JP3353794B2 - 自動定速走行装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動車の走行速度を
任意に設定した値に自動的に保持することによってアク
セルペダルを操作しなくても設定した速度で走行させる
のに利用される自動定速走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の走行速度を任意に設定した値で
自動的に保持する自動定速走行装置としては、車両が走
行中、希望の速度になった際、運転者である乗員により
セットコーストスイッチが操作されると、そのときに車
速センサが発生している現車速信号をコントローラが記
憶し、コントローラはその後に車速センサが発生する現
車速信号と既に記憶している記憶車速との差を随時演算
して記憶車速に現車速を一致させるようにアクチュエー
タに電流供給を行ってスロットルバルブの開度を変更さ
せていた。また、定速走行中に、乗員によりリジューム
アクセラレートスイッチまたはセットコーストスイッチ
が所定時間内でオン操作およびオフ操作されてタップア
ップ指令信号またはタップダウン指令信号が発生する
と、コントローラはタップアップ指令信号またはタップ
ダウン指令信号の発生に応じて、これらタップ指令信号
が１回目の場合には現車速に対して所定の車速分を加算
または減算し、指令信号が２回目以降の場合には記憶車
速に対して所定の車速分を加算または減算し、その結果
の値で記憶車速を更新し、記憶車速に現車速が一致する
ようにアクチュエータに対する電流供給を行っていたも
のが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の自動定
速走行装置では、定速走行を行っている際に、セットコ
ーストスイッチが所定時間内でオン操作およびオフ操作
されると、コントローラは、タップダウン指令信号の発
生に応じて所定の車速分を現車速に対して減算し、さら
にタップダウン指令信号が発生すると、今度は記憶車速
に対して所定の車速分を減算し、その結果の値で記憶車
速を更新して現車速を記憶車速に一致させるようにアク
チュエータに対する電流供給を行っていたため、セット
コーストスイッチの所定時間内のオン操作およびオフ操
作によってタップダウン指令信号が発生し、現車速をタ
ップダウン指令信号の発生に応じて更新されている記憶
車速に収束させようとしている最中に、車両が下り坂に
さしかかって加速されてしまったのち、あるいは乗員が
一時的な増速を行い設定車速の再セットをしようとして
アクセルペダルを操作し、車両を加速させたのちセット
コーストスイッチをオン操作およびオフ操作すると、乗
員による再セットが行われたことの判別ができないた
め、セットコーストスイッチによるタップダウンである
との認識により、タップダウン信号の発生に応答して一
定の減速分を記憶車速に対して減算して記憶車速の更新
を行ってしまうので、記憶車速は再セットしようとした
値から大幅にずれてしまい、乗員の意思に反した車速に
更新されてしまうことがありうるという懸念があった。

【０００４】

【発明の目的】この発明は、タップアップ制御またはタ
ップダウン制御を行っている際に、乗員の操作によっ
て、あるいは道路状況などによって実車速が記憶車速か
ら大きく離れてしまったときに、再度スイッチ操作が行
われたとしても、乗員の意思からかけ離れた車速に記憶
車速が更新されてしまうような不具合が生じない自動定
速走行装置を提供することを目的としている。

【０００５】

【発明の構成】

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる自動定
速走行装置は、車両の現車速に比例した車速信号を発生
する車速センサと、乗員の操作によりクルーズ指令信号
を発生するとともに、定速走行中に、乗員により一定時
間以上オン操作された後にオフ操作されるとオン操作時
間に対応して現車速を下げ、オフ操作されたときの車速
信号を記憶車速信号として更新するためのコースト指令
信号を発生するとともに、定速走行中に、乗員の所定時
間内のオン操作とオフ操作により記憶車速信号から所定
の値を減算して記憶車速信号を更新するためのタップダ
ウン指令信号を発生するセットコーストスイッチと、定
速走行中に、乗員により一定時間以上オン操作された後
にオフ操作されるとオン操作時間に対応し現車速を上
げ、オフ操作されたときの車速信号を記憶車速信号とし
て更新するためのアクセラレート指令信号を発生すると
ともに、定速走行中に、乗員の所定時間内のオン操作と
オフ操作により記憶車速信号に所定の値を加算して記憶
車速信号を更新するためのタップアップ指令信号を発生
するリジュームアクセラレートスイッチと、アクチュエ
ータ駆動電流によりスロットルバルブを開側または閉側
に駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータに電
源からアクチュエータ駆動電流を供給し、またはそのア
クチュエータ駆動電流を遮断するスイッチング手段と、
前記セットコーストスイッチが発生するクルーズ指令信
号に応答して前記車速センサが発生した車速信号を記憶
し、記憶車速信号を発生する車速記憶手段を有し、前記
セットコーストスイッチがクルーズ指令信号を発生する
と、車速センサが発生する車速信号と前記車速記憶手段
に記憶された記憶車速信号とを比較し算出した両者の偏
差信号と車速信号の一定時間内の変化率から算出された
加速度信号とによって定速走行制御を行うとともに、タ
ップアップ指令信号の複数回の発生に応答して記憶車速
信号に所定の値を加算して記憶車速信号を更新し、タッ
プダウン指令信号の複数回の発生に応答して記憶車速信
号に所定の値を減算して記憶車速信号を更新するマイク
ロコンピュータを備えた制御手段とをそなえている自動
定速走行装置であって、制御手段は、定速走行中に、セ
ットコーストスイッチまたはリジュームアクセラレート
スイッチのオン操作によりタップダウン制御あるいはタ
ップアップ制御を開始したときの車速信号をタップダウ
ン制御あるいはタップアップ制御の開始車速信号として
記憶するとともに、記憶された前記開始車速信号と車速
信号との差を監視し、この差が予め定められた値を越え
たときは、次のタップダウン指令信号が発生したときに
は、車速信号に対し所定の値を減算して記憶車速信号を
更新し、次のタップアップ指令信号が発生したときに
は、車速信号に対し所定の値を加算して記憶車速信号を
更新することを特徴としている。

【０００７】

【発明の作用】この発明に係わる自動定速走行装置にお
いては、定速走行中にセットコーストスイッチまたはリ
ジュームアクセラレートスイッチがオンされタップダウ
ン制御またはタップアップ制御が開始されると、そのと
きの現車速が記憶され、記憶されたタップダウン制御あ
るいはタップアップ制御の開始車速と現車速との差が予
め定められた値よりも大きくなったら、次のタップダウ
ン指令信号あるいはタップアップ指令信号が発生したと
きには、記憶車速ではなく、現車速に対して所定の減算
処理あるいは加算処理を行うことにより記憶車速の更新
がなされる。それ故、記憶車速は、現車速に近い値に更
新されることになり、乗員の意思からかけ離れた車速へ
の更新が行われるようなことがなくなる。

