JPH09207612A - 自動定速走行装置 - Google Patents

自動定速走行装置

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JPH09207612A
JPH09207612A JP8024398A JP2439896A JPH09207612A JP H09207612 A JPH09207612 A JP H09207612A JP 8024398 A JP8024398 A JP 8024398A JP 2439896 A JP2439896 A JP 2439896A JP H09207612 A JPH09207612 A JP H09207612A
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JP
Japan
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vehicle speed
actuator
control
resume
signal
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JP8024398A
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English (en)
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Eisaku Hori
栄 作 堀
Kazutaka Sakoin
一 隆 左近允
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Jidosha Denki Kogyo KK
Original Assignee
Jidosha Denki Kogyo KK
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
    • B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
    • B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/107—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 リジューム制御による記憶車速への復帰を速
やかに、且つ制御性よく行うことができる自動定速走行
装置を提供する。 【解決手段】 リジューム制御手段９ｄが作動中の定加
速度制御からリジューム制御手段９ｄが作動終了後の定
速制御に移行する前に、アクチュエータ７の駆動を急減
速状態とするアクチュエータ急減速駆動制御手段９ｇを
そなえている自動定速走行装置１。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の走行速度
をある設定した値に自動的に制御するのに利用される自
動定速走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行速度をある設定した値に自動
的に制御する自動定速走行装置としては、例えば特開昭
６３−５７３４１号公報に記載されたものが知られてい
る。
【０００３】このような自動定速走行装置では、セット
スイッチをオン操作したのちオフ操作することによっ
て、オフ操作時の車速が車速記憶手段に記憶車速として
記憶され、この記憶車速と実車速との偏差に対応してア
クチュエータに指令信号を送り、このアクチュエータの
作動によってスロットルバルブを駆動して、実車速が記
憶車速に一致するよう制御され、その結果、車両は定速
で走行する。
【０００４】このような自動定速走行装置において、キ
ャンセルスイッチやブレーキペダルが操作されると、車
両の定速走行はキャンセルされる。この状態から、リジ
ュームスイッチが操作されると、アクチュエータに指令
が送られてリジューム制御が行われ、車両の速度をキャ
ンセル以前の記憶車速に復帰させる。リジューム制御に
は、加速度定数Ｋ´，加速度α，車速差εの値が用いら
れ、判別手段によって（Ｋ´・α＋ε）≧０ではないと
判別されると、車両の加速度αと目標加速度Ｔαの関数
である制御出力量（Ｔ＝α−Ｔα）で定加速度制御を行
い、（Ｋ´・α＋ε）≧０であると判別されると定加速
度制御から定速制御への移行が行われていた。
【０００５】また、設定車速と実車速との車速差εが予
め設定した所定値Ａ以上であると、定加速度制御が行な
われ、この定加速度制御により車速差εが所定値Ａ未満
となった時点で定速制御に移行するリジューム制御を行
う自動定速走行装置も知られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述したような自動定
速走行装置において、リジューム制御中、定加速度制御
から定速制御への移行を（Ｋ´・α＋ε）≧０であるか
否かの判別結果によって行っているものの場合、加速度
αの値により、定加速度制御から定速制御への切換え時
間に変動が生じ、それによって、実車速を記憶車速に収
束させる時間にばらつきを起こしうる。そして、実車速
を記憶車速に収束させる時間にばらつきがあると、オー
バーシュート等が発生して制御性が悪くなる可能性を有
するという問題点があった。
【０００７】また、リジューム制御中、定加速度制御か
ら定速制御への移行を、設定車速と実車速との車速差ε
が予め設定した所定値Ａ未満になったか否かの判別結果
によって行っているものの場合、動力性能の良い車両と
動力性能の良くない車両とで予め設定した所定値Ａを変
更しないと、動力性能の良い車両はオーバーシュート等
によって実車速を記憶車速に収束させるまでの時間が長
くなるので、車両毎に所定値Ａの変更のためのチューニ
ングを行わなければならず、それによって、製作にかか
る工数を増大させる原因となりうるという問題点があっ
た。
【０００８】
