CN111775937B - 割草车陡坡缓降的方法、控制装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于割草车技术领域，提供了割草车陡坡缓降的方法、控制装置及计算机可读存储介质，所述方法包括步骤：获取割草车的倾斜角度、油门状态以及电机转动方向；根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述电机转动方向确定所述割草车是否处于下坡状态；当所述割草车处于下坡状态时，根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速；获取所述割草车的当前车速；当所述当前车速与所述目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据所述当前车速与所述目标车速调整电机的刹车占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。本发明实施例在下坡时驾驶体验效果良好，安全性高。
Description
技术领域
本发明属于割草车技术领域，尤其涉及割草车陡坡缓降的方法、控制装置及计算机可读存储介质。
背景技术
为了使得人们的生活环境更加舒适，通常在房屋周边，或者室外公共环境内种植大量的树木以及花草，由于草地种植方便，绿化效果好，便于大面积种植。但是小草的生长过快，时间长久后就会使得草坪参差不齐，整体观感不佳，故常常需要修理。
割草车作为草坪修理的主要工具，在环境绿化的场所具有广泛的应用。由于草坪的地形较为复杂，通常会存在一定的坡度，当坡度较大时形成陡坡。割草车在陡坡中向下行驶时，由于割草车的机械刹车操作性差，割草车速度难以操控，容易发生速度过快导致割草车碰撞前方物体，割草车使用安全性低，割草效果差。
发明内容
本发明提供一种割草车陡坡缓降的方法，旨在解决上述割草车割草效果差、安全低的问题。
第一方面，本发明是这样实现的，提供了一种割草车陡坡缓降的方法，所述方法包括步骤：
获取割草车的倾斜角度、油门状态以及行驶方向；
根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述行驶方向确定所述割草车是否处于下坡状态；
当所述割草车处于下坡状态时，根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速；
获取所述割草车的当前车速；
当所述当前车速与所述目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据所述当前车速与所述目标车速调整电机的刹车占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
更进一步地，所述根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述电机转动方向确定所述割草车是否处于下坡状态的步骤包括：
在所述油门状态为后退、所述行驶方向为后退方向且所述倾斜角度大于或等于第一预设角度时，判定所述割草车处于后退下坡状态；
在所述油门状态为前进、所述行驶方向为前进方向且所述倾斜角度小于或等于第二预设角度时，判定所述割草车处于前进下坡状态；
其中，所述下坡状态包括所述后退下坡状态和所述前进下坡状态。
更进一步地，所述根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速的步骤包括：
当所述割草车处于后退下坡状态时，调取预存的第一油门-车速对应关系；
根据所述第一油门-车速对应关系，获取所述油门状态对应的目标车速。
更进一步地，所述根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速的步骤包括：
当所述割草车处于前进下坡状态时，调取预存的第二油门-车速对应关系；
根据所述第二油门-车速对应关系，获取所述油门状态对应的目标车速。
更进一步地，所述根据所述当前车速与所述目标车速调整电机的刹车占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值的步骤包括：
当所述当前车速大于所述目标车速时，每间隔预设时长将所述电机的刹车占空比增大第一预设占空比，并在所述电机的刹车占空比增大过程中实时获取所述割草车的当前车速；
在所述当前车速与所述目标车速的速度差小于所述第二预设阈值时，停止增大所述电机刹车的占空比；
当所述当前车速小于所述目标车速时，每间隔预设时长将所述电机的牵引占空比增大第二预设占空比，并在所述电机的牵引占空比增大过程中实时获取所述割草车的当前车速；
在所述当前车速与所述目标车速的速度差小于所述第二预设阈值时，停止增大所述电机的牵引占空比。
第二方面，本发明还提供了一种割草车陡坡缓降的控制装置，所述控制装置包括：
第一获取单元，用于获取割草车的倾斜角度、油门状态以及行驶方向；
状态确定单元，用于根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述行驶方向确定所述割草车是否处于下坡状态；
目标车速确定单元，用于当所述割草车处于下坡状态时，根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速；
第二获取单元，用于获取所述割草车的当前车速；
