JP3365728B2 - 自動定速走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の走行速度
を任意に設定した目標車速に自動的に保持することがで
き、アクセルペダルを操作しなくても設定した一定の速
度で自動車を走行させることのできる自動定速走行装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車の速度を任意に設定した目
標車速に保持するための自動定速走行装置としては、種
々のものが提案、開発されているが、概略、次のような
機能を備えたものが知られている。

【０００３】すなわち、自動車の走行中において、所望
の速度になったとき、ドライバーが装置のスイッチパネ
ルに備えたセットスイッチを操作すると、クルーズ指令
信号が発生し、車速センサにより検出されたそのときの
実車速信号が目標車速としてコントローラに記憶され
る。これによって定速走行制御が開始され、コントロー
ラは、車速センサが発生する実車速信号を目標車速とし
て記憶している車速信号と常時比較し、その差に応じた
制御演算を行うことによって、アクチュエータを介して
スロットルバルブの開度を調整し、実車速信号が記憶車
速信号に一致するように制御を行う。

【０００４】定速走行制御中に、ブレーキ操作を行う
と、前記セット操作によって記憶された記憶車速信号を
消去することなく、定速走行制御がキャンセルされ、ド
ライバーのアクセルペダル操作による通常の運転状態に
移行する。

【０００５】こののち、スイッチパネルに備えたリジュ
ームスイッチを操作すると、車速を先に記憶させた目標
車速に復帰させる制御がなされ、車速が目標車速に復帰
したのち、ブレーキ操作をする前と同様な定速走行制御
が再開される。

【０００６】また、定速走行制御中にアクセラレートス
イッチを操作すると、定加速制御による加速が開始さ
れ、希望の速度になったときにスイッチをオフ操作する
ことによって、オフ操作時の実車速信号が新たな目標車
速としてコントローラに記憶され、新たに記憶されたオ
フ操作時の車速を目標とする定速走行制御が行われる。

【０００７】定速走行制御中にタップアップスイッチを
操作すると、そのときの実車速信号に所定のタップアッ
プ速度に相当する信号値を加算した信号値が新たな目標
車速としてコントローラに記憶されると共に、そのとき
の実車速に応じたタップアップ制御信号（タップアップ
イニシャライズ）によりアクチュエータを加速方向に駆
動し、タップアップ操作時の速度よりも所定のタップア
ップ速度（例えば１．６ｋｍ／ｈ）だけ高い速度での定
速走行制御が開始される。

【０００８】さらに、定速走行制御中にコーストダウン
スイッチを操作すると、アクチュエータを介してスロッ
トルバルブが閉方向に駆動されて減速が開始され、希望
の速度になったときにスイッチをオフ操作することによ
って、オフ操作時の実車速信号が新たな目標車速として
コントローラに記憶され、新たに記憶されたオフ操作時
の車速を目標とする定速走行制御が行われる。

【０００９】定速走行制御中にタップダウンスイッチを
操作すると、そのときの実車速信号から所定のタップダ
ウン速度に相当する信号値を減算した信号値が新たな目
標車速としてコントローラに記憶されると共に、そのと
きの実車速に応じたタップダウン制御信号（タップダウ
ンイニシャライズ）によりアクチュエータを減速方向に
駆動し、タップダウン操作時の速度よりも所定のタップ
ダウン速度（例えば１．６ｋｍ／ｈ）だけ低い速度での
定速走行制御が開始される。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記した自動定速走行
装置においては、タップアップスイッチあるいはタップ
ダウンスイッチの操作に応じて、そのときの実車速に応
じたタップアップ制御信号あるいはタップダウン制御信
号をその都度出力して、アクチュエータを加速方向ある
いは減速方向に駆動するようにしている。

【００１１】しかしながら、タップアップ制御信号ある
いはタップダウン制御信号は、定速走行中にそれぞれの
車速から所定のタップアップ速度あるいはタップダウン
速度（例えば１．６ｋｍ／ｈ）だけ高める、あるいは低
下させるに適したアクチュエータ駆動量のデータをマイ
クロコンピュータ内にマップ化しておき、タップアップ
指令信号あるいはタップダウン指令信号に応じて算出さ
れるものであるからして、タップアップスイッチあるい
はタップダウンスイッチが連続して操作された場合に
は、最初の操作によって既に加速あるいは減速を開始し
ている状態において、定速走行中からの加速あるいは減
速を前提として算出されたタップアップあるいはタップ
ダウン制御信号が２回目以降の操作によって連続的に出
力される結果、車速が目標車速よりも増速あるいは減速
してしまうという問題点があり、このような問題点を解
消して、目標車速への追従性を向上させることが従来の
自動定速走行装置における課題となっていた。

