Schritt S07 wird bestimmt, ob sich der Schalthebel in der Rückwärtsposition (R) befindet, und der Gaspedalschalter 47 im AN-Zustand ist.
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Wenn diese Bestimmung in Schritt S07 mit ”JA” bewertet wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug rückwärts zu fahren, geht der Fluss bei Schritt S06 weiter, der oben beschrieben worden ist.
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Wenn andererseits diese Bestimmung in Schritt S07 mit ”NEIN” bewertet wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer nicht beabsichtigt, das Fahrzeug rückwärts zu fahren, wird die Verarbeitungssequenz beendet, ohne dass die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung, die gerade durchgeführt wird, abgebrochen wird.
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Im Folgenden wird ein Betriebsfluss zum Anfahren des Fahrzeugs, während die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, beschrieben.
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Zunächst wird im in 4 gezeigten Schritt S11 beispielsweise bestimmt, ob ein Anfahren eines Fahrzeugs vom Fahrer angewiesen wird oder ein Start des vorherfahrenden Fahrzeugs erfasst wird.
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Wenn diese Bestimmung mit „NEIN” bewertet wird, wird die Verarbeitungssequenz beendet.
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Wenn andererseits diese Bestimmung mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S12 weiter.
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In Schritt S12 wird bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen zutrifft oder nicht: der Bremspedalschalter 44 befindet sich im ”AN”-Zustand oder der Handbremsenschalter 45 befindet sich im ”AN”-Zustand oder der Schalthebel befindet sich in der Rückwärtsposition (R) oder in der Leerlaufposition (N).
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Wenn diese Bestimmung in Schritt S12 mit ”JA” bewertet wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer eine Fahrbetätigung durchführt, welche es verhindert, dass das Fahrzeug angefahren wird, geht der Fluss bei Schritt S14 weiter, der später beschrieben werden wird.
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Wenn andererseits diese Bestimmung in Schritt S12 mit ”NEIN” bewertet wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer keine Fahrbetätigung durchführt, die verhindert, dass das Fahrzeug angefahren wird, geht der Fluss bei Schritt S13 weiter, indem eine Anfahr-Steuerung/Regelung zum Anfahren des Fahrzeugs durchgeführt wird und die Verarbeitungssequenz beendet wird.
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In Schritt S14 wird andererseits die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung fortgeführt.
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Dann wird in Schritt S15 eine Warnung ausgegeben, welche den Fahrer benachrichtigt, die von dem Fahrer vorgenommene Bremsbetätigung abzubrechen oder den Schalthebel zu der Fahrposition zu ändern, und die Verarbeitungssequenz wird beendet.
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Beispielsweise ist die Warnung, die den Fahrer benachrichtigt, die Bremsbetätigung abzubrechen, die von dem Fahrer vorgenommen worden ist, die Mitteilung ”Bremse freigeben” oder dergleichen, die als eine visuelle Mitteilung oder eine akustische Mitteilung ausgegeben wird.
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Wie oben beschrieben, wird gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug gemäß dieser Ausführungsform verhindert, dass die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung zum Halten des Fahrzeugs im angehaltenen Zustand als Antwort auf eine von dem Fahrer unbewusst oder unbeabsichtigt vorgenommene Fahrbetätigung abgebrochen wird, zum Beispiel während eine Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird. Daher ist es möglich, eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art durchzuführen, die mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Wenn zusätzlich beispielsweise eine Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird und die Folge-Steuerung/Regelung als Antwort auf ein bestimmtes Ereignis durchgeführt wird, wie beispielsweise das Anfahren des vorherfahrenden Fahrzeugs, wird durch Ausgabe einer Warnung an den Fahrer verhindert, dass als Antwort auf eine Betätigung durch den Fahrer eine unerwartete Steuer-/Regelbetätigung durchgeführt wird.
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Im Folgenden wird ein alternativer Betriebsfluss zum Abbrechen der Folge-Steuerung/Regelung und der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine von dem Fahrer vorgenommene vorbestimmte Fahrbetätigung als eine Variation der oben beschriebenen Ausführungsform beschrieben.