【０００８】

【実施例】図１ないし図３には、この発明の請求項１に
係わる自動定速走行装置の一実施例が示されており、図
１は回路構成図、図２および図３は制御動作を説明する
フローチャート、図４は時間を追った制御動作を説明す
るタイムチャートである。

【０００９】この発明に係わる自動定速走行装置１は、
主として、車速センサ２、セットコーストスイッチ３、
リジュームアクセラレートスイッチ４、出力側がスロッ
トルバルブ６に連結されたアクチュエータ７、車速セン
サ２，セットコーストスイッチ３とリジュームアクセラ
レートスイッチ４とが発生したそれぞれの信号を処理し
てアクチュエータ７の動作制御を行う制御手段８から構
成されており、制御手段８には車速記憶手段９ａとスイ
ッチ操作判別手段９ｂとスイッチ操作時間監視手段９ｃ
と演算手段９ｄ，増速手段９ｅ，減速手段９ｆを有する
マイクロコンピュータ９が内蔵されている。

【００１０】車速センサ２はスピードメータに内蔵され
ており、車両が走行している際に現車速に比例した車速
信号をパルス信号で常時発生する。この車速センサ２か
らの車速信号は制御手段８に備えられているインターフ
ェースＳを介して変換され、同じく制御手段８に備えら
れているマイクロコンピュータ９に転送される。

【００１１】セットコーストスイッチ３，リジュームア
クセラレートスイッチ４はいずれもステアリングホイー
ルに取付けられている自動復帰型スイッチであり、乗員
の操作によりオンされる。

【００１２】セットコーストスイッチ３は、車両が走行
している際に、メインスイッチ１５がオンされてからの
乗員のオン操作およびオフ操作によりクルーズ指令信号
を発生し、発生したクルーズ指令信号は制御手段８に備
えられているインターフェースＣを介して変換され、制
御手段８のマイクロコンピュータ９に転送される。セッ
トコーストスイッチ３は定速走行の制御中に、乗員によ
り一定時間以上オン操作された後にオフ操作されること
によってオン操作時間に対応して現車速を下げて記憶車
速を更新するためのコースト指令信号を発生するととも
に、定速走行の制御中に、乗員の所定時間内のオン操作
とオフ操作により、この操作が最初の場合には現車速か
ら、２回目以降の場合には記憶車速から所定の車速分を
減算して記憶車速を更新するためのタップダウン指令信
号を発生し、発生したコースト指令信号、タップダウン
指令信号は制御手段８のインターフェースＣを介して変
換されてマイクロコンピュータ９に転送される。

【００１３】リジュームアクセラレートスイッチ４は、
定速走行の制御中に、乗員により一定時間以上オン操作
された後にオフ操作されることによってオン操作時間に
対応して現車速を上げて記憶車速を更新するためのアク
セラレート指令信号を発生するとともに、定速走行の制
御中に、乗員の所定時間内のオン操作とオフ操作によ
り、この操作が最初の場合には現車速に、２回目以降の
場合には記憶車速に所定の車速分を加算して記憶車速を
更新するためのタップアップ指令信号を発生し、且つ定
速走行の制御キャンセル時に乗員のオン操作によりキャ
ンセル以前の定速走行に復帰させるためのリジューム指
令信号を発生する。発生したアクセラレート指令信号、
タップアップ指令信号、リジューム指令信号は制御手段
８のインターフェースＣを介して変換されてマイクロコ
ンピュータ９に転送される。

【００１４】セットコーストスイッチ３およびリジュー
ムアクセラレートスイッチ４が取付けられているステア
リングホイール部分にはキャンセル要素５の一部をなす
キャンセルスイッチ５ａも取付けられており、このキャ
ンセルスイッチ５ａは定速走行の制御中に、乗員のオン
操作によって定速走行の制御を一時的に停止させるため
のキャンセル指令信号を発生する。ここで、キャンセル
要素５は、定速走行の制御中のキャンセルスイッチ５ａ
のオン操作の他に、図示ないブレーキペダルが操作され
ることによってブレーキスイッチ１０がオン、あるいは
アクチュエータ電源遮断スイッチ１７がオフされた際や
図示しないオートマチックトランスミッションをニュー
トラルレンジかパーキングレンジへ切換えたことによっ
てアクチュエータ電源遮断スイッチ１７がオフされた際
や現車速が極端に低下した際や図示しないマニュアルト
ランスミッションのクラッチペダルが操作されたことに
よってアクチュエータ電源遮断スイッチ１７がオフされ
た際であり、キャンセル指令信号が発生する。ブレーキ
スイッチ１０がオンされることによってブレーキランプ
１１が点灯し、発生したキャンセル指令信号は制御手段
８のインターフェースＢを介して変換されてマイクロコ
ンピュータ９に転送される。アクチュエータ電源遮断ス
イッチ１７がオフされることによってアクチュエータ供
給電源が遮断され、発生したキャンセル指令信号は制御
手段８のインターフェースＶを介して変換されてマイク
ロコンピュータ９に転送される。

【００１５】スロットルバルブ６に出力側が連結された
アクチュエータ７には、ベントバルブ７ａとバキューム
バルブ７ｂとセイフティバルブ７ｃとが備えられてお
り、これら各バルブ７ａ、７ｂ、７ｃは通電経路が形成
されることによって作動される。ベントバルブ７ａおよ
びセイフティバルブ７ｃは弁の一方側が大気開放されて
いるとともに弁の他方がアクチュエータ７に備えられて
いる図示しない負圧室に連通されている。アクチュエー
タ７は負圧室の負圧レベルが高くなると図示しない戻し
ばねの弾性力に抗してスロットルバルブ６を開側に駆動
させ、負圧室の負圧レベルが低くなるとスロットルバル
ブ６の開側への駆動を行わない。負圧室の負圧レベルが
低下するとスロットルバルブ６は戻しばねの弾性復元力
によって閉側に強制的に戻される。スロットルバルブ６
は負圧室の負圧レベルの他に図示しないアクセルペダル
が乗員によって操作されても駆動される。

