CN103687770A - 驾驶辅助系统 - Google Patents

Abstract

驾驶辅助系统包括基于使车辆（10）产生制动力的制动踏板（61）、制动执行器（64）、制动部（65fl、65f、65rl、65rr）等的制动装置，并且使电子控制装置（1）包括设定目标车速变化率的车速变化率设定装置、以及通过由驾驶员对所述制动装置进行预定操作而以达到所述目标车速变化率的方式进行车速控制的车速控制装置。例如，在停车当中进行了所述预定操作的情况下，该车速变化率设定装置设定使车辆（10）加速的目标车速变化率。

Description

驾驶辅助系统

技术领域

本发明涉及辅助车辆的驾驶员的操作的驾驶辅助系统。

背景技术

以往，作为驾驶辅助系统之一，已知有保持车辆的停车状态的停车保持装置。该停车保持装置是通过制动力控制将车辆的制动力保持为预定大小来实现停车状态的保持的装置。例如，在下述的专利文献1中公开了当在制动力的保持动作当中驾驶员将制动踏板较深地踩入预定位置以上时解除该制动力的保持状态的技术。另外，在下述的专利文献2中记载了减轻驾驶员的踏板踩踏更换操作的驾驶辅助系统（行驶控制装置）。该行驶控制装置在操作减少模式时在油门踏板的深的操作范围内控制驱动力，并在浅的操作范围内控制制动力，另一方面，在制动踏板的深的操作范围内控制制动力，在浅的操作范围内控制驱动力。

在下述的专利文献3中公开了下述的技术：一种在驻车制动不动作时进行基于制动力控制的停车保持控制的制动装置，在驻车制动刚解除后的预定时间内不执行停车保持控制，之后使得停车保持控制能够执行。该技术的目的是：通过在驻车制动刚解除后的预定时间内不进行停车保持控制，来在将自动变速器换档到D档或N档的状态下在无油门操作的情况下在平坦的道路或坡道上起步。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利文献特开平10－29511号公报

专利文献2：日本专利文献特开2003-146117号公报

专利文献3：日本专利文献特开平5－85319号公报

发明内容

本发明要解决的技术问题

但是，在上述专利文献1的技术中，通过驾驶员的制动踏板的踩入操作虽能够解除制动力的保持状态，但驾驶员不能依靠该制动踏板的操作来指定起步后的车速的变化率。在这样的车辆中，在所搭载的变速器为可缓慢（creep）行驶的自动变速器的情况下，在停车保持控制被解除后，能够通过减小制动踏板的踩入操作量或从制动踏板挪开脚来起步。然而，由于在踩下油门踏板之前驾驶员不能指定起步后的车速的变化率，因此例如诸如在拥堵时等通过缓慢行驶而进行的微低速行驶当中，有可能根据拥堵状况等交通状况而车速不足，为了解决该不足，驾驶员需要进行油门操作。另外，交通状况是时刻变化的，因此也有可能在紧接该油门操作后需要进行制动操作。如此，在该现有的车辆中，在停车保持控制解除后需要在制动踏板与油门踏板之间进行更换踩踏，从而有可能成为驾驶员的操作负担。

在此，在上述专利文献2的技术中，由于根据制动踏板的踩入操作量进行制动力控制与驱动力控制的切换，因此通过减小该踩入操作量，车辆能够起步。然而，在该技术中，由于驾驶员也不能通过制动踏板的操作来指定起步后的车速的变化率，因此有可能需要制动踏板与油门踏板的更换操作。另外，在该技术中虽通过调整驱动力能够改变车速的变化率，但由于该驱动力控制是在制动踏板的操作当中进行的控制，因此，在该技术中，驾驶员为了能够指定车速的变化率，需要微调制动踏板的操作量来改变驱动力，从而有可能成为驾驶员的操作负担。

因此，本发明的目的在于改善相关的现有例所具有的问题，提供一种驾驶员能够以简便的操作设定车速的变化率的驾驶辅助系统。

用于解决问题的技术手段

为了实现上述目的，本发明的特征在于，包括：制动装置，其对车辆作用制动力；车速变化率设定装置，其设定目标车速变化率；以及车速控制装置，其通过由驾驶员对所述制动装置进行预定操作，而进行车速控制以便达到所述目标车速变化率。

