JPH0725263A - 自動定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】乗員に対して違和感のない制御を行うことがで
きる自動定速走行装置を提供する。 【構成】制御手段８により、定速走行中にタップダウン
制御あるいはタップアップ制御が行われていないときに
タップダウン指令信号またはタップアップ指令信号が発
生したときの現車速に対して所定の減算処理または所定
の加算処理をして記憶車速を更新するとともに、タップ
ダウン制御中あるいはタップアップ制御中のタップダウ
ン指令信号またはタップアップ指令信号の発生からは記
憶車速に対して所定の減算処理または所定の加算処理を
して記憶車速を更新する制御を行う自動定速走行装置
１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動車の走行速度を
任意に設定した値に保持することによってアクセルペダ
ルを操作しなくても設定した速度で自動的に走行させる
のに利用される自動定速走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の速度を任意に設定した値で自動
的に走行させる自動定速走行装置としては、車両が走行
中、希望の速度になった際、運転者である乗員によりセ
ットコーストスイッチが操作されると、そのときに車速
センサが発生している現車速信号をコントローラが記憶
し、コントローラはその後に車速センサが発生する現車
速信号と既に記憶している記憶車速との偏差を随時演算
して記憶車速に現車速を一致させるようにアクチュエー
タに電流供給を行ってスロットルバルブの開度を変更さ
せていた。また、定速走行中に、乗員によりリジューム
アクセラレートスイッチまたはセットコーストスイッチ
が所定時間内でオン操作とオフ操作とが行われてタップ
アップ指令信号またはタップダウン指令信号が発生する
と、コントローラはタップアップ指令信号またはタップ
ダウン指令信号の発生により所定の車速分を現車速に対
して加算または減算し、その結果の値で記憶車速を更新
し、記憶車速に現車速が一致するように定速走行制御を
行っていたものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の自動定
速走行装置では、定速走行を行っている際に、リジュー
ムアクセラレートスイッチまたはセットコーストスイッ
チの所定時間内でのオン操作からオフ操作が繰り返され
ることにより発生されるタップアップ指令信号またはタ
ップダウン指令信号の発生毎に所定の車速分を現車速に
対して加算または減算し、その結果の値で記憶車速を更
新して記憶車速に現車速を一致させるように定速走行制
御を行っていたため、リジュームアクセラレートスイッ
チまたはセットコーストスイッチの所定時間内でのオン
操作とオフ操作とが繰り返し行われた場合、常に現車速
に対して記憶車速の更新が行われるため、リジュームア
クセラレートスイッチまたはセットコーストスイッチの
繰り返しオン操作を続けたとしても現車速が記憶車速に
追従していかないと更新された記憶車速はリジュームア
クセラレートスイッチまたはセットコーストスイッチの
初回のオフ操作時とあまり変わらないものとなる可能性
があり、乗員のリジュームアクセラレートスイッチまた
はセットコーストスイッチの操作回数と記憶車速の変化
の関係把握が乗員にとって困難であるという問題点があ
り、この問題点を解決することが課題となっていた。

【０００４】

【発明の目的】この発明に係わる自動定速走行装置は、
リジュームアクセラレートスイッチまたはセットコース
トスイッチの所定時間内でのオン操作とオフ操作とが繰
り返し行われても、リジュームアクセルスイッチまたは
セットコーストスイッチの操作回数と記憶車速の変化と
の明確な関係を乗員に与えることによって違和感をなく
すことができる自動定速走行装置を提供することを目的
としている。

【０００５】

【発明の構成】

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係わる自動定
速走行装置は、現車速に比例した車速信号を発生する車
速センサと、乗員の操作によりクルーズ指令信号を発生
するとともに、定速走行中に乗員の所定時間内のオン操
作とオフ操作により現車速あるいは記憶車速から所定の
車速分を減算して記憶車速を更新するためのタップダウ
ン指令信号を発生するセットコーストスイッチと、定速
走行中に乗員のオン操作とオフ操作により現車速あるい
は記憶車速に所定の車速分を加算して記憶車速を更新す
るためのタップアップ指令信号を発生するとともに、定
速走行のキャンセル時に乗員のオン操作によりキャンセ
ル以前の定速走行に復帰させるためのリジューム指令信
号を発生するリジュームアクセラレートスイッチと、ア
クチュエータ駆動信号によりスロットルバルブを開側ま
たは閉側に駆動するアクチュエータと、前記アクチュエ
ータのバキュームバルブおよびベントバルブおよびセー
フティバルブに電源から電流を供給し、またはその電流
を遮断するスイッチング手段と、前記セットコーストス
イッチが発生するクルーズ指令信号に応答して、前記車
速センサが発生した車速信号を記憶し、記憶車速信号を
発生する車速記憶手段を有し、前記セットコーストスイ
ッチがクルーズ指令信号を発生すると、車速センサが発
生する車速信号と前記車速記憶手段が発生する記憶車速
信号とを比較し、定速走行制御を行うとともに、タップ
アップ指令信号の発生に対応して現車速あるいは記憶車
速から所定の車速分を減算して記憶車速を更新し、タッ
プダウン指令信号の発生に対応して現車速あるいは記憶
車速に所定の車速分を加算して記憶車速を更新するマイ
クロコンピュータを備えた制御手段とをそなえている自
動定速走行装置であって、制御手段は、定速走行中、タ
ップダウン制御あるいはタップアップ制御が行われてい
ないときにタップダウン指令信号またはタップアップ指
令信号が発生したときの現車速に対して所定の減算処理
または所定の加算処理をして記憶車速を更新するととも
に、タップダウン制御中あるいはタップアップ制御中の
タップダウン指令信号またはタップアップ指令信号の発
生からは記憶車速に対して所定の減算処理または所定の
加算処理をして記憶車速を更新する制御を行うことを特
徴としており、制御手段に、セットコーストスイッチま
たはリジュームアクセラレートスイッチのオン操作とオ
フ操作とがタップダウン制御中あるいはタップアップ制
御中であるか否かを判別するスイッチ操作判別手段と、
セットコーストスイッチまたはリジュームアクセラレー
トスイッチのオン操作時間を監視し、オン操作時間が所
定の値よりも短いことを判別するスイッチ操作時間監視
手段と、予め定められた車速分を減算または加算する演
算手段とを備え、前記スイッチ操作判別手段によりセッ
トコーストスイッチまたはリジュームアクセラレートス
イッチのオン操作とオフ操作とがタップダウン制御中あ
るいはタップアップ制御中でないことが判別され、且つ
前記スイッチ操作時間監視手段によりセットコーストス
イッチまたはリジュームアクセラレートスイッチのオン
操作時間が所定の値よりも短いことが判別された際に、
セットコーストスイッチまたはリジュームアクセラレー
トスイッチのオン操作時の現車速に対して前記演算手段
により所定の減算処理または所定の加算処理をして記憶
車速を更新するとともに、スイッチ操作判別手段により
セットコーストスイッチまたはリジュームアクセラレー
トスイッチのオン操作とオフ操作とがタップタウン制御
中あるいはタップアップ制御中であることが判別され、
且つスイッチ操作時間監視手段によりセットコーストス
イッチまたはリジュームアクセラレートスイッチのオン
操作時間が所定の値よりも短いことが判別された際に、
そのとき車速記憶手段により記憶されている記憶車速に
対して演算手段により所定の減算処理または所定の加算
処理をして記憶車速を更新する制御を行うこととするこ
とができる。