占空比调整单元，用于当所述当前车速与所述目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据所述当前车速与所述目标车速调整电机的刹车占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
更进一步地，所述状态确定单元包括：
后退下坡状态确定模块，用于在所述油门状态为后退、所述行驶方向为后退方向且所述倾斜角度大于或等于第一预设角度时，判定所述割草车处于后退下坡状态；
前进下坡状态确定模块，用于在所述油门状态为前进、所述行驶方向为前进方向且所述倾斜角度小于或等于第二预设角度时，判定所述割草车处于前进下坡状态；
其中，所述下坡状态包括所述后退下坡状态和所述前进下坡状态。
更进一步地，所述目标车速确定单元包括：
第一调取模块，用于当所述割草车处于后退下坡状态时，调取预存的第一油门-车速对应关系；
第一目标车速获取模块，用于根据所述第一油门-车速对应关系，获取所述油门状态对应的目标车速。
更进一步地，所述目标车速确定单元还包括：
第二调取模块，用于当所述割草车处于前进下坡状态时，调取预存的第二油门-车速对应关系；
第二目标车速获取模块，用于根据所述第二油门-车速对应关系，获取所述油门状态对应的目标车速。
更进一步地，所述调整单元包括：
调整模块，用于当所述当前车速大于所述目标车速时，每间隔预设时长将所述电机的刹车占空比增大第一预设占空比，并在所述电机的刹车占空比增大过程中实时获取所述割草车的当前车速，以及，当所述当前车速小于所述目标车速时，每间隔预设时长将所述电机的牵引占空比增大第二预设占空比，并在所述电机的牵引占空比增大过程中实时获取所述割草车的当前车速
停止调整模块，用于在所述当前车速与所述目标车速的速度差小于所述第二预设阈值时，停止增大所述电机的刹车占空比，以及，在所述当前车速与所述目标车速的速度差小于所述第二预设阈值时，停止增大所述电机的牵引占空比。
第三方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有陡坡缓降程序，所述陡坡缓降程序被处理器执行时实现如上述的割草车陡坡缓降的方法的步骤。
与现有技术相比，本发明所能达到的有益效果：通过获取割草车的倾斜角度、油门状态以及电机转动方向；根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述电机转动方向确定所述割草车是否处于下坡状态；当所述割草车处于下坡状态时，根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速；获取所述割草车的当前车速；当所述当前车速与所述目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据所述当前车速与所述目标车速调整电机的牵引占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。本发明实施例能在确定割草车当前为下坡状态时，控制割草车实际车速和平地中行驶的目标车速近似，减小重力对割草机下坡车速的影响，提高割草机下坡中的安全性。
附图说明
图1-5是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的方法流程图；
图6是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置模块图；
图7是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置的状态确定单元模块图；
图8是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置的目标车速确定单元模块图；
图9是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置的目标车速确定单元模块图；
图10是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置的调整单元模块图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例通过获取割草车的倾斜角度、油门状态以及行驶方向；根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述行驶方向确定所述割草车是否处于下坡状态；当所述割草车处于下坡状态时，根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速；获取所述割草车的当前车速；当所述当前车速与所述目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据所述当前车速与所述目标车速调整电机的刹车占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值；通过在确定割草车当前为下坡状态时，控制割草车实际车速和平地中行驶的目标车速近似，减小重力对割草机下坡车速的影响，提高割草机下坡中的安全性。
实施例一
请参见图1，图是发明实施例提供了一种割草车陡坡缓降的方法的流程图，如图1所示，所述方法包括步骤：
步骤101，获取割草车的倾斜角度、油门状态以及行驶方向。
