JPH10962A - 追従走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 渋滞時の追従走行制御の開始及び解除を指示
するために緩速走行モード設定スイッチを設けているた
め、新たにスイッチが１つ増えることになり、運転者の
操作が複雑となるだけでなく、スイッチの配設位置を操
作性の良い場所に選択することが困難である。 【解決手段】 自動変速機のシフトレバー位置を検出す
るシフトレバー位置検出手段Ｍ２と、シフトレバー位置
検出手段で検出されたシフトレバー位置が所定の変速比
以下となるロー又はセカンドの場合に追従走行制御の開
始を指示する開始指示手段Ｍ３と、シフトレバー位置検
出手段で上記所定の変速比より高い変速比となるシフト
レバー位置が検出された場合に追従走行制御を解除する
解除手段Ｍ４とを有する。このため、開始指示及び解除
を行うための新たなスイッチを必要とせず、運転者のシ
フトレバー操作で違和感を与えることなく追従走行制御
の開始指示及び解除を行うことができ、運転者の負担が
増大することがない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は追従走行制御装置に
関し、先行車に追従して走行するよう制御する追従走行
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、渋滞時に先行車との車間距離
が所定値となるよう自車の走行制御を行って、先行車に
追従走行させる追従走行制御装置が開発されている。例
えば、特開平２−１２８９３０号公報には、先行車の速
度と自車の速度によって決まる限界車間距離以上に車間
距離を保ちながら、所定の車速以下の範囲でアクセル踏
込み量に応じた車速で緩速走行を行い、アクセルが離さ
れ、あるいは車間距離が限界車間距離以下の場合にブレ
ーキをかけて停止させるように制御を行い、ブレーキの
踏込みによりスロットル弁を閉じる追従走行制御装置が
開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来装置では運転者が
緩速走行モード設定スイッチをオフからオンとした時点
で、先行車との距離が所定値以下であり、かつ、車速が
所定値以下である条件を満足すると、先行車を追従する
緩速走行モードに入り追従走行制御を開始している。ま
た、追従走行制御は緩速走行モード設定スイッチのオ
フ、又はターンシグナルのオン、又は先行車との車間距
離が限界車間距離以上となったときに解除され、ブザー
や表示装置により運転者に解除が知らせられる。

【０００４】従来装置では、渋滞時の追従走行制御の開
始及び解除を指示するために緩速走行モード設定スイッ
チを設けている。このため、新たな操作を強いるだけで
なく、その他既存の運転操作系の配置上、上記設定スイ
ッチの配置位置はある程度制限されることとなり、操作
利便性は必ずしも十分とは言えなかった。

【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
自動変速機のシフトレバー位置によって追従走行制御の
開始指示及び解除を行うことにより、追従走行制御の開
始指示及び解除を指示するためのスイッチを設ける必要
がなく、運転者の負担の増大がない追従走行制御装置を
提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、自動変速機を備えた車両に搭載さ
れ、所定の車速未満で先行車との車間距離が目標距離と
なるように追従制御手段Ｍ１により上記先行車に追従走
行するための制御を行う追従走行制御装置において、上
記自動変速機のシフトレバー位置を検出するシフトレバ
ー位置検出手段Ｍ２と、上記シフトレバー位置検出手段
で検出されたシフトレバー位置が所定の変速比以下とな
るロー又はセカンドの場合に上記追従走行制御の開始を
指示する開始指示手段Ｍ３と、上記シフトレバー位置検
出手段で上記所定の変速比より高い変速比となるシフト
レバー位置が検出された場合に上記追従走行制御を解除
する解除手段Ｍ４とを有する。

【０００７】このように、自動変速機のシフトレバー位
置がロー又はセカンドのとき追従走行制御の開始を指示
し、ロー又はセカンド位置以外で追従走行制御を解除す
るため、上記の開始指示及び解除を行うための新たなス
イッチを必要とせず、運転者のシフトレバー操作で違和
感を与えることなく追従走行制御の開始指示及び解除を
行うことができ、運転者の負担が増大することがない。