【０００７】

【発明の作用】この発明に係わる自動定速走行装置にお
いて、制御手段は、定速走行中に発生したタップダウン
指令信号またはタップアップ指令信号がタップダウン制
御中あるいはタップアップ制御中であるか否かを判別
し、タップダウン制御あるいはタップアップ制御が行わ
れていなかったら現車速に対し所定の減算処理または現
車速に対し所定の加算処理をして記憶車速の更新を行
い、タップダウン制御中あるいはタップアップ制御中で
あったらそのときの記憶車速に対し所定の減算処理また
は所定の加算処理をして記憶車速の更新を行う。それ
故、乗員によるリジュームアクセラレートスイッチまた
はセットコーストスイッチの所定時間内でのオン操作と
オフ操作の繰り返し毎に更新される記憶車速と乗員によ
るリジュームアクセラレートスイッチあるいはセットコ
ーストスイッチの操作回数との関係が明確なものとな
る。

【０００８】

【実施例】図１ないし図４には、この発明に係わる自動
定速走行装置の一実施例が示されており、図１は回路構
成図、図２は制御動作を説明するフローチャート、図３
はタップアップ指令信号があった際の時間を追った動作
を説明するタイムチャート、図４はタップダウン指令信
号があった際の時間を追った動作を説明するタイムチャ
ートである。

【０００９】この発明に係わる自動定速走行装置１は、
主として、車速センサ２、セットコーストスイッチ３、
リジュームアクセラレートスイッチ４、キャンセル要素
５の一部をなすキャンセルスイッチ５ａ、出力側がスロ
ットルバルブ６に連結されたアクチュエータ７、車速セ
ンサ２，セットコーストスイッチ３，リジュームアクセ
ラレートスイッチ４，キャンセル要素５が発生したそれ
ぞれの信号を処理してアクチュエータ７の制御を行う制
御手段８から構成されており、制御手段８には車速記憶
手段９ａ、スイッチ操作判別手段９ｂ、スイッチ操作時
間監視手段９ｃ、演算手段９ｄ、増速手段９ｅ、減速手
段９ｆを有するマイクロコンピュータ９が内蔵されてい
る。

【００１０】車速センサ２はスピードメータに内蔵され
ており、車両が走行している際に現車速に比例した車速
信号をパルス信号で常時発生する。この車速センサ２か
らの車速信号は制御手段８に備えられているインターフ
ェースＳを介して変換され、制御手段８のマイクロコン
ピュータ９に転送される。

【００１１】セットコーストスイッチ３，リジュームア
クセラレートスイッチ４，キャンセルスイッチ５ａはい
ずれもステアリングホイールに取付けられている自動復
帰型スイッチであり、乗員の操作によりオンされる。

【００１２】セットコーストスイッチ３は、車両が走行
している際に、メインスイッチ１５がオンされてからの
乗員のオン操作とオフ操作によりクルーズ指令信号を発
生し、発生したクルーズ指令信号は制御手段８に備えら
れているインターフェースＣを介して変換され、制御手
段８のマイクロコンピュータ９に転送される。セットコ
ーストスイッチ３は、定速走行の制御中に、乗員により
一定時間以上オン操作された後にオフ操作されることに
よってオン操作時間に対応して現車速を下げて記憶車速
を更新するためのコースト指令信号を発生するととも
に、定速走行の制御中に、乗員のオン操作とオフ操作と
が所定時間内に行われることにより現車速あるいは記憶
車速から所定の車速分を減算し記憶車速を更新するため
のタップダウン指令信号を発生し、発生したコースト指
令信号およびタップダウン指令信号は制御手段８のイン
ターフェースＣを介して変換されてマイクロコンピュー
タ９に転送される。

【００１３】リジュームアクセラレートスイッチ４は、
定速走行の制御中に、乗員により一定時間以上オン操作
された後にオフ操作されることによってオン操作時間に
対応して現車速を上げて記憶車速を更新するためのアク
セラレート指令信号を発生するとともに、定速走行の制
御中に、乗員のオン操作とオフ操作とが所定時間内で行
われることにより現車速あるいは記憶車速に所定の車速
分を加算し記憶車速を更新するためのタップアップ指令
信号を発生し、且つ定速走行の制御キャンセル中に、乗
員のオン操作によりキャンセル以前の定速走行に復帰さ
せるためのリジューム指令信号を発生する。発生したア
クセラレート指令信号およびタップアップ指令信号およ
びリジューム指令信号は制御手段８のインターフェース
Ｃを介して変換されてマイクロコンピュータ９に転送さ
れる。

【００１４】キャンセル要素５ａの一部をなすキャンセ
ルスイッチ５は定速走行の制御中に乗員のオン操作によ
ってキャンセル指令信号を発生する。ここで、キャンセ
ル要素５ａとしては、定速走行の制御中のキャンセルス
イッチ５のオン操作の他に、図示しないブレーキペダル
が操作されることによってブレーキスイッチ１０がオン
された際あるいはアクチュエータ電源遮断スイッチ１７
がオフされた際や図示しないオートマチックトランスミ
ッションをニュートラルレンジかパーキングレンジへ切
換えたことによってアクチュエータ電源遮断スイッチ１
７がオフされた際や現車速が極端に低下した際や図示し
ないマニュアルトランスミッションのクラッチペダルが
操作されたことによってアクチュエータ電源遮断スイッ
チ１７がオフされた際であり、キャンセル指令信号が発
生する。ブレーキスイッチ１０がオンされることによっ
てブレーキランプ１１が点灯し、発生したキャンセル指
令信号は制御手段８のインターフェースＢを介して変換
されてマイクロコンピュータ９に転送される。アクチュ
エータ電源遮断スイッチ１７がオフされるとアクチュエ
ータ供給電源を遮断し、発生したキャンセル指令信号は
制御手段８のインターフェースＶを介して変換されてマ
イクロコンピュータ９に転送される。

