JPH1029511A - 制動力保持制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な操作で車輪の制動力の保持状態を解除
すること。 【解決手段】 車輪の制動力が保持されている動作中
に、運転者がブレーキペダルを、予め定める位置以上に
深い踏み込みを行い、またはブレーキペダルを一旦踏み
込んで、その踏み込んだ状態を維持し、その後さらに踏
み込み量を増加して踏み増しをしたとき、保持状態を解
除する。したがってブレーキペダルを１回踏み込めばよ
く、その踏み込み量は、上述のように深く、または踏み
増しが行われるので、保持動作が解除されても、制動力
は充分に大きく、安全である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、自動車などの車両
に備えられる車輪の制動力を保持するための制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】典型的な先行技術は、実開平３−８９５
８に開示される。車両の運転状態が所定の条件に合致し
たとき、すなわち車体の速度が予め定める値未満であ
り、自動変速機の変速段がニュートラル位置以外の位置
にあり、ブレーキペダルが踏み込まれたという条件が成
立したとき、車輪の制動力を保持状態とし、この制動力
の保持動作を解除するには、ブレーキペダルを一旦、踏
み込み、その後、ブレーキペダルの踏み込みを解除し、
再度、踏み込む操作を行う。

【０００３】この先行技術では、制動力の保持状態を解
除するために、ブレーキペダルの踏み込み操作を上述の
ように２回行わなければならず、ブレーキペダルの踏み
込み操作が面倒である。

【０００４】またこの先行技術では、上り坂道では、ア
クセルペダルを踏むことによって、制動力の保持状態を
解除することができる。この反面、自動車が下り坂道で
一旦停止した後、もう少し先に移動したいときには、制
動力の保持状態を解除するために上述のように２回の踏
み込み操作を行い、その後、３回目の踏み込み操作をし
て制動力を発生させなければならず、その踏み込み操作
が面倒であるとともに、このような操作を誤ると事故を
生じやすいという問題がある。

【０００５】この先行技術ではさらに、制動力の保持状
態を解除するためのブレーキペダルの踏み込み操作は浅
くてよく、したがって運転者の踏み込み操作の誤りによ
って保持状態が解除されてしまうおそれがあり、危険で
あるという問題もある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、制動
力の保持状態を解除する操作が容易であり、しかも運転
者の誤りによってその保持状態が解除されてしまわない
ようにして安全性を向上した制動力保持制御装置を提供
することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、車体の停止状
態を検出する手段と、ブレーキペダルの踏み込みを検出
する第１検出手段と、停止状態検出手段によって車体の
停止状態が検出され、かつ第１検出手段によって踏み込
みが検出されたとき、車輪の制動力を保持する保持手段
とを含む制動力保持制御装置において、ブレーキペダル
の深い踏み込みを検出する第２検出手段と、第２検出手
段の出力に応答し、保持手段による制動力の保持動作中
に、深い踏み込みが検出されたとき、その保持動作を解
除する解除手段とを含むことを特徴とする制動力保持制
御装置である。請求項１の本発明に従えば、たとえば内
燃機関と、その内燃機関の出力を自動変速機を介して車
輪に伝達する自動車、またはそのような内燃機関および
自動変速機が搭載されていないその他の車両において、
停止状態検出手段は、車体の停止状態を検出し、この停
止状態は、たとえば車輪速度もしくは車体速度を検出す
る構成によって実現することができ、停止状態検出手段
によって検出される車体の停止状態は、車体速度または
車輪速度が零または予め定める値未満であるときに検出
する。こうして車体の停止状態が検出され、しかも第１
検出手段によって踏み込みが検出されたとき、車輪の制
動力が保持される。この制動力の保持状態を解除は、第
２検出手段によってフットブレーキ装置のブレーキペダ
ルの深い踏み込みが検出されたときに、達成される。深
い踏み込みというのは、後述の図６のステップｃ１，ｃ
２に関連して後述するようにブレーキペダルの予め定め
る踏み込み量Ｌ４以上の踏み込み操作が行われ、かつ踏
み込みのストロークの変動量ΔＬが予め定める値ΔＬ１
未満であって小さいことを検出し、その後、さらに踏み
込まれたことであってもよく、または通常の走行時に操
作されるブレーキペダルの踏み込み量または通常の車体
の停止のためにブレーキペダルが踏み込まれる踏み込み
量を超える踏み込み量が達成されることであってもよ
い。制動力を保持するために用いられる第１検出手段
は、ブレーキペダルの深い踏み込み量を検出する構成で
あってもよく、この構成であるときには、第１および第
２検出手段は同一構成を有し兼用されることができ、ま
たはブレーキペダルの浅い踏み込み量を検出する構成を
有してもよく、たとえば車体の後部に設けられるストッ
プランプの点灯のために用いられるスイッチによって実
現されてもよい。第１および第２検出手段は、ブレーキ
ペダルの踏み込み量を直接に検出する構成であってもよ
いけれども、実施の他の形態では、ブレーキペダルによ
って操作されるマスタシリンダの油圧または車輪の制動
力を発揮するためのホイルシリンダの油圧を検出する油
圧検出手段によって実現されてもよく、その他の構成に
よって実現されてもよい。