其中，该倾斜角度通过采用三轴加速度传感器来获取，三轴加速度传感器是基于加速度的原理来实现工作的，加速度是个空间矢量，要准确了解物体的运动状态，必须测得其三个坐标轴上的分量。同时，在在预先不知道物体运动方向的场合下，只有应用三轴加速度传感器来检测加速度信号，检测效果良好。三轴加速度传感器本身具有体积小和重量轻的特点，可以用于测量空间加速度，能够全面反映物体的运动性质，割草车的倾斜角度测量精确度高，成本低。
其中，上述油门状态的获取通过霍尔效应与油门踏板连动的永久磁铁，随油门踏板踏动时油门轴便带动永久磁铁一起旋转，改变了磁铁与霍尔元件之间的相对位置,从而改变了磁力线射入霍尔元件的角度，也就改变了霍尔元件输出的电压值。霍尔元件输出的电压值与油门磁铁位置有一一对应该的线性关系，通过油门踏板电压检测电路可以获取对应角度所对应的AD采样值，从而获取油门大小。
通过电机转动方向确定车辆的行驶方向，电机转动方向可以通过霍尔传感器采样电路来进行判断车辆运行方向。例如，通过设置霍尔传感器为多根信号线(常用为三根)列为A、B、C三相，当电机正转时采样电路接收到的信号依次为A、B、C，反转时为C、B、A。默认车辆前进时电机转向为正转，后退时为反转。
步骤102，根据倾斜角度、油门状态以及行驶方向确定割草车是否处于下坡状态。
具体的，通过根据获取的倾斜角度能够知道该割草车当前时处在斜坡的位置上，但不能确定割草车是上坡还是下坡，由于割草车在工作时需要消耗能量，通过其当前油门状态及行驶方向才能确定。当在下坡时，由于本身重力的影响，割草车会有向下运动的趋势，通过当前油门状态的油门大小能够得到割草车的运动状态。需要说明的是，当重量一定的割草车在水平面上匀速运动时速度为a，当前需要的油门大小为b；而在上坡时，需要保持油门大小为b时，由于割草车的重力作用，其上坡速度小于a；而下坡时，保持相同的油门大小驱动割草车运动，其速度大于a。
割草车前进或者后退有两种控制方式：其一为割草车安装两个油门踏板，分别为前进油门踏板和后退油门踏板，两者为互斥关系；其二为单油门踏板和前进后退档位开关，当档位开关拨到前进时，踩油门踏板为前进，拨到后退时踩油门踏板为后退。
步骤103，当割草车处于下坡状态时，根据油门状态确定当前割草车的目标车速。
具体的，当割草车处于下坡状态时，根据油门状态确定当前割草车的目标车速，根据目标车速来确定割草车下坡的速度要求，以此来确定割草车的工作安全，以及工作效率高。
当然，当割草车处于上坡状态时，也可以根据油门状态确定当前割草车的目标车速，具体的原理与上述的下坡状态原理相反，这里就不再赘述。
步骤104，获取割草车的当前车速。
具体的，通过牵引电机为直流无刷电机(含霍尔传感器)，电机转动一周霍尔传感器电路会输出固定个数的方波，在单位时间内通过霍尔采样电路可以得到方波个数，从而得出电机转速，再通过割草车变速箱齿轮比和驱动轮半径可求出当前车速。当前车速获取方便，精确度高。同时霍尔传感器采样电路可判断车辆运行方向，通过使用霍尔传感器为多根信号线(常用为三根)列为A、B、C三相，当电机正转时采样电路接收到的信号依次为A、B、C，反转时为C、B、A。默认车辆前进时电机转向为正转，后退时为反转。
步骤105，当当前车速与目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据当前车速与目标车速调整电机的刹车占空比，以使当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，第一预设阈值大于或等于第二预设阈值。
其中，上述的第一预设阈值、第二预设阈值可以是预先设置好的初始的速度差值。该第一预设阈值可以设置为0.5m/s、1m/s、2m/s等，该速度差阈值可以根据实际需要进行设置，但是，为了割草车在工作时安全操作，当前车速与目标车速的速度差不能过大，这样使得当前车速与目标车速接近，安全性高。
具体的，通过将当前车速与目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据当前车速与目标车速来调整电机的刹车占空比，从而使得当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值，避免当前车速相对于目标车速过大，表明下坡速度过快，容易产生危险，此时，控制电机的刹车占空比，降低车速。由于第一预设阈值大于或等于第二预设阈值，从而使得当前车速与目标车速的速度差始终处在第一预设阈值和第二预设阈值之间，割草车下坡缓慢，安全性高。
本发明实施例通过获取割草车的倾斜角度、油门状态以及电机转动方向；根据倾斜角度、油门状态以及电机转动方向确定割草车是否处于下坡状态；当割草车处于下坡状态时，根据油门状态确定当前割草车的目标车速；获取割草车的当前车速；当当前车速与目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据当前车速与目标车速调整电机的刹车占空比，以使当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，第一预设阈值大于或等于第二预设阈值；通过在确定割草车当前为下坡状态时，控制割草车实际车速和平地中行驶的目标车速近似，减小重力对割草机下坡车速的影响，提高割草机下坡中的安全性。
实施例二