【００１２】

【発明の目的】本発明は、従来の自動定速走行装置にお
ける上記課題に着目してなされたものであって、タップ
アップスイッチあるいはタップダウンスイッチを連続的
に操作した場合にも、車速が目標車速を大幅に外れるよ
うなことがなく、タップアップあるいはタップダウン操
作によって更新された目標車速に車速を速やかに収束さ
せることができる自動定速走行装置を提供することを目
的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
る自動定速走行装置は、自動車の現車速に比例した車速
信号を発生する車速センサと、操作に応じてクルーズ指
令信号，タップアップ指令信号を選択的に発生するスイ
ッチ手段と、前記車速センサとスイッチ手段に接続さ
れ、スイッチ手段からのクルーズ指令信号に応じて前記
車速センサが発生する車速信号を目標車速として記憶す
る車速記憶手段と、車速センサが発生する車速信号と前
記車速記憶手段に記憶された記憶車速信号とを比較し、
両者の差に応じたアクチュエータ駆動信号を発生する演
算手段を有する制御手段と、前記制御手段からのアクチ
ュエータ駆動信号により車両のスロットルバルブの開度
を調整するアクチュエータを備えた自動定速走行装置で
あって、前記制御手段は、前記スイッチ手段からのタッ
プアップ指令信号に応じて、信号発生時の車速信号に基
づいてタップアップ制御信号（タップアップイニシャラ
イズ出力）を算出するタップアップ制御信号算出手段
（タップアップイニシャライズ算出手段）と、前記スイ
ッチ手段からタップアップ指令信号が連続して発生する
と、最初のタップアップ指令信号発生時の車速信号また
は記憶車速信号にあらかじめ定められたタップアップ車
速に相当する信号値を加算して得られた信号値を新たな
目標車速として前記車速記憶手段に記憶させると共に、
前記タップアップ制御信号算出手段により算出されたタ
ップアップ制御信号によりアクチュエータを加速方向に
駆動し、現車速が新たな目標車速域に到達する前に２回
目以降のタップアップ指令信号が再発生すると、再発生
時の車速信号または記憶車速信号に前記タップアップ車
速に相当する信号値を加算して得られた信号値を新たな
目標車速として前記車速記憶手段に記憶させると共に、
前記タップアップ制御信号算出手段により算出されたタ
ップアップ制御信号の値に１より小さい所定の係数を乗
じて得られた補正タップアップ制御信号によりアクチュ
エータを加速方向に駆動するタップアップ制御手段を備
えている構成とし、請求項２に係わる自動定速走行装置
において、タップアップ制御手段は、現車速が新たな目
標車速域に到達したのちに２回目以降のタップアップ指
令信号が再発生すると、再発生時の車速信号または記憶
車速信号に前記タップアップ車速に相当する信号値を加
算して得られた信号値を新たな目標車速として前記車速
記憶手段に記憶させると共に、前記タップアップ制御信
号算出手段により算出されたタップアップ制御信号によ
りアクチュエータを加速方向に駆動する構成としたこと
を特徴としており、このような自動定速走行装置の構成
を前述した従来の課題を解決するための手段としてい
る。

【００１４】本発明の請求項３に係わる自動定速走行装
置は、自動車の現車速に比例した車速信号を発生する車
速センサと、操作に応じてクルーズ指令信号，タップダ
ウン指令信号を選択的に発生するスイッチ手段と、前記
車速センサとスイッチ手段に接続され、スイッチ手段か
らのクルーズ指令信号に応じて前記車速センサが発生す
る車速信号を目標車速として記憶する車速記憶手段と、
車速センサが発生する車速信号と前記車速記憶手段に記
憶された記憶車速信号とを比較し、両者の差に応じたア
クチュエータ駆動信号を発生する演算手段を有する制御
手段と、前記制御手段からのアクチュエータ駆動信号に
より車両のスロットルバルブの開度を調整するアクチュ
エータを備えた自動定速走行装置であって、前記制御手
段は、前記スイッチ手段からのタップダウン指令信号に
応じて、信号発生時の車速信号に基づいてタップダウン
制御信号（タップダウンイニシャライズ出力）を算出す
るタップダウン制御信号算出手段（タップダウンニシャ
ライズ算出手段）と、前記スイッチ手段からタップダウ
ン指令信号が連続して発生すると、最初のタップダウン
指令信号発生時の車速信号または記憶車速信号からあら
かじめ定められたタップダウン車速に相当する信号値を
減算して得られた信号値を新たな目標車速として前記車
速記憶手段に記憶させると共に、前記タップダウン制御
信号算出手段により算出されたタップダウン制御信号に
よりアクチュエータを減速方向に駆動し、現車速が新た
な目標車速域に到達する前に２回目以降のタップダウン
指令信号が再発生すると、再発生時の車速信号または記
憶車速信号から前記タップダウン車速に相当する信号値
を減算して得られた信号値を新たな目標車速として前記
車速記憶手段に記憶させると共に、前記タップダウン制
御信号算出手段により算出されたタップダウン制御信号
の値に１より小さい所定の係数を乗じて得られた補正タ
ップダウン制御信号によりアクチュエータを減速方向に
駆動するタップダウン制御手段を備えている構成とし、
請求項４に係わる自動定速走行装置において、タップア
ップ制御手段は、現車速が新たな目標車速域に到達した
のちに２回目以降のタップダウン指令信号が再発生する
と、再発生時の車速信号または記憶車速信号から前記タ
ップダウン車速に相当する信号値を減算して得られた信
号値を新たな目標車速として前記車速記憶手段に記憶さ
せると共に、前記タップダウン制御信号算出手段により
算出されたタップダウン制御信号によりアクチュエータ
を減速方向に駆動する構成とし、このような自動定速走
行装置の構成を前述した従来の課題を解決するための手
段としたことを特徴としている。

【００１５】

【発明の作用】本発明の請求項１に係わる自動定速走行
装置は、タップアップ指令信号発生時の車速信号に基づ
いてタップアップ制御信号（タップアップイニシャライ
ズ出力）を算出するタップアップ制御信号算出手段（タ
ップアップイニシャライズ算出手段）と、タップアップ
制御手段を備え、タップアップ制御手段は、スイッチ手
段のタップアップ操作によってタップアップ指令信号が
発生すると、発生時の車速信号または記憶車速信号に所
定のタップアップ車速に相当する信号値を加算して得ら
れた信号値を新たな目標車速として車速記憶手段に書き
込むと共に、タップアップ制御信号算出手段により算出
されたタップアップ制御信号によりアクチュエータを加
速方向に駆動する。そして、この新たな目標車速域に車
速が到達する前にタップアップ指令信号が再発生したと
きには、再発生時の車速信号または記憶車速信号にタッ
プアップ車速に相当する信号値を加算して得られた信号
値を新たな目標車速として車速記憶手段に書き込むと共
に、タップアップ制御信号算出手段により算出されたタ
ップアップ制御信号の値に１より小さい係数を乗じて得
られた補正タップアップ制御信号によりアクチュエータ
を加速方向に駆動するようにしているので、タップアッ
プ操作が連続して行われた場合でも、２回目以降のタッ
プアップ操作によるタップアップ制御信号が過剰なもの
とはならず、タップアップ操作によって更新された目標
車速への収束が速やかなものとなる。