【０００８】また本発明は、車体の停止状態を検出する
手段と、ブレーキペダルの踏み込みを検出する第１検出
手段と、停止状態検出手段によって車体の停止状態が検
出され、かつ第１検出手段によって踏み込みが検出され
たとき、車輪の制動力を保持する保持手段とを含む制動
力保持制御装置において、ブレーキペダルの深い踏み込
みを検出する第２検出手段と、第２検出手段の出力に応
答し、保持手段による制動力の保持動作中に、深い踏み
込みが検出され、その後、ブレーキペダルの踏み込みが
解放または解放に近い状態になったとき、その保持動作
を解除する解除手段とを含むことを特徴とする制動力保
持制御装置である。上述の請求項１の本発明では、ブレ
ーキペダルの深い踏み込みが第２検出手段によって検出
されると、解除手段によって保持動作が解除されるよう
に構成されるけれども、後述の図７および図８のよう
に、請求項２の本発明に従えば、ブレーキペダルの深い
踏み込みを行った後、ブレーキペダルの踏み込みを解除
してその踏み込みが解放または解放に近い状態になった
とき、初めて、その保持動作を解除し、これによって運
転者のブレーキペダルの踏み込み操作のフィーリングを
改善する。ホィールシリンダ内に保持されていた作動油
の油圧が、前記深い踏み込み時点におけるマスタシリン
ダ内の油圧よりももっと高いとき、請求項１の発明で
は、前記深い踏み込みによって保持動作が解除された時
点で、その保持されていた油圧がマスタシリンダ内に伝
わり、ブレーキペダルが踏み込み方向とは逆方向に変位
し、そのためブレーキペダルを深く踏み込んでいる足
に、衝撃力を与え、いわゆるペダルショックを発生す
る。これに対して請求項２の本発明では、ブレーキペダ
ルの踏み込みを開放状態にしたとき、または開放に近い
状態になったとき、上述のように保持動作が解除される
ので、その解除時点でホィールシリンダからマスタシリ
ンダ側に油圧が作用しても、足はペダルが離れているか
または軽く接触しているだけであるので、ブレーキペダ
ルから足に作用する衝撃力は零またはごくわずかであ
り、請求項１で述べたペダルショックは生じず、請求項
２の構成はフィーリング上、優れている。

【０００９】また本発明は、第１検出手段は、ブレーキ
ペダルの踏み込み量またはその踏み込み量に対応した物
理量を検出し、第１検出手段の出力に応答し、ブレーキ
ペダルが第１の踏み込み量または前記物理量以上である
とき、ストップランプを点灯する手段を含み、第２検出
手段は、ブレーキペダルの踏み込み量またはその踏み込
み量に対応した物理量を検出し、ブレーキペダルが第１
の踏み込み量または前記物理量を超える第２の踏み込み
量または前記物理量以上であるとき、深い踏み込みであ
るものと検出することを特徴とする。請求項３の本発明
に従えば、第１および第２検出手段は、ブレーキペダル
の踏み込み量を直接に検出するスイッチであってもよ
く、またはそのブレーキペダルによって発生されるマス
タシリンダまたはホィールシリンダなどの作動油の油圧
を検出する油圧検出手段などのように、踏み込み量に対
応した物理量を検出する手段であってもよい。ブレーキ
ペダルの踏み込み量を検出するために、マイクロスイッ
チなどのスイッチが設けられてもよく、またはブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた抵抗値を出力するポテンシ
オメータと、そのポテンシオメータの出力をレベル弁別
するレベル弁別回路との組合せによって実現されてもよ
い。第１検出手段は、前述のようにブレーキペダルの踏
み込みを検出し、この出力によってストップランプを点
灯するように構成され、第２検出手段は、このブレーキ
ペダルのストップランプが点灯する第１の踏み込み量を
超える第２の踏み込み量以上にブレーキペダルが踏み込
まれたとき、前記深い踏み込みであるものと検出する。

【００１０】また本発明は、車体の停止状態を検出する
手段と、ブレーキペダルの踏み込みを検出する第１検出
手段と、停止状態検出手段によって車体の停止状態が検
出され、かつ第１検出手段によって踏み込みが検出され
たとき、車輪の制動力を保持する保持手段とを含む制動
力保持制御装置において、第１検出手段の出力に応答
し、ブレーキペダルの踏み増しを検出する第２検出手段
と、第２検出手段の出力に応答し、保持手段による制動
力の保持動作中に、踏み増しが検出されたとき、その保
持動作を解除する解除手段とを含むことを特徴とする制
動力保持制御装置である。請求項４の本発明に従えば、
前述の請求項１における前記深い踏み込みに代えて、ブ
レーキペダルの踏み増しを第２検出手段によって検出し
て保持動作を解除手段によって解除する。踏み増しは、
図６に関連して後述するように、たとえば運転者のブレ
ーキペダルを踏み込んで予め定める踏み込み量Ｌ４以
上、踏み込み、その踏み込んだ状態を予め定める時間Ｗ
以上保って、踏み込み量の変化量ΔＬが予め定める値Δ
Ｌ１未満となった状態とし、その後、さらに予め定める
踏み込み変位量ΔＬ３以上踏み込んだ状態であり、この
踏み増しは、上述のブレーキペダルの踏み込み量に代え
て、その踏み込み量に対応した物理量、たとえばマスタ
シリンダまたはホイルシリンダのブレーキ作動油の油圧
などによって検出するようにしてもよい。

【００１１】また本発明は、車体の停止状態を検出する
手段と、ブレーキペダルの踏み込みを検出する第１検出
手段と、停止状態検出手段によって車体の停止状態が検
出され、かつ第１検出手段によって踏み込みが検出され
たとき、車輪の制動力を保持する保持手段とを含む制動
力保持制御装置において、第１検出手段の出力に応答
し、ブレーキペダルの踏み増しを検出する第２検出手段
と、第２検出手段の出力に応答し、保持手段による制動
力の保持動作中に、踏み増しが検出され、その後、ブレ
ーキペダルの踏み込みが解放または解放に近い状態にな
ったとき、その保持動作を解除する解除手段とを含むこ
とを特徴とする制動力保持制御装置である。請求項５の
本発明に従えば、前述の請求項２における深い踏み込み
に代えて、踏み増しが検出され、その請求項２の発明と
同様に、ペダルショックが生じず、運転者のブレーキペ
ダルの踏み込み操作のフィーリングを向上する。