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Zunächst wird im in 5 gezeigten Schritt S21 bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen zutrifft oder nicht: der Steuerungs/Regelungs-Startschalter (Steuerungs/Regelungs-Start-SW) 42 ist im ”AN”-Zustand oder der Schalthebel befindet sich in der Parkposition (P).
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Wenn die Bestimmung mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S22 weiter, indem die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, um eine Durchführung der Folge-Steuerung/Regelung und der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abzubrechen oder zu verhindern und die Verarbeitungssequenz wird beendet.
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Wenn andererseits die Bestimmung mit ”NEIN” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S23 weiter.
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In Schritt S23 wird bestimmt, ob die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird oder nicht.
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Wenn die Bestimmung mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S25 weiter, der später beschrieben werden wird.
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Wenn andererseits die Bestimmung mit ”NEIN” bewertet wird, d. h. wenn die Folge-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, geht der Fluss bei Schritt S24 weiter.
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Dann wird in Schritt S24 bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen zutrifft oder nicht: der Bremspedalschalter 44 ist im ”AN”-Zustand oder der Handbremsenschalter 45 ist im ”AN”-Zustand oder der Schalthebel befindet sich in der Rückwärtsposition (R) oder in der Leerlaufposition (N).
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Wenn die Bestimmung in Schritt S24 mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei dem oben beschriebenen Schritt S22 weiter.
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Wenn andererseits die Bestimmung in Schritt S24 mit ”NEIN” bewertet wird, wird die Verarbeitungssequenz beendet.
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In Schritt S25 wird andererseits bestimmt, ob eine Abbruchverzögerungsbetätigung, welche später beschrieben werden wird, durchgeführt wird.
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Wenn die Bestimmung mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S28 weiter, der später beschrieben werden wird.
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Wenn andererseits die Bestimmung mit ”NEIN” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S26 weiter.
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Dann wird in Schritt S26 bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen zutrifft oder nicht: der Bremspedalschalter 44 ist im ”AN”-Zustand oder der Handbremsenschalter 45 ist im ”AN”-Zustand oder der Schalthebel befindet sich in der Rückwärtsposition (R) oder in der Leerlaufposition (N).
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Wenn andererseits die Bestimmung in Schritt S26 mit ”NEIN” bewertet wird, wird die Verarbeitungssequenz beendet.
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Wenn die Bestimmung in Schritt S26 mit ”JA” bewertet wird, geht der Fluss bei Schritt S27 weiter.
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Dann wird in Schritt S27 die Abbruchverzögerungsbetätigung durchgeführt und die Verarbeitungssequenz wird beendet.
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In Schritt S28 wird andererseits bestimmt, ob die angeforderte Bremskraft (zum Beispiel ein angeforderter Bremsdruck oder dergleichen), welche auf eine von dem Fahrer durchgeführte Bremsbetätigung bezogen ist, gleich oder größer als eine vorbestimmte Bremskraft ist, welche erforderlich ist, um das Fahrzeug im angehaltenen Zustand zu halten (zum Beispiel ein vorbestimmter angewiesener Bremsdruck oder dergleichen).
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Wenn diese Bestimmung mit ”JA” bewertet wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass es möglich ist, das Fahrzeug unter Verwendung einer Bremskraft, die gemäß der von dem Fahrer angeforderten Bremskraft erzeugt ist, im angehaltenen Zustand zu halten, selbst wenn die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung, welche gerade durchgeführt wird, abgebrochen wird, geht der Fluss bei Schritt S29 weiter, indem die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt wird und die Verarbeitungssequenz beendet wird.
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Wenn andererseits diese Bestimmung mit ”NEIN” bewertet wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass es nicht möglich ist, das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand zu halten, wenn die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung, die gerade durchgeführt wird, abgebrochen wird, geht der Fluss bei Schritt S30 weiter.