【発明の目的】この発明に係わる自動定速走行装置は、
リジューム制御による記憶車速への復帰を速やかに、且
つ制御性よく行うことができる自動定速走行装置を提供
することを目的としている。
【０００９】
【発明の構成】
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
わる自動定速走行装置は、車両の現車速に比例した車速
信号を発生する車速センサと、操作されることによりク
ルーズ指令信号を発生するセットスイッチと、操作され
ることによりリジューム指令信号を発生するリジューム
スイッチと、操作されることによりキャンセル指令信号
を発生するキャンセル手段と、セットスイッチの操作に
よりクルーズ指令信号が発生すると、車速センサより発
生する車速信号を記憶車速信号として記憶する車速記憶
手段と、車速信号と記憶車速信号とを比較し、両者の差
に応じたアクチュエータ駆動信号を発生する演算手段
と、アクチュエータ駆動信号によりスロットルバルブを
開側または閉側に駆動するアクチュエータと、キャンセ
ル手段よりキャンセル指令信号が発生するとアクチュエ
ータ駆動信号をカットしてリジューム指令信号が発生す
るまでの間、定速走行をキャンセル状態にするキャンセ
ル制御手段と、リジュームスイッチの操作によりリジュ
ーム指令信号が発生すると、定速走行をキャンセルした
時の記憶車速に復帰させる制御を行うリジューム制御手
段を備えている自動定速走行装置において、リジューム
制御手段が作動中の定加速度制御から、リジューム制御
手段が作動終了後の定速制御に移行する前に、アクチュ
エータの駆動を急減速状態とするアクチュエータ急減速
駆動制御手段をそなえている構成としたことを特徴とし
ている。
【００１１】この発明の請求項２に係わる自動定速走行
装置では、リジューム制御手段が作動中のアクチュエー
タ制御時間を積分するアクチュエータ制御時間積分手段
と、記憶車速と現車速との偏差が予め定められた値以内
か否かを判別するリジューム制御終了判別手段とが備え
られており、アクチュエータ急減速駆動制御手段は、リ
ジューム制御終了判別手段において記憶車速と現車速と
の偏差が予め定められた値以内であると判別されたと
き、アクチュエータ制御時間積分手段で算出された値に
対応してアクチュエータの駆動を急減速状態とするアク
チュエータ急減速時間を算出するとともに、算出したア
クチュエータ急減速時間でアクチュエータ急減速駆動出
力を発生することとしている。
【００１２】この発明の請求項３に係わる自動定速走行
装置では、アクチュエータには、密閉状の負圧室と、こ
の負圧室内の負圧レベルによって出力移動し且つスロッ
トルバルブに結合された出力部材と、弁の一方が負圧室
に連通接続され、弁の他方が負圧発生源に連通接続され
たバキュームバルブと、弁の一方が負圧室に連通接続さ
れ、弁の他方が大気開放されたベントバルブと、弁の一
方が負圧室に連通接続され、弁の他方が大気開放された
セイフティバルブとが備えられ、アクチュエータ制御時
間積分手段は、リジューム制御中に、バキュームバルブ
が開状態となった時間を随時演算して加算し、バキュー
ムバルブ開出力時間を算出するとともに、ベントバルブ
が開状態となった時間を演算して算出したベントバルブ
開出力時間を該バキューム開出力時間から随時減算し、
アクチュエータ急減速駆動制御手段は、アクチュエータ
制御時間積分手段が算出した値に基いてバキュームバル
ブを閉めるためのバキュームバルブ閉出力信号と、ベン
トバルブを開けるためのベントバルブ開出力信号および
セイフティバルブを開けるためのセイフティバルブ開出
力信号とからなるアクチュエータ急減速駆動信号を発生
することとしている。
【００１３】
【発明の作用】この発明の請求項１に係わる自動定速走
行装置において、キャンセル操作が行われて車両が減速
してから、リジュームスイッチが操作されることによっ
てリジューム制御手段は作動され、定速走行をキャンセ
ルした時の記憶車速に復帰させるための制御を行い、こ
のリジューム制御手段が作動を終了する前に、アクチュ
エータ急減速駆動制御手段によりアクチュエータの駆動
を急減速状態にすることによって、アクセル開度を記憶
車速の維持開度に一致させる。それ故、従来のものと比
べて、リジューム制御中の定加速度制御が終了したと同
時に定速制御に移行しないので、オーバーシュート等の
発生なしにアクセル開度は記憶車速の維持開度に戻る。
【００１４】この発明の請求項２に係わる自動定速走行
装置において、キャンセル操作が行われて車両が減速し
てから、リジュームスイッチが操作されることによって
リジューム制御手段は作動され、定速走行をキャンセル
した時の記憶車速に復帰させるための制御を行う。リジ
ューム制御手段が作動すると、アクチュエータ制御時間
積分手段によりアクチュエータ制御時間を積分すること
によってリジューム制御中のアクセル開度が認識される
とともに、記憶車速と現車速との偏差が予め定められた
値以内か否かがリジューム制御終了判別手段によって判
別され、記憶車速と現車速との偏差が予め定められた値
以内にあると判別されることによって、リジューム制御
の終了が認識され、アクチュエータ制御時間積分手段よ
りの積分値によって認識しているアクセル開度から記憶
車速の維持開度の分を減算することによって記憶車速の
維持開度までアクセル開度を戻す時間を算出し、この算
出結果の時間でアクチュエータの駆動を急減速状態とし
てアクセル開度を記憶車速の維持開度に的確に戻す。そ
れ故、従来のものと比べて、リジューム制御中の定加速
度制御が終了したと同時に定速制御に移行しないので、
オーバーシュート等の発生なしにアクセル開度は記憶車
速の維持開度に戻る。
【００１５】この発明の請求項３に係わる自動定速走行
装置において、キャンセル操作が行われて車両が減速し
てから、リジュームスイッチが操作されることによって
リジューム制御手段は作動され、定速走行をキャンセル
した時の記憶車速に復帰させるための制御を行う。リジ