【００１２】また本発明は、第１検出手段は、ブレーキ
ペダルの踏み込み量またはその踏み込み量に対応した物
理量を検出し、第２検出手段は、ブレーキペダルの踏み
込み量またはその踏み込み量に対応した物理量を検出
し、ブレーキペダルの踏み込み量または前記物理量が一
旦、維持された後、さらに増加したとき、踏み増しであ
るものと検出することを特徴とする。請求項６の本発明
に従えば、第１および第２検出手段は、ブレーキペダル
の踏み込み量またはその踏み込み量に対応したブレーキ
作動油の油圧などの物理量を検出する構成を有し、第２
検出手段は、その踏み込み量または物理量が一旦、維持
された後、さらに増加したとき、踏み増しであるものと
検出する。この第２検出手段は、ブレーキペダルの踏み
込み量を検出するポテンシオメータとそのポテンシオメ
ータの出力を時間経過に伴って計測して演算する回路と
によって実現することもできる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
自動車におけるフットブレーキ装置の一部の系統図であ
る。内燃機関とその内燃機関の動力を車輪に伝達する自
動変速機とを備える自動車において、フットブレーキ装
置のブレーキペダル１は、レバー２の端部に設けられ、
水平軸線３まわりに角変位可能であり、ばね４によって
踏み込み方向の逆方向にばね力が与えられる。レバー２
には、マスタシリンダ５のピストン６がプッシュロッド
７を介して連結される。マスタシリンダ５のブレーキ作
動油は、管路８から逆止弁９を経て管路１０から前右お
よび後左の各車輪の制動手段１１におけるホイルシリン
ダ１２に導かれる。図１では、１つの制動手段１１だけ
を図示する。管路８には分岐管路１３が接続され、管路
１２は分岐管路１４が接続される。これらの分岐管路１
３，１４間には２位置電磁開閉弁１５が介在される。電
磁開閉弁１５の消磁時には、第１位置１６が分岐管路１
３，１４を接続し、励磁時には第２位置１７によって分
岐管路１３，１４が遮断され、この励磁時に制動力の保
持動作が行われる。マスタシリンダ５にはまた、管路８
から前左および後右の車輪のために、制動手段１１、逆
止弁９および電磁開閉弁１５と同様な構成が設けられ
る。

【００１４】図２は、図１に示される本発明の実施の一
形態の電気的構成を示すブロック図である。前右および
後左の車輪のための電磁開閉弁１５と同様にして、前左
および後右の車輪のための電磁開閉弁１８が設けられ
る。

【００１５】ブレーキペダル１のストップランプのため
の踏み込み量Ｌ１を検出するために、スイッチＳＷ１が
設けられる。また制動力の保持動作を解除するために用
いられるスイッチＳＷ２が設けられる。このスイッチＳ
Ｗ２は、ブレーキペダル１の深い踏み込み量Ｌ２を検出
する。制動力の保持動作のためにさらに深い踏み込み位
置にスイッチＳＷ３が設けられ、このスイッチＳＷ３
は、ＳＷ２と兼用されてもよい。

【００１６】車輪速度パルス発生手段１９は、車輪の速
度に対応した周期を有するパルスを発生する。この車輪
速度パルス発生手段１９は、各車輪に設けられた回転円
板２０に、１または周方向に間隔をあけて複数の永久磁
石片２１が固定され、車体には永久磁石片２１を検出す
る磁気検出素子２２が設けられる。スイッチＳＷ１，Ｓ
Ｗ２と車輪速度パルス発生手段１９の出力とは、マイク
ロコンピュータなどによって実現される処理回路２３に
与えられ、これによって電磁開閉弁１５，１８が制御さ
れて車輪の制動力保持制御が行われる。スイッチＳＷ１
の出力によって、ブレーキペダル１が踏み込み量Ｌ１以
上に踏み込まれたとき車体の後部に設けられているスト
ップランプ２４が点灯する。

【００１７】図３は、図１および図２に示される実施の
形態の動作を説明するためのグラフである。図３（１）
はブレーキペダル１の踏み込み量を示し、図３（２）は
車輪速度パルス発生手段１９のパルスによって演算され
る車輪速度を示し、図３（３）はホイルシリンダ１２、
管路１０および分岐管路１４内の作動油の油圧を示す。
自動車の走行中に、時刻ｔ１においてブレーキペダル１
を踏み始めることによって、マスタシリンダ５の作動油
が逆止弁９を経てホイルシリンダ１２に導かれ、そのホ
イルシリンダ１２の油圧が図３（３）に示されるように
上昇し、車輪速度、したがって車体の速度が図３（２）
に示されるように減少して車体が停止状態になる。

【００１８】時刻ｔ３で、ブレーキペダル１の深い踏み
込みをすることによって、このことがスイッチＳＷ３に
よって検出され、ホイルシリンダ１２の油圧が上昇さ
れ、このとき車輪の制動力が保持されるように、処理回
路２３は電磁開閉弁１５，１８を第１位置１６から第２
位置１７に切換えて分岐管路１３，１４を遮断し、制動
力の保持状態とする。時刻ｔ５〜ｔ６においてブレーキ
ペダル１から足を離しても、制動力の保持状態は保たれ
る。

【００１９】時刻ｔ７〜ｔ１０では、制動力の保持状態
を解除するための動作が行われる。図４は、この制動力
の保持動作を解除するために、処理回路２３によって達
成される動作を説明するためのフローチャートである。
ステップａ１においてホールド中、すなわち制動力の保
持状態であることが判断されると、ステップａ２におい
て自動車のアクセルペダルが踏み込まれたかどうかが判
断され、アクセルペダルが踏み込まれていれば、ステッ
プａ４に移り、電磁開閉弁１５，１８を第２位置１７か
ら第１位置１６に切換えて保持状態を解除する。たとえ
ば自動車が平坦な道路または上り坂にあるとき、制動力
の保持状態でアクセルペダルを踏み込むことによって、
その保持状態を解除し、発進することができる。