【００１６】アクチュエータ７に備えられているバキュ
ームバルブ７ｂは弁の一方側がエンジン（負圧発生源）
のインテークマニホールドに連通接続されているととも
に弁の他方側が負圧室に連通接続されているため、エン
ジンが動いている際に、オン状態となって弁が開くとエ
ンジンが発生している負圧をインテークマニホールドか
ら負圧室に取り入れる機能を有する。またバキュームバ
ルブ７ｂを負圧発生モータに置き換えたときは負圧発生
モータと負圧室が連通接続されているため、負圧発生モ
ータが作動している際に発生している負圧を負圧室に取
り入れる機能を有する。アクチュエータ７はベントバル
ブ７ａおよびセイフティバルブ７ｃがオンするとともに
バキュームバルブ７ｂがオンすることによって負圧室の
負圧レベルを高めるとともに、ベントバルブ７ａおよび
セイフティバルブ７ｃがオフし且つバキュームバルブ７
ｂがオフすることによって負圧室の負圧レベルを低くす
る。

【００１７】制御手段７には、前記マイクロコンピュー
タ９、前記インターフィースＳ，Ｃ，Ｂ，Ｖ、リセット
回路１２、定電圧回路１３、リレーＲＬ１、スイッチン
グ手段１４を構成するベントバルブ用スイッチング部１
４ａ，バキュームバルブ用スイッチング部１４ｂ，アク
チュエータ電源用スイッチング部１４ｃ，セイフティバ
ルブ用スイッチング部１４ｄが備えられている。リセッ
ト回路１２および定電圧回路１３は、一端側がメインス
イッチ１５を介して電源５０に接続されているとともに
他端側がマイクロコンピュータ９に接続されており、乗
員によりメインスイッチ１５がオン切換えされると、定
電圧回路１３によって設定された電位をマイクロコンピ
ュータ９に印加する。

【００１８】リレーＲＬ１は、リレーコイルＲＬ１−１
の一端側が一方の常開固定接点ＲＬ１−２を介してメイ
ンスイッチ１５の一端側に接続されているとともにリレ
ーコイルＲＬ１−１の他端側がアクチュエータ電源用ス
イッチング部１４ｃに備えられているトランジスタＴＲ
３のコレクタに接続されている。リレーＲＬ１の他方の
常開固定接点ＲＬ１−３はアクチュエータ７のベントバ
ルブ７ａとバキュームバルブ７ｂとセイフティバルブ７
ｃとの一端に接続されている。リレーＲＬ１はマイクロ
コンピュータ９からアクチュエータ電源用スイッチング
部１４ｃのトランジスタＴＲ３に対するアクチュエータ
駆動信号があるとリレーコイルＲＬ１−１に通電経路が
形成されて励磁されるため、可動接点ＲＬ１−４が両常
開固定接点ＲＬ１−２およびＲＬ１−３に接続してセイ
フティバルブ７ｃをオンさせるとともにベントバルブ７
ａおよびバキュームバルブ７ｂの上流側に電源５０の電
位を夫々印加する。

【００１９】アクチュエータ電源用スイッチング部１４
ｃのトランジスタＴＲ３がオンされている際に、マイク
ロコンピュータ９からバキュームバルブ用スイッチング
部１４ｂに備えられているトランジスタＴＲ２に対する
アクチュエータ駆動電流があるとバキュームバルブ７ｂ
がオンされ、マイクロコンピュータ９からベントバルブ
用スイッチング部１４ａに備えられているトランジスタ
ＴＲ１に対するアクチュエータ駆動電流があるとベント
バルブ７ａがオンされ、マイクロコンピュータ９からセ
イフティバルブ用スイッチング部１４ｄに備えられてい
るトランジスタＴＲ４に対するアクチュエータ駆動電流
があるとセイフティバルブ７ｃがオンされる。

【００２０】マイクロコンピュータ９には、車速記憶手
段９ａと演算手段９ｄと増速手段９ｅと減速手段９ｆが
備えられており、車速記憶手段９ａはメインスイッチ１
５がオンされてから、セットコーストスイッチ３がオン
操作された後にオフ操作されることによりクルーズ指令
信号が発生すると、オフ操作されたときに車速センサ２
が発生している車速信号が速度設定範囲内であったとき
記憶し記憶車速信号を発生する。この記憶車速は定速走
行の制御中にセットコーストスイッチ３が乗員によって
一定時間以上オン操作されてからオフ操作されることに
よってコースト指令信号を発生するとセットコーストス
イッチ３がオフ操作されたときに車速センサ２が発生し
ている車速信号により更新され、定速走行の制御中にセ
ットコーストスイッチ３が乗員の所定時間内のオン操作
とオフ操作によってタップダウン指令信号を発生する
と、セットコーストスイッチ３のオフ操作毎予め定めら
れた値（Ｄ）だけ、操作回数に応じて現車速あるいは記
憶車速から減算した車速信号によって更新される。

【００２１】また、車速記憶手段９ａの記憶車速は定速
走行の制御中にリジュームアクセラレートスイッチ４が
一定時間以上オンされてからオフ操作されることによっ
てアクセラレート指令信号を発生するとリジュームアク
セラレートスイッチ４がオフされたときに車速センサ２
が発生している車速信号により更新され、定速走行の制
御中にリジュームアクセラレートスイッチ４が乗員の所
定時間内のオン操作とオフ操作によってタップアップ指
令信号を発生すると、リジュームアクセラレートスイッ
チ４のオフ操作毎に予め定められた値（Ｕ）だけ、操作
回数に応じて現車速あるいは記憶車速に加算した車速信
号によって更新される。

【００２２】そして、定速走行の制御中に、乗員の操作
によってセットコーストスイッチ３がタップダウン指令
信号を発生し、タップダウン指令信号の発生毎に現車速
あるいは記憶車速に対し値（Ｄ）だけ減算した車速信号
によって更新した記憶車速に収束させている際に、セッ
トコーストスイッチ３がオンされタップダウン制御が開
始されたときの開始車速と、更新された記憶車速と現車
速とに差が生じることによって減速される現車速との差
が予め定められた値よりも大きくなったら、次のタップ
ダウン指令信号が発生したとき現車速に所定の車速分を
減算して記憶車速の更新を行い、車速記憶手段９ａの記
憶車速は、定速走行の制御中に、乗員の操作によってリ
ジュームアクセラレートスイッチ４がタップアップ指令
信号を発生し、タップアップ指令信号の発生毎に現車速
あるいは記憶車速に対し値（Ｕ）だけ加算した車速信号
によって更新した記憶車速に収束させている際に、リジ
ュームアクセラレートスイッチ４がオンされ、タップア
ップ制御が開始されたときの開始車速と、更新された記
憶車速と現車速とに差が生じ増速される現車速との差が
予め定められた値よりも大きくなったら、次のタップア
ップ指令信号が発生したとき現車速に所定の車速分を加
算して記憶車速の更新を行う。