请参见图2，图是本发明实施例提供了一种割草车陡坡缓降的方法的流程图，如图2所示，在实施例一的基础上，在本实施例中，根据倾斜角度、油门状态以及电机转动方向确定割草车是否处于下坡状态的步骤包括：
步骤1021、在油门状态为后退、电机转动方向为前进方向且倾斜角度大于或等于第一预设角度时，判定割草车处于后退下坡状态。
具体的，通过将三轴加速度传感器的电路装在骑乘式割草车上；安装误差消除，在割草车处于水平静止状态下，三轴加速度传感器通过通讯接口将X，Y，Z三个轴方向上的加速度数据发送给主控芯片，主控芯片通过三轴加速度传感器获取倾斜角度的方法并加入滤波算法求出骑乘式割草车水平静止状态下X，Y，Z三个轴方向上的重力加速度分量并存入主控芯片FLASH或EEPROM，作为初始值。该初始值可以作为倾角为零度的状态，只在出厂或后期校准时进行，用于消除加速度传感器的电路安装时三轴方向上产生的误差。
割草车正常工作时，三轴加速度传感器通过通讯接口将X，Y，Z三个轴方向上的加速度数据发送给主控芯片，主控芯片通过三轴加速度传感器获取倾斜角度的方法并加入滤波算法求出骑乘式割草车当前倾角。例如，预设当前割草车处在斜坡1或斜坡2的状态下，当倾角处于大于或等于第一预设阈值或小于等于第二预设阈值时判断割草车处于斜坡1或斜坡2状态。其中，在斜坡2中，斜坡1与水平方向为逆时针夹角为正值，斜坡2与水平方向为顺时针夹角为负值。
当割草车处于斜坡1状态时，油门状态为后退，通过踩下后退油门踏板时或前进后退档位开关为后退状态下踩下油门踏板时，并且此时电机转动方向为后退(大于一定电机转速)，此时割草车状态为后退下坡状态。
步骤1022、在油门状态为前进、电机转动方向为前进方向且倾斜角度小于或等于第二预设角度时，判定割草车处于前进下坡状态。
其中，下坡状态包括后退下坡状态和前进下坡状态。
具体的，当在油门状态为前进、电机转动方向为前进方向且倾斜角度小于或等于第二预设角度时，及割草车处于斜坡2状态时，油门状态为前进，通过踩下前进油门踏板时或前进后退档位开关为前进状态下踩下油门踏板时，并且此时电机转动方向为前进(大于一定电转速)，此时割草车状态为前进下坡状态。
根据割草需要，割草车行驶时可前进可后退，因此，下坡状态包括后退下坡状态和前进下坡状态，即下坡状态可以分为后退下坡和前进下坡。在这两种下坡状态下，油门对应的目标车速也会不同，以此来保证割草车的下坡缓慢，安全性高。
实施例三
请参见图3，图3是本发明实施例提供了一种割草车陡坡缓降的方法的流程图，在实施例一和二的基础上，在本实施例中，根据油门状态确定当前割草车的目标车速的步骤包括：
步骤1031、当割草车处于后退下坡状态时，调取预存的第一油门-车速对应关系。
具体的，通过安装在割草车上的牵引电机霍尔采样电路得到当前车速，通过在油门踏板电压检测电路获取当前用户踩踏踏板输出的电压信号，根据电压信号确定目标速度，这样可以知道油门对应的目标速度关系，从而便于调取预存的第一油门-车速对应关系，检测效果良好。
可选的，第一油门-车速对应关系可以是油门和车速的拟合曲线，通过给定的离散数据点，建立数据关系(数学模型)，求出一系列微小的直线段把这些插值点连接成曲线，只要插值点的间隔选择得当，就可以形成一条光滑的曲线。拟合曲线是对离散点进行插值、逼近绘制的。
当然，第一油门-车速对应关系可以是时对应关系表等，通过时对应关系表能够清楚的知道第一油门-车速的关系，从而使得割草车在后退下坡时缓冲效果明显，安全性高。
步骤1032、根据第一油门-车速对应关系，获取油门状态对应的目标车速。
具体实施例时，通过安装在割草车上的牵引电机霍尔采样电路得到当前车速，在油门踏板上的电压检测电路得到目标速度，这样可以知道油门对应的目标速度关系，从而便于调取预存的第一油门-车速对应关系，通过目标速度对应关系与预存的第一油门-车速对应关系进行对比，获取油门状态对应的目标车速，目标车速检测方便，准确度高，割草车下坡缓慢，安全。
实施例四
请参见图4，图4是本发明实施例提供了一种割草车陡坡缓降的方法的流程图，在实施例一至三的基础上，在本实施例中，根据油门状态确定当前割草车的目标车速的步骤包括：
步骤1033、当割草车处于前进下坡状态时，调取预存的第二油门-车速对应关系。
具体的，当割草车处于前进下坡状态时，通过安装在割草车上的牵引电机霍尔采样电路得到当前车速，通过在油门踏板上的电压检测电路得到目标速度，这样可以知道油门对应的目标速度关系，从而便于调取预存的第二油门-车速对应关系，检测效果良好。
可选的，第二油门-车速对应关系可以是油门和车速的拟合曲线，通过给定的离散数据点，建立数据关系(数学模型)，求出一系列微小的直线段把这些插值点连接成曲线，只要插值点的间隔选择得当，就可以形成一条光滑的曲线。拟合曲线是对离散点进行插值、逼近绘制的。
当然，第二油门-车速对应关系可以是时对应关系表等，通过时对应关系表能够清楚的知道第二油门-车速的关系，从而使得割草车在后退下坡时缓冲效果明显，安全性高。
步骤1034、根据第二油门-车速对应关系，获取油门状态对应的目标车速。
具体实施例时，通过安装在割草车上的牵引电机霍尔采样电路得到当前车速，在油门踏板上的电压检测电路得到目标速度，这样可以知道油门对应的目标速度关系，从而便于调取预存的第二油门-车速对应关系，通过目标速度对应关系与预存的第二油门-车速对应关系进行对比，获取油门状态对应的目标车速，目标车速检测方便，准确度高，割草车下坡缓慢，安全。前进下坡状态下，其中，同样油门大小对应的目标车速中，后退下坡状态小于前进下坡状态，即后退的速度应该小于前进的速度。因为，后退时，开割草车的工作人员无法看到割草车行进方向的环境情况。