ューム制御手段が作動すると、アクチュエータ制御時間
積分手段よりのバキュームバルブ開出力時間およびベン
トバルブ開出力時間によってリジューム制御中のアクセ
ル開度が認識されるとともに、記憶車速と現車速との偏
差が予め定められた値以内か否かがリジューム制御終了
判別手段によって判別され、記憶車速と現車速との偏差
が予め定められた値以内にあると判別されることによっ
て、リジューム制御の終了が認識され、認識しているア
クセル開度から記憶車速の維持開度の分を減算すること
によってアクセル開度を戻す時間を算出し、この算出結
果の時間でアクチュエータ急減速駆動信号であるバキュ
ームバルブ閉出力信号とベントバルブ開出力信号および
セイフティバルブ開出力信号とを発生してアクチュエー
タの駆動を急減速状態としてアクセル開度を記憶車速の
維持開度に的確に戻す。それ故、従来のものと比べて、
リジューム制御中の定加速度制御が終了したと同時に定
速制御に移行しないので、オーバーシュート等の発生な
しにアクセル開度は記憶車速の維持開度に戻る。
【００１６】
【実施例】図１ないし図３にはこの発明に係わる自動定
速走行装置の一実施例が示されている。
【００１７】この発明に係わる自動定速走行装置１は、
主として、車速センサ２、セットコーストスイッチ（セ
ットスイッチ）３、リジュームアクセラレートスイッチ
（リジュームスイッチ）４、キャンセルスイッチ５ａ，
ブレーキスイッチ１０，アクチュエータ電源遮断スイッ
チ１７等であるキャンセル手段５、ベントバルブ７ａ，
バキュームバルブ７ｂ，セイフティバルブ７ｃを備えた
アクチュエータ７、アクチュエータ７の出力側が結合さ
れたスロットルバルブ６、車速センサ２とセットスイッ
チ３とリジュームスイッチ４とキャンセル手段５が発生
したそれぞれの信号を処理することによってアクチュエ
ータ７の制御動作を行う制御手段８から構成されてお
り、制御手段８には、車速記憶手段９ａ、演算手段９
ｂ、キャンセル制御手段９ｃ、リジューム制御手段９
ｄ、アクチュエータ制御時間積分手段９ｅ、リジューム
制御終了判別手段９ｆ、アクチュエータ急減速駆動制御
手段９ｇを内蔵したマイクロコンピュータ９が備えられ
ている。
【００１８】車速センサ２はスピードメータに内蔵され
ており、車両が走行している際に現車速に比例した車速
データをパルス信号で発生する。この車速センサ２から
の車速データは制御手段８内のインターフェースＳを介
してマイクロコンピュータ９に転送される。
【００１９】セットコーストスイッチ３とリジュームア
クセラレートスイッチ４とキャンセルスイッチ（キャン
セル手段５）５ａとはいずれもステアリングホイールに
取付けられている自動復帰型のスイッチであって、これ
らは乗員の操作によってオンされる。
【００２０】セットコーストスイッチ３は、車両が走行
している際に、メインスイッチ１５がオンされ、定速走
行のキャンセル状態から乗員のオン操作およびオフ操作
によりクルーズ指令信号を発生する。発生したクルーズ
指令信号は制御手段８内のインターフェースＣを介して
変換されてマイクロコンピュータ９に転送される。
【００２１】また、セットコーストスイッチ３は、定速
走行の制御中に、乗員により一定時間以上オン操作され
た後にオフ操作されることによってオン操作時間に対応
して現車速を下げて記憶車速を更新するためのコースト
指令信号を発生するとともに、定速走行の制御中に、乗
員のオン操作とオフ操作とが所定時間内に行われること
により、現車速あるいは記憶車速から所定の車速分を減
算して記憶車速を更新するためのタップダウン指令信号
を発生する。発生したコースト指令信号およびタップア
ップ指令信号は制御手段８内のインターフェースＣを介
して変換されてマイクロコンピュータ９に転送される。
【００２２】リジュームアクセラレートスイッチ４は、
定速走行の制御中に、乗員により一定時間以上オン操作
された後にオフ操作されることによってオン操作時間に
対応して現車速を上げて記憶車速を更新するためのアク
セラレート指令信号を発生するとともに、定速走行の制
御中に乗員のオン操作とオフ操作とが所定時間内に行わ
れることにより現車速あるいは記憶車速に所定の車速分
を加算して記憶車速を更新するためのタップアップ指令
信号を発生する。また、定速走行の制御キャンセル時
に、乗員のオン操作によりキャンセル以前の定速走行に
復帰するためのリジューム指令信号を発生する。発生し
たリジューム指令信号およびタップアップ指令信号は制
御手段８内のインターフェースＣを介して変換されてマ
イクロコンピュータ９に転送される。
【００２３】キャンセルスイッチ（キャンセル手段５）
５ａは、定速走行の制御中に乗員によるオン操作によっ
てキャンセル指令信号を発生する。発生したキャンセル
指令信号は制御手段８内のインターフェースＣを介して
変換されてマイクロコンピュータ９に転送される。キャ
ンセル指令信号は、図示しないブレーキペダルが操作さ
れることによってブレーキスイッチ（キャンセル手段
５）１０がオンされ、アクチュエータ電源電流遮断スイ
ッチ（キャンセル手段５）１７がオフされた際や、図示
しないオートマチックトランスミッションをニュートラ
ルレンジからパーキングレンジに切換えることによって
アクチュエータ電源電流遮断スイッチ（キャンセル手段
５）１７がオフされた際、現車速が極端に低下した際
（キャンセル手段５）、図示しないマニュアルトランス
ミッションのクラッチペダルが操作された際（キャンセ
ル手段５）にも発生する。ブレーキスイッチ１０がオン
されるとブレーキスイッチ１１が点灯し、発生したキャ
ンセル指令信号は制御手段８のインターフェースＢを介
して変換されてマイクロコンピュータ９に転送される。
アクチュエータ電源電流遮断スイッチ１７がオフされる
とアクチュエータ供給電源電流が遮断され、発生したキ
ャンセル指令信号は制御手段８内のインターフェースＶ
を介して変換されてマイクロコンピュータ９に転送され
る。