【００２３】マイクロコンピュータ９に備えられている
スイッチ操作判別手段９ｂは、セットコーストスイッチ
操作あるいはリジュームアクセラレートスイッチ操作に
よりタップダウン制御あるいはタップアップ制御に移行
したことを記憶し、記憶車速に対し現車速が予め定めら
れた値（Ｒ）以内に収束したとき、あるいはキャンセル
要素５からキャンセル指令信号が発生したときにその記
憶を消去するようになっており、このスイッチ操作判別
手段９ｂにより、定速走行制御中からのセットコースト
スイッチ３あるいはリジュームアクセラレートスイッチ
４のオン操作とオフ操作とがタップダウン制御中あるい
はタップアップ制御中であるか否かが判別される。

【００２４】マイクロコンピュータ９に備えられている
スイッチ操作時間監視手段９ｃは、後述するプログラム
の周期（例えば０．５秒）の経過回数に基づいてセット
コーストスイッチ３、リジュームアクセラレートスイッ
チ４のオン時間をラムエリア内に設定した図示しないス
イッチカウンタにて計測し監視するようになっている。

【００２５】スイッチ操作判別手段９ｂおよびスイッチ
操作時間監視手段９ｃにより、クルーズ指令信号が発生
してから定速走行制御中の非タップダウン制御中にオン
操作されたセットコーストスイッチ３のオン時間が予め
定められた値（例えば１秒）よりも短いと初回のタップ
ダウン指令信号であることが認識され、クルーズ指令信
号が発生してから定速走行制御中の非タップアップ制御
中にオン操作されたリジュームアクセラレートスイッチ
４のオン時間が予め定められた値（例えば１秒）よりも
短いと初回のタップアップ指令信号であることが認識さ
れ、初回であることが認識されてからはタップダウン指
令信号もタップアップ指令信号も２回目以降であること
の認識がなされる。

【００２６】マイクロコンピュータ９に備えられている
演算手段９ｄはタップダウン用の演算およびタップアッ
プ用の演算を行うものであって、スイッチ操作判別手段
９ｂおよびスイッチ操作時間監視手段９ｃによりタップ
ダウン指令信号が認識されるとセットコーストスイッチ
３のオン操作時の現車速あるいは記憶車速に対して予め
定められた値の減算処理を行うとともに、スイッチ操作
判別手段９ｂおよびスイッチ操作時間監視手段９ｃによ
りタップアップ指令信号が認識されるとリジュームアク
セラレートスイッチ４のオン操作時の現車速あるいは記
憶車速に対して予め定められた値を加算処理を行う。演
算手段９ｄによって予め定められた値の減算処理により
算出された数値および予め定められた値の加算処理によ
り算出された数値は、後述する車速記憶手段９ａにより
そのとき記憶されている記憶車速に対して更新される。

【００２７】ここで、制御手段７は、車両が走行してい
る際に、メインスイッチ１５がオンされ、定速走行中キ
ャンセル状態から乗員によりセットコーストスイッチ３
がオンされることによってアクチュエータ電源用スイッ
チング部１４ｃのトランジスタＴＲ３をオンし、セット
コーストスイッチがオフされることによってクルーズ指
令信号が発生するとマイクロコンピュータ９がクルーズ
ランプ１６を点灯させるとともにイニシャライズセット
分で増速手段９ｅを作動させ、イニシャライズセット分
で増速手段９ｅが作動されることによって発生した増速
用のアクチュエータ駆動電流でベントバルブ用スイッチ
ング部のトランジスタＴＲ１およびバキュームバルブ用
スイッチング部１４のトランジスタＴＲ２およびセイフ
ティバルブ用スイッチング部１４ｄのトランジスタＴＲ
４がオンされるため、ベントバルブ７ａおよびセイフテ
ィバルブ７ｃは弁がいずれも閉じてバキュームバルブ７
ｂのみ弁が開くので、アクチュエータ７は負圧室の負圧
レベルが高くなってそのときのスロットルバルブ６をセ
ットイニシャライズ分開側に作動させてからバキューム
バルブ用スイッチング部１４ｂのトランジスタＴＲ２を
オフさせてイニシャライズセットを終了した後、車速セ
ンサ２が発生している車速信号を記憶車速手段７ａの記
憶車速信号に一致させる制御を行う。

【００２８】そして、乗員によりセットコーストスイッ
チ３がオン操作およびオフ操作されることによってクル
ーズ指令信号が発生した際の記憶により発生している記
憶車速信号と車速センサ２が逐次発生している車速信号
との比較によって算出した差と車速信号の一定時間内の
変化率によって得られる加速度との間で行われる所定の
演算結果が負の値となると、その演算結果に応じた時間
で増速手段９ｅを作動させて増速用のアクチュエータ駆
動電流が発生され、イニシャライズセットの状態からバ
キュームバルブ用スイッチング部１４ｂのトランジスタ
ＴＲ２がオンされるので、アクチュエータ７は負圧室の
負圧レベルが高くなってスロットルバルブ６を開側に駆
動させて車速センサ２が発生している車速信号を車速記
憶手段９ａの記憶車速信号に一致させる制御を行う。

【００２９】そしてまた、車速記憶手段９ａの記憶車速
信号と車速センサ２が発生している車速信号との比較に
よって算出した差と車速信号の一定時間内の変化率によ
って得られる加速度との間で行われる演算結果が正の値
となると、マイクロコンピュータ９はその演算結果に応
じた時間で減速手段９ｆを作動させて減速用のアクチュ
エータ駆動電流を発生させるため、バキュームバルブ用
スイッチング部１４ｂのトランジスタＴＲ２がオフされ
るとともにベントバルブ用スイッチング部１４ａトラン
ジスタＴＲ１がオフされるので、アクチュエータ７は負
圧室の負圧レベルが下がりスロットルバルブ６は閉側に
駆動されて車速センサ２が発生している車速信号を記憶
車速手段９ａの記憶車速信号に一致させる制御を行う。