【００２０】ステップａ２においてアクセルペダルが踏
み込まれていないことが判断されると、ステップａ３に
おいてブレーキペダル１が深い踏み込み状態になってい
るかが、スイッチＳＷ２の出力によって判断される。深
い踏み込みであることがステップａ３において検出され
ると、ステップａ４に移り、電磁開閉弁１５，１８が第
１位置１６に切換えられて制動力の保持状態が解除され
る。ブレーキペダル１が深い踏み込み状態でないこと
が、ステップａ３において判断されると、ステップａ５
では、電磁開閉弁１５，１８を第２位置１７に保ち、保
持動作を維持してホールド中とする。

【００２１】図５は、図４のステップａ３における深い
踏み込みを検出するための処理回路２３の動作を説明す
るためのフローチャートである。ステップｂ１において
ブレーキペダル１が踏み込まれてスイッチＳＷ１が検出
されたかどうかが判断される。ブレーキペダル１がスイ
ッチＳＷ１以上に踏み込まれるときには、ステップｂ２
においてストップランプ２４がステップｂ２で点灯され
る。

【００２２】ブレーキペダル１が、スイッチＳＷ１によ
って検出される第１の踏み込み量Ｌ１を超える第２の踏
み込み量Ｌ２（Ｌ２＞Ｌ１）以上であることがスイッチ
ＳＷ２によって検出されると、ステップｂ３からステッ
プｂ４に移り、深い踏み込み量の検出が行われたことを
表す信号が電磁開閉弁１５，１８に与えられ、電磁開閉
弁１５，１８は、第２位置１７から第１位置１６に切換
えられる。こうして上述のように制動力の保持状態が解
除される。

【００２３】スイッチＳＷ２は、制動力の保持状態を解
除するために用いられるだけでなく、故障の検出のため
にもまた、用いることができる。ステップｂ１において
スイッチＳＷ１がブレーキペダル１の踏み込み量Ｌ１を
検出していないことが判断され、しかもステップｂ５に
おいてスイッチＳＷ２がブレーキペダル１の深い踏み込
み量Ｌ２を検出しているものと判断したときには、ステ
ップｂ６で、スイッチＳＷ２が断線してオープン状態で
あって、故障が生じていることを表す信号を導出する。
これによってたとえば表示手段によって故障の表示を行
う。

【００２４】再び図３を参照して、時刻ｔ７において制
動力の保持動作を解除するためにブレーキペダル１を踏
み込み、時刻ｔ８でスイッチＳＷ２がブレーキペダル１
の深い踏み込み量Ｌ２を検出すると、前述のように電磁
開閉弁１５は第１位置１６に戻り、連通状態となる。こ
のときホイルシリンダ１２の作動油の圧力が、ブレーキ
ペダル１の深い踏み込み量Ｌ２を超えるもっと深い踏み
込み量に対応する油圧で保持されていたものとすると、
時刻ｔ８において電磁開閉弁１５が第１位置１６となる
ことによって、そのホイルシリンダ１２の油圧がマスタ
シリンダ５に伝わり、したがってピストン６が図１の右
方に変位し、ブレーキペダル１を大きい力で踏み込んで
いる運転者の足に、衝撃力を与える結果になる。この問
題は、後述の図７および図８に関連して説明する本発明
の実施の他の形態によって解決される。

【００２５】時刻ｔ９においてブレーキペダル１の踏み
込みを開放し、時刻ｔ１０では、ブレーキペダル１が、
踏み込まれていない元の状態に復帰する。

【００２６】上述の本発明の実施の形態では、ブレーキ
ペダル１のスイッチＳＷ２によって検出される深い踏み
込み量Ｌ２が検出されることによって、制動力の保持状
態が解除されるように構成されたけれども、本発明の実
施の他の形態では、この保持動作の解除は、制動力の保
持動作中におけるブレーキペダル１の次に述べる踏み増
しが行われたときに、解除されるようにしてもよい。

【００２７】図６は、本発明の実施の他の形態における
踏み増しを検出するための処理回路２３によって達成さ
れる動作を説明するためのフローチャートである。この
図６に示される実施の形態では、ブレーキペダル１の踏
み込み量は、そのレバー２に関連して設けられるポテン
シオメータによって踏み込み量に連続的に対応する抵抗
値などの電気信号として導出される。制動力の保持動作
中において、図６のステップｃ１では、ブレーキペダル
１の踏み込み量が、予め定める値Ｌ４以上であるかが判
断され、そうであれば次のステップｃ２に移り、予め定
める時間Ｗ（たとえば１００ｍｓｅｃ）中、ブレーキペ
ダル１の踏み込み量（すなわちストローク）の変化量Δ
Ｌが、予め定める小さい値ΔＬ１以下（ΔＬ≦ΔＬ１）
であるかが判断され、そうであればステップｃ３に移
る。ステップｃ３では、ブレーキペダル１が、踏み込み
量の予め定める値Ｌ４以上の位置で、一旦、維持された
ことを表すために、フラグＦをオンとする。ステップｃ
４では、ステップｃ２で維持されたブレーキペダル１の
踏み込み量の時間平均値ＳＴを、処理回路２３に備えら
れたメモリ２５にストアする。すなわちこの踏み込み量
の平均値ＳＴは、前記時間Ｗにおけるブレーキペダル１
の踏み込み量の平均の踏み込み量を表す。