【００１５】スロットルバルブ６に出力側が連結された
アクチュエータ７には、ベントバルブ７ａおよびバキュ
ームバルブ７ｂおよびセイフティバルブ７ｃが備えられ
ており、これら各バルブ７ａ、７ｂ、７ｃは通電経路が
形成されることによって作動される。ベントバルブ７ａ
およびセイフティバルブ７ｃは弁の一方側が大気開放さ
れているとともに弁の他方がアクチュエータ７に備えら
れている図示しない負圧室に連通されている。アクチュ
エータ７は負圧室の負圧レベルが高くなると図示しない
戻しばねの弾性力に抗してスロットルバルブ６を開側に
駆動させ、負圧室の負圧レベルが低くなるとスロットル
バルブ６の開側への駆動を行わない。負圧室の負圧レベ
ルが低下するとスロットルバルブ６は戻しばねの弾性復
元力によって閉側に強制的に戻される。

【００１６】アクチュエータ７に備えられているバキュ
ームバルブ７ｂは弁の一方側がエンジン（負圧発生源）
のインテークマニホールドに連通接続されているととも
に弁の他方側が負圧室に連通接続されているため、エン
ジンが動いている際に、オン状態となって弁が開くとエ
ンジンが発生している負圧をインテークマニホールドか
ら負圧室に取り入れる機能を有する。また、バキューム
バルブ７ｂを負圧発生モータに置き換えたときは負圧発
生モータと負圧室が連通接続されているため、負圧発生
モータが作動している際に発生している負圧を負圧室に
取り入れる機能を有する。アクチュエータ７はベントバ
ルブ７ａおよびセイフティバルブ７ｃがオンするととも
にバキュームバルブ７ｂがオンすることによって負圧室
の負圧レベルを高め、ベントバルブ７ａおよびセイフテ
ィバルブ７ｃがオフし且つバキュームバルブ７ｂがオフ
することによって負圧室の負圧レベルを低くする。

【００１７】制御手段８には、前記マイクロコンピュー
タ９、前記インターフェースＳ，Ｃ，Ｂ，Ｖ、リセット
回路１２、定電圧回路１３、リレーＲＬ１、スイッチン
グ手段１４を構成するベントバルブ用スイッチング部１
４ａ，バキュームバルブ用スイッチング部１４ｂ，アク
チュエータ電源用スイッチング部１４ｃ，セイフティバ
ルブ用スイッチング部１４ｄが備えられている。リセッ
ト回路１２および定電圧回路１３は、一端側がメインス
イッチ１５を介して電源５０に接続されているとともに
他端側がマイクロコンピュータ９に接続されており、乗
員によりメインスイッチ１５がオン切換えされると、定
電圧回路１３によって設定された電位をマイクロコンピ
ュータ９に印加する。

【００１８】リレーＲＬ１は、リレーコイルＲＬ１−１
の一端側が一方の常開固定接点ＲＬ１−２を介してメイ
ンスイッチ１５の一端側に接続されているとともにリレ
ーコイルＲＬ１−１の他端側がアクチュエータ電源用ス
イッチング部１４ｃに備えられているトランジスタＴＲ
３のコレクタに接続されている。リレーＲＬ１の他方の
常開固定接点ＲＬ１−３はアクチュエータ７のベントバ
ルブ７ａおよびバキュームバルブ７ｂおよびセイフティ
バルブ７ｃの一端に接続されている。リレーＲＬ１はマ
イクロコンピュータ９からアクチュエータ電源用スイッ
チング部１４ｃのトランジスタＴＲ３に対するアクチュ
エータ駆動信号があるとリレーコイルＲＬ１−１に通電
経路を形成して励磁させるため、可動接点ＲＬ１−４が
両常開固定接点ＲＬ１−２およびＲＬ１−３を接続さ
せ、セイフティバルブ７ｃおよびベントバルブ７ａおよ
びバキュームバルブ７ｂの上流側に電源５０の電位を夫
々印加する。

【００１９】アクチュエータ電源用スイッチング部１４
ｃのトランジスタＴＲ３がオンされている際に、マイク
ロコンピュータ９からバキュームバルブ用スイッチング
部１４ｂに備えられているトランジスタＴＲ２に対する
アクチュエータ駆動信号があるとバキュームバルブ７ｂ
がオンされ、マイクロコンピュータ９からベントバルブ
用スイッチング部７ａに備えられているトランジスタＴ
Ｒ１に対するアクチュエータ駆動信号があるとベントバ
ルブ７ａがオンされ、マイクロコンピュータ９からセイ
フティバルブ用スイッチング部１４ｄに備えられている
トランジスタＴＲ４に対するアクチュエータ駆動信号が
あるとセーフティバルブ７ｃがオンされる。

【００２０】マイクロコンピュータ９に備えられている
スイッチ操作判別手段９ｂは、セットコーストスイッチ
操作あるいはリジュームアクセラレートスイッチ操作に
よりタップダウン制御あるいはタップアップ制御に移行
したことを記憶し、記憶車速に対し現車速が予め定めら
れた値Ｒ以内に収束したとき、あるいはキャンセル要素
５からキャンセル指令信号が発生したときにその記憶を
消去するようになっており、このスイッチ操作判別手段
９ｂにより、定速走行制御中からのセットコーストスイ
ッチ３あるいはリジュームアクセラレートスイッチ４の
オン操作とオフ操作とがタップダウン制御中あるいはタ
ップアップ制御中であるか否かが判別される。

【００２１】マイクロコンピュータ９に備えられている
スイッチ操作時間監視手段９ｃは、後述するプログラム
の周期（例えば０．５秒）の経過回数に基づいてセット
コーストスイッチ３、リジュームアクセラレートスイッ
チ４のオン時間をラムエリア内に設定した図示しないス
イッチカウンタにて計測し監視するようになっている。

