JPH1178601A - 自動定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 定加速制御中におけるタップダウン操作によ
ってもタップダウン処理を実行する制御方式の自動定速
走行装置において、タップダウンによる新たな目標車速
への車速の速やかな収束を可能にする。 【解決手段】 定加速制御中のタップダウン指令信号に
応じて、信号発生時の車速信号からタップダウン車速に
相当する信号値を減算して得られた信号値を新たな目標
車速として車速記憶手段６ａに記憶させると共に、タッ
プダウンイニシャライズ算出手段６ｄにより算出された
タップダウンイニシャライズ出力にアクセルオフ算出手
段６ｃにより算出されたアクセルオフ出力を加算した出
力によりアクチュエータ４を減速方向に駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の走行速度
を任意に設定した目標車速に自動的に保持することがで
き、アクセルペダルを操作しなくても設定した一定の速
度で自動車を走行させることのできる自動定速走行装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車の速度を任意に設定した目
標車速に保持するための自動定速走行装置としては、種
々のものが提案、開発されているが、概略、次のような
機能を備えたものが知られている。

【０００３】すなわち、自動車の走行中において、所望
の速度になったとき、ドライバーが装置のスイッチパネ
ルに備えたセットスイッチをセット操作すると、車速セ
ンサにより検出されたそのときの実車速信号が目標車速
としてコントローラに記憶される。これによって定速走
行制御が開始され、コントローラは、車速センサが発生
する実車速信号を、目標車速として記憶している車速信
号と常時比較し、その差に応じた制御演算を行うことに
よって、アクチュエータを介してスロットルバルブを開
閉駆動し、実車速信号が記憶車速信号に一致するように
制御を行う。なお、現車速と目標車速の差があらかじめ
定められた車速差（例えば５ｋｍ／ｈ）の範囲を超え、
現車速が目標車速に対してあらかじめ定められた上記車
速差を超えて低いときには定加速制御が行われ、実車速
信号が記憶車速信号に一致するように制御が行われる。

【０００４】定速走行中に、ブレーキ操作を行うと、前
記セット操作によって記憶された記憶車速信号を消去す
ることなく、定速走行制御がキャンセルされ、ドライバ
ーのアクセルペダル操作による通常の運転状態に移行す
る。

【０００５】こののち、スイッチパネルに備えたリジュ
ームスイッチを操作すると、車速を先に記憶させた目標
車速に復帰させる制御がなされ、車速が目標車速に復帰
したのち、ブレーキ操作をする前と同様な定速走行制御
が再開される。

【０００６】また、アクセラレートスイッチを操作する
と、自動車が加速し始め、希望の速度になったときにス
イッチをオフ操作することによって、オフ操作時の実車
速信号が新たな目標車速としてコントローラに記憶さ
れ、新たに記憶されたオフ操作時の車速を目標とする定
速走行制御が行われる。

【０００７】さらに、装置のタップダウンスイッチを操
作すると、定速制御中、すなわち、その時の自動車の速
度が目標車速のあらかじめ定められた車速差範囲内にあ
る時には、そのときの実車速信号から所定のタップダウ
ン速度に相当する信号値を減算した信号値が新たな目標
車速としてコントローラに記憶され、タップダウンスイ
ッチ操作時の速度よりも所定のタップダウン速度（例え
ば１．６ｋｍ／ｈ）だけ低い速度での定速走行制御が開
始される。

【０００８】また、このタップダウンスイッチの操作が
定加速制御中、すなわち、例えば上り坂などの外的要因
による一時的速度低下の後の加速中、あるいは定速走行
制御のキャンセル後におけるリジューム操作に基づく加
速中であって、自動車の速度が目標車速に対してあらか
じめ定められた車速差を超えて低いときの操作である場
合には、その時の実車速信号が新たな目標車速としてコ
ントローラに記憶され、タップダウンスイッチ操作時の
車速を目標とする新たな定速走行制御が開始されるよう
になっていた。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の自動定
速走行装置においては、上記したように、定速制御中に
タップダウンスイッチを操作をしたときには、操作時の
速度よりも所定のタップダウン速度だけ低い速度での定
速走行制御に移行する、いわゆるタップダウン処理が行
われるのに対し、定加速制御中にタップダウンスイッチ
を操作をしたときには、目標車速が操作時の速度に更新
されるだけであってタップダウン処理は行われない。

【００１０】すなわち、同じタップダウンスイッチの操
作でありながら、操作時の車速が目標車速に近いときと
離れたときとで、装置の反応結果が相違することにな
り、しかもドライバーは、定加速制御と定速制御とが切
替わるクリティカルな速度差がどのような値であるかに
ついてほとんど認識してはいないため、操作を勘違いし
たり、速度差はさほど大きくはないものの、ドライバー
の意思とは異なる速度での定速走行制御が行われてしま
うことになることから、タップダウンスイッチの操作時
の車速に拘らず、言い換えると、タップダウンスイッチ
の操作が行われたら、必ず操作時の速度よりも所定のタ
ップダウン速度だけ低い速度に目標車速を更新するよう
にして、操作結果の不統一性を解消することが求められ
ていた。