【００１６】請求項２に係わる自動定速走行装置おい
て、タップアップ制御手段は、車速が新たな目標車速域
に到達したのちにタップアップ指令信号が再発生したと
きには、再発生時の車速信号または記憶車速信号に前記
タップアップ車速に相当する信号値を加算して得られた
信号値を新たな目標車速として車速記憶手段に書き込む
と共に、タップアップ制御信号算出手段により算出され
たタップアップ制御信号によりアクチュエータを加速方
向に駆動する。すなわち、車速が新たな目標車速域に到
達したのちのタップアップ指令信号に対しては、加速が
終了したものとして、タップアップ指令信号再発生時の
車速信号に基づく本来のタップアップ制御信号を出力す
るようにしているので、制御信号が不足するようなこと
がなく、新たな目標車速に車速が速やかに収束すること
になる。

【００１７】本発明の請求項３に係わる自動定速走行装
置は、タップダウン指令信号発生時の車速信号に基づい
てタップダウン制御信号（タップダウンイニシャライズ
出力）を算出するタップダウン制御信号算出手段（タッ
プダウンイニシャライズ算出手段）と、タップダウン制
御手段を備え、タップダウン制御手段は、スイッチ手段
からタップダウン指令信号が発生すると、発生時の車速
信号または記憶車速信号から所定のタップダウン車速に
相当する信号値を減算して得られた信号値を新たな目標
車速として車速記憶手段に書き込むと共に、タップダウ
ン制御信号算出手段により算出されたタップダウン制御
信号によりアクチュエータを減速方向に駆動する。そし
て、現車速が新たな目標車速域に到達する前にタップダ
ウン指令信号が再発生したときには、再発生時の車速信
号または記憶車速信号からタップダウン車速に相当する
信号値を減算して得られた信号値を新たな目標車速とし
て車速記憶手段に書き込むと共に、タップダウン制御信
号算出手段により算出されたタップダウン制御信号の値
に１より小さい係数を乗じて得られた補正タップダウン
制御信号によりアクチュエータを減速方向に駆動するよ
うにしているので、タップダウン操作が連続して行われ
た場合でも、２回目以降のタップダウン操作によるタッ
プダウン制御信号が過剰なものとはならず、タップダウ
ン操作により更新された目標車速への収束が速やかなも
のとなる。

【００１８】請求項４に係わる自動定速走行装置おい
て、タップダウン制御手段は、車速が新たな目標車速域
に到達したのちにタップダウン指令信号が再発生したと
きには、再発生時の車速信号または記憶車速信号から前
記タップアップ車速に相当する信号値を減算して得られ
た信号値を新たな目標車速として車速記憶手段に書き込
むと共に、タップダウン制御信号算出手段により算出さ
れたタップダウン制御信号によりアクチュエータを減速
方向に駆動するようにしている。すなわち、減速が終了
したのちには、タップダウン指令信号再発生時の車速信
号に基づく本来のタップダウン制御信号を出力するよう
にしているので、制御信号が不足するようなことがな
く、更新された目標車速への収束が速やかなものとな
る。

【００１９】なお、本発明において目標車速域とは、目
標車速の上下に設定した所定の速度幅（例えば±０．５
ｋｍ／ｈ）を意味し、タップアップの場合には、例えば
目標車速−０．５ｋｍ／ｈに増速されたとき、タップダ
ウンの場合には、例えば目標車速＋０．５ｋｍ／ｈに減
速されたときに目標車速域に到達したこととなる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて具体的に説明
する。

【００２１】図１ないし図４は、本発明の一実施例に係
わる自動定速走行装置の構成および制御を説明するため
ものであって、図１は当該自動定速走行装置の回路構成
図である。

【００２２】図に示す自動定速走行装置１は、車速セン
サ２、セット操作とコーストダウン操作とタップダウン
操作スイッチを兼用したセットコーストスイッチ３ａお
よびリジューム操作とアクセラレート操作とタップアッ
プ操作スイッチを兼用したリジュームアクセラレートス
イッチ３ｂを備えたスイッチ手段３、図示しないエンジ
ンのスロットルバルブに連結されたアクチュエータ４、
前記車速センサ２およびスイッチ手段３に連結された制
御手段５から主に構成され、制御手段５は、車速記憶手
段６ａ，演算手段６ｂ，タップアップ制御信号算出手段
（タップアップイニシャライズ算出手段）６ｃ，タップ
ダウン制御信号算出手段（タップダウンイニシャライズ
算出手段）６ｄ，タップアップ制御手段６ｅおよびタッ
プダウン制御手段６ｆを内蔵したマイクロコンピュータ
６を備えている。

【００２３】制御手段５は、さらに定電圧回路７、リセ
ット回路８、インターフェースＡからＦ、トランジスタ
ＴＲ１およびＴＲ２を備えたアクチュエータ電源回路９
ａ、トランジスタＴＲ３を備えたバキュームバルブスイ
ッチング回路９ｂ、トランジスタＴＲ４を備えたベント
バルブスイッチング回路９ｃ、さらにトランジスタＴＲ
５を備えたクルーズランプ給電回路１０を備えており、
定電圧回路７およびリセット回路８は、イグニッション
スイッチ５１およびメインスイッチ１１を介して電源５
０に接続され、イグニッションスイッチ５１およびメイ
ンスイッチ１１を入れることによって定電圧回路７によ
り設定された定電圧電源がマイクロコンピュータ６に供
給される。そして、リセット回路８は、メインスイッチ
１１がオンされた際にマイクロコンピュータ６を初期状
態にリセットするようになっている。

【００２４】インターフェースＡは、前記車速センサ２
とマイクロコンピュータ６の間にあって、車速センサ２
からの車速信号をマイクロコンピュータ６に入力すると
共に、インターフェースＢおよびＣは、スイッチ手段３
を構成するセットコーストスイッチ３ａおよびリジュー
ムアクセラレートスイッチ３ｂと、マイクロコンピュー
タ６の間に介在してスイッチ手段３の操作に基づく信号
をマイクロコンピュータ６に入力する。

【００２５】また、インターフェースＤおよびＥは、自
動車のブレーキペダルの操作に連動するブレーキスイッ
チ１２の常開接点１２ａ（ブレーキペダルの踏み込み操
作によってオン状態となる）および常閉接点１２ｂ（ブ
レーキペダルの踏み込み操作によってオフ状態となる）
と、マイクロコンピュータ６の間に介在して、ブレーキ
操作に基づく信号をマイクロコンピュータ６に入力す
る。