【００２２】スイッチ操作判別手段９ｂおよびスイッチ
操作時間監視手段９ｃにより、クルーズ指令信号が発生
してから定速走行制御中の非タップダウン制御中にオン
操作されたセットコーストスイッチ３のオン時間が予め
定められた値（例えば１秒）よりも短いと初回のタップ
ダウン指令信号であることが認識され、クルーズ指令信
号が発生してから定速走行制御中の非タップアップ制御
中にオン操作されたリジュームアクセラレートスイッチ
４のオン時間が予め定められた値（例えば１秒）よりも
短いと初回のタップアップ指令信号であることが認識さ
れ、初回であることが認識されてからはタップダウン指
令信号もタップアップ指令信号も２回目以降であること
の認識がなされる。

【００２３】マイクロコンピュータ９に備えられている
演算手段９ｄはタップダウン用の演算およびタップアッ
プ用の演算を行うものであって、スイッチ操作判別手段
９ｂおよびスイッチ操作時間監視手段９ｃによりタップ
ダウン指令信号が認識されるとセットコーストスイッチ
３のオン操作時の現車速に対して予め定められた値の減
算処理を行うとともに、スイッチ操作判別手段９ｂおよ
びスイッチ操作時間監視手段９ｃによりタップアップ指
令信号が認識されるとリジュームアクセラレートスイッ
チ４のオン操作時の現車速に対して予め定められた値を
加算処理を行う。演算手段９ｄによって予め定められた
値の減算処理により算出された数値および予め定められ
た値の加算処理により算出された数値は、後述する車速
記憶手段９ａによりそのとき記憶されている記憶車速に
対して更新される。

【００２４】マイクロコンピュータ９に備えられている
車速記憶手段９ａは、メインスイッチ１５がオンされ、
定速走行のキャンセル中にセットコーストスイッチ３が
オン操作された後にオフ操作されることによってクルー
ズ指令信号が発生すると、オフ操作されたときに車速セ
ンサ２から発生している車速信号が速度設定範囲内であ
ったときその車速信号を記憶し記憶車速信号を発生す
る。この記憶車速は定速走行の制御中にセットコースト
スイッチ３が一定時間以上オン操作されることによって
コースト指令信号が発生するとセットコーストスイッチ
３がオフ操作されたときに車速センサ２が発生している
車速信号により更新され、定速走行の制御中にセットコ
ーストスイッチ３が最初のタップダウン指令信号を発生
したことの認識がなされるとセットコーストスイッチ３
のオン操作時に車速センサ２が発生している車速信号
（現車速）に対して演算手段９ｄが予め定められた数値
だけ減算した数値で記憶の更新がなされ、以後、引き続
きタップダウン指令信号の発生が認識されるとセットコ
ーストスイッチ３のオン操作毎にそのとき記憶されてい
る記憶車速に対して演算手段９ｄが予め定められた値だ
け減算した数値で記憶の更新がなされる。

【００２５】また、車速記憶手段９ａの記憶車速は定速
走行の制御中にリジュームアクセラレートスイッチ４が
一定時間以上オンされることによってアクセラレート指
令信号が発生するとリジュームアクセラレートスイッチ
４がオフされたときに車速センサ２が発生している車速
信号（現車速）により更新され、定速走行の制御中にリ
ジュームアクセラレートスイッチ４が最初のタップアッ
プ指令信号を発生したことの認識がなされるとリジュー
ムアクセラレートスイッチ４のオン操作時に車速センサ
２が発生している車速信号に対して演算手段９ｄが予め
定められた値だけ加算した数値で記憶の更新がなされ、
以後、引き続きタップアップ指令信号の発生が認識され
るとリジュームアクセラレートスイッチ４のオン操作毎
にそのとき記憶されている記憶車速に対して演算手段９
ｄが予め定められた値だけ加算した数値で記憶の更新が
なされる。

【００２６】そして、車速記憶手段９ａは定速走行中に
キャンセル要素５からのキャンセル指令信号があると、
そのときの記憶車速を保持し、定速走行の制御キャンセ
ル中にリジューム指令信号が発生した際に、保持してい
る記憶車速信号をリジューム復帰させるために用いる。

【００２７】ここで、制御手段８は、車両が走行してい
る際に、メインスイッチ１５がオンされ、定速走行キャ
ンセル状態から乗員によりセットコーストスイッチ３が
オンされることによってアクチュエータ電源用スイッチ
ング部１４ｃのトランジスタＴＲ３をオンし、セットコ
ーストスイッチ５がオフされることによってクルーズ指
令信号が発生すると、マイクロコンピュータ９がクルー
ズランプ１６を点灯させるとともに初期設定用であるイ
ニシャライズセット分で増速手段９ｅを作動させ、イニ
シャライズセット分で増速手段９ｅを作動させることに
よって発生した増速用のアクチュエータ駆動信号でベン
トバルブ用スイッチング部１４ａのトランジスタＴＲ１
およびバキュームバルブ用スイッチング部１４ｂのトラ
ンジスタＴＲ２およびセイフティバルブ用スイッチング
部１４ｄのトランジスタＴＲ４がオンされるため、ベン
トバルブ７ａおよびセイフティバルブ７ｃは弁がいずれ
も閉じてバキュームバルブ７ｂのみ弁が開くので、アク
チュエータ７は負圧室の負圧レベルが高くなってスロッ
トルバルブ６をイニシャライズセット分開側に作動させ
てからバキュームバルブ用スイッチング部１４ｂのトラ
ンジスタＴＲ２をオフさせてイニシャライズセットを終
了した後、車速センサ２が発生している車速信号を記憶
車速手段９ａの記憶車速に一致させる制御を行う。

【００２８】そして、乗員によりセットコーストスイッ
チ３がオン操作およびオフ操作されることによってクル
ーズ指令信号が発生した際の記憶により発生している記
憶車速と車速センサ２が発生している車速信号との比較
により算出した偏差と車速信号の変化率によって得られ
る加速度との間で行う所定の演算結果が負の値となる
と、その結果に応じた時間で増速手段９ｅを作動させて
バキュームバルブ用スイッチング部１４ｂのトランジス
タＴＲ２がオンされるので、アクチュエータ６は負圧室
の負圧レベルが高くなってスロットルバルブ６を開側に
駆動させて車速センサ２が発生している車速信号を記憶
車速手段９ａの記憶車速に一致させる制御を行う。