【００３０】そしてさらに、制御手段８は、定速走行の
制御中に、セットコーストスイッチ３がオンされタップ
ダウン制御を開始したときの車速を車速記憶手段９ａに
よって記憶して開始車速とし、車速記憶手段９ａが記憶
した開始車速信号と、タップダウン指令信号の発生に応
答して更新した記憶車速と現車速の差が生じることによ
って減速される現車速の車速信号との差を監視し、この
差が予め定められた値（ＳＤ）を越えるとタップダウン
制御の初期化を行う。タップダウン制御の初期化が行わ
れると、タップダウン指令信号の発生に応じて記憶車速
から所定の車速分を減算するような更新を行うことな
く、次のセットコーストスイッチ３によるタップダウン
操作が行われたときには、現車速に対して所定の車速分
を減算することによって記憶車速の更新を行う。また、
制御手段８は、定速走行の制御中に、リジュームアクセ
ラレートスイッチ４がオンされタップアップ制御を開始
したときの現車速を車速記憶手段９ａによって開始車速
として記憶し、車速記憶手段９ａが記憶した開始車速信
号と、タップアップ指令信号の発生に応答して更新した
記憶車速と現車速の差が生じることによって増速される
現車速の車速信号との差を監視し、この値が予め定めら
れた値（ＳＵ）を越えるとタップアップ制御の初期化を
行う。タップアップ制御の初期化が行われるとタップア
ップ指令信号の発生に応じて記憶車速に所定の車速分を
加算するような更新を行うことなく、次のリジュームア
クセラレートスイッチ４によるタップアップ操作が行わ
れたときには、現車速に所定の車速分を加算することに
よって記憶車速の更新を行う。タップダウン指令信号お
よびタップアップ指令信号が最初に発生した際に記憶さ
れる開始車速はマイクロコンピュータ９内のラムエリア
内に保存される。

【００３１】このような構造を有する自動定速走行装置
１は図２および図３に示す制御方法によって動作を行
う。

【００３２】車両が走行中に、メインスイッチ１５のオ
ン切換えが行われると、制御手段８のマイクロコンピュ
ータ９は動作待機の状態となる。このとき、車両が走行
していることによって車速センサ２は車速信号を逐次発
生している。

【００３３】そこで、乗員の希望する速度で車両が走行
しているときに、定速走行キャンセル状態からセットコ
ーストスイッチ３がオン操作されるとアクチュエータ電
源用スイッチング部１４ｃをオンし、セットコーストス
イッチ３のオフ操作により車速記憶手段９ａはそのとき
車速センサ２が発生している車速信号を記憶して記憶車
速信号を発生し、車速センサ２が逐次発生している車速
信号に応じたイニシャライズセット分で増速手段９ｅを
作動させてベントバルブ用スイッチング部１４ａ，バキ
ュームバルブ用スイッチング部１４ｂ，セイフティバル
ブ用スイッチング部１４ｄをオンし、アクチュエータ６
を作動させてスロットルバルブ５を開側へ作動させる。
スロットルバルブ５をイニシャライズセット分開側に作
動させた後も車速記憶手段８ａが記憶している記憶車速
と車速センサ２が逐次発生している車速信号との差と一
定時間内の車速信号の変化率から得られる加速度との間
の所定の演算を演算手段９ｄで行い、演算結果が負の値
であれば、増速手段９ｅからの増速用のアクチュエータ
駆動信号でスイッチング手段１４によりスロットルバル
ブ６を開側に駆動させるためにアクチュエータ７を作動
させ、演算結果が正の値であれば、減速手段９ｆからの
減速用のアクチュエータ駆動信号でスイッチング手段１
４によりスロットルバルブ６を閉側に駆動させるために
アクチュエータ７を作動させながら現車速を記憶車速に
追従させる定速走行の制御を行う。

【００３４】このとき、図２に示すように、ステップ５
９においての自動定速走行装置１が停止中か否かの判別
で自動定速走行装置１は制御中であるためステップ６０
に移行し、ステップ６０においてのタップアップ及びタ
ップダウンの収束判定及び終了判定で、図３に示すよう
に、ステップ６１においてそのときの記憶車速に対して
予め定められた値（Ｒ）を加算した車速とそのときの記
憶車速に対して予め定められた値（Ｒ）を減算した車速
との範囲内に現車速があるか否かの判別により現車速と
記憶車速とが所定の差を有する状態にあるか否かが判別
される。現車速が所定の範囲内にあることの認識がなさ
れるとステップ６２においてタップダウンフラグをリセ
ットするとともに、ステップ６３においてタップアップ
フラグをリセットしてステップ７０に移行し、現車速が
所定の範囲内にないと、ステップ６１からステップ６４
に移行してタップアップフラグがセットされているか否
かの判別がなされ、タップアップフラグはセットされて
いないのでステップ６７に移行してタップダウンフラグ
がセットされているか否かの判別がなされ、タップダウ
ンフラグもセットされていないので、ステップ７０に移
行する。ステップ７０においてセットコーストスイッチ
３がオンされているか否かが判別され、セットコースト
スイッチ３はオンされていないので、ステップ７１に移
行し、ステップ７１においてリジュームアクセラレート
スイッチ４がオンされているか否かが判別され、リジュ
ームアクセラレートスイッチ４もオンされていないの
で、ステップ７２に移行し、ステップ７２においてスイ
ッチカウンタのリセットを行ってステップ７４に移行
し、ステップ７４においてキャンセル要素５によりキャ
ンセル指令信号が発生しているか否かが判別され、キャ
ンセル要素５のキャンセル指令信号は発生していないの
でステップ７６に移行し、ステップ７６において定速走
行の制御の継続処理がなされ、ステップ５９に復帰し、
セットコーストスイッチ３またはリジュームアクセラレ
ートスイッチ４がオンされず、キャンセル要素５からの
キャンセル指令信号がないとこのルーチンが繰り返し行
われる。

【００３５】定速走行中に現車速が所定の範囲内に存在
していれば、ルーチンの一周期毎に、ステップ６２にお
いてのタップダウンフラグのリセットおよびステップ６
３においてのタップアップフラグのリセットがなされ
る。

【００３６】そこで、定速走行中に、乗員によりセット
コーストスイッチ３が図４に示す時刻Ａ１から時刻Ａ
２、時刻Ｂ１から時刻Ｂ２、時刻Ｃ１から時刻Ｃ２の所
定時間内でオン操作およびオフ操作されてタップダウン
が行われると、時刻Ａ１では、ステップ７０においての
判別でステップ７７に移行するため、ステップ７７にお
いてスイッチカウンタをカウントアップしてステップ７
９に移行し、ステップ７９においてスイッチカウンタの
カウント数が予め定められた値（Ｔ２）以内であるか否
かの判別がなされ、スイッチカウンタのカウント数は予
め定められた値（Ｔ２）以内であるのでステップ８０に
移行してタップダウンフラグがセットされている否かの
判別がなされ、タップダウンフラグはセットされていな
いのでステップ８１に移行し、ステップ８１において開
始車速をそのときの現車速で更新してステップ８２に移
行し、ステップ８２においてそのときの現車速に対し予
め定められた数値（Ｄ）を減算した数値で記憶車速の更
新を行い、ステップ８３に移行してタップダウン指令信
号の判別のためのタップダウンフラグをセットし、ステ
ップ５９に復帰する。