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In Schritt S30 wird bestimmt, ob sich der Schalthebel in der Rückwärtsposition (R) befindet und der Gaspedalschalter 47 in dem ”AN”-Zustand ist.
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Wenn diese Bestimmung in Schritt S30 mit ”JA” bewertet wird, d. h. bestimmt wird, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug rückwärts zu fahren, geht der Fluss bei Schritt S29 weiter, der oben beschrieben worden ist.
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Wenn andererseits diese Bestimmung in Schritt S30 mit ”NEIN” bewertet wird, d. h. es wird bestimmt, dass der Fahrer nicht beabsichtigt, das Fahrzeug rückwärts zu fahren, wird die Verarbeitungssequenz beendet, ohne dass die die gerade durchgeführte Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird.
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Im Folgenden wird die Abbruchverzögerungsbetätigung im oben beschriebenen Schritt S27 beschrieben.
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Bei der Abbruchverzögerungsbetätigung wird, während das Fahrzeug durch Durchführen der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung in dem angehaltenen Zustand gehalten wird, wenn eine von dem Fahrer vorgenommene Bremsbetätigung oder eine von dem Fahrer vorgenommene Schaltbetätigung zur Rückwärtsposition oder der Leerlaufposition erfasst wird, die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung des Fahrzeugs abgebrochen, indem die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt wird und ein angewiesener Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck auf einen vorbestimmten Wert verringert wird, nachdem die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung fortgesetzt wird und das Fahrzeug für eine vorbestimmte Zeitspanne in dem angehaltenen Zustand gehalten wird, oder alternativ wird die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung des Fahrzeugs zum Beispiel abgebrochen, indem ein angewiesener Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck allmählich auf einen vorbestimmten Wert verringert wird.
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Wenn zum Beispiel die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird (z. B. zu jeder gegebenen Zeit vor dem in 6 gezeigten Zeitpunkt t01), wird der angewiesene Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck (angewiesener Steuer-/Regel-Bremsdruck) auf einen vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 gesetzt, welcher erforderlich ist, um das Fahrzeug im angehaltenen Zustand zu halten.
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Zum Zeitpunkt t01 wird, zum Beispiel wenn der Bremspedalschalter 44 als Antwort auf eine unbewusste oder unbeabsichtigte Fahrbetätigung durch den Fahrer von dem AUS-Zustand auf den AN-Zustand umgeschaltet wird, eine Warnung ausgegeben, die den Fahrer von einem Beginn der Durchführung der Abbruchverzögerungsbetätigung benachrichtigt.
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Dann wird während der Zeitspanne zwischen den Zeitpunkten t01 und t02, wenn eine vorbestimmte Verzögerungszeit verstreicht, falls die angeforderte Bremskraft, welche mit der von dem Fahrer durchgeführten Bremsbetätigung in Zusammenhang steht (der von dem Fahrer angeforderte Bremsdruck), unter den vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 fällt, der angewiesene Steuer-/Regel-Bremsdruck bei dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 beibehalten.
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Dann wird während der Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt t02 und dem Zeitpunkt t03, wenn irgendeine vorgegebene Zeitspanne verstreicht, der angewiesene Steuer-/Regeldruck allmählich von dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 auf einen anderen vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P02 (P02 > P01) verringert, bei dem das Stillstands-Beibehalten des Fahrzeugs abgebrochen wird. Zum Zeitpunkt t03, wenn der angewiesene Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck den vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P02 erreicht, wird die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt, um das Ausführen der Abbruchverzögerungsbetätigung zu beenden, und die Ausgabe der Warnung wird beendet.