【００２６】インターフェースＦは、自動車のクラッチ
ペダルの操作に連動するクラッチスイッチ１３（オート
マチックトランスミッションの場合にはインヒビタース
イッチ）とマイクロコンピュータ６の間に介在して、ク
ラッチ操作に基づく信号をマイクロコンピュータ６に入
力する。

【００２７】アクチュエータ電源回路９ａは、ブレーキ
スイッチ１２の常閉接点１２ｂを介して電源５０に接続
され、制御手段５のマイクロコンピュータ６からの出力
によってトランジスタＴＲ１およびＴＲ２がオン状態に
なると、後述するアクチュエータ４のバキュームバルブ
４ａ，ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４ｃの
各ソレノイドに電源を供給する。なお、ブレーキ操作に
よってブレーキスイッチ１２の常閉接点１２ｂが開く
と、アクチュエータ電源回路９ａが遮断され、各電磁バ
ルブ４ａ，４ｂ，４ｃへの給電が断たれるため、後述す
るようにバキュームバルブ４ａが閉じ、ベントバルブ４
ｂおよびセーフティバルブ４ｃが開くことによって、ア
クチュエータ４のダイヤフラム内に大気が導入され、ス
ロットルバルブが閉じる側に駆動されることになる。

【００２８】バキュームバルブスイッチング回路９ｂ
は，マイクロコンピュータ６からの出力によってトラン
ジスタＴＲ３がオン状態になると、バキュームバルブ４
ａの接地回路を形成してバキュームバルブ４ａを開く。
また、ベントバルブスイッチング回路９ｃは、同様にマ
イクロコンピュータ６からの出力によってトランジスタ
ＴＲ４がオン状態になると、ベントバルブ４ｂの接地回
路を形成してベントバルブ４ｂを閉じるようになってい
る。

【００２９】当該自動定速走行装置１は、さらにブレー
キランプ１４，クルーズランプ１５，ホーン１６を備え
ている。すなわち、ブレーキランプ１４は、ブレーキス
イッチ１２の常開接点１２ａとインターフェースＤの間
に接続されて、ブレーキペダルの操作によって常開接点
１２ａが閉じられると点灯する。クルーズランプ１５
は、スピードメータ内に配設してあり、定速走行制御の
実行中にマイクロコンピュータ６からの出力に応じてク
ルーズランプ給電回路１０のトランジスタＴＲ５がオン
状態となることによって点灯し、自動車が定速走行制御
によって自動走行していることをドライバーに知らせる
ことができるようになっている。また、ホーン１６は、
リレー１６ａを介して電源５０に接続され、ホーンスイ
ッチ１６ｂのプッシュ操作に基づくリレー１６ａの作動
によって警笛が鳴る。

【００３０】さらに、前記セットコーストスイッチ３ａ
およびリジュームアクセラレートスイッチ３ｂを配設し
たスイッチパネル（例えば、ステアリングホイールに配
置）には、キャンセルスイッチ１７が設けてあり、ダイ
オードＤ，Ｄを介してインターフェースＢおよびＣに接
続され、制御手段５はインターフェースＢおよびＣから
の信号が同時に入力されることによってキャンセルスイ
ッチ１７の操作を検知し（キャンセル指令信号）、これ
に基づいて定速走行制御のキャンセル処理を行うように
なっている。なお、キャンセル処理は、ブレーキ操作や
クラッチ操作によるキャンセル指令信号によっても実行
される。

【００３１】前記車速センサ２は、スピードメータに内
蔵されており、自動車の走行時に、現車速に比例したパ
ルス数を備えた車速信号を常時発生し、この車速信号
は、前述のようにインターフェースＡを介して、制御手
段５のマイクロコンピュータ６に入力される。

【００３２】スイッチ手段３のセットコーストスイッチ
３ａは、前述のように、リジュームアクセラレートスイ
ッチ３ｂおよびキャンセルスイッチ１７と共に、例えば
ステアリングホイールに取付けられたスイッチパネルに
配置された自動復帰型のスイッチであって、自動車の走
行が開始されたのち、セットコーストスイッチ３ａを操
作することによって、この信号がインターフェースＢを
介して制御手段５のマイクロコンピュータ６に入力され
（クルーズ指令信号）、これに基づいて、スイッチ操作
時の車速を目標車速とする定速走行制御が開始される。

【００３３】また、セットコーストスイッチ３ａを定速
走行制御中にオン操作すると、この操作に基づく信号が
同じくインターフェースＢを介してマイクロコンピュー
タ６に入力され（タップダウン指令信号）、オン操作し
たときの車速から所定のタップダウン車速Ｖtap （この
実施例においては、１．６ｋｍ／ｈ）を減じた車速を新
たな目標車速とする定速走行が開始される。さらに、セ
ットコーストスイッチ３ａがオフされることなく、オン
操作が継続すると車速が徐々に低下し（コースト指令信
号）、セットコーストスイッチ３ａがオフ操作される
と、オフ操作時の車速を新たな目標車速とする定速走行
が始まる。

【００３４】リジュームアクセラレートスイッチ３ｂ
は、同じくスイッチパネル内に配置された自動復帰型の
スイッチであって、定速走行制御中にオン操作すると、
この操作に基づく信号がインターフェースＣを介してマ
イクロコンピュータ６に入力され（タップアップ指令信
号）、オン操作時の車速に上記した所定のタップアップ
車速Ｖtap を加えた車速を新たな目標車速とする定速走
行が開始される。さらに、このリジュームアクセラレー
トスイッチ３ｂのオン操作が継続すると、オフ操作され
るまで車速が徐々に増加し（アクセラレート指令信
号）、リジュームアクセラレートスイッチ３ｂがオフ操
作されると、オフ操作された時点の車速を新たな目標車
速とする定速走行が開始される。

【００３５】また、キャンセルスイッチ１７の操作、ブ
レーキ操作、クラッチ操作などによって、定速走行制御
がキャンセルされた状態において、リジュームアクセラ
レートスイッチ３ｂを操作すると、この操作に基づく信
号がインターフェースＣを介してマイクロコンピュータ
６に入力され（リジューム指令信号）、これによって、
定速走行制御がキャンセルされた時の目標車速に車速を
復帰させる制御が開始される。