【００３７】そして、タップダウンフラグがセットされ
たことによって、そのときの現車速に対し予め定められ
た数値（Ｄ）を減算した数値で更新された記憶車速に現
車速を一致させる制御がなされるので、減速手段９ｆが
作動されてスイッチング手段１４によりスロットルバル
ブ６を閉側に駆動させるためアクチュエータ７が作動さ
れ、車両は数値（Ｄ）分に対応して減速される。

【００３８】記憶車速の更新がなされた直後は、現車速
は記憶車速に対して所定の範囲を外れ、時刻Ａ１におい
てオン操作されたセットコーストスイッチ３は時刻Ａ２
においてすぐにオフされるため、ステップ６０において
のタップアップ及びタップダウンの収束判定及び終了判
定によりステップ６１においての判別でステップ６４に
移行し、ステップ６４においてタップアップフラグがセ
ットされているか否かの判別がなされ、タップアップフ
ラグはセットされていないのでステップ６７に移行し、
ステップ６７においてタップダウンフラグがセットされ
ているか否かの判別がなされる。タップダウンフラグは
セットされているのでステップ６８に移行し、ステップ
６８においてセットコーストスイッチ３よりタップダウ
ン指令信号が最初に発生した際に記憶された開始車速に
対してそのときの現車速が予め定められた値（ＳＤ）を
越えているか否かが判別され、時刻Ａ２で、そのときの
現車速は開始車速に対して値（ＳＤ）を越えていないの
でステップ７０に移行し、ステップ７０においての判別
でセットコーストスイッチ３はオフのためステップ７１
に移行し、ステップ７１においての判別でリジュームア
クセラレートスイッチ４もオフであるためステップ７２
に移行してスイッチカウンタのリセット、ステップ７４
においての判別でキャンセル要素５のキャンセル指令信
号は発生していないためステップ７６に移行して定速走
行の制御の継続処理がなされ、ステップ５９に復帰す
る。

【００３９】時刻Ａ２でオフされたセットコーストスイ
ッチ３はすぐに時刻Ｂ１においてオンされるため、タッ
プダウンフラグがセットされている状態で、次のルーチ
ンに入り、ステップ６０においてのタップアップ及びタ
ップダウンの収束判定及び終了判定により、ステップ６
１においての判別でステップ６４に移行し、ステップ６
４においての判別でタップアップフラグはセットされて
いないのでステップ６７に移行し、ステップ６７の判別
でタップダウンフラグはセットされているのでステップ
６８に移行し、ステップ６８においての判別で現車速は
開始車速に対して予め定められた値（ＳＤ）を越えてい
ないのでステップ７０に移行し、ステップ７０において
の判別でセットコーストスイッチ３はオンされているの
でステップ７７に移行し、ステップ７７においてスイッ
チカウンタのカウントアップがなされてステップ７９に
移行し、ステップ７９の判別においてスイッチカウンタ
は予め定められた値（Ｔ２）以内であるためステップ８
０に移行し、ステップ８０においての判別でタップダウ
ンフラグはセットされているのでステップ８４に移行
し、前回記憶の更新がなされている記憶車速に対して予
め定められた数値（Ｄ）を減算した数値で記憶車速の更
新を行ってステップ８３に移行し、ステップ８３におい
てタップダウンフラグを再セットしてステップ５９に復
帰する。そして、前回記憶の更新がなされている記憶車
速に対して予め定められた数値（Ｄ）を減算した数値で
更新された記憶車速に現車速を一致させる制御がなされ
るので、減速手段９ｄが作動されてスイッチング手段１
４によりスロットルバル５を閉側に駆動させるためアク
チュエータ６が作動され、車両は記憶された数値（Ｄ）
分で減速される。

【００４０】時刻Ｂ１でオンされたセットコーストスイ
ッチ３はすぐに時刻Ｂ２でオフされるため、ステップ６
０においてのタップアップ及びタップダウンの収束判定
及び終了判定によりステップ６１においての判別でステ
ップ６４に移行し、ステップ６４においての判別でステ
ップ６７に移行し、ステップ６７においての判別でステ
ップ６８に移行し、ステップ６８においての判別でステ
ップ７０に移行し、ステップ７０においての判別でセッ
トコーストスイッチ３はオフされているためステップ７
１に移行し、ステップ７１においての判別でステップ７
２に移行し、ステップ７２においてスイッチカウンタの
リセット、ステップ７４においての判別でキャンセル要
素５のキャンセル指令信号は発生していないためステッ
プ７６に移行して定速走行の制御の継続処理がなされ、
ステップ５９に復帰する。

【００４１】時刻Ｂ２でオフされたセットコーストスイ
ッチ３はすぐに時刻Ｃ１でオンされるため、タップダウ
ンフラグがセットされている状態で、次のルーチンに入
り、ステップ６０においてのタップアップ及びタップダ
ウンの収束判定及び終了判定により、ステップ６１にお
いての判別でステップ６４に移行し、ステップ６４にお
いての判別でタップアップフラグはセットされていない
のでステップ６７に移行し、ステップ６７の判別でタッ
プダウンフラグはセットされているのでステップ６８に
移行し、ステップ６８においての判別で現車速は開始車
速に対して予め定められた値（ＳＤ）を越えていないの
でステップ７０に移行し、ステップ７０においての判別
でセットコーストスイッチ３はオンされているのでステ
ップ７７に移行し、ステップ７７においてスイッチカウ
ンタのカウントアップがなされてステップ７９に移行
し、ステップ７９の判別においてスイッチカウンタは予
め定められた値（Ｔ２）以内であるためステップ８０に
移行し、ステップ８０においての判別でタップダウンフ
ラグはセットされているのでステップ８４に移行し、前
回記憶の更新がなされている記憶車速に対して予め定め
られた数値（Ｄ）を減算した数値で記憶車速の更新を行
ってステップ８３に移行し、ステップ８３においてタッ
プダウンフラグを再セットしてステップ７６に移行し、
ステップ５９に復帰する。そして、前回記憶の更新がな
されている記憶車速に対して予め定められた数値（Ｄ）
を減算した数値で更新された記憶車速に現車速を一致さ
せる制御がなされるので、減速手段９ｆが作動されてス
イッチング手段１４によりスロットルバルブ５を閉側に
駆動させるためアクチュエータ７が作動され、車両は記
憶された数値（Ｄ）分で減速される。