在此，优选如下：当在停车当中进行了所述预定操作时，所述车速变化率设定装置设定使车辆加速的目标车速变化率。

另外，优选如下：当在加速当中进行了所述预定操作时，所述车速变化率设定装置设定为维持该预定操作时的车速的目标车速变化率。

另外，优选如下：当在恒速行驶当中进行了所述预定操作时，所述车速变化率设定装置设定使车辆加速的目标车速变化率。

另外，优选如下：当在加速当中或恒速行驶当中对所述制动装置进行了与所述预定操作不同的操作时，所述车速变化率设定装置设定使车辆减速的目标车速变化率。

另外，优选如下：所述车速变化率设定装置在上限车速以下的车速区域内进行所述目标车速变化率的设定。

另外，设置前方状况确认装置，该前方状况确认装置确认在本车的前方存在其他车辆或障碍物。并且优选如下：如果通过所述前方状况确认装置未检测到所述其他车辆或所述障碍物，则所述车速控制装置进行车速控制，以达到所述目标车速变化率设定装置所设定的所述目标车速变化率。

此外，所述车速变化率设定装置优选根据前方的其他车辆的行为来进行所述目标车速变化率的设定。

在此，所述前方的其他车辆的行动优选为本车与该其他车辆的相对位置、相对速度或相对加速度中的至少一个。

发明效果

本发明涉及的驾驶辅助系统通过驾驶员对制动装置（具体而言，制动踏板）进行简便的预定操作就能够改变目标车速变化率来行驶。例如，该驾驶辅助系统若通过基于驾驶员的操作还能够使车辆从停车状态起步，则还能够在加速行驶当中使车辆向恒速行驶切换。从而，该驾驶辅助系统能够在微低速区域等预定条件下消除或减小驾驶员在制动踏板和油门踏板之间进行的更换踩踏操作，因此能够减轻该驾驶员的操作负担。

附图说明

图1是示出应用本发明涉及的驾驶辅助系统的车辆的一例的图；

图2是示出停车保持控制解除后还继续制动操作时的车速和保持制动液压之间的关系的时序图；

图3是示出与以预定的制动操作使车辆在停车保持控制解除后起步时的制动操作方式相应的、车速与保持制动液压的关系的时序图。

图4是示出车辆停止时存在前方车辆或障碍物的情况下的车速、保持制动液压、前方车辆等的存在、以及制动信号之间的关系的时序图。

具体实施方式

以下，基于附图，对本发明涉及的驾驶辅助系统的实施例进行详细说明。此外，本发明不限于该实施例。

［实施例1］

基于图1至图3说明本发明涉及的驾驶辅助系统的实施例1。

首先，对应用该驾驶辅助系统的车辆的一例进行说明。在此，例示了图1所示的FR（前置发动机、后轮驱动式）车。该车辆10由图1所示的电子控制装置（ECU）1控制。驾驶辅助系统包括下述的制动驱动力控制装置、变速控制装置、停车保持控制装置及车速变化率设定装置等。

在电子控制装置1中作为其控制功能之一配备有制动驱动力控制装置。该制动驱动力控制装置进行将下述的驱动装置作为控制对象的驱动力控制以及将制动装置作为控制对象的制动力控制。该制动驱动力控制装置通过其驱动力控制或制动力控制来执行车速控制，因此也称作车速控制装置。该车速控制中，存在车速变化率为0时的恒速行驶控制、车速变化率为正时的加速行驶控制、车速变化率为负时的减速行驶控制。车速变化率是指车速相对于经过时间的变化率，其相当于加速度或减速度。

该车辆10的驱动装置是用于对车辆10产生驱动力的装置，包括产生驱动转矩的动力源20以及将该驱动转矩传递至驱动轮Wrl、Wrr的变速器31等的动力传递部。该动力源20被制动驱动力控制装置（电子控制装置1）控制从而输出目标驱动转矩。另外，在此例示的变速器31是有极或无级的自动变速器，并通过作为电子控制装置1的控制功能之一的变速控制装置来控制变速级或变速比。在车辆10中，通过改变变速级或变速比，车速也发生变化，因此变速控制装置通过变速器31的变速控制能够执行车速控制，因此也称作车速控制装置。