实施例五
请参见图5，图5是本发明实施例提供了一种割草车陡坡缓降的方法的流程图，在实施例一至四的基础上，在本实施例中，根据当前车速与目标车速调整电机的刹车占空比，以使当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值的步骤包括：
步骤1051、每间隔预设时长将电机的刹车占空比增大预设占空比，并在占空比增大过程中实时获取割草车的当前车速。
步骤1052、在当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值时，停止增大电机的刹车占空比。
具体的，判断当前车速是否大于目标车速。在当前车速大于目标车速时，通过牵引电机驱动控制的控制方式为三相下桥全开并逐步增加PWM波占空比(电子刹车模式)，使割草车降速，逐渐减小到目标速度的一定范围内。
在当前车速小于目标车速时，每间隔预设时长将电机的牵引占空比增大第二预设占空比，并在电机的牵引占空比增大过程中实时获取割草车的当前车速，在当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值时，停止增大电机的牵引占空比。简言之，在当前车速小于目标车速时，牵引电机驱动控制的控制方式为正常直流无刷电机驱动模式并逐步增加PWM波占空比(电机正常驱动模式)，使割草车加速，逐渐增加到目标速度的一定范围内。通过PWM波占空比可以直接控制电机扭矩大小的变化，控制效果好。
其中，占空比是指电路被接通的时间站整个电路工作周期的百分比，例如，一个电机在它的一个周期中有一半时间被接通了，那么它的占空比就是50％，如果该电机的工作电压信号为10V，则实际的工作电压平均值或电压有效值就是5V。
在本实施例中，割草车下坡过程中，判断当前车速与目标车速的大小。在当前车速大于目标车速时，增大电机的刹车占空比，为割草车减速，使得割草车的行驶速度在安全范围内，提供工作过程中的安全保障。同时，在割草车的当前车速小于目标车速时，增大电机正常驱动模式下的牵引占空比，提高割草车的速度，避免割草车速度过低，对割草车工作效率存在影响。
实施例六
参见图6，图6是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置结构示意图，如图6所示，控制装置200包括：
第一获取单元201，用于获取割草车的倾斜角度、油门状态以及行驶方向。
其中，该倾斜角度通过采用三轴加速度传感器来获取，三轴加速度传感器是基于加速度的原理来实现工作的，加速度是个空间矢量，要准确了解物体的运动状态，必须测得其三个坐标轴上的分量。同时，在在预先不知道物体运动方向的场合下，只有应用三轴加速度传感器来检测加速度信号，检测效果良好。三轴加速度传感器本身具有体积小和重量轻的特点，可以用于测量空间加速度，能够全面反映物体的运动性质，割草车的倾斜角度测量精确度高，成本低。
其中，上述油门状态的获取通过霍尔效应与油门踏板连动的永久磁铁，随油门踏板踏动时油门轴便带动永久磁铁一起旋转，改变了磁铁与霍尔元件之间的相对位置,从而改变了磁力线射入霍尔元件的角度，也就改变了霍尔元件输出的电压值。霍尔元件输出的电压值与油门磁铁位置有一一对应该的线性关系，通过油门踏板电压检测电路可以获取对应角度所对应的AD采样值，从而获取油门大小。
通过电机转动方向确定车辆的行驶方向，电机转动方向可以通过霍尔传感器采样电路来进行判断车辆运行方向。例如，通过设置霍尔传感器为多根信号线(常用为三根)列为A、B、C三相，当电机正转时采样电路接收到的信号依次为A、B、C，反转时为C、B、A。默认车辆前进时电机转向为正转，后退时为反转。
状态确定单元202，用于根据倾斜角度、油门状态以及行驶方向确定割草车是否处于下坡状态。
具体的，通过根据获取的倾斜角度能够知道该割草车当前时处在斜坡的位置上，但不能确定割草车是上坡还是下坡，由于割草车在工作时需要消耗能量，通过其当前油门状态及行驶方向才能确定。当在下坡时，由于本身重力的影响，割草车会有向下运动的趋势，通过当前油门状态的油门大小能够得到割草车的运动状态。需要说明的是，当重量一定的割草车在水平面上匀速运动时速度为a，当前需要的油门大小为b；而在上坡时，需要保持油门大小为b时，由于割草车的重力作用，其上坡速度小于a；而下坡时，保持相同的油门大小驱动割草车运动，其速度大于a。
割草车前进或者后退有两种控制方式：其一为割草车安装两个油门踏板，分别为前进油门踏板和后退油门踏板，两者为互斥关系；其二为单油门踏板和前进后退档位开关，当档位开关拨到前进时，踩油门踏板为前进，拨到后退时踩油门踏板为后退。
目标车速确定单元203，用于当割草车处于下坡状态时，根据油门状态确定当前割草车的目标车速。
具体的，当割草车处于下坡状态时，根据油门状态确定当前割草车的目标车速，根据目标车速来确定割草车下坡的速度要求，以此来确定割草车的工作安全，以及工作效率高。
当然，当割草车处于上坡状态时，也可以根据油门状态确定当前割草车的目标车速，具体的原理与上述的下坡状态原理相反，这里就不再赘述。
第二获取单元204，用于获取割草车的当前车速。