【００４２】時刻Ｃ１でオンされたセットコーストスイ
ッチ３はすぐに時刻Ｃ２でオフされるため、ステップ６
０においてのタップアップ及びタップダウンの収束判定
および終了判定によりステップ６１においての判別でス
テップ６４に移行し、ステップ６４においての判別でス
テップ６７に移行し、ステップ６７においての判別でス
テップ６８に移行し、ステップ６８においての判別でス
テップ７０に移行し、ステップ７０においての判別でセ
ットコーストスイッチ３はオフされているためステップ
７１に移行し、ステップ７１においての判別でステップ
７２に移行し、ステップ７２においてスイッチカウンタ
のリセット、ステップ７４においての判別でキャンセル
要素５のキャンセル指令信号はないためステップ７６に
移行して定速走行の制御の継続処理がなされ、ステップ
５９に復帰する。

【００４３】セットコーストスイッチ３が時刻Ａ１から
時刻Ａ２、時刻Ｂ１から時刻Ｂ２、時刻Ｃ１から時刻Ｃ
２の所定時間内でオン操作およびオフ操作されて連発生
したタップダウン指令信号に応答し、予め定められた数
値（Ｄ）を減算した数値で更新された記憶車速に現車速
を一致させる制御がなされるので、車両は記憶された数
値（Ｄ）分で減速される。

【００４４】時刻Ｃ２においてオフされたセットコース
トスイッチ３が発生したタップダウン指令信号に応答し
て数値（Ｄ）分での減算した数値で更新された記憶車速
に現車速を一致させる制御が行われ、現車速が記憶車速
に収束していないうちに、乗員によりアクセルペダルが
踏み込まれ、セットコーストスイッチ３が最初にタップ
ダウン指令信号を発生したときに記憶された開始車速に
対して予め定められた値（ＳＤ）を越えたタップダウン
制御リセット範囲ＲＡ内の車速まで加速されてから車速
の再セットのためのセットコーストスイッチ３のオン操
作が時刻Ｄ１において行われ、その後、時刻Ｄ２におい
てオフ操作がなされると、タップダウンフラグがセット
されたままでのルーチンで、ステップ６０においてのタ
ップアップ及びタップダウンの収束判定及び終了判定に
よりステップ６１においての判別でステップ６４に移行
し、ステップ６４においての判別でステップ６７に移行
し、ステップ６７においての判別でステップ６８に移行
し、ステップ６８においての判別で開始車速に対して現
車速が予め定められた値（ＳＤ）を越えているためステ
ップ６９に移行してタップダウン指令信号の判別のため
のタップダウンフラグをリセットしてステップ７０に移
行し、ステップ７０においての判別でステップ７７に移
行し、ステップ７７においてスイッチカウンタのカウン
トアップ、ステップ７９においての判別でスイッチカウ
ンタはカウントが予め定められた値（Ｔ２）以内である
のでステップ８０に移行し、ステップ８０においての判
別でタップダウンフラグはリセットされているのでステ
ップ８１に移行し、ステップ８１において開始車速をそ
のときの現車速で更新してステップ８２に移行し、ステ
ップ８２においてそのときの現車速に対し予め定められ
た数値（Ｄ）を減算した数値で記憶車速の更新を行いス
テップ８３に移行してタップダウン指令信号の判別のた
めのタップダウンフラグをセットしステップ５９に復帰
するため、セットコーストスイッチ３によるタップダウ
ン指令信号の発生が認識されるが記憶車速に対する所定
の減算操作は行われず、セットコーストスイッチ３がオ
ン操作されたときの現車速から所定の車速分を減算して
記憶車速の新たな更新がなされ、以後、新たに更新され
た記憶車速に基づいて定速走行の制御がなされる。

【００４５】また、セットコーストスイッチ３が所定時
間よりも長くオンされると、ステップ７０からステップ
７７に移行し、ステップ７７においてスイッチカウンタ
のカウントアップをしてステップ７９に移行し、ステッ
プ７９においての判別でスイッチカウンタは予め定めら
れた値（Ｔ２）以内でなくなると、ステップ８５に移行
してタップダウンフラグのリセットがなされ、ステップ
８５からステップ９８に移行してセットコーストスイッ
チ３のオン時間に対応した減速制御が行われ、ステップ
５９に復帰する。

【００４６】また、リジュームアクセラレートスイッチ
４が所定時間内にオン操作およびオフ操作されてタップ
アップ指令信号が発生する場合、リジュームアクセラレ
ートスイッチ４の一回目のオン状態で、ステップ７１に
おいての判別でステップ８６に移行してスイッチカウン
タのカウントアップ、ステップ８８においてのスイッチ
カウンタのカウント数の判別でステップ８９に移行し、
ステップ８９においての判別でステップ９０に移行し、
ステップ９０においてセットコーストスイッチ３が最初
にオンされたときの現車速で開始車速を記憶し、ステッ
プ９１においてそのときの現車速に対して予め定められ
た数値（Ｕ）を加算した数値で記憶車速の更新を行い、
ステップ９２に移行してタップアップ指令信号の判別の
ためのタップアップフラグをセットし、ステップ５９に
復帰する。

【００４７】そして、タップアップフラグがセットさ
れ、リジュームアクセラレートスイッチ４の一回目のオ
フ状態で、ステップ７１においての判別でステップ７２
に移行してスイッチカウンタのリセット、ステップ７４
においての判別でステップ７６に移行し、ステップ７６
において定速走行の制御の継続処理がなされ、リジュー
ムアクセラレートスイッチ４の２回目のオン状態で、ス
テップ８６においてスイッチカウンタのカウントアッ
プ、ステップ８８においての判別でステップ８９に移行
し、ステップ８９においての判別でタップアップフラグ
はセットされているのでステップ９３に移行して前回記
憶の更新がなされている記憶車速に対して予め定められ
た数値（Ｕ）を加算した数値で記憶車速の更新を行って
ステップ９２に移行し、ステップ９２においてタップダ
ウンフラグを再セットしてステップ５９に復帰する。そ
して、前回記憶の更新がなされている記憶車速に対して
予め定められた数値（Ｕ）を加算した数値で更新された
記憶車速に現車速を一致させる制御がなされるので、増
速手段９ｅが作動されてスイッチング手段１４によりス
ロットルバルブ６を開側に駆動させるためアクチュエー
タ６が作動され、車両は記憶された数値（Ｕ）分で増速
される。