【００１１】しかしながら、定加速制御中にタップダウ
ンスイッチの操作をしたときにも、タップダウン処理が
行われるように制御方式を変更した場合には、既にコン
トローラに記憶され、現車速よりも高い目標車速への収
束を前提にしてアクチュエータを制御し、スロットルバ
ルブを開放側に駆動していたところから、タップダウン
スイッチの操作時の車速よりもさらに低い車速への収束
を目的とする制御に突然切替わることになるために、タ
ップダウンスイッチの操作直後にオーバーシュート状態
が発生して、新たな目標車速への収束性が悪くなって、
自動車の乗り心地が悪化するという問題点があり、この
ような問題点を解消することが従来の自動定速走行装置
における課題となっていた。

【００１２】

【発明の目的】本発明は、従来の自動定速走行装置にお
ける上記課題に着目してなされたものであって、定加速
制御中におけるタップダウンスイッチの操作によって
も、タップダウン処理を実行する制御方式の定速走行装
置においても、タップダウン後の新たな目標車速への速
やかな収束が可能な自動定速走行装置を提供することを
目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明に係わる自動定速
走行装置は、自動車の現車速に比例した車速信号を発生
する車速センサと、操作に応じてクルーズ指令信号，タ
ップダウン指令信号およびアクセラレート指令信号を選
択的に発生するスイッチ手段と、前記車速センサとスイ
ッチ手段に接続され、スイッチ手段からのクルーズ指令
信号に応じて前記車速センサが発生する車速信号を目標
車速として記憶する車速記憶手段と、車速センサが発生
する車速信号を前記車速記憶手段に記憶された記憶車速
信号とを比較し、現車速が目標車速に対してあらかじめ
定められた車速差の範囲内のときには定速制御によるア
クチュエータ駆動信号を発生し、現車速が目標車速に対
してあらかじめ定められた上記車速差を超えて低いとき
には定加速制御によるアクチュエータ駆動信号を発生す
る演算手段を有する制御手段と、前記制御手段からのア
クチュエータ駆動信号により車両のスロットルバルブを
開閉駆動するアクチュエータを備えた自動定速走行装置
であって、前記制御手段は、さらに前記スイッチ手段か
らのアクセラレート指令信号に応じて、アクセラレート
指令信号消滅時の車速信号に基づいてアクセルオフ出力
を算出するアクセルオフ算出手段と、前記スイッチ手段
からのタップダウン指令信号に応じて、信号発生時の車
速信号に基づいてタップダウンイニシャライズ出力を算
出するタップダウンイニシャライズ算出手段と、前記ス
イッチ手段からアクセラレート指令信号が発生すると、
定加速制御によるアクチュエータ駆動信号を発生してア
クチュエータを加速方向に駆動し、アクセラレート指令
信号が消滅すると、消滅時の車速信号を新たな目標車速
として前記車速記憶手段に記憶させると共に、前記アク
セルオフ算出手段により算出されたアクセルオフ出力に
よりアクチュエータを減速方向に駆動するアクセラレー
ト制御手段と、定速制御中に前記スイッチ手段からタッ
プダウン指令信号が発生すると、発生時の車速信号から
あらかじめ定められたタップダウン車速に相当する信号
値を減算して得られた信号値を新たな目標車速として前
記車速記憶手段に記憶させると共に、前記タップダウン
イニシャライズ算出手段により算出されたタップダウン
イニシャライズ出力によりアクチュエータを減速方向に
駆動し、定加速制御中に前記スイッチ手段からタップダ
ウン指令信号が発生すると、発生時の車速信号からあら
かじめ定められたタップダウン車速に相当する信号値を
減算して得られた信号値を新たな目標車速として前記車
速記憶手段に記憶させると共に、タップダウン指令信号
発生時の車速信号に基づいて前記タップダウンイニシャ
ライズ算出手段およびアクセルオフ算出手段により算出
されたタップダウンイニシャライズ出力およびアクセル
オフ出力を加算した出力によりアクチュエータを減速方
向に駆動するタップダウン制御手段を備えている構成と
したことを特徴としており、このような自動定速走行装
置の構成を前述した従来の課題を解決するための手段と
している。

【００１４】

【発明の作用】本発明に係わる自動定速走行装置は、ア
クセルオフ出力を算出するアクセルオフ算出手段と、タ
ップダウンイニシャライズ出力を算出するタップダウン
イニシャライズ算出手段と、タップダウン制御手段を備
え、タップダウン制御手段は、タップダウン操作がなさ
れると、すなわちタップダウン指令信号がスイッチ手段
から発生すると、発生時の車速信号から所定のタップダ
ウン車速に相当する信号値を減算して得られた信号値を
新たな目標車速として車速記憶手段に記憶させると共
に、タップダウン操作が定加速制御中、すなわち実車速
が目標車速に対してあらかじめ定められた車速差を超え
て低下したのちの加速中の操作である場合には、前記タ
ップダウンイニシャライズ算出手段により算出されたタ
ップダウンイニシャライズ出力に前記アクセルオフ算出
手段により算出されたアクセルオフ出力を加算したアク
チュエータ駆動信号を出力して、アクチュエータを減速
方向に駆動するので、定加速制御中のタップダウン操作
に応じてタップダウン処理を実行するようにした定速走
行装置においても、このようなタップダウン操作による
車速のオーバーシュート状態が速やかに解消され、新た
な目標車速への収束が速やかなものとなる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて具体的に説明
する。