【００３６】アクチュエータ４は、図示しないダイヤフ
ラムを備えたダイヤフラム式のものであって、ダイヤフ
ラムによって形成される室内に一端側が連通するバキュ
ームバルブ４ａ，ベントバルブ４ｂおよびセーフティバ
ルブ４ｃを備え、バキュームバルブ４ａの他端側は、エ
ンジンのインテークマニホールド（負圧源）に連結され
ると共に、ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４
ｃの他端側はそれぞれ大気開放されている。

【００３７】これらバルブ４ａ，４ｂ，４ｃは、いずれ
もソレノイドを備えた電磁バルブであって、通電によっ
てそれぞれのソレノイドが励磁されると、バキュームバ
ルブ４ａについては開き、ベントバルブ４ｂおよびセー
フティバルブ４ｃについては閉じるようになっている。

【００３８】したがって、定速走行制御が開始される
と、マイクロコンピュータ６からの出力によってトラン
ジスタＴＲ１がオン状態となり、電源がトランジスタＴ
Ｒ２を介して各バルブ４ａ，４ｂ，４ｃに供給される。
このときセーフティバルブ４ｃについては、直接接地さ
れているのでソレノイドに通電されてバルブ４ｃが閉じ
ることになる。そして、この状態において、マイクロコ
ンピュータ６からの出力によってトランジスタＴＲ３お
よびＴＲ４がオン状態となり、バキュームバルブ４ａお
よびベントバルブ４ｂの接地回路が形成されると、これ
らバルブのソレノイドが励磁されることによってバキュ
ームバルブ４ａが開き、ベントバルブ４ｂが閉じられ
る。

【００３９】これによって、ダイヤフラムによって形成
される室内がベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ
４ｃの閉作動によって大気から遮断され、バキュームバ
ルブ４ａから負圧が導入され、ダイヤフラム室内の空気
がバキュームバルブ４ａを通じて排除されるために、ダ
イヤフラムが室内の容積を小さくする方向に移動し、こ
れによって、ダイヤフラムに取付けられた出力部材を介
して連結されたスロットルバルブを開方向、すなわち加
速方向に駆動する。

【００４０】また、マイクロコンピュータ６からの出力
を中断してトランジスタＴＲ３およびＴＲ４をオフ状態
とすると、バキュームバルブ４ａが閉じ、ベントバルブ
４ｂが開くことによって大気がダイヤフラム室内に導入
されることから、ダイヤフラムが室内の容積を大きくす
る方向に作動し、出力部材を介してスロットルバルブが
閉方向、すなわち減速方向に駆動される。すなわち、マ
イクロコンピュータ６からのトランジスタＴＲ３（バキ
ュームバルブスイッチング回路９ｂ）およびトランジス
タＴＲ４（ベントバルブスイッチング回路９ｃ）への出
力を調整することによって車速を一定に制御することが
できる。また、大幅な減速制御を行う場合や、キャンセ
ル指令信号によるキャンセル処理の場合には、トランジ
スタＴＲ１（アクチュエータ電源回路９ａ）への出力を
中断することにより、バキュームバルブ４ａが閉じると
共に、ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４ｃを
同時に開くことによって、大気を速やかにダイヤフラム
室内に導入してスロットルバルブを閉方向に駆動する制
御が行われる。

【００４１】次に、このような構造および機能を備えた
自動定速走行装置１の制御について説明する。

【００４２】自動車の走行が開始され、所望の車速とな
ったところで、メインスイッチ１１を入れ、そしてセッ
トコーストスイッチ３ａを操作すると、この操作によっ
てセットコーストスイッチ３ａからの信号、すなわちク
ルーズ指令信号がインターフェースＢを介して制御手段
５のマイクロコンピュータ６に入力される。クルーズ指
令信号に応じて制御手段５は、アクチュエータ電源回路
９ａのトランジスタＴＲ１に出力を行い、トランジスタ
ＴＲ１をオン状態とする。これによってトランジスタＴ
Ｒ２が導通状態となって、アクチュエータ４の各電磁バ
ルブ４ａ，４ｂ，４ｃに電源５０が接続され、セーフテ
ィバルブ４ｃが閉じる。

【００４３】そして、制御手段５は、セットコーストス
イッチ３ａのオフ操作時に車速センサ２から発生してい
る車速信号を目標車速としてマイクロコンピュータ６内
の車速記憶手段６ａに書き込むと共に、オフ操作時の車
速に応じた初期制御信号（セットイニシャライズ）をマ
イクロコンピュータ６のリードオンリーメモリー（ＲＯ
Ｍ）から求め、この初期制御信号出力でのアクチュエー
タ駆動信号によってバキュームバルブスイッチング回路
９ｂのトランジスタＴＲ３およびベントバルブスイッチ
ング回路９ｃのトランジスタＴＲ４をオン状態として、
バキュームバルブ４ａを開き、ベントバルブ４ｂを閉じ
ることにより、アクチュエータ４をスロットルバルブの
開度に一致させたのち、車速センサ２が発生している車
速信号を目標車速として車速記憶手段６ａが記憶してい
る記憶車速信号に一致させる定速制御が行われる。

【００４４】定速走行制御中に、リジュユームアクセラ
レートスイッチ３ｂが操作されて、タップアップ指令信
号が発生すると、マイクロコンピュータ６内のタップア
ップ制御手段６ｅが作動し、図２に示すような制御が開
始される。

【００４５】すなわち、ステップ１０１において、現在
定速走行制御中であるか否かの判別がなされており、定
速走行制御中でなければ（ＮＯ）他の制御に移行する。

【００４６】現在定速走行制御中であれば（ＹＥＳ）、
ステップ１０２においてリジュームアクセラレートスイ
ッチ３ｂがオン操作されてタップアップ指令信号が発生
したがどうかが信号の上昇エッジ（ポジティブゴーイン
グエッジ）を検出することによって判別される。