【００４８】タップアップ指令信号の発生によって記憶
車速が更新され、現車速が記憶車速に収束する以前に車
両の速度がリジュームアクセラレートスイッチ４の最初
のオン操作の際に記憶した開始車速に対して予め定めら
れた値（ＳＵ）を越えて下がると、ステップ６４におい
ての判別でステップ６５に移行し、ステップ６５におい
ての判別でステップ６６に移行するためステップ６６に
おいてタップアップフラグがリセットされステップ８８
においての判別でステップ８９に移行し、ステップ８９
でタップアップフラグがリセットされているのでステッ
プ９０に移行し、ステップ９０において開始車速をその
ときの現車速で更新してステップ９１に移行し、ステッ
プ９１においてそのときの現車速に対し予め定められた
数値（Ｕ）を加算した数値で記憶車速の更新を行いステ
ップ９２に移行してタップアップ指令信号の判断のため
タップアップフラグをセットしリジュームアクセラレー
トスイッチ４によるタップアップ指令信号の発生が認識
されるが記憶車速に対する所定の加算操作は行われず、
リジュームアクセラレートスイッチ４が発生したタップ
アップ指令信号に応答してリジュームアクセラレートス
イッチ４がオン操作されたときの現車速に所定の車速分
を加算して記憶車速の新たな更新がなされ、以後、新た
に更新された記憶車速に基づいて定速走行の制御がなさ
れる。

【００４９】また、リジュームアクセラレートスイッチ
４が所定時間よりも長くオンされると、ステップ７１か
らステップ８６に移行し、ステップ８６においてスイッ
チカウンタのカウントアップをしてステップ８８に移行
し、ステップ８８においての判別でスイッチカウンタは
予め定められた値（Ｔ１）以内でなくなると、ステップ
９４に移行してタップアップフラグをリセットし、ステ
ップ９９に移行してリジュームアクセラレートスイッチ
４のオン時間に対応した増速制御が行われ、ステップ５
９に復帰する。

【００５０】このような定速走行の制御中に、キャンセ
ル要素５からキャンセル指令信号が発生されると、ステ
ップ７４においての判別でステップ９５に移行してタッ
プアップフラグのリセット、ステップ９６に移行してタ
ップダウンフラグのリセットが行われ、ステップ９７に
おいて定速走行の制御の停止処理がなされる。

【００５１】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明に係
わる自動定速走行装置は、上記した構成としたことか
ら、タップアップ指令信号またはタップダウン指令信号
に応答して、更新された記憶車速に実車速を収束させる
べく、タップアップまたはタップダウン制御を行ってい
る際に、実車速が記憶車速から大きく離れてしまった状
態でタップ操作やセット操作が再度行われたとしても、
乗員の意思からかけ離れた車速に記憶車速を更新するよ
うなことがないので、自動定速走行装置としての信頼性
の向上を図ることができるという優れた効果を奏するも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に係わる自動定速走行装置
の回路構成図である。

【図２】図１に示した自動定速走行装置における制御動
作を説明するフローチャートである。

【図３】図２に示したフローチャートにおけるタップア
ップ及びタップダウンの収束判定および終了判定ルーチ
ンを説明するフローチャートである。

【図４】この発明に係わる自動定速走行装置において時
間を追った制御動作を説明するタイムチャートである。

【符号の説明】

１ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３ セットコーストスイッチ ４ リジュームアクセラレートスイッチ ６ スロットルバルブ ７ アクチュエータ ８ 制御手段 ９ マイクロコンピュータ ９ａ 車速記憶手段 １４ スイッチング手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の現車速に比例した車速信号を発生
   する車速センサと、 乗員の操作によりクルーズ指令信号を発生するととも
   に、定速走行中に、乗員により一定時間以上オン操作さ
   れた後にオフ操作されるとオン操作時間に対応して現車
   速を下げ、オフ操作されたときの車速信号を記憶車速信
   号として更新するためのコースト指令信号を発生すると
   ともに、定速走行中に、乗員の所定時間内のオン操作と
   オフ操作により記憶車速信号から所定の値を減算して記
   憶車速信号を更新するためのタップダウン指令信号を発
   生するセットコーストスイッチと、 定速走行中に、乗員により一定時間以上オン操作された
   後にオフ操作されるとオン操作時間に対応し現車速を上
   げ、オフ操作されたときの車速信号を記憶車速信号とし
   て更新するためのアクセラレート指令信号を発生すると
   ともに、定速走行中に、乗員の所定時間内のオン操作と
   オフ操作により記憶車速信号に所定の値を加算して記憶
   車速信号を更新するためのタップアップ指令信号を発生
   するリジュームアクセラレートスイッチと、 アクチュエータ駆動電流によりスロットルバルブを開側
   または閉側に駆動するアクチュエータと、 前記アクチュエータに電源からアクチュエータ駆動電流
   を供給し、またはそのアクチュエータ駆動電流を遮断す
   るスイッチング手段と、 前記セットコーストスイッチが発生するクルーズ指令信
   号に応答して前記車速センサが発生した車速信号を記憶
   し、記憶車速信号を発生する車速記憶手段を有し、前記
   セットコーストスイッチがクルーズ指令信号を発生する
   と、車速センサが発生する車速信号と前記車速記憶手段
   に記憶された記憶車速信号とを比較し算出した両者の偏
   差信号と車速信号の一定時間内の変化率から算出された
   加速度信号とによって定速走行制御を行うとともに、タ
   ップアップ指令信号の複数回の発生に応答して記憶車速
   信号に所定の値を加算して記憶車速信号を更新し、タッ
   プダウン指令信号の複数回の発生に応答して記憶車速信
   号に所定の値を減算して記憶車速信号を更新するマイク
   ロコンピュータを備えた制御手段とをそなえている自動
   定速走行装置であって、 制御手段は、定速走行中に、セットコーストスイッチま
   たはリジュームアクセラレートスイッチのオン操作によ
   りタップダウン制御あるいはタップアップ制御を開始し
   たときの車速信号をタップダウン制御あるいはタップア
   ップ制御の開始車速信号として記憶するとともに、記憶
   された前記開始車速信号と車速信号との差を監視し、こ
   の差が予め定められた値を越えたときは、次のタップダ
   ウン指令信号が発生したときには、車速信号に対し所定
   の値を減算して記憶車速信号を更新し、次のタップアッ
   プ指令信号が発生したときには、車速信号に対し所定の
   値を加算して記憶車速信号を更新することを特徴とする
   自動定速走行装置。