【００２４】アクチュエータ７には、ケース７ｄ内に密
閉状に形成された負圧室７ｅと、この負圧室７ｅ内の負
圧レベルによって出力移動し且つスロットルバルブ６に
結合された出力部材７ｆとが備えられているとともに、
負圧室７ｅに弁の一方がそれぞれ連通接続されたベント
バルブ７ａ、バキュームバルブ７ｂ、セイフティバルブ
７ｃが備えられている。アクチュエータ７は、負圧室７
ｅの負圧レベルが高くなると、出力部材７ｆが負圧室７
ｅの容積を小さくするように移動するため、戻しばね７
ｇの弾性反発力に抗してスロットルバルブ６を開側に駆
動させ、これとは逆に、負圧室７ｅの負圧レベルが低く
なると、出力部材７ｆが戻しばね７ｇの弾性復元力によ
って負圧室７ｅの容積を大きくするように戻り移動する
ため、スロットルバルブ６を開側に駆動させず、閉側に
強制的に戻す。
【００２５】アクチュエータ７のベントバルブ７ａおよ
びセイフティバルブ７ｃは、弁の一方の開口がそれぞれ
大気開放されているため、通電経路が形成されることに
よってオンされて弁が閉じると、負圧室７ｅを大気から
遮断し、通電経路が遮断されることによってオフされて
弁が開くと、負圧室７ｅを大気開放して出力部材７ｆを
戻し移動させる。
【００２６】アクチュエータ７のバキュームバルブ７ｂ
は、弁の一方の開口がエンジン（負圧発生源）のインテ
ークマニホールドに連通接続されているため、エンジン
が動いている際に通電経路が形成されることによってオ
ンされて弁が開くと、弁の開時間に応じてエンジンが発
生している負圧をインテークマニホールドから負圧室７
ｅに取り入れ、通電経路が遮断されることによってオフ
されて弁が閉じると、負圧を負圧室７ｅに取り入れない
機能を有する。また、バキュームバルブ７ｂを負圧発生
用モータに置き換えた場合には、負圧発生用モータと負
圧室７ｅとが連通接続されているため、負圧発生用モー
タが作動している間に発生している負圧を負圧室７ｅに
取り入れる機能を有する。
【００２７】アクチュエータ７は、ベントバルブ７ａお
よびセイフティバルブ７ｃがそれぞれオンされるととも
にバキュームバルブ７ｂがオンされることによって負圧
室７ｅの負圧レベルが上がると出力部材７ｆを介しスロ
ットルバルブ６を開く側に駆動し、これに反して、セイ
フティバルブ７ｃがオフする、又はベントバルブ７ａが
オフするとともにバキュームバルブ７ｂがオフすること
によって負圧室７ｅの負圧レベルが下がると出力部材７
ｆを介しスロットルバルブ６を閉じる側に駆動する。
【００２８】一方、制御手段８には、前記マイクロコン
ピュータ９、前記インターフェースＳ，Ｃ，Ｂ，Ｖ、リ
セット回路１２、定電圧回路１３、リレーＲＬ1 、ベン
トバルブ用スイッチング部１４ａ、バキュームバルブ用
スイッチング部１４ｂ、アクチュエータ電源用スイッチ
ング部１４ｃ、セイフティバルブ用スイッチング部１４
ｄが備えられている。
【００２９】定電圧回路１３は、一端側がメインスイッ
チ１５を介して電源５０に接続されているとともに他端
側がマイクロコンピュータ９に接続されており、乗員に
よってメインスイッチ１５がオン切換えされると、定電
圧回路１３によって設定された電位をマイクロコンピュ
ータ９に印加する。リセット回路１２は、メインスイッ
チ１５がオン状態になった際に、マイクロコンピュータ
を初期状態にリセットする。
【００３０】リレーＲＬ1 は、リレーコイルＲＬ1-1 の
一端側が一方の常開固定接点ＲＬ1-2 を介してメインス
イッチ１５の一端側に接続されているとともにリレーコ
イルＲＬ1-1 の他端側がアクチュエータ電源用スイッチ
ング部１４ｃに備えられているトランジスタＴＲ3 のコ
レクタに接続されている。リレーＲＬ1 の他方の常開固
定接点ＲＬ1-3 はアクチュエータ７のベントバルブ７ａ
とバキュームバルブ７ｂとセイフティバルブ７ｃとの一
端にそれぞれ接続されている。
【００３１】リレーＲＬ1 は、マイクロコンピュータ９
からアクチュエータ電源用スイッチング部１４ｃのトラ
ンジスタＴＲ3 に対するアクチュエータ駆動信号がある
と、リレーコイルＲＬ1-1 に通電経路が形成されて励磁
されるため、セイフティバルブ７ｃとベントバルブ７ａ
とバキュームバルブ７ｂに電源５０の電位をそれぞれ印
加する。
【００３２】制御手段８は、アクチュエータ電源用スイ
ッチング部１４ｃのトランジスタＴＲ3 がオンされてい
る際に、マイクロコンピュータ９からバキュームバルブ
用スイッチング部１４ｂに備えたトランジスタＴＲ2 に
対するアクチュエータ駆動信号であるバキュームバルブ
開出力信号があるとバキュームバルブ７ｂがオンされ、
マイクロコンピュータ９からベントバルブ用スイッチン
グ部１４ａに備えたトランジスタＴＲ1 に対するアクチ
ュエータ駆動信号であるベントバルブ開出力信号がある
とバキュームバルブ７ｂがオンされ、マイクロコンピュ
ータ９からセイフティバルブ用スイッチング部１４ｄに
備えたトランジスタＴＲ4 に対するアクチュエータ駆動
信号であるセイフティバルブ開出力信号があるとセイフ
ティバルブ７ｃがオンされる。
【００３３】制御手段８では、車両が走行している際
に、メインスイッチ１５がオンされ、乗員により定速走
行キャンセル状態からセットコーストスイッチ３がオン
操作されることによってアクチュエータ電源用スイッチ
ング部１４ｃのトランジスタＴＲ3 がオンされる。セッ
トコーストスイッチ３がオフ操作されることによってク
ルーズ指令信号が発生すると、定速制御のイニシャライ
ズセット信号でマイクロコンピュータ９に内蔵した図示
しない増速制御手段が作動し、イニシャライズセット信
号でこの増速制御手段を作動させることによって発生し
たベントバルブ閉出力信号、セイフテイバルブ閉出力信
号、バキュームバルブ開出力信号からなる増速用のアク
チュエータ駆動信号によって、ベントバルブ用スイッチ
ング部１４ａのトランジスタＴＲ1 、セイフティバルブ
用スイッチング部１４ｄのトランジスタＴＲ4 、バキュ