【００４７】まだスイッチが操作されておらずタップア
ップ指令信号が発生していない場合（ＮＯ）にはステッ
プ１０３に移行し、ステップ１０３において信号の下降
エッジ（ネガティブゴーイングエッジ）を検出すること
によってリジュームアクセラレートスイッチ３ｂがオフ
操作されてタップアップ指令信号が消滅したがどうかが
判別される。この場合、前述のように、スイッチはまだ
操作されておらずタップアップ指令信号は発生も消滅も
していない（ＮＯ）ので、ステップ１０５において現車
速Ｖa が目標車速域に到達したか否か、すなわち記憶車
速Ｖm から所定の車速判定値Ｖjt（この実施例において
は０．５ｋｍ／ｈ）を引いた値（Ｖm −Ｖjt）以上かど
うかが判別され、判別結果に応じて、ステップ１０６に
おいてタップアップカウンタＣtuがクリヤされたのち、
あるいはステップ１０６を飛び越して、制御はスタート
に戻り、リジュームアクセラレートスイッチ３ｂがオン
操作されるまでこれらステップが繰り返される。なお、
ステップ１０５およびステップ１０６については、まだ
実質的なタップアップ制御が開始されていないので、制
御には何ら影響しない。

【００４８】図３に示すように、リジュームアクセラレ
ートスイッチ３ｂの１回目のオン操作がなされ、ステッ
プ１０２において信号の上昇エッジが検出されて、タッ
プアップ指令信号が発生した（ＹＥＳ）と判別される
と，ステップ１０７において、車速センサ２からの車速
信号が読み込まれ、読み込んだ現車速に最も近い上下の
値に対応するタップアップ制御信号（タップアップイニ
シャライズ）値をマイクロコンピュータ６のデータマッ
プから読取り、ステップ１０８において直線補間するこ
とによって、現車速、すなわちタップアップ指令信号発
生時の車速に対応するタップアップ制御信号Ｔu が求め
られる。

【００４９】次に、制御はステップ１０９に移行し、タ
ップアップカウンタＣtuが０であるか否かが判別され
る。この時点ではタップアップカウンタＣtuはリセット
された状態にある（ＹＥＳ）ので、ステップ１１０に進
み、現車速Ｖａにあらかじめ定められたタップアップ車
速Ｖtap を加えた車速が新たな目標車速として車速記憶
手段６ａに記憶される。つまり、タップアップ指令信号
発生時の車速センサ２がらの車速信号にタップアップ車
速Ｖtap に相当する信号値を加算して得られた信号値が
車速記憶手段６ａに書き込まれる。

【００５０】そして、ステップ１１１において、ステッ
プ１０７および１０８において求められたタップアップ
制御信号Ｔu が出力され、スタートに戻る。

【００５１】リジュームアクセラレートスイッチ３ｂが
オン操作されたままで、タップアップ指令信号が発生し
続けている場合、ステップ１０１において（ＹＥＳ）と
判別され、ステップ１０２においては上昇エッジが検出
されない（ＮＯ）ので、制御はステップ１０３に進む。
ステップ１０３およびステップ１０４においては、それ
ぞれ（ＮＯ）および（ＹＥＳ）と判別され、これらステ
ップ１０１，１０２，１０３，１０４がリジュームアク
セラレートスイッチ３ｂがオフ操作されるまで繰り返さ
れる。

【００５２】リジュームアクセラレートスイッチ３ｂが
オフ操作されてタップアップ指令信号が消滅すると、ス
テップ１０３においてタップアップ指令信号の下降エッ
ジが検出され（ＹＥＳ）、ステップ１１２においてタッ
プアップカウンタＣtuがインクリメントされ、制御がス
タートに戻る。

【００５３】そして次には、ステップ１０１（ＹＥ
Ｓ）、ステップ１０２（ＮＯ）を経て、ステップ１０３
に進み、このときには既にタップアップ指令信号が消滅
しており信号変化（エッジ）はない（ＮＯ）ので、ステ
ップ１０４に移行する。

【００５４】ステップ１０４においては、（ＮＯ）と判
別されてステップ１０５に進み、ステップ１０５におい
て現車速Ｖa が目標車速域に到達したか否か、すなわち
記憶車速Ｖm から所定の車速判定値Ｖjtを引いた値（Ｖ
m −Ｖjt）以上かどうかが判別される。そして、現車速
Ｖa が目標車速域に到達しない（ＮＯ）うちはステップ
１０６を飛び越してスタートに戻り、この判別が次のタ
ップアップ指令信号が発生するまでステップ１０５の判
別が繰り返され、現車速Ｖa が目標車速域に到達したと
きには、ステップ１０６においてタップアップカウンタ
Ｃtuがクリヤされる。

【００５５】次に、図３に示すように、リジュームアク
セラレートスイッチ３ｂの２回目のオン操作がなされる
と、ステップ１０２において（ＹＥＳ）と判別され，ス
テップ１０７および１０８において、現車速、すなわち
タップアップ指令信号発生時の車速に対応するタップア
ップ制御信号Ｔu が求められる。

【００５６】そして、ステップ１０９に進み、タップア
ップカウンタＣtuが０であるか否かが判別される。図３
に示した例では、２回目のタップアップ指令信号が発生
した時点において、現車速Ｖa が目標車速域に到達して
おらず、タップアップカウンタＣtuはステップ１１２に
おいてインクリメントされたままクリヤされていない
（ＮＯ）ので、ステップ１１３に移行し、記憶車速Ｖm
にあらかじめ定められたタップアップ車速Ｖtap を加え
た車速が新たな目標車速として車速記憶手段６ａに記憶
されたのち、ステップ１１４において、ステップ１０７
および１０８において求めたタップアップ制御信号Ｔu
に所定の係数Ａ（この実施例においては０．５）が乗ぜ
られ、ステップ１１５において、ステップ１１４におい
て半減値とされた補正タップアップ制御信号Ｔu が出力
される。

【００５７】２回目のタップアップ指令信号が消滅する
と、ステップ１０２，１０３を経てステップ１１２に進
み、ステップ１１２においてタップアップカウンタＣtu
がインクリメントされたのち、制御がスタートに戻り、
次のタップアップ指令信号が発生するまでステップ１０
５の判別が同様に繰り返され、次のタップアップ指令信
号が発生するまでの間に、現車速Ｖa が目標車速域に１
回でも到達すれば、ステップ１０６においてタップアッ
プカウンタＣtuがクリヤされる。