【００２９】そしてまた、車速記憶手段９ａの記憶車速
と車速センサ２が発生している車速信号との比較により
算出した偏差と車速信号の一定時間内の変化率によって
得られる加速度との間で行う所定の演算結果が正の値と
なると、マイクロコンピュータ９はその結果に応じた時
間で減速手段９ｆを作動させて、バキュームバルブ用ス
イッチング部１４ｂのトランジスタＴＲ２がオフされる
とともにベントバルブ用スイッチング部１４ａトランジ
スタＴＲ１がオフされるので、アクチュエータ７は負圧
室の負圧レベルが下がりスロットルバルブ６を閉側に駆
動させて車速センサ２が発生している車速信号を車速記
憶手段９ａの記憶車速に一致させる制御を行う。

【００３０】このような構造を有する自動定速走行装置
１は図２ないし図４に示す制御方法によって制御動作が
行われる。

【００３１】車両が走行中に、メインスイッチ１５のオ
ン切換えが行われると、制御手段８のマイクロコンピュ
ータ９は動作待機の状態となる。このとき、車両が走行
していることによって車速センサ２は車速信号を逐次発
生している。

【００３２】そこで、クルーズキャンセル中、乗員の希
望する車速で車両が走行しているときに、セットコース
トスイッチ３がオン操作されるとアクチュエータ電源用
スイッチング部１４ｃをオンし、セットコーストスイッ
チ３のオフにより車速記憶手段９ａはそのとき車速セン
サ２が発生している車速信号を記憶して記憶車速信号を
発生し、車速センサ２が逐次発生している車速信号に対
応したイニシャライズセット分で増速手段９ｅを作動さ
せてスイッチング手段１４により、アクチュエータ７を
作動させてスロットルバルブ６を開側に作動させる。ス
ロットルバルブ６をイニシャライズセット分開側に作動
させた後、車速記憶手段９ａが記憶している記憶車速と
車速センサ２が逐次発生している車速信号との偏差と一
定時間内の車速信号の変化率から得られる加速度との間
の所定の演算結果が負の値であれば、増速手段９ｅから
の増速用のアクチュエータ駆動信号でスイッチング手段
１４によりスロットルバルブ６を開側に駆動させるよう
にアクチュエータ７を作動させ、演算結果が正の値であ
れば、減速手段９ｆからの減速用のアクチュエータ駆動
信号でスイッチング手段１４によりスロットルバルブ６
を閉側に駆動させるようにアクチュエータ７を作動させ
ながら現車速を記憶車速に追従させる定速走行の制御を
行う。

【００３３】このとき、図２に示すように、ステップ６
０においての自動定速走行装置１が停止中か否かの判別
で自動定速走行装置１は制御中であるためステップ６１
に移行し、ステップ６１においてそのときの記憶車速に
対して予め定められた値Ｒを加算した車速とそのときの
記憶車速に対して予め定められた値Ｒを減算した車速と
の範囲内に現車速があるか否かのタップダウンあるいは
タップアップの収束判別により現車速と記憶車速とが所
定の偏差を有する状態にあるか否かが認識され、現車速
が所定の範囲内にあることが認識されると、ステップ６
２においてタップダウンフラグをリセットするととも
に、ステップ６３においてタップアップフラグをリセッ
トしてステップ６４に移行し、現車速が所定の範囲内に
ないと、ステップ６１からステップ６２およびステップ
６３をスキップしてステップ６４に移行する。ステップ
６４においてセットコーストスイッチ３がオンされたか
否かが判別され、セットコーストスイッチ３はオンされ
ていないのでステップ６５に移行し、ステップ６５にお
いてリジュームアクセラレートスイッチ４がオンされて
いる否かが判別され、リジュームアクセラレートスイッ
チ４はオンされていないのでステップ６６に移行し、ス
テップ６６においてスイッチカウンタをリセットしてス
テップ６８に移行し、ステップ６８においてのクルーズ
キャンセル要素５がキャンセル指令信号を発生している
か否かの判別によりクルーズキャンセル要素５はキャン
セル指令信号を発生していないのでステップ７０に移行
し、定速走行の制御の継続がなされてステップ６０に復
帰し、セットコーストスイッチ３もしくはリジュームア
クセラレートスイッチ４がオンされるまでの間はこのル
ーチンが繰り返し行われる。

【００３４】定速走行中においてセットコーストスイッ
チ３やリジュームアクセラレートスイッチ４の操作がな
ければ現車速は所定の範囲内にあるため、ルーチンの一
周期毎に、ステップ６２においてのタップダウンフラグ
のリセットおよびステップ６３においてのタップアップ
フラグのリセットがなされ、定速走行中においてセット
コーストスイッチ３やリジュームアクセラレートスイッ
チ４の操作が行われることによって記憶車速の更新がな
されてすぐは現車速は所定の範囲内にないので、ルーチ
ンの一周期毎に、ステップ６２およびステップ６３をス
キップしてステップ６４に移行する。

【００３５】そこで、定速走行中に、乗員によりリジュ
ームアクセラレートスイッチ４が図３に示す時刻Ａ１か
ら時刻Ａ２、時刻Ｂ１から時刻Ｂ２、時刻Ｃ１から時刻
Ｃ２、時刻Ｄ１から時刻Ｄ２の所定時間内のオン操作と
オフ操作とが行われると、ステップ６４においての判別
でステップ６５に移行し、ステップ６５においての判別
でステップ７１に移行するため、ステップ７１において
スイッチ操作判別手段９ｂのスイッチカウンタを１個カ
ウントアップしてステップ７３に移行し、ステップ７３
においてスイッチカウンタのカウント数が予め定められ
た値（Ｔ１）以内であるか否かの判別がなされ、スイッ
チカウンタのカウント数は値（Ｔ１）以内であるのでス
テップ７４に移行してタップアップフラグがセットされ
ている否かの判別がなされ、タップアップフラグはセッ
トされていないのでタップアップ指令信号が初回である
ことの認識がなされてステップ７５に移行し、ステップ
７５においてそのときの現車速に対し予め定められた数
値（Ｕ）を加算した数値で記憶車速の更新を行い、ステ
ップ７６に移行してタップアップフラグをセットし、ス
テップ６０に復帰する。