ームバルブ用スイッチング部１４ｂのトランジスタＴＲ
2 がいずれもオンするため、ベントバルブ７ａおよびセ
イフティバルブ７ｃは弁が閉じてバキュームバルブ７ｂ
は弁が開くので、アクチュエータ７の負圧室７ｅの負圧
レベルが高くなり、出力部材７ｆを介しスロットルバル
ブ６がイニシャライズセット信号に応じて開側に駆動さ
れ、次いで、バキュームバルブ用スイッチング部１４ｂ
のトランジスタＴＲ2 をオフさせてイニシャライズセッ
トが完了した後、車速センサ２が発生している車速信号
を車速記憶手段９ａの記憶車速信号に一致させる定速走
行の制御が行われる。
【００３４】制御手段８は、クルーズ指令信号が発生し
た際の記憶された記憶車速信号と、車速センサ２が発生
している車速信号とを比較し、算出された両者の偏差
と、車速信号の一定時間内の変化率によって得られる加
速度との間で予め定められた演算式に基づき、マイクロ
コンピュータ９内の演算手段９ｂによって演算を行う。
この演算結果が負の値となると、車速が低下したと判断
し、演算結果に応じた時間だけマイクロコンピュータ９
内の増速制御手段を作動させ、ベントバルブ閉出力信
号、セイフテイバルブ閉出力信号、バキュームバルブ開
出力信号からなる増速用のアクチュエータ駆動信号を発
生する。その結果、アクチュエータ７の負圧室７ｅの負
圧レベルは高くなり、スロットルバルブ６は開側に駆動
し、車速センサ２が発生している車速信号を車速記憶手
段９ａの記憶車速信号に一致させるべく定速走行の制御
が行われる。
【００３５】また、制御手段８は、車速記憶手段９ａの
記憶車速信号と車速センサ２が発生している車速信号と
の比較演算において算出した偏差および車速信号の一定
時間内の変化率によって得られる加速度の間で予め定め
られた演算式に基づき、演算結果が正の値となると、車
速が上昇したと判断し、その演算結果に応じた時間でマ
イクロコンピュータ９内の減速制御手段を作動させ、ベ
ントバルブ開出力信号、セイフテイバルブ閉出力信号、
バキュームバルブ閉出力信号からなる減速用のアクチュ
エータ駆動信号を発生するため、アクチュエータ７の負
圧室７ｅの負圧レベルを低くしてスロットルバルブ６を
閉側に駆動させ、車速センサ２が発生している車速信号
を車速記憶手段９ａの記憶車速信号に一致させる定速走
行の制御を行う。
【００３６】そして、制御手段８は、定速走行の制御中
に、キャンセルスイッチ５が乗員によってオン操作され
るか、図示しないブレーキペダルが操作されるか、アク
チュエータ電源電流遮断スイッチ１７がオフされるか、
図示しないオートマチックトランスミッションがニュー
トラルレンジからパーキングレンジに切換えられるか、
現車速が極端に低下するか、図示しないマニュアルトラ
ンスミッションのクラッチペダルが操作されるかするこ
とによってキャンセル指令信号が発生する（図２に示さ
れる時間Ａ）と、キャンセル指令信号が制御手段８内の
インターフェースＶを介して変換されてマイクロコンピ
ュータ９に転送されてマイクロコンピュータ９内のキャ
ンセル制御手段９ｃが作動するため、車速記憶手段９ａ
内に記憶されている記憶車速信号を保持したままで、ア
クチュエータ駆動信号をカットして定速走行を中断し、
制御キャンセル状態とする。
【００３７】そしてまた、制御手段８のマイクロコンピ
ュータ９に内蔵されたリジューム制御手段９ｄは、定速
走行の制御キャンセル中に、リジュームアクセラレート
スイッチ４がオン操作（図２に示される時間Ｂ）される
ことによってリジューム指令信号が転送されると作動す
る。リジューム制御手段９ｄは、現車速が記憶車速に近
付く時点まで、予め定められた加速度で定加速度制御を
行う。
【００３８】リジューム制御手段９ｄが行うリジューム
イニシャライズ制御においては、現車速に比例した車速
関数（Ｖ）を用いてリジュームイニシャライズ信号の出
力時間（ＴRES ・ini)を算出し、算出した時間でイニシ
ャライズ出力信号を発生する。そして、イニシャライズ
出力信号の出力時間（ＴRES ・ini)の算出結果を積分値
（ＴZ ）の初期値として記憶される。そしてまた、リジ
ューム制御手段９ｄの定加速度制御（ＴCONST ・ACC ）
においては、加速度の関数（α）が用いられ、目標の加
速度値に到達していないときはバキュームバルブ開出力
信号を発生し、そして、積分値（Ｔz ）を（ＴZ ＋ＴCO
NST ・ACC ）とし、目標の加速度値に到達していればベ
ントバルブ開出力信号を発生し、そして、積分値（Ｔz
）を（ＴZ −ＴCONST ・ACC ）とする。
【００３９】制御手段８のマイクロコンピュータ９に内
蔵されたアクチュエータ制御時間積分手段９ｅは、リジ
ューム制御手段９ｄによってリジューム制御が開始され
てから、バキュームバルブ７ｂの開出力信号の出力時間
を積分した積分値（ΣＶＡＣ）を随時加算した値、すな
わちバキュームバルブ開出力信号の出力時間の総時間か
ら、ベントバルブ７ａの閉出力信号の出力時間を積分し
た積分値（ΣＶＥＮＴ）を随時減算した値として算出し
ている。この積分値（ＴZ ）は、バキューム開出力信号
が１個発生する毎に積分値（ＴZ ）に定数（ＴCONST ・
ACC ）を加算し、ＴZ をＴZ ＋ＴCONST ・ACC とし、ベ
ント開出力信号が１個発生する毎に積分値（ＴZ ）より
定数（ＴCONST ・ACC ）を減算し、ＴZ をＴZ −ＴCONS
T ・ACCとし、更新をしていくため、リジューム制御が
開始されてからの定加速度制御中においての実際のスロ
ットルバルブ６の開度を認識するために用いられる。
【００４０】制御手段８のマイクロコンピュータ９に内
蔵されたリジューム制御終了判別手段９ｆは、リジュー
ム制御手段９ｄによるリジューム制御中に、車速記憶手
段９ａによって記憶された記憶車速と現車速とを比較
し、記憶車速と現車速との偏差が予め定められたリジュ
ーム制御終了車速偏差値（Ｘkm/h）よりも小さくなった
（記憶車速−現車速≦ＸKm/h) ことによって現車速が記