【００５８】図３に示した例では、続いてリジュームア
クセラレートスイッチ３ｂの３ないし５回目の操作が行
われるが、いずれも現車速Ｖa が目標車速域に到達する
前のオン操作であるため、タップアップカウンタＣtuが
クリヤされることなく、上記と同様の制御が行われ、ス
テップ１０７および１０８において、タップアップ指令
信号発生時の車速にそれぞれ対応するタップアップ制御
信号Ｔu に所定の係数Ａを乗じた補正タップアップ制御
信号がステップ１１５において出力される。

【００５９】そして、リジュームアクセラレートスイッ
チ３ｂの６回目の操作が行われるが、図３に示した例で
は、５回目のタップアップ操作後、タップアップ指令信
号が消滅している間に現車速Ｖa が目標車速域に到達し
たことから、現車速Ｖa が目標車速域に到達した時点に
おいて、ステップ１０５における判別結果が（ＹＥＳ）
となって、ステップ１０６においてタップアップカウン
タＣtuがクリヤされる。

【００６０】したがって、６回目のタップアップ指令信
号が発生すると、ステップ１０９において（ＹＥＳ）と
判別され、ステップ１１０において現車速Ｖａにタップ
アップ車速Ｖtap を加えた車速が新たな目標車速として
車速記憶手段６ａに記憶されたのち、指令信号発生時の
車速信号に基づいてステップ１０７および１０８におい
て算出されたタップアップ制御信号Ｔu が、半減される
ことなくそのままステップ１１１において出力される。

【００６１】そして、図３に示すように、現車速Ｖa が
目標車速域に到達する前に、リジュームアクセラレート
スイッチ３ｂの操作がさらに連続的に行われた場合に
は、ステップ１０７および１０８において算出されたタ
ップアップ制御信号に所定の係数Ａを乗じた、すなわち
通常の半分の補正タップアップ制御信号が出力されるこ
とになる。

【００６２】このように、上記した自動定速走行装置に
おいては、タップアップ操作が連続して行われた場合、
すなわち最初のタップアップ操作によって更新された目
標車速に実車速が追い付く前に、次のタップアップ操作
がなされた場合には、通常のタップアップ制御信号の半
分の補正制御信号を出力し、車速が更新された目標車速
に到達した後のタップアップ操作に対しては通常のタッ
プアップ制御信号を出力するようにしているので、連続
操作によるタップアップ制御信号出力が過剰なものとな
ることがなく、車速の目標車速への収束が速やかなもの
となる。

【００６３】定速走行制御中に、セットコーストスイッ
チ３ａが操作されて、タップダウン指令信号が発生する
と、マイクロコンピュータ６内のタップダウン制御手段
６ｆが作動し、図４に示す制御が開始されるが、タップ
ダウン車速の減算およびアクチュエータの駆動方向が減
速方向となることを除いて、図２および図３で説明した
制御と原則的に変わらないので、フローチャートを示す
ことによって説明に替える。

【００６４】なお、上記実施例においては、最初のタッ
プアップあるいはタップアップ操作に際しては、タップ
車速Ｖtap を現車速Ｖa に加算あるいは現車速Ｖa から
減算し、２回目以降のタップアップあるいはタップアッ
プ操作に際しては、タップ車速Ｖtap を記憶車速Ｖm に
加算あるいは記憶車速Ｖm から減算するようにした例を
示したが、最初の操作に際してタップ車速Ｖtap を記憶
車速Ｖm に加算あるいは記憶車速Ｖm から減算し、２回
目以降の操作に際してはタップ車速Ｖtap を現車速Ｖa
に加算あるいは現車速Ｖa から減算するようにしてもよ
い。また、操作の順序に係わりなく、いずれの操作に際
しても現車速Ｖa あるいは記憶車速Ｖmに対して加算あ
るいは減算するようになすことも可能である。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係わる自動定速走行装置において、タップアップ制御
手段は、前回のタップアップ操作によって更新された目
標車速に現車速が到達する前にタップアップ指令信号が
再発生したときには、タップアップ制御信号算出手段に
よって算出されたタップアップ制御信号に１より小さい
係数を乗じて得られる補正タップアップ制御信号によっ
てアクチュエータを加速方向に駆動するようにしている
ので、タップアップ操作が連続して行われた場合でも、
２回目以降のタップアップ操作による過剰なタップアッ
プ制御信号の出力を防止することができ、タップアップ
操作によって更新された目標車速への車速収束を速やか
に行うことができるという極めて優れた効果がもたらさ
れる。また、請求項２に係わる自動定速走行装置おい
て、タップアップ制御手段は、車速が前回のタップアッ
プ操作によって更新された目標車速域に到達したのちに
タップアップ指令信号が再発生したときには、タップア
ップ制御信号算出手段により算出されたタップアップ制
御信号、すなわちタップアップ指令信号再発生時の車速
信号に基づく本来のタップアップ制御信号により、アク
チュエータを加速方向に駆動するようにしているので、
制御信号が不足するようなことがなく、新たな目標車速
に車速を速やかに収束させることができる。

【００６６】本発明の請求項３に係わる自動定速走行装
置において、タップダウン制御手段は、前回のタップダ
ウン操作によって更新された目標車速に現車速が到達す
る前にタップダウン指令信号が再発生したときには、タ
ップダウン制御信号算出手段によって算出されたタップ
ダウン制御信号に１より小さい係数を乗じて得られる補
正タップダウン制御信号によってアクチュエータを減速
方向に駆動するようにしているので、タップダウン操作
が連続して行われた場合でも２回目以降のタップダウン
操作によるタップダウン制御信号出力が過剰なものとな
らず、タップダウン操作によって更新された目標車速へ
の車速収束を速やかに行うことができるという極めて優
れた効果がもたらされる。請求項４に係わる自動定速走
行装置おいて、タップダウン制御手段は、車速が前回の
タップダウン操作による新たな目標車速域に到達したの
ちにタップダウン指令信号が再発生したときには、タッ
プダウン制御信号算出手段により算出されたタップダウ
ン制御信号をそのまま出力することにより、アクチュエ
ータを減速方向に駆動するようにしているので、制御信
号が不足するようなことがなく、新たな目標車速に車速
を速やかに収束させることができるという効果がもたら
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる自動定速走行装置の
回路構成図である。