【００２８】操作者は、ブレーキペダル１を、上述のよ
うに踏み込み量が一旦維持されるように踏み込んだ後、
さらに踏み込むことによって、ステップｃ２からステッ
プｃ５に移り、フラグＦがオンとなっているかどうかが
判断され、そうであれば次のステップｃ６に移り、ブレ
ーキペダル１がさらに踏み込まれている途中であるかど
うかが判断され、踏み込まれている途中であれば、ステ
ップｃ１０に移る。ステップｃ６において、そのブレー
キペダル１の踏み込みの途中ではなく、換言すると、踏
み込み動作が停止して完了したとき、ステップｃ６から
ステップｃ７に移り、そのブレーキペダル１の追加的な
踏み込み量ΔＬ２が、ステップｃ４で演算して求められ
た平均値ＳＴからの予め定める値ΔＬ３以上であるか、
すなわち式１が成立するかが判断される。

【００２９】 ΔＬ２ ≧ ΔＬ３ …（１） 上述の式１が成立することがステップｃ７で判断される
と、次のステップｃ８では、フラグＦをオフとし、踏み
増しであることを表す出力を導出する。この図６に示さ
れる動作は、前述の図４のステップａ３において行われ
る。踏み増しが検出されると、図４のステップａ４にお
いて制動力の保持動作が解除される。

【００３０】上述のステップｃ７において式１が成立し
ないことが判断されると、ステップｃ９に移り、フラグ
Ｆをオフとし、踏み増しではないものと判断し、前述の
図４のステップａ３からステップａ５に移り、制動力の
保持動作を維持する。ブレーキペダル１の踏み込みが、
一旦維持されないときには、ステップｃ２からステップ
ｃ５に移り、さらにステップｃ１０に移り、踏み増しが
行われたものとは検出されない。

【００３１】図７は本発明の実施の他の形態の動作の時
間経過を示すグラフであり、図８はその実施の形態の処
理回路２３の動作を説明するためのフローチャートであ
る。この実施の形態は、前述の実施の形態に類似する。
前述の実施の形態では、図３の時刻ｔ８において制動力
の保持状態が解除されたとき、ブレーキペダル１のペダ
ルショックが生じるおそれがあり、この問題を解決する
ために、図７および図８に示される実施の形態が実現さ
れる。時刻ｔ１〜時刻ｔ６の動作は、前述の図３の動作
と同様であり、制動力の保持動作が達成される。図８の
ステップｄ１において制動力の保持動作中であってホー
ルド中であることが判断されると、次のステップｄ２に
移り、アクセルペダルが踏み込まれたかどうかが判断さ
れ、そうであればステップｄ８でフラグＦ１をオフと
し、ステップｄ１０で電磁開閉弁１５を第２位置１７か
ら第１位置１６に切換えて戻し、制動力の保持動作を解
除する。したがってアクセルペダルの踏み込みによって
内燃機関の出力が増大し、たとえば平坦な道路または上
り坂での発進が行われる。

【００３２】ステップｄ２でアクセルペダルが踏み込ま
れておらず、ステップｄ３においてブレーキペダル１の
深い踏み込みがスイッチＳＷ２によって検出されると、
ステップｄ４においてフラグＦ１をオンとし、ステップ
ｄ５においてその制動力の保持動作を維持してホールド
中のままとする。その後、運転者はブレーキペダル１の
踏み込み量を減少し、踏み込み量Ｌ１未満とし、ブレー
キペダル１の踏み込みが開放または開放に近い状態とな
ったとき、そのことがスイッチＳＷ１によってステップ
ｄ６で検出される。ステップｄ７では、フラグＦ１がオ
ンであるかどうかが判断され、したがって前述のステッ
プｄ４において深い踏み込みが、一旦、行われていれ
ば、次のステップｄ１０に移り、電磁開閉弁１５は第２
位置１７から第１位置１６に変位し、制動力の保持動作
が解除される。

【００３３】ステップｄ７においてフラグＦ１がオンで
ないことが判断されたときには、ブレーキペダル１は深
い踏み込みが、一旦、達成されていないので、ステップ
ｄ５において制動力の保持動作を継続する。

【００３４】図７（１）に示されるようにブレーキペダ
ル１の踏み込み量が時刻ｔ７において保持動作の解除の
ために踏み込まれて増大し、時刻ｔ８においてスイッチ
ＳＷ２によって深い踏み込み量Ｌ２が検出され、その
後、時刻ｔ９においてブレーキペダル１の踏み込みを解
除してゆき、時刻ｔ１０においてスイッチＳＷ１によっ
てブレーキペダル１の踏み込みが開放または開放に近い
状態になったことが検出されると、電磁開閉弁１５が第
１位置１６に戻って切換わり、図７（３）に示されるよ
うにホイルシリンダ１２の圧力が下降する。その後、運
転者はアクセルペダルを踏み込んで、自動車を発進さ
せ、その車体の速度は図７（２）に示されるとおりであ
る。図８のステップｄ３では、スイッチＳＷ２によって
ブレーキペダル１の深い踏み込みが検出され、その動作
は前述の図５と同様である。

【００３５】本発明の実施の他の形態では、図８のステ
ップｄ３における深い踏み込みの検出に代えて、前述の
図６と同様に、踏み増しが検出されるように構成されて
もよい。その他の構成は前述の実施の形態と同様であ
る。