【００３６】そして、タップアップフラグがセットされ
たことによって、そのときの現車速に対し予め定められ
た数値（Ｕ）を加算した数値で更新された記憶車速に現
車速を一致させる制御がなされるので、増速手段９ｅが
作動されてスイッチング手段１４によりスロットルバル
ブ６を開側に駆動させるためアクチュエータ７が作動さ
れ、車両は数値（Ｕ）分に対応して増速される。記憶車
速の更新がなされた直後は現車速は記憶車速に対して所
定の範囲を外れるため、ステップ６１においての判別で
ステップ６２およびステップ６３をスキップしてタップ
ダウンフラグのリセットもタップアップフラグのリセッ
トもなされない。

【００３７】時刻Ａ１においてオン操作されたリジュー
ムアクセラレートスイッチ４は時刻Ａ２においてすぐに
オフされるため、オフされてからのルーチンでステップ
６４においての判別によりステップ６５に移行し、ステ
ップ６５においての判別によりステップ６６に移行して
スイッチカウンタのリセット、ステップ６６からステッ
プ６８に移行し、ステップ６８からステップ７０に移行
して定速走行の継続処理がなされる。

【００３８】現車速が更新された記憶車速に対して所定
の範囲内に入る以前に、リジュームアクセラレートスイ
ッチ４は時刻Ａ２の以後時刻Ｂ１においてすぐにオン操
作され時刻Ｂ２においてオフ操作されるため、今回のル
ーチンでステップ６２においてのタップダウンフラグの
リセットおよびステップ６３においてのタップアップフ
ラグのリセットはなされずに、ステップ６４においての
判別によりステップ６５に移行し、ステップ６５におい
ての判別によりステップ７１に移行し、ステップ７１か
らステップ７３に移行し、ステップ７３においての判別
によりステップ７４に移行し、ステップ７４においての
判別でタップアップフラグがセットされているのでタッ
プアップ指令信号がタップアップ制御中であることの認
識がなされてステップ７７に移行し、ステップ７７にお
いて前回記憶の更新がなされている記憶車速に対して予
め定められた数値（Ｕ）を加算した数値で記憶車速の更
新を行い、ステップ７６に移行してタップアップフラグ
をセットし、ステップ６０に復帰する。そして、前回記
憶の更新がなされている記憶車速に対して予め定められ
た数値（Ｕ）を加算した数値で更新された記憶車速に現
車速を一致させる制御がなされるので、増速手段９ｅが
作動されてスイッチング手段１４によりスロットルバル
ブ６を開側に駆動させるためアクチュエータ７が作動さ
れ、車両は時刻Ｂ２において記憶された数値（Ｕ）分で
増速される。

【００３９】時刻Ｂ１において再度オン操作されたリジ
ュームアクセラレートスイッチ４は時刻Ｂ２においてオ
フされるため、次の回のルーチンでステップ６４の判別
においての判別によりステップ６５に移行し、ステップ
６５においての判別によりステップ６６に移行し、ステ
ップ６６からステップ６８に移行し、ステップ６８から
ステップ７０に移行して定速走行の継続処理がなされ
る。その後、時刻Ｃ２においても時刻Ｄ２においてもス
イッチカウンタのカウントアップ、カウントのリセット
が繰り返し行われ、リジュームアクセラレートスイッチ
４のオン操作毎に前回記憶の更新がなされている記憶車
速に対して予め定められた数値（Ｕ）を加算した数値で
記憶車速の更新がなされ、更新された記憶車速に現車速
を一致させる制御がなされる。

【００４０】定速走行中に、リジュームアクセラレート
スイッチ４がオン操作され、そのオン操作時間が一定時
間以上であると、ステップ６５においての判別でステッ
プ７１に移行し、ステップ７１においてカウントアップ
してステップ７３に移行し、ステップ７３においての判
別でステップ７４に移行し、ステップ７４においての判
別でステップ７５に移行し、ステップ７５においてその
ときの現車速に対し予め定められた数値（Ｕ）を加算し
た数値で記憶車速の更新を行い、ステップ７６に移行し
てタップアップフラグをセットし、ステップ６０に復帰
する一定時間が経過した後もリジュームアクセラレート
スイッチ４はオン状態にあるため、ステップ６５におい
ての判別でステップ７１に移行し、ステップ７１におい
て再度カウントアップしてステップ７３に移行し、ステ
ップ７３においてスイッチカウンタはリジュームアクセ
ラレートスイッチ４のオン操作が一定時間以上行われて
いることによってその定められた値（Ｔ１）より大きく
なるためステップ７８に移行してタップアップフラグの
リセットを行ってステップ９１に移行する。タップアッ
プフラグがリセットされるためタップアップ指令信号の
認識は解かれ、アクセラレート指令信号の認識がなされ
るためリジュームアクセラレートスイッチ４のオン操作
時間に対応した時間で増速手段９ｅを作動させ、スイッ
チング手段１４によりスロットルバルブ６を開側に駆動
させるためアクチュエータ７が作動され、車両はリジュ
ームアクセラレートスイッチ４のオン操作時間に対応し
て増速され、リジュームアクセラレートスイッチ４がオ
ン操作からオフ操作されたときまでの時間に対応した増
速分で記憶の更新がなされ、車両はリジュームアクセラ
レートスイッチ４のオン時間に対応して増速される。

【００４１】次に、定速走行中に、乗員によりセットコ
ーストスイッチ３が図４に示す時刻Ｅ１から時刻Ｅ２、
時刻Ｆ１から時刻Ｆ２、時刻Ｇ１から時刻Ｇ２、時刻Ｈ
１から時刻Ｈ２の所定時間内で連続的にオン操作とオフ
操作とがなさると、図２に示すステップ６４においての
判別でステップ７９に移行し、ステップ７９においてス
イッチ操作判別手段９ｂのスイッチカウンタを１個カウ
ントアップしてステップ８１に移行し、ステップ８１に
おいてスイッチカウンタのカウント数が予め定められた
値（Ｔ２）以内であるか否かの判別がなされ、スイッチ
カウンタのカウント数は値（Ｔ２）以内でないのでステ
ップ８２に移行してタップダウンフラグがセットされて
いるか否かの判別がなされ、タップダウンフラグはセッ
トされていないのでタップダウン指令信号が初回である
ことの認識がなされてステップ８３に移行し、ステップ
８３においてそのときの現車速に対し予め定められた数
値（Ｄ）を減算した数値で記憶車速の更新を行い、ステ
ップ８４に移行してタップダウンフラグをセットし、ス
テップ６０に復帰する。