该动力源20可利用将转换热能而得的机械能作为动力的机械动力源和将转换电能而得的机械能作为动力的电气动力源中的至少一者。机械动力源是指从输出轴（曲柄轴）输出机械动力（发动机转矩）的发动机，可考虑内燃机或外燃机等。另外，电气动力源是指从输出轴（转子）输出机械动力（电动机转矩）的电动机、可进行电动机驱动的发电机、或者可进行电动机驱动和再生驱动这两者的电动机/发电机中的任一者。在该例示中，将发电机作为动力源20。

电子控制装置1进行通过制动驱动力控制装置进行的动力源20的目标驱动转矩的控制以及通过变速控制装置进行的变速器31的变速级（变速比）的控制中的至少一者，由此能够通过控制驱动轮Wrl、Wrr的驱动力来调整车速。例如，该制动驱动力控制装置基于驾驶员对油门踏板41的踩入操作量（以下，也称作“油门操作量”）、当前车速以及变速器31的当前或变速后的变速级（变速比），来设定动力源20的目标驱动转矩。该油门操作量例如是指油门开度，其由油门开度传感器等油门操作量检测部42检测。车速由车速检测装置检测或估计。在此，基于由各车轮Wfl、Wfr、Wrl、Wrr中的车轮速度传感器等车轮速度检测部51fl、51fr、51rl、51rr检测出的车轮速度来估计车速。制动驱动力控制装置为了实现该目标驱动转矩而控制动力源20的燃料喷射正时等。

接下来，对在该车辆10上作用制动力的制动装置进行说明。该制动装置包括：由驾驶员操作的制动踏板61；将输入到该制动踏板61的踏板踏力加倍的制动倍力部（制动助力器）62；将通过该制动倍力部62加倍后的踏板踏力转换为制动液的液压（油压）的主缸63；可针对每个车轮Wfl、Wfr、Wrl、Wrr调节所述转换后的制动液压的液压调节部（以下，也称作“制动执行器”）64；以及接受经过该制动执行器64的制动液压的供应而在各个车轮Wfl、Wfr、Wrl、Wrr上产生制动力的由制动钳、转子等构成的制动部65fl、65fr、65rl、65rr。

无论驾驶员有无进行制动踏板61的操作（以下，称作“制动操作”），制动驱动力控制装置（电子控制装置1）通过控制制动执行器64，都能够对各个车轮Wfl、Wfr、Wrl、Wrr产生大小各不相同的制动力。因此，该制动驱动力控制装置能够通过控制该制动执行器64来控制各车轮Wfl、Wfr、Wrl、Wrr的制动力，从而调整车速。

另外，该车辆10中设置有通过制动力控制来保持车辆10的停车状态的停车保持装置。该停车保持装置是执行所谓制动维持功能的装置，是即使驾驶员的脚离开制动踏板61也能够保持停车状态的装置。该停车保持装置可利用制动装置，具体地利用制动执行器64和制动部65fl、65fr、65rl、65rr等。用作停车保持控制装置的电子控制装置1控制制动执行器64来向车轮Wfl、Wfr、Wrl、Wrr施加预定大小的制动液压，并保持随之产生的制动力，由此进行停车保持控制。该制动液压（制动力）被设定为在考虑路面的倾斜度等的基础上可保持停车状态的大小。

例如，在车厢内设置有使驾驶员切换是否执行停车保持控制的诸如切换开关等的停车保持控制切换部。该停车保持控制装置如果是从停车保持控制切换部已接收到控制启动信号的停车保持控制启动状态，则在预定的停车保持条件成立时执行停车保持控制。该停车保持条件例如是停车保持控制启动状态时的车辆10的停止时。当在停车保持控制启动状态时随着驾驶员的制动操作而车辆10停止时，停车保持控制装置控制制动执行器64来保持停车状态。由此，即使驾驶员的脚离开制动踏板61，车辆10也能够保持停车状态。