【００３６】上述の実施の各形態では、ブレーキペダル
１の踏み込みは、スイッチＳＷ１〜ＳＷ３によって検出
されるように構成されたけれども、本発明の実施の他の
形態では、そのブレーキペダル１の踏み込みに対応する
他の物理量、たとえばマスタシリンダ５の管路８におけ
る作動油の油圧を検出し、その油圧をレベル弁別するよ
うに構成されてもよい。このような構成は、図１におい
て、前述の実施の形態とともに、併せて示される。油圧
検出素子２６は、管路８のブレーキ作動油の圧力を検出
し、第１のレベル弁別回路２７は、スイッチＳＷ１に対
応するブレーキペダル１の踏み込み量Ｌ１に対応する油
圧を弁別レベルとして設定し、油圧検出素子２６によっ
て検出される油圧が、その弁別レベル以上であるとき、
スイッチＳＷ１と同様な出力を導出して処理回路２３に
与える。もう１つの第２レベル弁別回路２８は、ブレー
キペダル１が前述のスイッチＳＷ２に対応する位置に踏
み込まれたときに生じる管路８の作動油の油圧を弁別レ
ベルとして設定し、油圧検出素子２６の検出油圧が、そ
の第２弁別レベル以上であるとき、スイッチＳＷ２と同
様な出力を、処理回路２３に導出する。

【００３７】上述の図６に示される踏み増しを検出する
実施の形態において、ブレーキペダル１の踏み込み量を
検出するポテンシオメータに代えて、油圧検出素子２６
の出力を処理回路２３に与えるように構成してもよい。

【００３８】車輪の制動力を保持する動作を達成するた
めに、本発明の実施の形態では、（ａ）車体の停止状態
を検出する手段と、（ｂ）制動力を保持する保持手段
と、（ｃ）ブレーキペダル１の深い踏み込みを検出する
検出手段と、（ｄ）その車体の停止状態が検出され、し
かもブレーキペダル１の深い踏み込みが検出されたと
き、保持手段を動作させて制動力の保持動作を達成する
制御手段とを備える。

【００３９】このような実施の形態は、処理回路２３に
よって達成される図９のフローチャートによって実現さ
れる。ステップｓ１において制動力保持制御装置の電源
が投入されると、初期化を行い、処理回路２３に備えら
れているランダスアクセスメモリなどのメモリのクリア
を行う。ステップｓ１０において車輪速度検出手段１９
の出力によって車輪速度Ｖを検出し、ステップｓ１５で
は、検出された車輪速度Ｖが、第１の予め定める値Ｖ１
以下（Ｖ＜Ｖ１）であるかどうかが判断され、Ｖ１以下
であって、たとえば停止状態であるならば、次のステッ
プｓ２１に移る。こうしてブレーキペダル１が図３
（１）の時刻ｔ１〜ｔ３において踏み込まれて制動力が
発生され、車輪速度が図３（２）に示されるように零と
なって停止した状態となっており、このときブレーキペ
ダル１の踏み込み量は、前述のスイッチＳＷ２で検出さ
れる踏み込み量Ｌ２未満であるものとする。

【００４０】時刻ｔ３においてブレーキペダル１がさら
に深く踏み込まれてスイッチＳＷ２で検出されたとき、
深い踏み込みが生じたものとステップｓ２１において判
断され、時刻ｔ４以降で処理回路２３は電磁開閉弁１５
を第１位置１６から第２位置１７に切換えて制動力の保
持状態に、ステップｓ２２で保つ。

【００４１】ステップｓ１５において車輪速度Ｖ１が予
め定める小さい値Ｖ１以上であれば、ステップｓ１５に
移り、前記深い踏み込みがなければステップｓ１０に戻
る。

【００４２】図９の実施の形態では、車輪速度Ｖ１が予
め定める値Ｖ１未満である場合において、ブレーキペダ
ル１の深い踏み込みが行われたときに、制動力の保持動
作が達成されるので、運転者はブレーキペダル１を深く
踏み込むことによって、その運転者の意思に応じて制動
力を保持させることができる。したがって自動車の車体
が停止すると自動的に制動力が保持されるようにした制
動力保持制御装置のように、電源スイッチを切り忘れた
ために制動力が不必要に保持されることはない。

【００４３】車体を停止させるために、一般的には、ブ
レーキペダル１を踏み込む操作が行われ、図９に示され
る本発明の実施の形態では、運転者は車体を停止させる
ために踏み込んだブレーキペダル１を、さらに深く踏み
込むという極めて簡単な操作を行うだけで、制動力を保
持させることができ、したがって操作性が向上する。

【００４４】或る先行技術では、操作性を向上するため
に、車体が停止すると、自動的に制動力を保持するよう
にした制動力保持制御装置が提案されている。この先行
技術では、運転者が任意に制動力を解除するための解除
スイッチが設けられており、この解除スイッチは操作し
やすい場所に設置されるので、解除スイッチが誤って操
作されて運転者の意図しない制動力の解除が行われる危
険性が高く、たとえば下り坂道に停車しているときに、
誤って制動力が解除されると、車体が不意に動き出すこ
とになって非常に危険であるけれども、図９の実施の形
態ではこの危険性がない。

【００４５】さらに図９の実施の形態では、ブレーキペ
ダル１の深い踏み込みによって、制動力保持の条件が初
めて達成されるので、保持される制動力は、ブレーキペ
ダル１の深い踏み込みによって充分に高められており、
したがって制動力の不足によって坂道で車体が不意に動
き出す危険が未然に防止され、安全性が向上される。

【００４６】さらに図９の実施の形態では、車輪速度Ｖ
が予め定める値Ｖ１以上であれば、ブレーキペダル１が
深く踏み込まれたとしても、制動力の保持動作は行われ
ない。したがってブレーキペダル１の深い踏み込みが検
出されるようなブレーキペダル１の操作によって、車体
の走行中に車輪がロックしたとしても、検出されるブレ
ーキペダル１の深い踏み込みは、車輪がロックする以前
から検出されているので、車輪のロックによって車輪速
度が予め定める値Ｖ１未満であると判断されてしまうお
それがなく、したがって走行中に誤って制動力が保持さ
れることはなく、このようにして安全性を確保しながら
構成を簡略化することができる。