憶車速に近付いたことの判別を行って判別出力を発生す
る（図２に示される時間Ｃ）。この判別出力が発生する
と後述するアクチュエータ急減速駆動制御手段９ｇが作
動され、この判別出力が発生しないと、制御手段８は、
加速度関数（α）を用いて定加速度制御を行う時間（Ｔ
CONST ・ACC)を算出し、算出した時間で定加速度制御を
行う。
【００４１】制御手段８のマイクロコンピュータ９に内
蔵されたアクチュエータ急減速駆動制御手段９ｇは、リ
ジューム制御終了判別手段９ｆより判別出力が発生され
たとき、図２に示されるように、アクセルの０度から記
憶車速の維持開度までに相当する時間（ＴSET ・ini ）
をアクセル開度に相当する積分値（ＴZ ）から減算した
値（ＴZ-ＴSET ・ini ）に所定の関数（Ｗ）を積算する
ことによってアクチュエータ急減速時間（ＴRES ・OFF
）を算出し、算出した時間でアクチュエータ７を急減
速状態とするためのバキュームバルブ閉出力信号、ベン
トバルブ開出力信号、セイフティバルブ開出力信号から
なるアクチュエータ急減速駆動信号を発生し、このアク
チュエータ急減速駆動信号によってアクチュエータ急減
速駆動制御を行う。このとき、アクセル開度の０度から
記憶車速の維持開度までに相当する時間（ＴSET ・ini
）をアクセル開度に相当する積分値（ＴZ ）から減算
した値（ＴZ-ＴSET ・ini ）としているため、アクセル
開度の戻し量はアクセル開度の０度までの量に相当しな
いので、アンダーシュートなしに記憶車速の維持開度へ
一致する。
【００４２】アクチュエータ急減速駆動信号の出力時間
の出力終了後、定速制御が再び行われる。
【００４３】このような構造を有する自動定速走行装置
１は、図２に示されるタイムチャートおよび図３に示さ
れるフローチャートによって制御動作を行う。なお、図
３に示されるフローチャートはリジューム制御を中心に
説明してある。
【００４４】車両の乗員の希望する速度で車両が走行し
ているときに、クルーズキャンセル状態からセットコー
ストスイッチ３がオン操作されると、アクチュエータ電
源用スイッチング部１４ｃがオンされ、セットコースト
スイッチ３のオフ操作によって車速記憶手段９ａは、そ
のとき車速センサ２が発生している車速信号を記憶し、
車速センサ２が随時発生している車速信号に対応したイ
ニシャライズ信号で増速制御手段を作動させ、ベント閉
出力信号、セイフティバルブ閉出力信号、バキュームバ
ルブ開出力信号からなるアクチュエータ駆動信号によっ
てアクチュエータ７を作動させ、スロットルバルブ６を
開側に駆動させる。スロットルバルブ６を開側に所定時
間駆動させた後に、車速記憶手段９ａが記憶している記
憶車速と車速センサ２が随時発生している車速信号との
偏差および一定時間内の車速信号の変化率から得られる
加速度の間に所定の演算を演算手段９ｂによって行い、
演算結果が負の値であれば、増速制御手段からベントバ
ルブ閉出力信号、セイフティバルブ閉出力信号、バキュ
ームバルブ開出力信号からなる増速用のアクチュエータ
駆動信号でアクチュエータ７を作動させ、演算結果が正
の値であれば、減速制御手段からベントバルブ開出力信
号、セイフティバルブ閉出力信号、バキュームバルブ閉
出力信号からなる減速用のアクチュエータ駆動信号でア
クチュエータ７を作動させながら、現車速を記憶車速に
追従させる定速制御を行う。
【００４５】定速制御中、図２に示される時間Ａにおい
てキャンセル手段５のキャンセル操作が行われることに
よってキャンセル指令信号が発生すると、車速記憶手段
９ａに記憶されている記憶車速信号を保持したままで、
アクチュエータ駆動信号をカットして制御キャンセル状
態とする。
【００４６】アクチュエータ駆動信号がカットされるこ
とによってアクチュエータ７はスロットルバルブ６の駆
動を行わなくなるため、車両の速度は低くなる。
【００４７】そこで、図２に示される時間Ｂにおいてリ
ジュームアクセラレートスイッチ４がオン操作されてリ
ジューム指令信号が発生することにより、マイクロコン
ピュータ９内のリジューム制御手段９ｄが作動されて図
３に示される制御動作が実行される。
【００４８】制御動作が開始されると、積分値（ＴZ ）
をリセット（ステップ５１) し、リジューム制御が行わ
れているか否かの判別が行われ（ステップ５２）、リジ
ューム制御が行われていない（ステップ５２→ステップ
６５）とリジューム制御以外の制御動作が行われ、リジ
ューム制御は行われている（ステップ５２→ステップ５
３）ので、クルーズフラグ（Ｆ CRUSE ）はセットされ
ておらず、クルーズフラグ（Ｆ CRUSE ）をセット（ス
テップ５４）し、リジューム制御手段９ｄにおいて、現
車速に比例した車速関数（Ｖ）を用いてイニシャライズ
分のリジューム出力時間（ＴRES ・ini)を算出（ＴRES
・ini ＝f （Ｖ））（ステップ５５）し、算出した時間
でバキューム開出力信号、ベント閉出力信号、セイフテ
ィ閉出力信号からなるリジューム制御のイニシャライズ
出力を発生し、イニシャライズ分のリジューム出力時間
（ＴRES ・ini)の算出結果を積分値（ＴZ ）内に入れ
（ステップ５６）ておき、アクチュエータ急減速駆動制
御を行うまでのあいだ用いるリジュームエンドフラグ
（Ｆ RESUME・END ）をセット（ステップ５７）する。
【００４９】リジューム制御のイニシャライズ出力信号
が発生され、クルーズフラグ（ＦCRUSE ）がセットされ
ているため、リジュームエンドフラグ（Ｆ RESUME・EN
D）がセットされているか否かの判別が行われ（ステッ
プ５８）、リジュームエンドフラグ（Ｆ RESUME・END
）はセットされている（ステップ５８→ステップ５
９）ので、リジューム制御終了判別手段９ｆによって車
速記憶手段９ａの記憶車速と現車速とが比較される（ス
テップ５９）。
【００５０】リジューム制御終了判別手段９ｆは、記憶
車速と現車速との偏差が予め定められたリジューム制御
終了車速偏差値（Ｘkm/h）よりも小さくなっていないと