具体的，通过牵引电机为直流无刷电机(含霍尔传感器)，电机转动一周霍尔传感器电路会输出固定个数的方波，在单位时间内通过霍尔采样电路可以得到方波个数，从而得出电机转速，再通过割草车变速箱齿轮比和驱动轮半径可求出当前车速。当前车速获取方便，精确度高。同时霍尔传感器采样电路可判断车辆运行方向，通过使用霍尔传感器为多根信号线(常用为三根)列为A、B、C三相，当电机正转时采样电路接收到的信号依次为A、B、C，反转时为C、B、A。默认车辆前进时电机转向为正转，后退时为反转。
占空比调整单元205，用于当当前车速与目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据当前车速与目标车速调整电机的刹车占空比，以使当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，第一预设阈值大于或等于第二预设阈值。
其中，上述的第一预设阈值、第二预设阈值可以是预先设置好的初始的速度差值。该第一预设阈值可以设置为0.5m/s、1m/s、2m/s等，该速度差阈值可以根据实际需要进行设置，但是，为了割草车在工作时安全操作，当前车速与目标车速的速度差不能过大，这样使得当前车速与目标车速接近，安全性高。
具体的，通过将当前车速与目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据当前车速与目标车速来调整电机的刹车占空比，从而使得当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值，避免当前车速相对于目标车速过大，表明下坡速度过快，容易产生危险，此时，控制电机的刹车占空比，降低车速。由于第一预设阈值大于或等于第二预设阈值，从而使得当前车速与目标车速的速度差始终处在第一预设阈值和第二预设阈值之间，割草车下坡缓慢，安全性高。
实施例七
参见图7，图7是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置的状态确定单元模块图，在实施例六的基础上，在本实施例中，状态确定单元202包括：
后退下坡状态确定模块2021，用于在油门状态为后退、电机转动方向为前进方向且倾斜角度大于或等于第一预设角度时，判定割草车处于后退下坡状态。
具体的，通过将三轴加速度传感器的电路装在骑乘式割草车上；安装误差消除，在割草车处于水平静止状态下，三轴加速度传感器通过通讯接口将X，Y，Z三个轴方向上的加速度数据发送给主控芯片，主控芯片通过三轴加速度传感器获取倾斜角度的方法并加入滤波算法求出骑乘式割草车水平静止状态下X，Y，Z三个轴方向上的重力加速度分量并存入主控芯片FLASH或EEPROM，作为初始值。该初始值可以作为倾角为零度的状态，只在出厂或后期校准时进行，用于消除加速度传感器的电路安装时三轴方向上产生的误差。
割草车正常工作时，三轴加速度传感器通过通讯接口将X，Y，Z三个轴方向上的加速度数据发送给主控芯片，主控芯片通过三轴加速度传感器获取倾斜角度的方法并加入滤波算法求出骑乘式割草车当前倾角。例如，预设当前割草车处在斜坡1或斜坡2的状态下，当倾角处于大于或等于第一预设阈值或小于等于第二预设阈值时判断割草车处于斜坡1或斜坡2状态。其中，在斜坡2中，斜坡1与水平方向为逆时针夹角为正值，斜坡2与水平方向为顺时针夹角为负值。
当割草车处于斜坡1状态时，油门状态为后退，通过踩下后退油门踏板时或前进后退档位开关为后退状态下踩下油门踏板时，并且此时电机转动方向为后退(大于一定电机转速)，此时割草车状态为后退下坡状态。
前进下坡状态确定模块2022，用于在油门状态为前进、电机转动方向为前进方向且倾斜角度小于或等于第二预设角度时，判定割草车处于前进下坡状态；
其中，下坡状态包括后退下坡状态和前进下坡状态。
具体的，当在油门状态为前进、电机转动方向为前进方向且倾斜角度小于或等于第二预设角度时，及割草车处于斜坡2状态时，油门状态为前进，通过踩下前进油门踏板时或前进后退档位开关为前进状态下踩下油门踏板时，并且此时电机转动方向为前进(大于一定电转速)，此时割草车状态为前进下坡状态。
根据割草需要，割草车行驶时可前进可后退，因此，下坡状态包括后退下坡状态和前进下坡状态，即下坡状态可以分为后退下坡和前进下坡。在这两种下坡状态下，油门对应的目标车速也会不同，以此来保证割草车的下坡缓慢，安全性高。
实施例八
参见图8，图8是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置的状态确定单元模块图，在实施例六和七的基础上，在本实施例中，目标车速确定单元203包括：
第一调取模块2031，用于当割草车处于后退下坡状态时，调取预存的第一油门-车速对应关系。
具体的，通过安装在割草车上的牵引电机霍尔采样电路得到当前车速，通过在油门踏板上的电压检测电路获取当前用户踩踏踏板输出的电压信号，根据电压信号确定目标速度，这样可以知道油门对应的目标速度关系，从而便于调取预存的第一油门-车速对应关系，检测效果良好。
可选的，第一油门-车速对应关系可以是油门和车速的拟合曲线，通过给定的离散数据点，建立数据关系(数学模型)，求出一系列微小的直线段把这些插值点连接成曲线，只要插值点的间隔选择得当，就可以形成一条光滑的曲线。拟合曲线是对离散点进行插值、逼近绘制的。
当然，第一油门-车速对应关系可以是时对应关系表等，通过时对应关系表能够清楚的知道第一油门-车速的关系，从而使得割草车在后退下坡时缓冲效果明显，安全性高。
第一目标车速获取模块2032，用于根据第一油门-车速对应关系，获取油门状态对应的目标车速。