该停车保持控制在将脚从制动踏板61挪开的驾驶员进行了制动操作时被解除。例如，停车保持控制装置在检测到制动启动信号时，判断为进行了通过制动操作的停车保持控制的解除操作。然后，该停车保持控制装置控制制动执行器64而逐渐或立即减少施加于车轮Wfl、Wfr、Wrl、Wrr上的保持制动液压，由此解除停车保持控制。该制动启动信号例如是随着制动操作而由制动操作量检测部66输出的信号、制动操作时被输入到停车灯开关71的信号等。制动操作量检测部66是检测制动踏板61的踩入操作量（以下，称作“制动操作量”）的装置。

［停车保持控制解除时］

在此，该车辆10根据该停车保持控制解除时的制动操作方式而停止或起步。

首先，如图2和图3所示，停车保持控制装置在停车保持控制的执行当中检测到制动启动信号时，减少保持制动液压（开（ON）→关（OFF））以结束停车保持控制。在该图2和图3中，在从制动启动信号被检测到起经过预定时间后减少保持制动液压，但也可以在检测到制动启动信号后立即执行该保持制动液压的减少。

如果连续比预定时间更长的时间检测到该制动启动信号，则驾驶辅助系统禁止由作为车速控制装置的制动驱动力控制装置或变速控制装置进行的车速控制（具体而言，起步控制）。因此，如图2所示，由于正在产生基于与该制动操作量相应的或者被制动执行器64调整了的制动液压的制动力，因此该车辆10保持停止的状态。该预定时间可被设定为后述的预定时间t1。

在此，在可进行缓慢行驶的变速器31的情况下，根据该制动力的大小如何，有时车辆10会起步。因此，当在该停车状态下驾驶员的脚离开制动踏板61时，如图2所示，通过制动液压随着制动操作而下降，车辆10能够与以往的车辆同样地起步。但是，当在停车状态下连续预定时间t0（>t1）以上检测到制动启动信号时，停车保持控制装置重新开始停车保持控制。由此，当驾驶员在该预定时间t0经过之前从制动踏板61挪开脚时，车辆10起步，当驾驶员在该预定时间t0经过后从制动踏板61挪开脚时，车辆10保持停车状态。该预定时间t0是用于判断在停车保持控制被解除后基于制动操作的停车状态也持续时的停车保持控制的重新开始的阈值。

另一方面，当在停车保持控制当中检测到的制动启动信号仅连续预定时间t1以下的短时间被检测到时，停车保持控制装置泄掉正在施加的保持制动液压来解除停车保持控制，并且制动驱动力控制装置或变速控制装置通过车速控制（执行驱动力控制、制动力控制或变速控制中的至少一者）来使车辆10起步（图3的A区间）。即，在该车辆10中，将制动踏板61如开关那样利用，来向车辆10侧传达停车保持控制当中的起步意思（停车保持控制的解除意思和停车保持控制解除后的起步意思）。因此，在停车保持控制解除后起步的情况下，使驾驶员进行踩下制动踏板61后立即松回的制动操作。因此，预定时间t1例如可设定为这样的制动操作所需的时间或者在该时间上加上各种驾驶员间的操作误差量的时间。在此，在该驾驶辅助系统中，当仅基于该制动操作的车速控制开始了时，例如设立车速控制执行标志。仅基于制动操作的车速控制一直执行至该车速控制执行标志被取消为止。

在该驾驶辅助系统中，设置有设定车速控制中的车速变化率的目标值（以下，也称作“目标车速变化率”）的车速变化率设定装置。该车速变化率设定装置被配置作为电子控制装置1的控制功能之一。由于停车保持控制解除后的车速控制变是起步控制，因此在停车保持控制当中检测到的制动启动信号仅连续预定时间t1以下的短时间被检测到时，车速变化率设定装置设定正的目标车速变化率。该目标车速变化率被设定为达到与起动方式相应的加速度，优选被设定为至少不发生急起步的程度的大小。例如，此处的目标车速变化率假定是达到与拥堵时等的微低速行驶时匹配的缓慢上升加速的车速变化率。