【００１６】図１ないし図４は、本発明の一実施例に係
わる自動定速走行装置の構成および制御を説明するため
ものであって、図１は当該自動定速走行装置の回路構成
図である。

【００１７】図に示す自動定速走行装置１は、車速セン
サ２、セット操作とコースト操作をの兼用スイッチであ
るセットコーストスイッチ３ａおよびリジューム操作と
アクセラレート操作の兼用スイッチであるリジュームア
クセラレートスイッチ３ｂを備えたスイッチ手段３、図
示しないエンジンのスロットルバルブに連結されたアク
チュエータ４、前記車速センサ２およびスイッチ手段３
に連結された制御手段５から主に構成され、制御手段５
は、車速記憶手段６ａ，演算手段６ｂ，アクセルオフ算
出手段６ｃ，タップダウンイニシャライズ算出手段６
ｄ，アクセラレート制御手段６ｅおよびタップダウン制
御手段６ｆを内蔵したマイクロコンピュータ６を備えて
いる。

【００１８】制御手段５は、さらに定電圧回路７、リセ
ット回路８、インターフェースＡからＦ、トランジスタ
ＴＲ１およびＴＲ２を備えたアクチュエータ電源回路９
ａ、トランジスタＴＲ３を備えたバキュームバルブスイ
ッチング回路９ｂ、トランジスタＴＲ４を備えたベント
バルブスイッチング回路９ｃ、さらにトランジスタＴＲ
５を備えたクルーズランプ給電回路１０を備えている。

【００１９】定電圧回路７およびリセット回路８は、イ
グニッションスイッチ５１およびメインスイッチ１１を
介して電源５０に接続され、イグニッションスイッチ５
１およびメインスイッチ１１を入れることによって定電
圧回路７により設定された定電圧電源がマイクロコンピ
ュータ６に供給される。そして、リセット回路８は、メ
インスイッチ１１がオンされた際にマイクロコンピュー
タ６を初期状態にリセットするようになっている。

【００２０】インターフェースＡは、前記車速センサ２
とマイクロコンピュータ６の間にあって、車速センサ２
からの車速信号をマイクロコンピュータ６に入力すると
共に、インターフェースＢおよびＣは、スイッチ手段３
を構成するセットコーストスイッチ３ａおよびリジュー
ムアクセラレートスイッチ３ｂと、マイクロコンピュー
タ６の間に介在してスイッチ手段３の操作に基づく信号
をマイクロコンピュータ６に入力する。

【００２１】また、インターフェースＤおよびＥは、自
動車のブレーキペダルの操作に連動するブレーキスイッ
チ１２の常開接点１２ａ（ブレーキペダルの踏み込み操
作によってオン状態となる）および常閉接点１２ｂ（ブ
レーキペダルの踏み込み操作によってオフ状態となる）
と、マイクロコンピュータ６の間に介在して、ブレーキ
操作に基づく信号をマイクロコンピュータ６に入力す
る。

【００２２】インターフェースＦは、自動車のクラッチ
ペダルの操作に連動するクラッチスイッチ１３（オート
マチックトランスミッションの場合にはインヒビタース
イッチ）とマイクロコンピュータ６の間に介在して、ク
ラッチ操作に基づく信号をマイクロコンピュータ６に入
力する。

【００２３】アクチュエータ電源回路９ａは、ブレーキ
スイッチ１２の常閉接点１２ｂを介して電源５０に接続
され、制御手段５のマイクロコンピュータ６からの出力
によってトランジスタＴＲ１およびＴＲ２がオン状態に
なると、後述するアクチュエータ４のバキュームバルブ
４ａ，ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４ｃの
各ソレノイドに電源を供給する。なお、ブレーキ操作に
よってブレーキスイッチ１２の常閉接点１２ｂが開く
と、アクチュエータ電源回路９ａが遮断され、各電磁バ
ルブ４ａ，４ｂ，４ｃへの給電が断たれるため、後述す
るようにバキュームバルブ４ａが閉じ、ベントバルブ４
ｂおよびセーフティバルブ４ｃが開くことによって、ア
クチュエータ４のダイヤフラム内に大気が導入され、ス
ロットルバルブが閉じる側に駆動されることになる。

【００２４】バキュームバルブスイッチング回路９ｂ
は，マイクロコンピュータ６からの出力によってトラン
ジスタＴＲ３がオン状態になると、バキュームバルブ４
ａの接地回路を形成してバキュームバルブ４ａを開く。
また、ベントバルブスイッチング回路９ｃは、マイクロ
コンピュータ６からの出力によってトランジスタＴＲ４
がオン状態になると、ベントバルブ４ｂの接地回路を形
成してベントバルブ４ｂを閉じるようになっている。