【００４７】図１０は、制動力を保持するための本発明
の実施の他の形態の処理回路２３によって達成される動
作のフローチャートである。前述のステップ９の実施の
形態に対応するステップには同一の参照符を付す。ステ
ップｓ１１において車輪速度Ｖが予め定める値Ｖ１未満
であって、車体の停止状態であれば、次のステップｓ１
２に進み、ブレーキ作動油の油圧を検出する油圧検出素
子２６の出力に応答し、この油圧検出素子２６によって
検出されるブレーキ圧からブレーキペダル１の深い踏み
込みを検出する際の基準値となる基準ブレーキ圧がセッ
トされているかどうかを判断し、その基準ブレーキ圧が
セットされていればステップｓ２１に移り、深い踏み込
みに対応する油圧であるかどうかが判断され、そうであ
ればステップｓ２２において制動力の保持動作が行われ
る。前述のステップｓ１２において基準ブレーキ圧がセ
ットされていなければ、ステップｓ１３において現在の
ブレーキ圧を基準ブレーキ圧にセットする。ステップｓ
１４では、基準ブレーキ圧をクリアする。前述の予め定
める車輪速度は、たとえば車両の停止状態に対応してＶ
１＝０ｋｍ／ｈであってもよく、またはほぼ停止状態で
あるＶ１＝５ｋｍ／ｈのように極めて低い車輪速度にセ
ットされてもよい。

【００４８】本発明の実施のさらに他の形態における処
理回路２３の動作のフローチャートは、図１１に示され
ている。この実施の形態は、前述の図９および図１０の
実施の形態に類似し、対応するステップには同一の参照
符を付す。

【００４９】ステップｓ１７では、次式２を用いて減速
度αを算出する。

【００５０】 α ＝ −（Ｖ − Ｖ０）／ Ｔ …（２） 上式において、Ｖは現在の速度、Ｖ０はＶより時間Ｔだ
け前の車輪速度である。ステップｓ１８では、減速度α
が第２の所定値であるα１以上かどうか判断し、α１以
上であればステップｓ１９に進み、α１以下であればス
テップｓ２０に進む。ステップｓ１９では、車輪速度が
Ｖ２以上かどうか判断し、Ｖ２以上であればステップｓ
１０に戻り、Ｖ２未満であればステップｓ１９の処理を
繰り返す。ステップｓ２０では、車輪速度検出手段１９
によって検出される車輪速度が第１の所定値であるＶ１
以下かどうか判断し、Ｖ１未満（すなわち停車状態）な
らステップｓ２１に進み、Ｖ１以上（すなわち走行状
態）ならステップｓ１０に戻る。なお、Ｖ２は車輪のロ
ックが回復したと判断できる速度（たとえば５ｋｍ／
ｈ）に設定される。したがって減速度算出手段である式
２によって算出される減速度αが第２の所定値であるα
１に達した場合は、車輪速度がＶ２以上に復帰するまで
他の処理は行われない。ステップｓ２１，２２の処理は
図９および図１０と同様である。

【００５１】したがって、減速度算出手段である式２に
よって算出される減速度αが第２の所定値であるα１に
達するような異常な減速が検出された場合は、急ブレー
キによって走行中に車輪がロックしたものと判断し、車
輪速度がＶ２以上に復帰して車輪のロックが回復したと
判断されるまでは制動力は保持されない。

【００５２】したがって本実施の形態によれば、車輪速
度が第１所定値以下であってかつブレーキペダル１が踏
み増しされた場合に制動力が保持されるので、運転者は
ブレーキペダル１を深く踏み込むことで自分の意思に応
じて制動力を保持させることができる。

【００５３】前記減速度αは、減速加速度である。本発
明の実施の他の形態において電磁開閉弁１５は、制動力
の保持動作を達成するために第１位置１６から第２位置
１７に切換えるよえに構成されたけれども、本発明の実
施の他の形態では、ブレーキペダル１を駆動して踏み込
み、制動力を保持するように構成し、電磁開閉弁１５を
省略するようにしてもよい。

【００５４】図９〜図１１の各実施の形態において、深
い踏み込みの検出のステップｓ２１の代わりに、本発明
の実施の他の形態では、前述の図６に関連して述べたよ
うに、踏み増しを検出するようにしもよく、その他の構
成は、前述の実施の各形態と同様である。

【００５５】

【発明の効果】請求項１および請求項４の各本発明によ
れば、ブレーキペダルの深い踏み込みまたは踏み増しを
検出することによって制動力の保持動作を解除するよう
にしたので、簡単な操作で保持動作の解除を行うことが
でき、しかも運転者の誤りによって保持動作が解除され
るおそれをなくし、さらに自動車などの車両が下り坂道
にあるときにおいて、そのような深い踏み込みまたは踏
み増しによって制動力の保持動作が解除されるので、制
動力が確実に作用したままに保たれ、安全である。

【００５６】請求項２および５の本発明によれば、ブレ
ーキペダルの深い踏み込みまたは踏み増しをした後、ブ
レーキペダルの踏み込みは解放または解放に近い状態に
なったとき保持動作が解除されるので、ブレーキ作動油
のホイルシリンダにおける高い圧力によってマスタシリ
ンダがペダルを踏み込み方向とは逆方向に、たとえば上
方に変位したとき、ペダルによって足に衝撃力を与える
ことをなくし、または抑制し、いわゆるペダルショック
をなくし、運転者のフィーリングを向上することができ
る。

【００５７】請求項３の本発明によれば、深い踏み込み
は、ストップランプを点灯する第１の踏み込み量を超え
る第２の踏み込み量以上であるときに検出され、制動力
が確実に作用し、安全である。