如此，在该驾驶辅助系统中，通过短时间的制动踏板61的踩入操作和松回操作，能够在不更换踩踏油门踏板41的情况下进行停车保持控制的解除和车辆10的起步。在此，当微低速行驶时，根据交通状况如何，可能存在解除停车保持控制以使车辆起步后需要立即减速或停止的状况。然而，该驾驶辅助系统由于能够以适于微低速行驶时的加速度起步，因此驾驶员可以不必为了起步后立即减速或停止而再次进行制动操作，能够减轻驾驶员的操作负担。另外，当微低速行驶时，根据交通状况如何，也可能存在解除停车保持控制以使车辆起步后感到车速不足的状态。然而，该驾驶辅助系统由于能够以适于该微低速行驶时的加速度起步，因此驾驶员也可以不进行油门操作，能够减轻驾驶员更换踩踏油门踏板41这样的操作负担。即，在该驾驶辅助系统中，由于不需要为了达到期望的加速行驶而更换踩踏制动踏板61和油门踏板41来进行微调，因此能够减轻驾驶员的操作负担。而且，即便尽可能使目标车速变化率与微低速行驶时相对应，根据交通状况如何，还是存在需要减小或停止的可能性。在该驾驶辅助系统中，由于不需要在相关状况下更换踩踏油门踏板41，因此能够直接进行制动操作来使车辆10减速或停止，由此减轻了驾驶员的操作负担。

在此，在该车辆10中，例如优选地，与前车的车间距离越短，就越减小加速度来缓慢起步。即，起步时所需的车辆10的加速度根据交通状况而不同，因此期望能够根据该状况而改变。为此，在此使得该加速度能够被驾驶员切换。例如，在该车辆10的车厢内设置供驾驶员在向期望的加速度切换时进行操作的加速度切换装置81。该加速度切换装置81例如可考虑采用可切换加速度的设定的切换开关或转盘、在多显示器等显示部上显示的切换按钮等。当驾驶员操作了该加速度切换装置81时，该加速度切换装置81将与该操作内容相应的信号发送给电子控制装置1。然后，车速变化率设定装置切换到与该信号相应的目标车速变化率，以便实现驾驶员期望的加速度。由此，例如在拥堵严重并且与前车的车间距离很短时，切换到加速度变小的目标车速变化率。与此相对，在拥堵程度低时，切换到加速度变大的目标车速变化率。因此，该驾驶辅助系统能够以与交通状况相应的适当的加速度使车辆10加速，因此不需要进行为了抑制过度的加速度的制动操作或由车速不足引起的油门操作，由此减轻了驾驶员的操作负担。

［停车保持控制解除后］

在该驾驶辅助系统中，当在图3所示的停车保持控制解除后的加速行驶当中检测到制动启动信号、并且仅连续预定时间t1以下的短时间检测到该制动启动信号时，使车辆10以此时的车速恒速行驶（图3的B区间）。即，在该驾驶辅助系统中，如开关那样利用制动踏板61，从而将停车保持控制解除后的加速行驶当中的恒速行驶意思传达至车辆10侧。在此情况下，车速变化率设定装置设定为维持由驾驶员进行的预定的制动操作时的车速的目标车速变化率。在此，将目标车速变化率设定为0。然后，作为车速控制装置的制动驱动力控制装置或变速控制装置执行驱动力控制、制动力控制以及变速控制中的至少一者，并进行车速控制以实现当前车速下的恒速行驶。由此，在该驾驶辅助系统中，由于驾驶员不需要为了实现期望车速的恒速行驶而更换踩踏制动踏板61和油门踏板41以进行微调，因此能够减轻驾驶员的操作负担。另外，在该驾驶辅助系统中，由于在不进行油门操作的情况下实现这种定速行驶，因此不需要更换踩踏油门踏板41，能够直接进行制动操作来使车辆10减速或停止。为此，该驾驶辅助系统在根据交通状况而需要使车辆10减速或停止时可快速进行制动操作，因此能够减轻驾驶员的操作负担。此时的预定时间也可以不必限定于用于停车保持控制当中的起步意思的判断的时间t1。