【０００８】

【発明の実施の形態】図２は本発明の一実施例のブロッ
ク図を示す。同図中、前方監視レーダ装置１０は例えば
ミリ波を用いたＦＭ−ＣＷレーダであり、その構成は後
述する。この前方監視レーダ装置１０で検出した目標物
体の相対速度及び相対距離は電子制御装置（ＥＣＵ）３
５に供給される。車速検出器１２は自車の速度を検出し
てＥＣＵ３５に供給する。

【０００９】シフトレバー位置検出器１４はＡＴ（自動
変速機）のシフトレバー位置、つまり、パーキング、リ
バース、ニュートラル、ドライブ、ロー、セカンド等を
検出してＥＣＵ３５に供給する。つまり、本発明を適用
する車両はＡＴ車である。操舵角検出器１６はステアリ
ングホイールの操舵による操舵角を検出してＥＣＵ３５
に供給する。追従制御メインスイッチ１８は追従制御装
置を稼働させるか（オン）否か（オフ）を運転者が選択
するスイッチであり、そのオン／オフ信号はＥＣＵ３５
に供給される。なお、追従制御メインスイッチ１８は渋
滞追従制御を許可するためのもので、渋滞追従制御の開
始を指示する従来装置の緩速走行モード設定スイッチと
は機能が異なる。運転席シートベルト装着検出器２０は
運転者がシートベルトを装着したか否かを検出してＥＣ
Ｕ３５に供給する。ドア開閉検出器２２は自車の各ドア
の開閉状態を検出してＥＣＵ３５に供給する。方向指示
スイッチ２３は右折又は左折時に運転者に操作されてオ
ンとなり、その信号はＥＣＵ３５に供給される。

【００１０】電子制御装置３５は、マイクロコンピュー
タで構成され、中央処理ユニット（ＣＰＵ）４０と、リ
ードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ランダムアクセス
メモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート回路４６と、出力
ポート回路４８とを有し、これは双方向性のコモンバス
４９により互いに接続されている。入力ポート回路４６
には前方監視レーダ１０、車速検出器１２、シフトレバ
ー位置検出器１４、追従制御メインスイッチ１８、運転
席シートベルト装着検出器２０、ドア開閉検出器２２、
方向指示スイッチ２３夫々の出力信号が供給される。Ｒ
ＯＭ４２は制御プログラムを記憶している。ＣＰＵ４０
は制御プログラムに基づき後述する種々の演算を行い、
その際にＲＡＭ４４が作業領域として使用される。

【００１１】出力ポート４８にはアラームブザー２４、
表示ランプ２６、ブレーキアクチュエータ２８、スロッ
トルアクチュエータ３０、ブレーキランプ３２夫々が接
続されている。ＥＣＵ３５はアラームブザー２４を駆動
して警報を出し、表示ランプ２６及びブレーキランプ３
２を点灯して制御状態を表示する。また、ブレーキアク
チュエータを駆動して制動を制御し、スロットルアクチ
ュエータを駆動してエンジン出力を制御し追従走行の制
御を行う。

【００１２】図３は前方監視レーダ装置１０のブロック
図を示す。同図中、送信側回路は、搬送波発生器５０，
周波数変調器５２，変調電圧発生器５４，方向性結合器
５６，及び送信アンテナ５８から構成される。搬送波発
生器５０からは搬送波が出力され、周波数変調器５２に
供給される。一方、変調電圧発生器５４からは振幅が三
角形状に変化する三角波が出力され、変調波として周波
数変調器５２に供給される。これによって、搬送波発生
器５０からの搬送波は周波数変調され、時間経過に伴っ
て周波数が三角形状に変化する送信信号が出力される。
この送信信号は方向性結合器５６を介して送信アンテナ
５８に供給され、被検出物体に向けて放射される。一
方、方向性結合器５６を介して、送信信号の一部は後述
する受信側回路のミキサ６２に供給される。

【００１３】受信側回路は、受信アンテナ６０，ミキサ
６２，増幅器６４，フィルタ６６，高速フーリエ変換処
理器（ＦＦＴ信号処理器）６８，ターゲット認識器７０
から構成される。被検出物体からの反射波は受信アンテ
ナ６０で受信され、ミキサ６２に供給される。ミキサ６
２では受信信号と方向性結合器５６からの送信信号の一
部が差分演算により結合され、ビート信号が生成され
る。ミキサ６２からのビート信号は増幅器６４で増幅さ
れ、アンチエリアシングフィルタ６６を介してＦＦＴ信
号処理器６８及びターゲット認識器７０に供給される。
ＦＦＴ信号処理器６８は周波数上昇部分及び周波数下降
部分夫々のパワースペクトラムを得て、ターゲット認識
器７０に供給する。