【００４２】そして、タップダウンフラグがセットされ
たことによって、そのときの現車速に対し予め定められ
た数値（Ｄ）を減算した数値で更新された記憶車速に現
車速を一致させる制御がなされるので、減速手段９ｆが
作動されてスイッチング手段１４によりスロットルバル
ブ６を閉側に駆動させるためアクチュエータ７が作動さ
れ、車両は数値（Ｄ）分に対応して減速される。記憶車
速の更新がなさた直後は現車速は記憶車速に対して所定
の範囲を外れるため、ステップ６１においての判別でス
テップ６２およびステップ６３をスキップしてタップダ
ウンフラグのリセットもタップアップフラグのリセット
もなされない。

【００４３】時刻Ｅ１においてオン操作されたセットコ
ーストスイッチ３はすぐに時刻Ｅ２においてオフされる
ため、オフされてからのルーチンでステップ６４におい
ての判別によりステップ６５に移行し、ステップ６５に
おいての判別によりステップ６６に移行し、ステップ６
６においてスイッチカウンタのリセット、ステップ６６
からステップ６８に移行し、ステップ６８からステップ
６９に移行し、ステップ６９からステップ７０に移行し
て定速走行の継続処理がなされる。

【００４４】現車速が更新された記憶車速に対して所定
の範囲内に入る以前に、セットコーストスイッチ３は時
刻Ｅ２の以後時刻Ｆ１においてすぐにオン操作されるた
め、今回のルーチンでステップ６２においてのタップダ
ウンフラグのリセットおよびステップ６３においてのタ
ップアップフラグのリセットはなされずに、ステップ６
４においての判別によりステップ７９に移行し、ステッ
プ７９からステップ８１に移行し、ステップ８１におい
ての判別によりステップ８２に移行し、ステップ８２に
おいての判別でタップダウンフラグがセットされている
のでタップダウン指令信号が２回目以降であることの認
識がなされてステップ８５に移行し、ステップ８５にお
いて前回記憶の更新がなされている記憶車速に対して予
め定められた数値（Ｄ）を減算した数値で記憶車速の更
新を行い、ステップ８４に移行してタップダウンフラグ
をセットし、ステップ６０に復帰する。そして、前回記
憶の更新がなされている記憶車速に対して予め定められ
た数値（Ｄ）を減算した数値で更新された記憶車速に現
車速を一致させる制御がなされるので、減速手段９ｆが
作動されてスイッチング手段１４によりスロットルバル
ブ６を閉側に駆動させるためアクチュエータ７が作動さ
れ、車両は時刻Ｆ２において記憶された数値（Ｄ）分で
減速される。

【００４５】時刻Ｆ１において再度オン操作されたセッ
トコーストスイッチ３は時刻Ｆ２においてオフされるた
め、次の回のルーチンでステップ６４の判別においての
判別によりステップ６５に移行し、ステップ６５におい
ての判別によりステップ６６に移行し、ステップ６６か
らステップ６８に移行し、ステップ６８からステップ７
０に移行して定速走行の継続処理がなされる。その後、
時刻Ｇ２においてもスイッチカウンタのカウントアッ
プ、カウントのリセットが繰り返し行われ、セットコー
ストスイッチ３のオフ操作毎に前回記憶の更新がなされ
ている記憶車速に対して予め定められた数値（Ｕ）を加
算した数値で記憶車速の更新がなされ、更新された記憶
車速にて定速走行制御がなされる。

【００４６】定速走行中に、セットコーストスイッチ３
がオン操作され、そのオン操作時間が一定時間以上であ
ると、ステップ６４においての判別でステップ７９に移
行し、ステップ７９においてスイッチカウンタをカウン
トアップしてステップ８１に移行し、ステップ８１にお
いての判別でスイッチカウンタが予め定められた値（Ｔ
２）以上でないのでステップ８２に移行し、ステップ８
２においての判別でステップ８３に移行し、ステップ８
３においてそのときの現車速に対し予め定められた数値
（Ｄ）を減算した数値で記憶車速の更新を行い、ステッ
プ８４に移行してタップダウンフラグをセットし、ステ
ップ６０に復帰する一回目のルーチンの後もセットコー
ストスイッチ３はオン状態にあるため、ステップ６４に
おいての判別でステップ７９に移行し、ステップ７９に
おいて再度カウントアップしてステップ８１に移行し、
ステップ８１においてスイッチカウンタは再度カウント
アップがなされていることによって予め定められた値
（Ｔ２）以上であるためステップ８６に移行してタップ
ダウンフラグのリセットを行ってステップ９０に移行す
る。タップダウンフラグがリセットされるためタップダ
ウン指令信号の認識は解かれ、コースト指令信号の認識
がなされるためセットコーストスイッチ３のオン操作時
間に対応した時間で減速手段９ｆを作動させ、スイッチ
ング手段１４によりスロットルバルブ６を閉側に駆動さ
せるためアクチュエータ７が作動され、車両はセットコ
ーストスイッチ３のオン操作時間に対応して減速され、
セットコーストスイッチ３がオン操作からオフ操作され
たときまでの時間に対応した減速分で記憶の更新がなさ
れ、車両はセットコーストスイッチ３のオン時間に対応
して減速される。