【００５８】請求項６の本発明によれば、踏み増しとい
うのは、ブレーキペダルを踏み込んでその状態を一旦維
持し、その後、さらに踏み込み量または前記物理量が増
加したときに検出され、したがって前述のように運転者
の誤りによって制動力の保持状態が解除されてしまうお
それがなく、安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の自動車におけるフット
ブレーキ装置の一部の系統図である。

【図２】図１に示される本発明の実施の一形態の電気的
構成を示すブロック図である。

【図３】図１および図２に示される実施の形態の動作を
説明するためのグラフである。

【図４】制動力の保持動作を解除するための処理回路２
３によって達成される動作を説明するためのフローチャ
ートである。

【図５】図４のステップａ３における深い踏み込みを検
出するための処理回路２３の動作を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図６】本発明の実施の他の形態における踏み増しを検
出するための処理回路２３によって達成される動作を説
明するためのフローチャートである。

【図７】本発明の実施の他の形態の動作の時間経過を示
すグラフである。

【図８】本発明の実施の形態の処理回路２３の動作を説
明するためのフローチャートである。

【図９】本発明の実施の他の形態における処理回路２３
の動作のフローチャートである。

【図１０】本発明の実施の他の形態における処理回路２
３の動作のフローチャートである。

【図１１】本発明の実施のさらに他の形態における処理
回路２３の動作のフローチャートである。

【符号の説明】

１ ブレーキペダル ２ レバー ５ マスタシリンダ ８，１０ 管路 ９ 逆止弁 １１ 制動手段 １２ ホイルシリンダ １５，１８ 電磁開閉弁 １６ 第１位置 １７ 第２位置 １９ 車輪速度検出手段 ２０ 回転円板 ２１ 永久磁石片 ２２ 磁気検出素子 ２３ 処理回路 ２４ ストップランプ ２５ メモリ ２６ 油圧検出素子

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体の停止状態を検出する手段と、 ブレーキペダルの踏み込みを検出する第１検出手段と、 停止状態検出手段によって車体の停止状態が検出され、
   かつ第１検出手段によって踏み込みが検出されたとき、
   車輪の制動力を保持する保持手段とを含む制動力保持制
   御装置において、 ブレーキペダルの深い踏み込みを検出する第２検出手段
   と、 第２検出手段の出力に応答し、保持手段による制動力の
   保持動作中に、深い踏み込みが検出されたとき、その保
   持動作を解除する解除手段とを含むことを特徴とする制
   動力保持制御装置。
2. 【請求項２】 車体の停止状態を検出する手段と、 ブレーキペダルの踏み込みを検出する第１検出手段と、 停止状態検出手段によって車体の停止状態が検出され、
   かつ第１検出手段によって踏み込みが検出されたとき、
   車輪の制動力を保持する保持手段とを含む制動力保持制
   御装置において、 ブレーキペダルの深い踏み込みを検出する第２検出手段
   と、 第２検出手段の出力に応答し、保持手段による制動力の
   保持動作中に、深い踏み込みが検出され、その後、ブレ
   ーキペダルの踏み込みが解放または解放に近い状態にな
   ったとき、その保持動作を解除する解除手段とを含むこ
   とを特徴とする制動力保持制御装置。
3. 【請求項３】 第１検出手段は、ブレーキペダルの踏み
   込み量またはその踏み込み量に対応した物理量を検出
   し、 第１検出手段の出力に応答し、ブレーキペダルが第１の
   踏み込み量または前記物理量以上であるとき、ストップ
   ランプを点灯する手段を含み、 第２検出手段は、ブレーキペダルの踏み込み量またはそ
   の踏み込み量に対応した物理量を検出し、ブレーキペダ
   ルが第１の踏み込み量または前記物理量を超える第２の
   踏み込み量または前記物理量以上であるとき、深い踏み
   込みであるものと検出することを特徴とする請求項１ま
   たは２記載の制動力保持制御装置。
4. 【請求項４】 車体の停止状態を検出する手段と、 ブレーキペダルの踏み込みを検出する第１検出手段と、 停止状態検出手段によって車体の停止状態が検出され、
   かつ第１検出手段によって踏み込みが検出されたとき、
   車輪の制動力を保持する保持手段とを含む制動力保持制
   御装置において、 第１検出手段の出力に応答し、ブレーキペダルの踏み増
   しを検出する第２検出手段と、 第２検出手段の出力に応答し、保持手段による制動力の
   保持動作中に、踏み増しが検出されたとき、その保持動
   作を解除する解除手段とを含むことを特徴とする制動力
   保持制御装置。
5. 【請求項５】 車体の停止状態を検出する手段と、 ブレーキペダルの踏み込みを検出する第１検出手段と、 停止状態検出手段によって車体の停止状態が検出され、
   かつ第１検出手段によって踏み込みが検出されたとき、
   車輪の制動力を保持する保持手段とを含む制動力保持制
   御装置において、 第１検出手段の出力に応答し、ブレーキペダルの踏み増
   しを検出する第２検出手段と、 第２検出手段の出力に応答し、保持手段による制動力の
   保持動作中に、踏み増しが検出され、その後、ブレーキ
   ペダルの踏み込みが解放または解放に近い状態になった
   とき、その保持動作を解除する解除手段とを含むことを
   特徴とする制動力保持制御装置。
6. 【請求項６】 第１検出手段は、ブレーキペダルの踏み
   込み量またはその踏み込み量に対応した物理量を検出
   し、 第２検出手段は、ブレーキペダルの踏み込み量またはそ
   の踏み込み量に対応した物理量を検出し、ブレーキペダ
   ルの踏み込み量または前記物理量が一旦、維持された
   後、さらに増加したとき、踏み増しであるものと検出す
   ることを特徴とする請求項３または４記載の制動力保持
   制御装置。