具体的，通过安装在割草车上的牵引电机霍尔采样电路得到当前车速，在油门踏板上的电压检测电路得到目标速度，这样可以知道油门对应的目标速度关系，从而便于调取预存的第一油门-车速对应关系，通过目标速度对应关系与预存的第一油门-车速对应关系进行对比，获取油门状态对应的目标车速，目标车速检测方便，准确度高，割草车下坡缓慢，安全。
实施例九
参见图9，图9是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置的状态确定单元模块图，在实施例六至八的基础上，在本实施例中，目标车速确定单元203还包括：
第二调取模块2033，用于当割草车处于前进下坡状态时，调取预存的第二油门-车速对应关系。
具体的，当割草车处于前进下坡状态时，通过安装在割草车上的牵引电机霍尔采样电路得到当前车速，通过在油门踏板上的电压检测电路得到目标速度，这样可以知道油门对应的目标速度关系，从而便于调取预存的第二油门-车速对应关系，检测效果良好。
可选的，第二油门-车速对应关系可以是油门和车速的拟合曲线，通过给定的离散数据点，建立数据关系(数学模型)，求出一系列微小的直线段把这些插值点连接成曲线，只要插值点的间隔选择得当，就可以形成一条光滑的曲线。拟合曲线是对离散点进行插值、逼近绘制的。
当然，第二油门-车速对应关系可以是时对应关系表等，通过时对应关系表能够清楚的知道第二油门-车速的关系，从而使得割草车在后退下坡时缓冲效果明显，安全性高。
第二目标车速获取模块2034，用于根据第二油门-车速对应关系，获取油门状态对应的目标车速。
具体的，通过安装在割草车上的牵引电机霍尔采样电路得到当前车速，在油门踏板上的电压检测电路得到目标速度，这样可以知道油门对应的目标速度关系，从而便于调取预存的第二油门-车速对应关系，通过目标速度对应关系与预存的第二油门-车速对应关系进行对比，获取油门状态对应的目标车速，目标车速检测方便，准确度高，割草车下坡缓慢，安全。前进下坡状态下，其中，同样油门大小对应的目标车速中，后退下坡状态小于前进下坡状态，即后退的速度应该小于前进的速度。因为，后退时，开割草车的工作人员无法看到割草车行进方向的环境情况。
实施例十
参见图10，图10是本发明提供的一种割草车陡坡缓降的控制装置的状态确定单元模块图，在实施例六至九的基础上，在本实施例中，调整单元205包括：
调整模块2051，用于每间隔预设时长将电机的刹车占空比增大预设占空比，并在占空比增大过程中实时获取割草车的当前车速。
停止调整模块2052，用于在当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值时，停止增大电机的刹车占空比。在当前车速大于目标车速时，通过牵引电机驱动控制的控制方式为三相下桥全开并逐步增加PWM波占空比(电子刹车模式)，使割草车降速，逐渐减小到目标速度的一定范围内。
在当前车速小于目标车速时，每间隔预设时长将电机的牵引占空比增大第二预设占空比，并在电机的牵引占空比增大过程中实时获取割草车的当前车速，在当前车速与目标车速的速度差小于第二预设阈值时，停止增大电机的牵引占空比。简言之，在当前车速小于目标车速时，牵引电机驱动控制的控制方式为正常直流无刷电机驱动模式并逐步增加PWM波占空比(电机正常驱动模式)，使割草车加速，逐渐增加到目标速度的一定范围内。通过PWM波占空比可以直接控制电机扭矩大小的变化，控制效果好。
其中，占空比是指电路被接通的时间站整个电路工作周期的百分比，例如，一个电机在它的一个周期中有一半时间被接通了，那么它的占空比就是50％，如果该电机的工作电压信号为10V，则实际的工作电压平均值或电压有效值就是5V。
在本实施例中，割草车下坡过程中，判断当前车速与目标车速的大小。在当前车速大于目标车速时，增大电机的刹车占空比，为割草车减速，使得割草车的行驶速度在安全范围内，提供工作过程中的安全保障。同时，在割草车的当前车速小于目标车速时，增大电机正常驱动模式下的牵引占空比，提高割草车的速度，避免割草车速度过低，对割草车工作效率存在影响。
实施例十一
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有陡坡缓降程序，陡坡缓降程序被处理器执行时实现如上述的割草车陡坡缓降的方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random AccessMemory，简称RAM)等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种割草车陡坡缓降的方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
获取割草车的倾斜角度、油门状态以及行驶方向；
根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述行驶方向确定所述割草车是否处于下坡状态；其中，所述下坡状态包括后退下坡状态和前进下坡状态；
当所述割草车处于下坡状态时，根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速；
获取所述割草车的当前车速；
当所述当前车速与所述目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据所述当前车速与所述目标车速调整电子刹车模式下电机的刹车占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