判別出力信号を発生しないため、制御手段８は、加速度
関数（α）を用いて定加速度制御を行う時間（ＴCONST
・ACC)を算出（ステップ６０）し、算出した時間でバキ
ュームバルブ開出力信号およびベントバルブ開出力信号
からなるアクチュエータ駆動信号での定加速度制御を行
い、バキューム開出力信号が１個発生する毎に積分値
（ＴZ ）に定数（ＴCONST ・ACC ）を加算（ＴZ を（Ｔ
Z ＋ＴCONST ・ACC ）とする。）し、また、ベント開出
力信号が１個発生する毎に積分値（ＴZ ）より定数（Ｔ
CONST ・ACC ）を減算（ＴZ を（ＴZ −ＴCONST ・ACC
）とする。）し、積分値（ＴZ ）を更新（ステップ６
１）していく。
【００５１】リジューム制御終了判別手段９ｆにより、
記憶車速と現車速との偏差が予め定められたリジューム
制御終了車速偏差値（Ｘkm/h）よりも小さくなったこと
によって現車速が記憶車速に近付いたことの判別が行わ
れて判別出力が発生すると、アクチュエータ急減速駆動
制御手段９ｇは、アクセル開度の０度から記憶車速に一
致する維持開度までに相当する時間（ＴSET ・ini ）を
アクセル開度に相当する積分値（ＴZ ）から減算した値
（ＴZ-ＴSET ・ini ）に所定の関数（Ｗ）を積算するこ
とによってアクチュエータ急減速時間（ＴRES ・OFF ）
を算出（ステップ６２）し、算出した時間でアクチュエ
ータ７を急減速状態とするためのバキュームバルブ閉出
力信号、ベントバルブ開出力信号、セイフティバルブ開
出力信号からなるアクチュエータ急減速駆動信号を発生
し、このアクチュエータ急減速駆動信号によってアクチ
ュエータ急減速駆動制御を行い、リジュームエンドフラ
グ（Ｆ RESUME・END ）をリセット（ステップ６３）
し、リジュームエンドフラグ（Ｆ RESUME・END ）がリ
セットされている（ステップ５８→ステップ６４）た
め、図２に示される時間Ｄより定速制御（ＴCRUSE=Ｋα
＋ε）（ステップ６４）に復帰するものとなる。
【００５２】上述したように、制御手段８は、キャンセ
ル操作が行われて車両が減速してから、リジュームアク
セラレートスイッチ４が操作されることによってリジュ
ーム制御手段９ｄが作動し、定速走行をキャンセルした
時の記憶車速に復帰させるための制御を行い、リジュー
ム制御手段９ｄが作動すると、アクチュエータ制御時間
積分手段９ｅよりのバキュームバルブ開出力時間および
ベントバルブ開出力時間によってリジューム制御中のア
クセル開度が認識されるとともに、記憶車速と現車速と
の偏差が予め定められた値以内か否かがリジューム制御
終了判別手段９ｆによって判別され、記憶車速と現車速
との偏差が予め定められた値以内にあると判別されるこ
とによって、リジューム制御の終了が認識され、認識し
ているアクセル開度から記憶車速の維持開度までの分を
減算することによってアクセル開度を戻す時間を算出
し、この算出結果の時間でアクチュエータ急減速駆動制
御手段がアクチュエータ急減速駆動信号であるバキュー
ムバルブ閉出力信号とベントバルブ開出力信号およびセ
イフティバルブ開出力信号とを発生してアクチュエータ
の駆動を急減速状態として、オーバーシュート等の発生
なしにアクセル開度を記憶車速の維持開度に戻すものと
なる。
【００５３】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明の請
求項１に係わる自動定速走行装置によれば、キャンセル
操作が行われて車両が減速してから、リジュームスイッ
チが操作されることによってリジューム制御手段は作動
され、定速走行をキャンセルした時の記憶車速に復帰さ
せるための制御を行い、このリジューム制御手段が作動
を終了する前に、アクチュエータ急減速駆動制御手段に
よりアクチュエータの駆動を急減速状態にすることによ
って、アクセル開度を記憶車速の維持開度に一致させる
ので、従来のものと比較して、リジューム制御中の定加
速度制御が終了したと同時に定速制御に移行せず、オー
バーシュート等の発生なしにアクセル開度を記憶車速の
維持開度に戻すことができる。
【００５４】この発明の請求項２に係わる自動定速走行
装置によれば、キャンセル操作が行われて車両が減速し
てから、リジュームスイッチが操作されることによって
リジューム制御手段は作動され、定速走行をキャンセル
した時の記憶車速に復帰させるための制御を行い、リジ
ューム制御手段が作動すると、アクチュエータ制御時間
積分手段によりアクチュエータ制御時間を積分すること
によってリジューム制御中のアクセル開度が認識される
とともに、記憶車速と現車速との偏差が予め定められた
値以内か否かがリジューム制御終了判別手段によって判
別され、記憶車速と現車速との偏差が予め定められた値
以内にあると判別されることによって、リジューム制御
の終了が認識され、アクチュエータ制御時間積分手段よ
りの積分値によって認識しているアクセル開度から記憶
車速の維持開度の分を減算することによって記憶車速の
維持開度までアクセル開度を戻す時間を算出し、この算
出結果の時間でアクチュエータ急減速駆動制御手段がア
クチュエータの駆動を急減速状態としてアクセル開度を
記憶車速の維持開度に的確に戻すので、従来のものと比
較して、リジューム制御中の定加速度制御が終了したと
同時に定速制御に移行せず、オーバーシュート等の発生
なしにアクセル開度を記憶車速の維持開度に戻すことが
できる。
【００５５】この発明の請求項３に係わる自動定速走行
装置によれば、キャンセル操作が行われて車両が減速し
てから、リジュームスイッチが操作されることによって
リジューム制御手段は作動され、定速走行をキャンセル
した時の記憶車速に復帰させるための制御を行い、リジ
ューム制御手段が作動すると、アクチュエータ制御時間
積分手段よりのバキュームバルブ開出力時間およびベン
トバルブ開出力時間によってリジューム制御中のアクセ
ル開度が認識されるとともに、記憶車速と現車速との偏