【００１４】ターゲット認識器７０は周波数上昇部分，
下降部分夫々のパワースペクトラムのピークを検出して
ペアリングを行ない、各目標物体に対応するピーク対を
形成する。このピーク対の周波数上昇部分のピーク周波
数fup と周波数下降部分のピーク周波数fdown とから得
られる相対速度周波数fd, 距離周波数fr fd＝(fdown-fup）／２ …（ａ） fr＝(fdown+fup）／２ …（ｂ） 及び fd＝２・Ｖ／Ｃ・ｆ０ …（ｃ） fr＝４・ｆｍ・Δｆ／Ｃ・Ｒ …（ｄ） 但し、Ｖ：相対速度、Ｃ：光速、ｆ０：中心周波数、ｆ
ｍ：変調周波数、Δｆ：周波数変移幅、Ｒ：相対距離に
より相対距離Ｒ及び相対速度Ｖを同時に求める。この相
対距離Ｒ及び相対速度ＶをＥＣＵ３５に供給する。

【００１５】図３はＥＣＵ３５が実行する追従走行制御
処理のフローチャートを示す。同図中、ステップＳ１０
では渋滞追従モード許可条件が成立しているか否かを判
別する。この渋滞追従モード許可条件は、図５に示す如
く、追従制御メインスイッチ１８がオンであり、かつ、
車速検出器１２で検出した車速が高速限界速度（例えば
３０ｋｍ／ｈ）未満であり、かつ、ドア開閉検出器２２
で検出した各ドアの開閉状態から全てのドアが閉じてお
り、かつ、操舵角検出器１６で検出した操舵角の絶対値
が所定値未満であることである。この条件が成立すれば
渋滞追従モードが許可されてステップＳ２０に進み、不
成立であれば渋滞追従モードが不許可となってステップ
Ｓ１０を繰り返す。

【００１６】ステップＳ２０では渋滞追従制御セット条
件が成立しているか否かを判別する。この渋滞追従制御
セット条件は、図６に示す如く、渋滞追従モード許可条
件が成立しており、かつ、車速検出器１２で検出した車
速が０、つまり車両停止状態であり、かつ、シフトレバ
ー位置検出器１６で検出したＡＴシフトレバー位置がロ
ーであることである。この条件が成立すればステップＳ
３０に進んで渋滞追従制御セットを行い、不成立であれ
ばステップＳ１０に進みステップＳ１０，Ｓ２０を繰り
返す。

【００１７】つまり、本発明ではＡＴシフトレバーに追
従走行制御の開始を指示する機能を与えており、渋滞追
従モード許可条件が成立している車両停止時にシフトレ
バー位置がロー又はセカンドであれば、追従走行目標を
認識して追従走行制御を開始する。通常、ＡＴ車ではＡ
Ｔシフトレバー位置をドライブにセットして発進する運
転が一般的である。これに対してＡＴシフトレバー位置
をロー又はセカンドにセットして発進することにより追
従走行制御をしようという運転者の意志が明らかとな
る。このように、ＡＴシフトレバーで追従走行制御の開
始を指示する構成としたことで、従来上記の指示のため
必要であったスイッチを削除できる。また、ＡＴシフト
レバーは元々、最も操作性の良い場所に配置されてお
り、追従走行制御の開始の指示の操作性は極めて良好で
ある。

【００１８】ステップＳ３０では前方監視レーダ装置１
０で検出された目標物体を追従走行目標として認識す
る。なお、複数の目標物体が検出されていれば相対距離
Ｒが最小の目標物体を追従走行目標として認識する。こ
の後、ステップＳ４０に進み、渋滞追従制御を行う。こ
の渋滞追従制御では表示ランプ２６を点灯して追従走行
制御中であることを運転者に知らせる。そして、スロッ
トルアクチュエータ３０及びブレーキアクチュエータ２
８の駆動制御を行い、所定車速（例えば３０ｋｍ／ｈ）
以下の範囲で追従走行目標との相対距離Ｒが自車速に応
じた所定範囲（例えば自車速が０のとき数ｍで、自車速
が３０ｋｍ／ｈのとき十数ｍ）の目標距離となるように
加減速を行って追従走行目標に対して追従走行を行う。
この際にブレーキアクチュエータ２８を駆動するときは
ブレーキランプ３２を点灯して運転者に知らせる。