而且，在该驾驶辅助系统中，当在该恒速行驶当中检测到制动启动信号、并且仅连续预定时间t1以下的短时间检测到该制动启动信号时，车速变化率设定装置设定目标车速变化率，并且制动驱动力控制装置或变速控制装置执行驱动力控制、制动力控制以及变速控制中的至少一者，从而使车辆10以该目标车速变化率加速行驶（图3的C区间）。该目标车速变化率与停车保持控制解除后的起步加速时的目标车速变化率既可以相同也可以不同。另外，该目标车速变化率也可以是能够由驾驶员通过加速度切换装置81进行设定。由此，在该驾驶辅助系统中，由于不需要为了实现期望的加速行驶而更换踩踏制动踏板61和油门踏板41进行微调，因此能够减轻驾驶员的操作负担。即，该驾驶辅助系统例如能够与前车的加速相应地简便地使本车加速，从而可减轻驾驶员的操作负担。另外，在该驾驶辅助系统中，由于能够在不进行油门操作的情况下实现所述的加速行驶，因此不需要更换踩踏油门踏板41，能够直接进行制动操作以使车辆10减速或停止。为此，该驾驶辅助系统在根据交通状况而需要从加速行驶使车辆10减速或停止时可快速进行制动操作，因此能够减轻驾驶员的操作负担。

在此，仅基于该制动操作的车速控制优选限定在预定的车速区域内执行。例如，该车速区域是指油门踏板41和制动踏板61的更换踩踏操作被频繁进行的车速区域，在此是如拥堵时等那样的交通状况时的微低速区域。为此，在该驾驶辅助系统中，设定上限车速，当达到上限车速时，车速变化率设定装置将目标车速变化率设定为0，并以该车速进行恒速行驶（图3的D区间）。该上限车速被预先设定为例如在拥堵时的微低速区域的情况下不频繁进行油门操作、制动操作的低车速。由此，该驾驶辅助系统在微低速区域中，即使不使驾驶员进行油门操作，也能够使车辆10以适当的加速度加速至上限车速，因此能够减轻驾驶员更换踩踏油门踏板41这样的操作负担。另外，该驾驶辅助系统将仅基于制动操作的车速控制限定在上限车速以下的车速区域内执行，因此能够使车辆10安全行驶。该上限速度也可以使得用户在车厢内使用与前面所示的加速度切换装置81相同的上限车速切换装置（省略图示）来进行切换。

该驾驶辅助系统在仅基于这些制动操作的加速行驶当中或恒速行驶当中检测到制动启动信号、并且该制动启动信号仅连续比预定时间t1更长的时间被检测到时，根据该制动操作使车辆10减速（图3的E区间）。在此情况下，由于正在产生与制动操作量相应的或者基于经制动执行器64调整后的制动液压的制动力，因此车辆10根据该制动力而减速。在此，此时的减速度也可以通过使车速变化率设定装置设定负的目标车速变化率来调整。如果在该减速状态下油门操作被执行，则车辆10开始加速，如果制动操作被持续进行，则车辆10最终停车。在该例示中，由于处于停车保持控制启动状态，因此在停车后停车保持控制装置执行停车保持控制。图3中例示了从上限车速的恒速行驶起的减速动作。

［实施例2］

基于图1和图4说明本发明涉及的驾驶辅助系统的实施例2。

当进行实施例1中的仅基于制动操作的车速控制时，如果能够在车辆侧掌握本车前方的状况，则能够实现更适当的车速控制。因此，在该本实施例2的驾驶辅助系统中，设置能够确认本车前方的状况的前方状况确认装置。该前方状况确认装置被配置作为电子控制装置1的控制功能之一，其利用由前方信息检测部85检测到的检测信息来确认前方的状况，并识别前方车辆和障碍物的存在。该前方信息检测部85使用至少在停车时能够识别在前方预定范围内的车辆等的存在的装置。例如，作为该前方信息检测部85，可考虑超声波传感器等利用向前方照射的超声波的超声波传感器、利用向前方辐射的电磁波的雷达等。另外，也可以使用撮像装置作为该前方信息检测部85，前方状况确认装置能够通过对该撮像装置所拍摄的前方的图像进行图像处理来确认前方车辆等的存在。不管使用其中哪一个，前方信息检测部85都希望应用廉价的装置。