【００２５】当該自動定速走行装置１は、さらにブレー
キランプ１４，クルーズランプ１５，ホーン１６を備え
ている。すなわち、ブレーキランプ１４は、ブレーキス
イッチ１２の常開接点１２ａとインターフェースＤの間
に接続されて、ブレーキペダルの操作によって常開接点
１２ａが閉じられると点灯する。クルーズランプ１５
は、スピードメータ内に配設してあり、定速走行制御の
実行中にマイクロコンピュータ６からの出力に応じてク
ルーズランプ給電回路１０のトランジスタＴＲ５がオン
状態となることによって点灯し、自動車が定速走行制御
によって自動走行していることをドライバーに知らせる
ことができるようになっている。また、ホーン１６は、
リレー１６ａを介して電源５０に接続され、ホーンスイ
ッチ１６ｂのプッシュ操作に基づくリレー１６ａの作動
によって警笛が鳴る。

【００２６】さらに、前記セットコーストスイッチ３ａ
およびリジュームアクセラレートスイッチ３ｂを配設し
たスイッチパネル（例えば、ステアリングホイールに配
置）には、キャンセルスイッチ１７が設けてあり、ダイ
オードＤ，Ｄを介してインターフェースＢおよびＣに接
続され、制御手段５はインターフェースＢおよびＣから
の信号が同時に入力されることによってキャンセルスイ
ッチ１７の操作を検知し（キャンセル指令信号）、これ
に基づいて定速走行制御のキャンセル処理を行うように
なっている。なお、キャンセル処理は、ブレーキ操作や
クラッチ操作によるキャンセル指令信号によっても実行
される。

【００２７】前記車速センサ２は、スピードメータに内
蔵されており、自動車の走行時に、現車速に比例したパ
ルス数を備えた車速信号を常時発生し、この車速信号
は、前述のようにインターフェースＡを介して、制御手
段５のマイクロコンピュータ６に入力される。

【００２８】スイッチ手段３のセットコーストスイッチ
３ａは、前述のように、リジュームアクセラレートスイ
ッチ３ｂおよびキャンセルスイッチ１７と共に、例えば
ステアリングホイールに取付けられたスイッチパネルに
配置された自動復帰型のスイッチであって、自動車の走
行が開始されたのち、セットコーストスイッチ３ａを操
作することによって、この信号がインターフェースＢを
介して制御手段５のマイクロコンピュータ６に入力され
（クルーズ指令信号）、これに基づいて、スイッチ操作
時の車速を目標車速とする定速走行制御が開始される。

【００２９】また、セットコーストスイッチ３ａを定速
走行制御中にオン操作すると、この操作に基づく信号が
同じくインターフェースＢを介してマイクロコンピュー
タ６に入力され（タップダウン指令信号）、オン操作し
たときの車速から所定の車速Ｖtap （この実施例におい
ては、１．６ｋｍ／ｈ）を減じた車速を新たな目標車速
とする定速走行が開始される。さらに、セットコースト
スイッチ３ａがオフされることなく、オン操作が継続す
ると車速が徐々に低下し（コースト指令信号）、セット
コーストスイッチ３ａがオフ操作されると、オフ操作時
の車速を新たな目標車速とする定速走行が始まる。

【００３０】リジュームアクセラレートスイッチ３ｂ
は、同じくスイッチパネル内に配置された自動復帰型の
スイッチであって、定速走行制御中にオン操作すると、
この操作に基づく信号がインターフェースＣを介してマ
イクロコンピュータ６に入力され（タップアップ指令信
号）、オン操作時の車速に上記した所定の車速Ｖtap を
加えた車速を新たな目標車速とする定速走行が開始され
る。さらに、このリジュームアクセラレートスイッチ３
ｂのオン操作が継続すると、オフ操作されるまで車速が
徐々に増加し（アクセラレート指令信号）、リジューム
アクセラレートスイッチ３ｂがオフ操作されると、オフ
操作された時点の車速を新たな目標車速とする定速走行
が開始される。

【００３１】また、キャンセルスイッチ１７の操作、ブ
レーキ操作、クラッチ操作などによって、定速走行制御
がキャンセルされた状態において、リジュームアクセラ
レートスイッチ３ｂを操作すると、この操作に基づく信
号がインターフェースＣを介してマイクロコンピュータ
６に入力され（リジューム指令信号）、これによって、
定速走行制御がキャンセルされた時の目標車速に車速を
復帰させる制御が開始される。

【００３２】アクチュエータ４は、図示しないダイヤフ
ラムを備えたダイヤフラム式のものであって、ダイヤフ
ラムによって形成される室内に一端側が連通するバキュ
ームバルブ４ａ，ベントバルブ４ｂおよびセーフティバ
ルブ４ｃを備え、バキュームバルブ４ａの他端側は、エ
ンジンのインテークマニホールド（負圧源）に連結され
ると共に、ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４
ｃの他端側はそれぞれ大気開放されている。