【００４７】このようなプログラムにおいて、定速走行
中に、キャンセルステップ６０にお要素５からのキャン
セル指令信号があると、ステップ６０においての判別に
よりステップ６１に移行し、ステップ６１においての判
別においてステップ６２に移行し、ステップ６２からス
テップ６３に移行し、ステップ６３からステップ６４に
移行し、ステップ６４においての判別でセットコースト
スイッチ３はオンされていないのでステップ６５に移行
し、ステップ６５においての判別でリジュームアクセラ
レートスイッチ４はオンされていないのでステップ６６
に移行し、ステップ６６からステップ６８に移行し、キ
ャンセル要素５からキャンセル指令信号が発生している
ことによってステップ６８からステップ８７に移行し、
ステップ８７においてタップアップフラグをリセットし
てステップ８８に移行し、ステップ８８においてのタッ
プダウンフラグをリセットしてステップ８９に移行し、
ステップ８９において定速走行の制御停止処理がなさ
れ、ステップ６０に復帰する。定速走行中にキャンセル
要素５によってキャンセル指令信号が発生すると、その
とき以前に記憶された記憶車速は保持されたままで定速
走行の制御は停止され、ステップ６０、ステップ８９を
繰り返すため、車両はアクセルペダルの操作のみによっ
て走行されるものとなる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明してきたように、この発明に係
わる自動定速走行装置は、上記した構成としたことか
ら、制御手段は、定速走行中に発生したタップダウン指
令信号またはタップアップ指令信号がタップダウン制御
中あるいはタップアップ制御中であるか否かを判別し、
タップダウン制御あるいはタップアップ制御が行われて
いなかったら現車速に対し所定の減算処理または現車速
に対し所定の加算処理をして記憶車速の更新を行い、タ
ップダウン制御中あるいはタップアップ制御中であった
らそのときの記憶車速に対し所定の減算処理または所定
の加算処理をして記憶車速の更新を行うので、リジュー
ムアクセラレートスイッチまたはセットコーストスイッ
チの所定時間内でのオン操作とオフ操作とによって乗員
が認識している値に対してより近い記憶車速が更新され
るものとなり、リジュームアクセラレートスイッチまた
はセットコーストスイッチのオン操作とオフ操作との繰
り返し毎に更新される記憶車速とリジュームアクセラレ
ートスイッチあるいはセットコーストスイッチの操作回
数との関係が明確なものとなり、乗員のタップダウン操
作あるいはタップアップ操作時に、乗員に対する違和感
のない制御を行うことができるという優れた効果を奏す
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係わる自動定速走行装置の一実施例
を用いた自動定速走行装置の回路構成図である。

【図２】図１に示した自動定速走行装置においての制御
動作を説明するフローチャートである。

【図３】図１に示した自動定速走行装置においてタップ
アップ指令信号が発生した際の時間を追った制御動作を
説明するタイムチャートである。

【図４】図１に示した自動定速走行装置においてタップ
ダウン指令信号が発生した際の時間を追った制御動作を
説明するタイムチャートである。

【符号の説明】

１ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３ セットコーストスイッチ ４ リジュームアクセラレートスイッチ ７ アクチュエータ ８ 制御手段 ９ マイクロコンピュータ ９ａ 車速記憶手段 １４ スイッチング手段 ５０ 電源

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 現車速に比例した車速信号を発生する車
   速センサと、 乗員の操作によりクルーズ指令信号を発生するととも
   に、定速走行中に乗員の所定時間内のオン操作とオフ操
   作により現車速あるいは記憶車速から所定の車速分を減
   算して記憶車速を更新するためのタップダウン指令信号
   を発生するセットコーストスイッチと、 定速走行中に乗員のオン操作とオフ操作により現車速あ
   るいは記憶車速に所定の車速分を加算して記憶車速を更
   新するためのタップアップ指令信号を発生するととも
   に、定速走行のキャンセル時に乗員のオン操作によりキ
   ャンセル以前の定速走行に復帰させるためのリジューム
   指令信号を発生するリジュームアクセラレートスイッチ
   と、 アクチュエータ駆動信号によりスロットルバルブを開側
   または閉側に駆動するアクチュエータと、 前記アクチュエータのバキュームバルブおよびベントバ
   ルブおよびセーフティバルブに電源から電流を供給し、
   またはその電流を遮断するスイッチング手段と、 前記セットコーストスイッチが発生するクルーズ指令信
   号に応答して、前記車速センサが発生した車速信号を記
   憶し、記憶車速信号を発生する車速記憶手段を有し、前
   記セットコーストスイッチがクルーズ指令信号を発生す
   ると、車速センサが発生する車速信号と前記車速記憶手
   段が発生する記憶車速信号とを比較し、定速走行制御を
   行うとともに、タップダウン指令信号の発生に対応して
   現車速あるいは記憶車速から所定の車速分を減算して記
   憶車速を更新し、タップアップ指令信号の発生に対応し
   て現車速あるいは記憶車速に所定の車速分を加算して記
   憶車速を更新するマイクロコンピュータを備えた制御手
   段とをそなえている自動定速走行装置であって、 制御手段は、定速走行中、タップダウン制御あるいはタ
   ップアップ制御が行われていないときにタップダウン指
   令信号またはタップアップ指令信号が発生したときの現
   車速に対して所定の減算処理または所定の加算処理をし
   て記憶車速を更新するとともに、タップダウン制御中あ
   るいはタップアップ制御中のタップダウン指令信号また
   はタップアップ指令信号の発生からは記憶車速に対して
   所定の減算処理または所定の加算処理をして記憶車速を
   更新する制御を行うことを特徴とする自動定速走行装
   置。
2. 【請求項２】 制御手段に、セットコーストスイッチま
   たはリジュームアクセラレートスイッチのオン操作とオ
   フ操作とがタップダウン制御中あるいはタップアップ制
   御中であるか否かを判別するスイッチ操作判別手段と、 セットコーストスイッチまたはリジュームアクセラレー
   トスイッチのオン操作時間を監視し、オン操作時間が所
   定の値よりも短いことを判別するスイッチ操作時間監視
   手段と、 予め定められた車速分を減算または加算する演算手段と
   を備え、 前記スイッチ操作判別手段によりセットコーストスイッ
   チまたはリジュームアクセラレートスイッチのオン操作
   とオフ操作とがタップダウン制御中あるいはタップアッ
   プ制御中でないことが判別され、且つ前記スイッチ操作
   時間監視手段によりセットコーストスイッチまたはリジ
   ュームアクセラレートスイッチのオン操作時間が所定の
   値よりも短いことが判別された際に、セットコーストス
   イッチまたはリジュームアクセラレートスイッチのオン
   操作時の現車速に対して前記演算手段により所定の減算
   処理または所定の加算処理をして記憶車速を更新すると
   ともに、スイッチ操作判別手段によりセットコーストス
   イッチまたはリジュームアクセラレートスイッチのオン
   操作とオフ操作とがタップタウン制御中あるいはタップ
   アップ制御中であることが判別され、且つスイッチ操作
   時間監視手段によりセットコーストスイッチまたはリジ
   ュームアクセラレートスイッチのオン操作時間が所定の
   値よりも短いことが判別された際に、そのとき車速記憶
   手段により記憶されている記憶車速に対して演算手段に
   より所定の減算処理または所定の加算処理をして記憶車
   速を更新する制御を行う請求項１に記載の自動定速走行
   装置。