2.如权利要求1所述的割草车陡坡缓降的方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述行驶方向确定所述割草车是否处于下坡状态的步骤包括：
在所述油门状态为后退、所述行驶方向为后退方向且所述倾斜角度大于或等于第一预设角度时，判定所述割草车处于后退下坡状态；
在所述油门状态为前进、所述行驶方向为前进方向且所述倾斜角度小于或等于第二预设角度时，判定所述割草车处于前进下坡状态。
3.如权利要求2所述的割草车陡坡缓降的方法，其特征在于，所述根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速的步骤包括：
当所述割草车处于后退下坡状态时，调取预存的第一油门-车速对应关系；
根据所述第一油门-车速对应关系，获取所述油门状态对应的目标车速。
4.如权利要求2所述的割草车陡坡缓降的方法，其特征在于，所述根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速的步骤包括：
当所述割草车处于前进下坡状态时，调取预存的第二油门-车速对应关系；
根据所述第二油门-车速对应关系，获取所述油门状态对应的目标车速。
5.如权利要求1-4任一项所述的割草车陡坡缓降的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速与所述目标车速调整电机的刹车占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值的步骤包括：
当所述当前车速大于所述目标车速时，每间隔预设时长将所述电机的刹车占空比增大第一预设占空比，并在所述电机的刹车占空比增大过程中实时获取所述割草车的当前车速；
在所述当前车速与所述目标车速的速度差小于所述第二预设阈值时，停止增大所述电机的刹车占空比；
当所述当前车速小于所述目标车速时，每间隔预设时长将所述电机的牵引占空比增大第二预设占空比，并在所述电机的牵引占空比增大过程中实时获取所述割草车的当前车速；
在所述当前车速与所述目标车速的速度差小于所述第二预设阈值时，停止增大所述电机的牵引占空比。
6.一种割草车陡坡缓降的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
第一获取单元，用于获取割草车的倾斜角度、油门状态以及行驶方向；
状态确定单元，用于根据所述倾斜角度、所述油门状态以及所述行驶方向确定所述割草车是否处于下坡状态；其中，所述下坡状态包括后退下坡状态和前进下坡状态；
目标车速确定单元，用于当所述割草车处于下坡状态时，根据所述油门状态确定当前所述割草车的目标车速；
第二获取单元，用于获取所述割草车的当前车速；
占空比调整单元，用于当所述当前车速与所述目标车速的速度差大于第一预设阈值时，根据所述当前车速与所述目标车速调整电子刹车模式下电机的刹车占空比，以使所述当前车速与所述目标车速的速度差小于第二预设阈值，其中，所述第一预设阈值大于或等于所述第二预设阈值。
7.如权利要求6所述的割草车陡坡缓降的控制装置，其特征在于，所述状态确定单元包括：
后退下坡状态确定模块，用于在所述油门状态为后退、所述行驶方向为后退方向且所述倾斜角度大于或等于第一预设角度时，判定所述割草车处于后退下坡状态；
前进下坡状态确定模块，用于在所述油门状态为前进、所述行驶方向为为前进方向且所述倾斜角度小于或等于第二预设角度时，判定所述割草车处于前进下坡状态。
8.如权利要求7所述的割草车陡坡缓降的控制装置，其特征在于，所述目标车速确定单元包括：
第一调取模块，用于当所述割草车处于后退下坡状态时，调取预存的第一油门-车速对应关系；
第一目标车速获取模块，用于根据所述第一油门-车速对应关系，获取所述油门状态对应的目标车速。
9.如权利要求7所述的割草车陡坡缓降的控制装置，其特征在于，所述目标车速确定单元还包括：
第二调取模块，用于当所述割草车处于前进下坡状态时，调取预存的第二油门-车速对应关系；
第二目标车速获取模块，用于根据所述第二油门-车速对应关系，获取所述油门状态对应的目标车速。
10.如权利要求6-9任一项所述的割草车陡坡缓降的控制装置，其特征在于，所述调整单元包括：
调整模块，用于当所述当前车速大于所述目标车速时，每间隔预设时长将所述电机的刹车占空比增大第一预设占空比，并在所述电机的刹车占空比增大过程中实时获取所述割草车的当前车速，以及，当所述当前车速小于所述目标车速时，每间隔预设时长将所述电机的牵引占空比增大第二预设占空比，并在所述电机的牵引占空比增大过程中实时获取所述割草车的当前车速
停止调整模块，用于在所述当前车速与所述目标车速的速度差小于所述第二预设阈值时，停止增大所述电机的刹车占空比，以及，在所述当前车速与所述目标车速的速度差小于所述第二预设阈值时，停止增大所述电机的牵引占空比。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有陡坡缓降程序，所述陡坡缓降程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的割草车陡坡缓降的方法的步骤。
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