【００３３】これらバルブ４ａ，４ｂ，４ｃは、いずれ
もソレノイドを備えた電磁バルブであって、通電によっ
てそれぞれのソレノイドが励磁されると、バキュームバ
ルブ４ａについては開き、ベントバルブ４ｂおよびセー
フティバルブ４ｃについては閉じるようになっている。

【００３４】したがって、定速走行制御が開始される
と、マイクロコンピュータ６からの出力によってトラン
ジスタＴＲ１がオン状態となり、電源がトランジスタＴ
Ｒ２を介して各バルブ４ａ，４ｂ，４ｃに供給される。
このときセーフティバルブ４ｃについては、直接接地さ
れているのでソレノイドに通電されてバルブ４ｃが閉じ
ることになる。そして、この状態において、マイクロコ
ンピュータ６からの出力によってトランジスタＴＲ３お
よびＴＲ４がオン状態となり、バキュームバルブ４ａお
よびベントバルブ４ｂの接地回路が形成されると、これ
らバルブのソレノイドが励磁されることによってバキュ
ームバルブ４ａが開き、ベントバルブ４ｂが閉じられ
る。

【００３５】これによって、ダイヤフラムによって形成
される室内がベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ
４ｃの閉作動によって大気から遮断され、バキュームバ
ルブ４ａから負圧が導入され、ダイヤフラム室内の空気
がバキュームバルブ４ａを通じて排除されるために、ダ
イヤフラムが室内の容積を小さくする方向に移動し、こ
れによって、ダイヤフラムに取付けられた出力部材を介
して連結されたスロットルバルブを開方向、すなわち加
速方向に駆動する。

【００３６】また、マイクロコンピュータ６からの出力
を中断してトランジスタＴＲ３およびＴＲ４をオフ状態
とすると、バキュームバルブ４ａが閉じ、ベントバルブ
４ｂが開くことによって大気がダイヤフラム室内に導入
されることから、ダイヤフラムが室内の容積を大きくす
る方向に作動し、出力部材を介してスロットルバルブが
閉方向、すなわち減速方向に駆動される。すなわち、マ
イクロコンピュータ６からのトランジスタＴＲ３（バキ
ュームバルブスイッチング回路９ｂ）およびトランジス
タＴＲ４（ベントバルブスイッチング回路９ｃ）への出
力を調整することによって車速を一定に制御することが
できる。また、大幅な減速制御を行う場合や、キャンセ
ル指令信号によるキャンセル処理の場合には、トランジ
スタＴＲ１（アクチュエータ電源回路９ａ）への出力を
中断することにより、バキュームバルブ４ａが閉じると
共に、ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４ｃを
同時に開くことによって、大気を速やかにダイヤフラム
室内に導入してスロットルバルブを閉方向に駆動する制
御が行われる。

【００３７】次に、このような構造および機能を備えた
自動定速走行装置１の制御について説明する。

【００３８】自動車の走行が開始され、所望の車速とな
ったところで、メインスイッチ１１を入れ、そしてセッ
トコーストスイッチ３ａを操作すると、この操作によっ
てセットコーストスイッチ３ａからの信号、すなわちク
ルーズ指令信号がインターフェースＢを介して制御手段
５のマイクロコンピュータ６に入力される。制御手段５
は、アクチュエータ電源回路９ａのトランジスタＴＲ１
に出力を行い、トランジスタＴＲ１をオン状態とする。
これによってトランジスタＴＲ２が導通状態となって、
アクチュエータ４の各電磁バルブ４ａ，４ｂ，４ｃに電
源５０が接続され、セーフティバルブ４ｃが閉じる。

【００３９】そして、制御手段５は、セットコーストス
イッチ３ａのオフ操作時に車速センサ２から発生してい
る車速信号を目標車速としてマイクロコンピュータ６内
の車速記憶手段６ａに書き込むと共に、オフ操作時の車
速に応じたセットイニシャライズをマイクロコンピュー
タ６のリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）から求め、この
セットイニシャライズ出力でのアクチュエータ駆動信号
によってバキュームバルブスイッチング回路９ｂのトラ
ンジスタＴＲ３およびベントバルブスイッチング回路９
ｃのトランジスタＴＲ４をオン状態として、バキューム
バルブ４ａを開き、ベントバルブ４ｂを閉じることによ
り、アクチュエータ４をスロットルバルブの開度に一致
させたのち、車速センサ２が発生している車速信号を目
標車速として車速記憶手段６ａが記憶している記憶車速
信号に一致させる定速制御が行われる。

【００４０】このとき、制御手段５は、車速記憶手段６
ａが記憶している記憶車速信号と車速センサ２が発生し
ている車速信号とを比較し、両者の差と、車速信号の変
化率によって得られる加速度に基づいてあらかじめ定め
られた演算式を用いて演算手段６ｂによって演算を行
い、アクチュエータ駆動信号を発生してトランジスタＴ
Ｒ３およびＴＲ４への出力を調整し、車速を目標車速に
一致させる定速制御を行なう。