差が予め定められた値以内か否かがリジューム制御終了
判別手段によって判別され、記憶車速と現車速との偏差
が予め定められた値以内にあると判別されることによっ
て、リジューム制御の終了が認識され、認識しているア
クセル開度から記憶車速の維持開度の分を減算すること
によってアクセル開度を戻す時間を算出し、この算出結
果の時間でアクチュエータ急減速駆動制御手段がアクチ
ュエータ急減速駆動信号であるバキュームバルブ閉出力
信号とベントバルブ開出力信号およびセイフティバルブ
開出力信号とを発生してアクチュエータの駆動を急減速
状態としてアクセル開度を記憶車速の維持開度に的確に
戻すので、従来のものと比較して、リジューム制御中の
定加速度制御が終了したと同時に定速制御に移行せず、
オーバーシュート等の発生なしにアクセル開度を記憶車
速の維持開度に戻すことができ、この発明に係わる自動
定速走行装置によれば、リジューム制御による記憶車速
への復帰を速やかに、且つ制御性よく行うことができる
という優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わる自動定速走行装置の一実施例
の回路構成図である。
【図２】図１に示した自動定速走行装置においての時間
を追った動作を説明するタイムチャートである。
【図３】図１に示した自動定速走行装置においての制御
動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３ セットスイッチ ４ リジュームスイッチ ５ キャンセル手段 ６ スロットルバルブ ７ アクチュエータ ７ａ ベントバルブ ７ｂ バキュームバルブ ７ｃ セイフティバルブ ７ｅ 負圧室 ７ｆ 出力部材 ９ａ 車速記憶手段 ９ｂ 演算手段 ９ｃ キャンセル制御手段 ９ｄ リジューム制御手段 ９ｅ アクチュエータ制御時間積分手段 ９ｆ リジューム制御終了判別手段 ９ｇ アクチュエータ急減速駆動制御手段

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両の現車速に比例した車速信号を発生
    する車速センサと、 操作されることによりクルーズ指令信号を発生するセッ
    トスイッチと、 操作されることによりリジューム指令信号を発生するリ
    ジュームスイッチと、 操作されることによりキャンセル指令信号を発生するキ
    ャンセル手段と、 前記セットスイッチの操作によりクルーズ指令信号が発
    生すると、前記車速センサより発生する車速信号を記憶
    車速信号として記憶する車速記憶手段と、 前記車速信号と前記記憶車速信号とを比較し、両者の差
    に応じたアクチュエータ駆動信号を発生する演算手段
    と、 アクチュエータ駆動信号によりスロットルバルブを開側
    または閉側に駆動するアクチュエータと、 キャンセル手段よりキャンセル指令信号が発生するとア
    クチュエータ駆動信号をカットしてリジューム指令信号
    が発生するまでの間、定速走行をキャンセル状態にする
    キャンセル制御手段と、 前記リジュームスイッチの操作によりリジューム指令信
    号が発生すると、定速走行をキャンセルした時の記憶車
    速に復帰させる制御を行うリジューム制御手段を備えて
    いる自動定速走行装置において、 リジューム制御手段が作動中の定加速度制御から、リジ
    ューム制御手段が作動終了後の定速制御に移行する前
    に、アクチュエータの駆動を急減速状態とするアクチュ
    エータ急減速駆動制御手段をそなえていることを特徴と
    する自動定速走行装置。
  2. 【請求項２】 リジューム制御手段が作動中のアクチュ
    エータ制御時間を積分するアクチュエータ制御時間積分
    手段と、 記憶車速と現車速との偏差が予め定められた値以内か否
    かを判別するリジューム制御終了判別手段とが備えられ
    ており、 アクチュエータ急減速駆動制御手段は、リジューム制御
    終了判別手段において記憶車速と現車速との偏差が予め
    定められた値以内であると判別されたとき、アクチュエ
    ータ制御時間積分手段で算出された値に対応してアクチ
    ュエータの駆動を急減速状態とするアクチュエータ急減
    速時間を算出するとともに、算出したアクチュエータ急
    減速時間でアクチュエータ急減速駆動出力を発生する請
    求項１に記載の自動定速走行装置。
  3. 【請求項３】 アクチュエータには、密閉状の負圧室
    と、この負圧室内の負圧レベルによって出力移動し且つ
    スロットルバルブに結合された出力部材と、弁の一方が
    負圧室に連通接続され、弁の他方が負圧発生源に連通接
    続されたバキュームバルブと、弁の一方が負圧室に連通
    接続され、弁の他方が大気開放されたベントバルブと、
    弁の一方が負圧室に連通接続され、弁の他方が大気開放
    されたセイフティバルブとが備えられ、 アクチュエータ制御時間積分手段は、リジューム制御中
    に、バキュームバルブが開状態となった時間を随時演算
    して加算し、バキュームバルブ開出力時間を算出すると
    ともに、ベントバルブが開状態となった時間を演算して
    算出したベントバルブ開出力時間を該バキューム開出力
    時間から随時減算し、 アクチュエータ急減速駆動制御手段は、アクチュエータ
    制御時間積分手段が算出した値に基いてバキュームバル
    ブを閉めるためのバキュームバルブ閉出力信号と、ベン
    トバルブを開けるためのベントバルブ開出力信号および
    セイフティバルブを開けるためのセイフティバルブ開出
    力信号とからなるアクチュエータ急減速駆動信号を発生
    する請求項１または２に記載の自動定速走行装置。
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