如图4所示，该前方状况确认装置最晚也要在停车保持控制被开始之前开始确认动作。在该驾驶辅助系统中，如果在停车保持控制开始时识别出的前方的车辆等不再存在于预定范围内，则其后驾驶员的脚离开制动踏板61时结束停车保持控制，从而使得车辆10可起步。另一方面，在该驾驶辅助系统中，如果在停车保持控制开始时识别出的前方的车辆等持续存在于预定范围内，则即使驾驶员的脚离开制动踏板61，也继续执行停车保持控制。即，如图4所示，在前方状况确认装置在停车保持控制开始时识别出前方的车辆等的情况下（前方识别ON），如果该前方状况确认装置不再识别得到前方的车辆等的存在（前方识别OFF），则该驾驶辅助系统在制动启动信号不再被检测到时停止停车保持控制。由此，车辆10可起步。该起步与实施例1中例示的停车保持控制解除时的起步加速同样地进行即可。相对于此，如果前方状况确认装置持续识别出前方存在车辆等，则即使制动启动信号不再被检测到，驾驶辅助系统也继续执行停车保持控制。由此，该驾驶辅助系统避免了在本车前方存在车辆等时的不必要的起步。

如此，当前方不再存在车辆等时，该驾驶辅助系统能够在不从制动踏板61更换踩踏油门踏板41的情况下起步，因此减轻了驾驶员的操作负担。而且，在该驾驶辅助系统中也能够使车辆10以适于微低速行驶时的加速度起步，因此不需要为了达到期望的加速行驶而更换踩踏制动踏板61和油门踏板41进行微调，由此能够减轻驾驶员的操作负担。

在此，该前方状况确认装置优选是能够掌握前方车辆的行为的装置，假定能够计算与前方车辆等的距离（相对位置）、相对速度或相对加速度中的至少一者。由此，车速变化率设定装置能够设定与从该距离等辨识的具体的交通状况相应的目标车速变化率。另外，还能够基于该距离等信息根据具体的交通状况来改变上限车速。因此，该驾驶辅助系统可使车辆10进行更适当的起步。与该交通状况相应的目标车速变化率或上限车速例如是可保持某一固定的车间距离的车速变化率或上限车速。

另外，在该驾驶辅助系统中，如图4所示，关于该可起步的时期，优选限定为从前方不再存在车辆等起经过预定时间t2之前。即，该驾驶辅助系统优选如下：前方状况确认装置计算从识别不出前方存在车辆等起的时间，如果在预定时间t2经过之前制动启动信号不再检测得到，则结束停车保持控制使得车辆10能够起步。该预定时间t2例如可以采用从前车起步到本车起步为止一般的驾驶员的操作时间的平均值等。由此，驾驶员能够不用从制动踏板61更换踩踏油门踏板41而以负担小的简便的操作追随前车的动作起动车辆10。另一方面，在该驾驶辅助系统中，如果该预定时间t2经过后制动启动信号还是继续被检测到，则继续进行停车保持控制。由此，该驾驶辅助系统在驾驶员不期望追随前车来起动时，就算驾驶员的脚离开制动踏板61，也能够避免无准备的车辆10的起动。这是因为在驾驶员不期望追随前车来起动时，与驾驶员期望追随前车时相比持续踩踏制动踏板61的时间更长的缘故。

另外，例如当前车略微前进了时，驾驶员观察前车的动作而识别为前车起动。然而，只要该前车没有远离预定范围以上，前方状况确认装置就继续识别为存在前车，因此停车保持控制装置不解除停车保持控制，即使驾驶员的脚离开制动踏板61，车辆10也不能起动。由此，期望向驾驶员传达车辆10处于可起动的状态。因此，在该驾驶辅助系统中，作为控制功能之一，设置有经由车厢内的告知部86向驾驶员传达信息的信息传达装置。当前方状况确认装置不再识别得出前方存在车辆等时，该信息传达装置经由告知部86向驾驶员通知车辆10处于可起动的状态。该告知部86例如可以采用蜂鸣器等输出告知音的告知音输出部、通过点亮或熄灭刺激视觉来进行传达的告知灯、通过声音传达车辆10处于可起动的状态的声音输出部、显示车辆10处于可起动的状态的多显示器等的显示部等中的任一者。根据该驾驶辅助系统，驾驶员能够掌握车辆10处于可起动的状态，因此能够避免尽管驾驶员的脚已离开制动踏板61也无法起动的状况。另外，该驾驶辅助系统例如能够向持有停车保持控制被继续进行的错误认识的驾驶员传达车辆处于可起动的状态。因此，没有该起动意思的驾驶员不将脚从制动踏板61挪开，因此该驾驶辅助系统还能够避免不必要的车辆10的起动。