【００４１】なお、例えば自動車が上り坂にさしかかっ
て、現車速が目標車速に対してあらかじめ定められた車
速差Ｖd （この実施例においては、５ｋｍ／ｈ）を超え
て低下してしまった場合（目標車速−Ｖd 未満の場合）
には、現車速と目標車速に応じて目標加速度を求め、実
際の加速度をこの目標加速度に一致させる定加速制御に
より車速の制御が行われる。また、下り坂走行によって
現車速が目標車速に対して前記車速差Ｖd を超えて加速
された場合（目標車速＋Ｖd を超えた場合）には、アク
チュエータ電源回路９ａのトランジスタＴＲ１への出力
を中断することによって、アクチュエータ４への電源供
給を遮断し、スロットルバルブを閉方向に駆動すること
によって減速制御が行われる。

【００４２】定速走行制御中に、リジュームアクセラレ
ートスイッチ３ｂが操作されて、アクセラレート指令信
号が発生すると、マイクロコンピュータ６内のアクセラ
レート制御手段６ｅが作動し、図２に示すような制御が
開始される。

【００４３】すなわち、ステップ１０１において、現在
定速走行制御中であるか否かの判別がなされており、定
速走行制御中でなければ他の制御に移行する。

【００４４】現在定速走行制御中であれば、ステップ１
０２においてリジュームアクセラレートスイッチ３ｂが
オン操作されてアクセラレート指令信号が発生している
か否かが判別され、まだスイッチが操作されておらずア
クセラレート指令信号が発生していない場合（ＮＯ）に
はステップ１０３に移行して、フラッグＦが１である
か、すなわちアクセラレート制御が進行中であるかどう
かが判別されるが、リジュームアクセラレートスイッチ
３ｂは、まだ操作されておらずフラッグＦが０であるの
で、制御はスタートに戻り、リジュームアクセラレート
スイッチ３ｂがオン操作されるまで上記ステップが繰り
返される。

【００４５】リジュームアクセラレートスイッチ３ｂが
オン操作され、ステップ１０２において、アクセラレー
ト指令信号が発生していると判別された場合（ＹＥＳ）
には，ステップ１０４のサブルーチン１に移行し、図４
（ａ）に示す定加速制御によるアクチュエータ駆動出力
が演算され、ステップ１０５において定加速制御出力が
なされ、これによってバキュームバルブスイッチング回
路９ｂのトランジスタＴＲ３およびベントバルブスイッ
チング回路９ｃのトランジスタＴＲ４をオン状態とし
て、アクチュエータ４を介してスロットルバルブを開
き、定加速制御による加速処理が実行される。

【００４６】すなわち、サブルーチン１においては、ま
ずステップ３０１において、車速センサ２からの車速信
号に基づく車速データが読み込まれ、ステップ３０２に
おいて、読み込まれた現車速に最も近い上下の値に対応
する目標加速度データをマイクロコンピュータ６のデー
タマップから読取り、ステップ３０３において直線補間
することによって現車速に対応する目標加速度が求めら
れる。そしてステップ３０４において実加速度データが
読み込まれ、この実加速度データに基づいて、実加速度
をステップ３０２および３０３において求めた目標加速
度に一致させるように、定加速出力演算がステップ３０
５で行われる。このような定加速制御は、リジュームア
クセラレートスイッチ３ｂがオフ操作されることによっ
てアクセラレート指令信号が消滅するまで繰り返される
ので、この間車速が徐々に増加する。

【００４７】ステップ１０２において、アクセラレート
指令信号が消滅した（ＮＯ）と判別されると、制御はス
テップ１０３に進み、フラッグＦが１であるか否かが判
別される。この時点では、すでにアクセラレート指令信
号に基づいて定加速制御が行われ、ステップ１０６にお
いてフラグＦが１となっているので、制御はステップ１
０７に移行し、ステップ１０７において記憶車速Ｖｍが
現車速Ｖａ、すなわちリジュームアクセラレートスイッ
チ３ｂがオフ操作された時の車速に更新される。そして
ステップ１０８のサブルーチン２に移行し、マイクロコ
ンピュータ６内のアクセルオフ算出手段６ｃにより、図
４（ｂ）に示すようにアクセルオフ出力が演算され、演
算結果に基づくアクチュエータ駆動信号がステップ１０
９において出力され、アクチュエータ電源回路９ａのト
ランジスタＴＲ１への出力を中断して、ベントバルブ４
ｂおよびセーフティバルブ４ｃを開くと共に、バキュー
ムバルブ４ａを閉じ、スロットルバルブを閉方向に駆動
する。これによって、新たな目標車速への速やかな収束
が可能になる。

【００４８】サブルーチン２においては、まずステップ
４０１において、車速センサ２からの車速信号に基づく
車速データが読み込まれ、ステップ４０２において、サ
ブルーチン１と同様に、読み込まれた現車速に最も近い
上下の値に対応する目標加速度データをマイクロコンピ
ュータ６のデータマップから読取り、ステップ４０３に
おいて直線補間することによって現車速に対応する目標
加速度が求められる。そしてステップ４０４おいて読み
込まれた実加速度データに基づいて、アクセルオフ出力
の演算がステップ４０５で行われる。