【００１９】次にステップＳ５０では、渋滞追従制御キ
ャンセル条件が成立しているか否かを判別する。この渋
滞追従制御キャンセル条件は、図７に示す如く、渋滞追
従制御キャンセル条件が不成立であるか、又は方向指示
スイッチ２３がオンであるか、又は、シフトレバー位置
検出器１４で検出したＡＴシフトレバー位置が例えばド
ライブ等のロー以外であることである。この条件が成立
すればステップＳ６０で追従走行目標をリセットして追
従走行を解除した後ステップＳ１０に進む。

【００２０】このように、本発明では渋滞追従制御キャ
ンセル条件の中に、ＡＴシフトレバー位置がロー以外と
いう条件が含まれている。このため、停止時にＡＴシフ
トレバー位置をローとして追従走行制御を開始した後、
渋滞が解消して追従走行目標である先行車が速度を上
げ、これに追従するため追従走行制御で自車速度を上げ
ようとしてエンジン回転数が上昇してもＡＴシフトレバ
ー位置がローであるので加速が進まず、エンジン回転数
は高い値で維持されることになる。

【００２１】このような場合、つまり、先行車との車間
距離が大きくなってエンジン回転数は高い値であるのに
車速が上らないような場合は、ＡＴシフトレバーを操作
してＡＴシフトレバー位置をドライブに入れてシフトア
ップするのが一般的、かつ自然な操作である。この運転
者の自然な操作によって追従走行制御が解除され、かつ
運転者はＡＴシフトレバーを操作したことで追従走行制
御の解除を確認できる。

【００２２】従来装置のように緩速走行モード設定スイ
ッチを設け、このスイッチをオンからオフに操作しなけ
れば追従走行制御を解除できないような構成にした場合
には、運転者は緩速走行モード設定スイッチについて新
たな学習及びオン／オフ操作が必要で運転者の負担が大
きいが、本発明では運転者のこのような負担が小さくて
済み、快適な運転が可能となる。更に渋滞解消時に緩速
走行モード設定スイッチを運転者がオフしないために追
従走行制御が解除されずに車速が上らず交通の流れを妨
げるというおそれがなくなる。

【００２３】また、追従走行制御の許可条件として運転
席シートベルトの装着、及びドア全閉を設け、これらの
条件の不成立を追従走行制御の解除条件としているた
め、追従走行制御中に自動ブレーキにより停車中に運転
者が誤って降車したときや、同乗者が乗降しようとした
ときに自動発進することを防止できる。

【００２４】なお、追従走行制御中にＡＴシフトレバー
位置がローであっても、運転者の意志でアクセル踏み込
みが行われたり、又は降坂路で自然に車速が大きくな
り、車速が高速限界（３０ｋｍ／ｈ）を越えると追従走
行制御は自動解除される。本実施例でＡＴシフトレバー
位置をローに制限している意味は、車速を上げて走行車
に追従すべき交通状況下で、運転者の何の意志表示もな
く惰性で追従走行制御が継続されるのを防止するためで
ある。

【００２５】ところで、本実施例ではステップＳ２０で
自車が停止しているときに追従走行目標がセットされ
る。渋滞追従走行をしようとして追従制御メインスイッ
チをオンとしている状態で停止している場合は、渋滞内
で先行車の後に小さな車間距離で存在することが大半で
あり、この状態では前方監視レーダ装置１０は先行車だ
けを検出している場合がほとんどであり、路上の固定物
を検出している確率は非常に低い。これによって固定物
を追従走行目標に誤ってセットするおそれが非常に小さ
くなる。

【００２６】また、自車が走行中に追従走行目標を固定
物に誤ってセットした場合には、セット時点で自車の速
度を固定物に合わせるため急ブレーキがかけられること
になるが、本実施例では自車が停止しているため誤って
固定物を追従走行目標にセットしても上記のような不具
合は生じない。