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Es ist zu beachten, dass der Istwert des Bremsdrucks (Istdruck) derart gesteuert/geregelt wird, dass er gleich dem größeren von dem angewiesenen Steuer-/Regeldruck und dem angeforderten Bremsdruck ist. Daher ist der Istwert des Bremsdrucks derart eingestellt, dass er gleich dem angeforderten Bremsdruck ist, wenn der angewiesene Steuer-/Regeldruck allmählich verringert wird, und zu irgendeinem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t04 der angeforderte Bremsdruck oder weniger wird, wie zum Beispiel in 6 gezeigt, oder wenn der angeforderte Bremsdruck als Antwort auf eine von dem Fahrer durchgeführte beabsichtigte Bremsbetätigung relativ plötzlich erhöht wird, und wird zu jedem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t12, wie zum Beispiel in 7 gezeigt, gleich oder größer als der angewiesene Steuer-/Regeldruck wird, welcher bei dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 beibehalten worden ist.
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Nachdem ferner zu irgendeinem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t04, wie in 6 gezeigt, zum Beispiel der angeforderte Bremsdruck den angewiesenen Steuer-/Regeldruck erreicht, kann die Betätigung zum allmählichen Verringern des angewiesenen Steuer-/Regeldrucks fortgesetzt werden. Alternativ kann beispielsweise die Durchführung der Abbruchverzögerungsbetätigung beendet werden und die Ausgabe der Warnung kann sofort beendet werden, indem zu jedem gegebenen Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t12, wie in 7 gezeigt, der Bremsdruck auf den vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P02 verringert wird, bei welchem das Stillstands-Halten des Fahrzeugs abgebrochen ist.
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Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug dieser Variante, wird, wenn der Steuer-/Regelmodus von der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung zu der AUS-Steuerung/Regelung übergeht, indem als Antwort auf eine vorbestimmte von dem Fahrerdurchgeführte Fahrbetätigung die Abbruchverzögerungsbetätigung durchgeführt wird, eine vorbestimmte oder angemessene Wartezeit vorgesehen und eine Warnung, die dem Fahrer von diesem Übergang informiert, wird an den Fahrer ausgegeben. Daher wird eine für den Fahrer unerwartete plötzliche Änderung im Fahrverhalten des Fahrzeugs verhindert.
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Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird beispielsweise der angewiesene Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck während der Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt t01 und dem Zeitpunkt t02 bei dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 beibehalten, wenn die vorbestimmte Verzögerungszeit verstreicht, wie in 6 gezeigt. Allerdings ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungsform begrenzt, und die Verarbeitung zum Beibehalten des Bremsdrucks bei dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 kann weggelassen werden. Nach dem Zeitpunkt t01 wird der angewiesene Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck allmählich von dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 zu dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P02 (P02 > P01) verringert.
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Während bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung beschrieben und illustriert worden sind, ist zu verstehen, dass diese Beispiele der Erfindung sind und nicht als limitierend angesehen werden sollen. Ergänzungen, Auslassungen, Ersetzungen und andere Änderungen können vorgenommen werden, ohne den Geist oder den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Demgemäß ist die Erfindung nicht als durch die voranstehende Beschreibung begrenzt zu betrachten, und ist nur durch den Schutzbereich der angehängten Ansprüche begrenzt.
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Eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug umfasst: eine Folge-Steuer-/Regelvorrichtung; eine Stillstands-Halte-Vorrichtung, welche das Fahrzeug in einem angehaltenen Zustand halten kann, indem sie einen Bremsdruck steuert/regelt; und eine Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung, welche eine Bremsbetätigung und/oder eine Schaltbetätigung zu einer Rückwärts- oder Leerlaufposition erfasst, wobei die Folge-Steuer-/Regelvorrichtung das Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand abbricht, indem veranlasst wird, dass die Stillstands-Halte-Vorrichtung das Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand abbricht, nachdem das Fahrzeug für eine vorbestimmte Zeitspanne in dem angehaltenen Zustand gehalten wird, oder indem veranlasst wird, dass die Stillstands-Halte-Vorrichtung den Bremsdruck allmählich verringert, wenn die Fahrbetätigung-Erfassungsvorrichtung die Bremsbetätigung und/oder die Schaltbetätigung zu der Rückwärts- oder der Leerlaufposition erfasst, während das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand gehalten wird.