【００４９】定速走行制御中に、セットコーストスイッ
チ３ａが操作されて、タップダウン指令信号が発生する
と、マイクロコンピュータ６内のタップダウン制御手段
６ｆが作動し、図３に示すような制御が開始される。

【００５０】すなわち、ステップ２０１において、現在
定速走行制御中であるか否かの判別がなされており、定
速走行制御中でなければ（ＮＯ）、他の制御に移行す
る。

【００５１】現在定速走行制御中であれば、ステップ２
０２においてセットコーストスイッチ３ａが操作されて
タップダウン指令信号が発生しているか否かが判別さ
れ、まだスイッチが操作されておらずタップダウン指令
信号が発生していない場合（ＮＯ）にはステップ２０３
に移行して、現車速Ｖa が記憶車速Ｖm からあらかじめ
定められた車速差Ｖd を差し引いた（Ｖm −Ｖd ）より
も小さいか否かが判別され、小さくない場合（ＮＯ）、
すなわち現車速が目標車速に対して、あらかじめ定めら
れた車速差Ｖd の範囲内であれば、ステップ２０４にお
いて車速を目標車速に一致させる定速制御を実行する。

【００５２】ステップ２０３において、現車速が（Ｖm
−Ｖd ）よりも小さい（ＹＥＳ）、すなわち現車速があ
らかじめ定められた車速差Ｖd の範囲を超えて低下して
いると判別された場合には、ステップ２０５のサブルー
チン１に進み、図４（ａ）に示した定加速制御のための
出力演算がなされ、ステップ２０６において演算結果に
基づく定加速制御出力がなされ、現車速を上記した車速
差Ｖd の範囲内に戻すための定加速制御が実行される。

【００５３】セットコーストスイッチ３ａの操作によっ
て、タップダウン指令信号が発生すると、ステップ２０
２において（ＹＥＳ）と判別されてステップ２０７に移
行し、ステップ２０７においてステップ２０３と同様の
判別がなされる。すなわち、このときの現車速が、あら
かじめ定められた車速差Ｖd の範囲内であれば（Ｎ
Ｏ）、ステップ２０８に進み、現車速からあらかじめ定
められたタップダウン車速Ｖtap を差し引いた車速が新
たな目標車速として車速記憶手段６ａに記憶される。つ
まり、車速センサ２からの車速信号からあらかじめ定め
られたタップダウン車速Ｖtap に相当する信号値を減算
して得られた信号値が車速記憶手段６ａに書き込まれ
る。そして、ステップ２０９のサブルーチン３に進み、
図４（ｃ）に示すサブルーチン３において、マイクロコ
ンピュータ６内のタップダウンイニシャライズ算出手段
６ｄにより、タップダウンイニシャライズが求められ、
ステップ２１０において、求められたタップダウンイニ
シャライズによるアクチュエータ駆動信号が出力され、
アクチュエータ電源回路９ａのトランジスタＴＲ１への
出力が中断され、バキュームバルブ４ａが閉じると共
に、ベントバルブ４ｂおよびセーフティバルブ４ｃが開
いてダイヤフラム内に大気が導入され、スロットルバル
ブが閉方向に駆動される。これによって、セットコース
トスイッチ３ａの操作時の車速より所定のタップダウン
車速Ｖtap だけ低い新たな目標車速に車速が速やかに一
致することになる。

【００５４】なお、サブルーチン３においては、ステッ
プ５０１において車速センサ２からの車速信号による車
速データが読み込まれ、ステップ５０２において、読み
込んだ現車速に最も近い上下の値に対応するタップダウ
ンイニシャライズ値をマイクロコンピュータ６のＲＯＭ
に書き込んでおいたマップから読取り、ステップ５０３
において直線補間することによって、現車速に対応する
タップダウンイニシャライズ値がステップ５０４におい
て求められる。

【００５５】ステップ２０７において、現車速が（Ｖm
−Ｖd ）よりも小さい（ＹＥＳ）、すなわち現車速があ
らかじめ定められた車速差Ｖd の範囲を超えて低下して
いると判別された場合には、ステップ２１１に進み、現
車速からあらかじめ定められたタップダウン車速Ｖtap
を差し引いた車速が新たな目標車速として車速記憶手段
６ａに記憶される。

【００５６】そして、ステップ２１２のサブルーチン
３、およびステップ２１３のサブルーチン２に進み、同
様にタップダウンイニシャライズおよびアクセルオフが
求められ、ステップ２１４において、サブルーチン３に
より求められたタップダウンイニシャライズとサブルー
チン２により求められたアクセルオフとを加算したアク
チュエータ駆動信号が出力される。