但是，本实施例的驾驶辅助系统也可以在停车保持控制被解除后起动车辆10以后，利用前方状况确认装置的检测结果来执行实施例1中的停车保持控制解除后的仅基于制动操作的各种车速控制。例如，在随着加速当中的预定的制动操作而车速变化率设定装置设定了维持该制动操作时的车速的目标车速变化率的情况下，如果前方状况确认装置在前方未检测到其他车辆或障碍物，则车速控制装置进行车速控制，以实现该目标车速变化率。并且，在随着在恒速行驶当中的预定的制动操作而车速变化率设定装置设定了使车辆加速的目标车速变化率的情况下，以及在随着与加速行驶当中或恒速行驶当中的预定的制动操作不同的制动操作（制动启动信号连续比预定时间t1更长的时间被检测到的制动操作）而车速变化率设定装置设定了使车辆减速的目标车速变化率的情况下也同样，如果前方状况确认装置在前方未检测到其他车辆或障碍物，则车速控制装置进行车速控制以实现该目标车速变化率。另一方面，在当该加速当中的预定的制动操作时、恒速行驶当中的预定的制动操作时、或者与加速行驶当中或恒速行驶当中的预定的制动操作不同的制动操作被进行时前方状况确认装置检测到前方的其他车辆或障碍物的情况下，车速变化率设定装置优选利用前方状况确认装置所识别的前方车辆等的信息（与前方车辆等的距离等的信息）来进行目标车速变化率的设定。由此，此时也能够进行诸如维持预定的车间距离等的与具体的交通状况相符的适当的车速控制。

产业上的可用性

如上所述，本发明涉及的驾驶辅助系统作为驾驶员能够以简便的操作设定车速变化率的技术是有用的。

标号说明

1   电子控制装置

10  车辆

20  动力源

31  变速器

41  油门踏板

42  油门操作量检测部

61  制动踏板

64  制动执行器

65fl，65fr，65rl，65rr  制动部

66  制动操作量检测部

71  停车灯开关

81  加速度切换装置

85  前方信息检测部

86  告知部

Claims (9)

1.一种驾驶辅助系统，其特征在于，包括：

制动装置，其对车辆作用制动力；

车速变化率设定装置，其设定目标车速变化率；以及

车速控制装置，其通过由驾驶员对所述制动装置进行预定操作，而进行车速控制以便达到所述目标车速变化率。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，当在停车当中进行了所述预定操作时，所述车速变化率设定装置设定使车辆加速的目标车速变化率。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，当在加速当中进行了所述预定操作时，所述车速变化率设定装置设定为维持该预定操作时的车速的目标车速变化率。

4.如权利要求1、2或3所述的驾驶辅助系统，其特征在于，当在恒速行驶当中进行了所述预定操作时，所述车速变化率设定装置设定使车辆加速的目标车速变化率。

5.如权利要求1至4中任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，当在加速当中或恒速行驶当中对所述制动装置进行了与所述预定操作不同的操作时，所述车速变化率设定装置设定使车辆减速的目标车速变化率。

6.如权利要求1至5中任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述车速变化率设定装置在上限车速以下的车速区域内进行所述目标车速变化率的设定。

7.如权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，

设置有前方状况确认装置，该前方状况确认装置确认在本车的前方存在其他车辆或障碍物，

如果通过所述前方状况确认装置未检测到所述其他车辆或所述障碍物，则所述车速控制装置进行车速控制，以达到所述目标车速变化率设定装置所设定的所述目标车速变化率。

8.如权利要求1至6中任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述车速变化率设定装置根据前方的其他车辆的行为来进行所述目标车速变化率的设定。

9.如权利要求8所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述前方的其他车辆的行为是本车与所述其他车辆的相对位置、相对速度或相对加速度中的至少一个。

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