【図２】図１に示した自動定速走行装置におけるタップ
アップ制御を説明するフローチャートである。

【図３】図１に示した自動定速走行装置のタップアップ
制御におけるスイッチ操作とタップアップ出力および車
速との関係を示す説明図である。

【図４】図１に示した自動定速走行装置におけるタップ
ダウン制御を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３ スイッチ手段 ４ アクチュエータ ５ 制御手段 ６ａ 車速記憶手段 ６ｂ 演算手段 ６ｃ タップアップ制御信号算出手段（タップアップイ
ニシャライズ算出手段） ６ｄ タップダウン制御信号算出手段（タップダウンイ
ニシャライズ算出手段） ６ｅ タップアップ制御手段 ６ｆ タップダウン制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊 藤 晃 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社 本田技術研究所 内 (72)発明者 千 尚 人 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社 本田技術研究所 内 (56)参考文献 特開 平７−25266（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−101141（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−207619（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 31/00 F02D 29/02 301 F02D 41/14 320

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の現車速に比例した車速信号を発
   生する車速センサと、 操作に応じてクルーズ指令信号，タップアップ指令信号
   を選択的に発生するスイッチ手段と、 前記車速センサとスイッチ手段に接続され、スイッチ手
   段からのクルーズ指令信号に応じて前記車速センサが発
   生する車速信号を目標車速として記憶する車速記憶手段
   と、車速センサが発生する車速信号と前記車速記憶手段
   に記憶された記憶車速信号とを比較し、両者の差に応じ
   たアクチュエータ駆動信号を発生する演算手段を有する
   制御手段と、 前記制御手段からのアクチュエータ駆動信号により車両
   のスロットルバルブの開度を調整するアクチュエータを
   備えた自動定速走行装置であって、 前記制御手段は、前記スイッチ手段からのタップアップ
   指令信号に応じて、信号発生時の車速信号に基づいてタ
   ップアップ制御信号を算出するタップアップ制御信号算
   出手段と、 前記スイッチ手段からタップアップ指令信号が連続して
   発生すると、最初のタップアップ指令信号発生時の車速
   信号または記憶車速信号にあらかじめ定められたタップ
   アップ車速に相当する信号値を加算して得られた信号値
   を新たな目標車速として前記車速記憶手段に記憶させる
   と共に、前記タップアップ制御信号算出手段により算出
   されたタップアップ制御信号によりアクチュエータを加
   速方向に駆動し、現車速が新たな目標車速域に到達する
   前に２回目以降のタップアップ指令信号が再発生する
   と、再発生時の車速信号または記憶車速信号に前記タッ
   プアップ車速に相当する信号値を加算して得られた信号
   値を新たな目標車速として前記車速記憶手段に記憶させ
   ると共に、前記タップアップ制御信号算出手段により算
   出されたタップアップ制御信号の値に１より小さい所定
   の係数を乗じて得られた補正タップアップ制御信号によ
   りアクチュエータを加速方向に駆動するタップアップ制
   御手段を備えていることを特徴とする自動定速走行装
   置。
2. 【請求項２】 タップアップ制御手段は、現車速が新た
   な目標車速域に到達したのちに２回目以降のタップアッ
   プ指令信号が再発生すると、再発生時の車速信号または
   記憶車速信号に前記タップアップ車速に相当する信号値
   を加算して得られた信号値を新たな目標車速として前記
   車速記憶手段に記憶させると共に、前記タップアップ制
   御信号算出手段により算出されたタップアップ制御信号
   によりアクチュエータを加速方向に駆動することを特徴
   とする請求項１記載の自動定速走行装置。
3. 【請求項３】 自動車の現車速に比例した車速信号を発
   生する車速センサと、 操作に応じてクルーズ指令信号，タップダウン指令信号
   を選択的に発生するスイッチ手段と、 前記車速センサとスイッチ手段に接続され、スイッチ手
   段からのクルーズ指令信号に応じて前記車速センサが発
   生する車速信号を目標車速として記憶する車速記憶手段
   と、車速センサが発生する車速信号と前記車速記憶手段
   に記憶された記憶車速信号とを比較し、両者の差に応じ
   たアクチュエータ駆動信号を発生する演算手段を有する
   制御手段と、 前記制御手段からのアクチュエータ駆動信号により車両
   のスロットルバルブの開度を調整するアクチュエータを
   備えた自動定速走行装置であって、 前記制御手段は、前記スイッチ手段からのタップダウン
   指令信号に応じて、信号発生時の車速信号に基づいてタ
   ップダウン制御信号を算出するタップダウン制御信号算
   出手段と、 前記スイッチ手段からタップダウン指令信号が連続して
   発生すると、最初のタップダウン指令信号発生時の車速
   信号または記憶車速信号からあらかじめ定められたタッ
   プダウン車速に相当する信号値を減算して得られた信号
   値を新たな目標車速として前記車速記憶手段に記憶させ
   ると共に、前記タップダウン制御信号算出手段により算
   出されたタップダウン制御信号によりアクチュエータを
   減速方向に駆動し、現車速が新たな目標車速域に到達す
   る前に２回目以降のタップダウン指令信号が再発生する
   と、再発生時の車速信号または記憶車速信号から前記タ
   ップダウン車速に相当する信号値を減算して得られた信
   号値を新たな目標車速として前記車速記憶手段に記憶さ
   せると共に、前記タップダウン制御信号算出手段により
   算出されたタップダウン制御信号の値に１より小さい所
   定の係数を乗じて得られた補正タップダウン制御信号に
   よりアクチュエータを減速方向に駆動するタップダウン
   制御手段を備えていることを特徴とする自動定速走行装
   置。
4. 【請求項４】 タップダウン制御手段は、現車速が新た
   な目標車速域に到達したのちに２回目以降のタップダウ
   ン指令信号が再発生すると、再発生時の車速信号または
   記憶車速信号から前記タップダウン車速に相当する信号
   値を減算して得られた信号値を新たな目標車速として前
   記車速記憶手段に記憶させると共に、前記タップダウン
   制御信号算出手段により算出されたタップダウン制御信
   号によりアクチュエータを減速方向に駆動することを特
   徴とする請求項３記載の自動定速走行装置。