【００５７】これによって、アクチュエータ電源回路９
ａのトランジスタＴＲ１への出力が中止され、バキュー
ムバルブ４ａが閉じ、ベントバルブ４ｂおよびセーフテ
ィバルブ４ｃが開いてダイヤフラム内に大気が導入され
て、スロットルバルブが閉方向に駆動されることになる
が、タップダウンイニシャライズとアクセルオフとが加
算されたより長時間の出力となるため、定加速制御中で
あっても新たな目標車速への収束が速やかなものとな
る。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係わる自
動定速走行装置において、タップダウン制御手段は、ス
イッチ手段からタップダウン指令信号が発生すると、発
生時の車速信号から所定のタップダウン車速に相当する
信号値を減算して得られた信号値を新たな目標車速とし
て車速記憶手段に記憶させると共に、タップダウン指令
信号が定加速制御中に発生した場合には、タップダウン
イニシャライズ算出手段によって算出したタップダウン
イニシャライズ出力にアクセルオフ算出手段によって算
出したアクセルオフ出力を加算したアクチュエータ駆動
信号を出力して、アクチュエータを減速方向に駆動する
ようにしているので、定加速制御中のタップダウン操作
によってもタップダウン処理を実行するようにして、ス
イッチ操作を統一させた定速走行装置においても、タッ
プダウン操作による車速のオーバーシュート状態を速や
かに解消することができ、新たな目標車速への速やかな
収束が可能になるという極めて優れた効果がもたらされ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる自動定速走行装置の
回路構成図である。

【図２】図１に示した自動定速走行装置におけるアクセ
ラレート制御を説明するフローチャートである。

【図３】図１に示した自動定速走行装置におけるタップ
ダウン制御を説明するフローチャートである。

【図４】（ａ） 定加速制御のサブルーチンを説明する
フローチャートである。 （ｂ） アクセルオフ演算サブルーチンを説明するフロ
ーチャートである。 （ｃ） タップダウンイニシャライズを求めるサブルー
チンを説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３ スイッチ手段 ４ アクチュエータ ５ 制御手段 ６ａ 車速記憶手段 ６ｂ 演算手段 ６ｃ アクセルオフ算出手段 ６ｄ タップダウンイニシャライズ算出手段 ６ｅ アクセラレート制御手段 ６ｆ タップダウン制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊 藤 晃 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 千 尚 人 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の現車速に比例した車速信号を発
   生する車速センサと、 操作に応じてクルーズ指令信号，タップダウン指令信号
   およびアクセラレート指令信号を選択的に発生するスイ
   ッチ手段と、 前記車速センサとスイッチ手段に接続され、スイッチ手
   段からのクルーズ指令信号に応じて前記車速センサが発
   生する車速信号を目標車速として記憶する車速記憶手段
   と、車速センサが発生する車速信号を前記車速記憶手段
   に記憶された記憶車速信号とを比較し、現車速が目標車
   速に対してあらかじめ定められた車速差の範囲内のとき
   には定速制御によるアクチュエータ駆動信号を発生し、
   現車速が目標車速に対してあらかじめ定められた上記車
   速差を超えて低いときには定加速制御によるアクチュエ
   ータ駆動信号を発生する演算手段を有する制御手段と、 前記制御手段からのアクチュエータ駆動信号により車両
   のスロットルバルブを開閉駆動するアクチュエータを備
   えた自動定速走行装置であって、 前記制御手段は、さらに前記スイッチ手段からのアクセ
   ラレート指令信号に応じて、アクセラレート指令信号消
   滅時の車速信号に基づいてアクセルオフ出力を算出する
   アクセルオフ算出手段と、 前記スイッチ手段からのタップダウン指令信号に応じ
   て、信号発生時の車速信号に基づいてタップダウンイニ
   シャライズ出力を算出するタップダウンイニシャライズ
   算出手段と、 前記スイッチ手段からアクセラレート指令信号が発生す
   ると、定加速制御によるアクチュエータ駆動信号を発生
   してアクチュエータを加速方向に駆動し、アクセラレー
   ト指令信号が消滅すると、消滅時の車速信号を新たな目
   標車速として前記車速記憶手段に記憶させると共に、前
   記アクセルオフ算出手段により算出されたアクセルオフ
   出力によりアクチュエータを減速方向に駆動するアクセ
   ラレート制御手段と、 定速制御中に前記スイッチ手段からタップダウン指令信
   号が発生すると、発生時の車速信号からあらかじめ定め
   られたタップダウン車速に相当する信号値を減算して得
   られた信号値を新たな目標車速として前記車速記憶手段
   に記憶させると共に、前記タップダウンイニシャライズ
   算出手段により算出されたタップダウンイニシャライズ
   出力によりアクチュエータを減速方向に駆動し、定加速
   制御中に前記スイッチ手段からタップダウン指令信号が
   発生すると、発生時の車速信号からあらかじめ定められ
   たタップダウン車速に相当する信号値を減算して得られ
   た信号値を新たな目標車速として前記車速記憶手段に記
   憶させると共に、タップダウン指令信号発生時の車速信
   号に基づいて前記タップダウンイニシャライズ算出手段
   およびアクセルオフ算出手段により算出されたタップダ
   ウンイニシャライズ出力およびアクセルオフ出力を加算
   した出力によりアクチュエータを減速方向に駆動するタ
   ップダウン制御手段を備えていることを特徴とする自動
   定速走行装置。