【００２７】また、真の先行車ではない車両、例えば隣
接車線の車両との相対距離が最小で自車の停車時に隣接
車線の車両を先行車と認識した場合でも追従走行制御を
行うと、走行中に真の先行車に近付くため、追従走行目
標より近い相対距離の目標物体が検出されたときは、追
従走行目標の認識に誤りがあったと判定することによっ
て追従走行目標認識の自己チェックが可能である。

【００２８】なお、図５の２番目の条件、車速＜高速限
界において、高速限界速度を５０ｋｍ／ｈとし、図６に
おけるＡＴシフトレバー位置がローの代りにＡＴシフト
レバー位置がセカンドと条件を変更し、かつ図７におけ
るＡＴシフトレバー位置がロー以外の代りにＡＴシフト
レバー位置がセカンド以外と条件を変更しても良く、上
記実施例に限定されない。

【００２９】なお、図６に示す渋滞追従制御セット条件
に、前方監視レーダ装置１０で検出されている目標物体
が自車から離れだしたという条件を付加し、ステップＳ
３０では、上記の自車から離れだした目標物体を追従走
行目標として認識するように構成しても良い。この構成
とすることにより、路上固定物の相対速度は０で、先行
車の相対速度は負（自車に近付く方向を正とした場
合）、となるために路上固定物を追従走行目標として誤
認されるおそれがまったくなくなる。

【００３０】

【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
自動変速機を備えた車両に搭載され、所定の車速未満で
先行車との車間距離が目標距離となるように上記先行車
に追従走行するための制御を行う追従走行制御装置にお
いて、自動変速機のシフトレバー位置を検出するシフト
レバー位置検出手段と、上記シフトレバー位置検出手段
で検出されたシフトレバー位置が所定の変速比以下とな
るロー又はセカンドの場合に上記追従走行制御の開始を
指示する開始指示手段と、上記シフトレバー位置検出手
段で上記所定の変速比より高い変速比となるシフトレバ
ー位置が検出された場合に上記追従走行制御を解除する
解除手段とを有する。

【００３１】このように、自動変速機のシフトレバー位
置がロー又はセカンドのとき追従走行制御の開始を指示
し、ロー又はセカンド位置以外で追従走行制御を解除す
るため、上記の開始指示及び解除を行うための新たなス
イッチを必要とせず、運転者のシフトレバー操作で違和
感を与えることなく追従走行制御の開始指示及び解除を
行うことができ、運転者の負担が増大することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理図である。

【図２】本発明装置のブロック図である。

【図３】レーダ装置のブロック図である。

【図４】追従走行制御処理のフローチャートである。

【図５】渋滞追従モード許可条件を示す図である。

【図６】渋滞追従制御セット条件を示す図である。

【図７】渋滞追従制御キャンセル条件を示す図である。

【符号の説明】

１０ 前方監視レーダ装置 １２ 車速検出器 １４ シフトレバー位置検出器 １６ 操舵角検出器 １８ 追従制御メインスイッチ ２０ 運転席シートベルト装着検出器 ２２ ドア開閉検出器 ２３ 方向指示スイッチ ２４ アラームブザー ２６ 表示ランプ ２８ ブレーキアクチュエータ ３０ スロットルアクチュエータ ３２ ブレーキランプ Ｍ１ 追従制御手段 Ｍ２ シフトレバー位置検出手段 Ｍ３ 開始指示手段 Ｍ４ 解除指示手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動変速機を備えた車両に搭載され、所
   定の車速未満で先行車との車間距離が目標距離となるよ
   うに上記先行車に追従走行するための制御を行う追従走
   行制御装置において、 上記自動変速機のシフトレバー位置を検出するシフトレ
   バー位置検出手段と、 上記シフトレバー位置検出手段で検出されたシフトレバ
   ー位置が所定の変速比以下となるロー又はセカンドの場
   合に上記追従走行制御の開始を指示する開始指示手段
   と、 上記シフトレバー位置検出手段で上記所定の変速比より
   高い変速比となるシフトレバー位置が検出された場合に
   上記追従走行制御を解除する解除手段とを有することを
   特徴とする追従走行制御装置。