JPH079883A - 自動定速走行装置 - Google Patents

自動定速走行装置

Info

Publication number
JPH079883A
JPH079883A JP5153650A JP15365093A JPH079883A JP H079883 A JPH079883 A JP H079883A JP 5153650 A JP5153650 A JP 5153650A JP 15365093 A JP15365093 A JP 15365093A JP H079883 A JPH079883 A JP H079883A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
actuator
watchdog timer
timer output
turned
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5153650A
Other languages
English (en)
Inventor
Eisaku Hori
栄 作 堀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jidosha Denki Kogyo KK
Original Assignee
Jidosha Denki Kogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jidosha Denki Kogyo KK filed Critical Jidosha Denki Kogyo KK
Priority to JP5153650A priority Critical patent/JPH079883A/ja
Priority to US08/264,524 priority patent/US5552985A/en
Publication of JPH079883A publication Critical patent/JPH079883A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/26—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor
    • F02D41/266—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using computer, e.g. microprocessor the computer being backed-up or assisted by another circuit, e.g. analogue

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 アクチュエータに対する制御の面での安全性
を高めることができる自動定速走行装置を提供する。 【構成】 現車速が予め定められた下限値以下、または
予め定められた上限値以上であるときは、ウオッチドッ
グタイマ出力手段１４の出力値を“１”または“０”に
固定し、ウオッチドッグタイマ出力判定手段１８に備え
られている出力オフ手段１７のスイッチング手段オフ用
トランジスタＴＲ４をオンさせ、アクチュエータ６の作
動を禁止する自動定速走行装置１。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の走行速度を
任意に設定した値に保持することによってアクセルペダ
ルを操作しなくても設定した速度で自動的に走行させる
のに利用される自動定速走行装置の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の速度を任意に設定した値で自動
的に走行させる自動定速走行装置としては、車両が走行
中、希望の速度になった際、運転者である乗員によりコ
マンドスイッチに備えられているセットコーストスイッ
チがオン操作され、クルーズ指令信号が発生し、セット
コーストスイッチがオフ操作されるとそのときに車速セ
ンサが発生している現車速の車速信号を車速記憶手段が
記憶し、その後に車速センサが発生する車速信号と既に
記憶している記憶車速との偏差と車速センサが発生する
車速信号の一定時間の変化率から得られる加速度とを随
時演算して記憶車速に現車速を一致させるようにアクチ
ュエータ用スイッチング手段に駆動電流を供給してアク
チュエータを作動させ、スロットルバルブの開度を変更
させていた。
【０００３】アクチュエータ用スイッチング手段は、マ
イクロコンピュータのプログラムによって予め定められ
た周期で常時パルス信号を発生するウオッチドッグタイ
マ出力手段に接続されたウオッチドッグタイマ出力判定
手段により監視されており、ウオッチドッグタイマ出力
手段が発生するパルス信号が定速走行の制御中に突発的
に停止したときにマイクロコンピュータが誤動作してい
ることの認識を行い、ウオッチドッグタイマ出力判定手
段により出力オフ手段を作動させてアクチュエータ用ス
イッチング手段をオフ状態にすることによりアクチュエ
ータを確実に不作動の状態とさせる制御を行っているも
のが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の自動定
速走行装置は、ウオッチドッグタイマ出力手段が発生す
るパルス信号が停止したときにウオッチドッグタイマ出
力判定手段によりアクチュエータを不作動の状態とする
制御を行っており、ウオッチドッグタイマ出力手段は、
現車速がセットコーストスイッチより発生するクルーズ
指令信号がない下限速度よりも低い値であるときも、現
車速が上限速度よりも高い値であるときもパルス信号を
発生しているため、車両がクルーズ指令信号の発生しな
い下限速度よりも低い値で走行しているとき、または上
限速度よりも高い値で走行しているときに、万が一にマ
イクロコンピュータが破壊して大きな制御信号が発生す
ると、アクチュエータを作動させる可能性がないとは言
えず、アクチュエータに対する制御の面で確実に安全で
あるとは言い難いという問題点があり、この問題点を解
決することが課題となっていた。
【０００５】
【発明の目的】この発明に係わる自動定速走行装置は、
従来のものに加え、アクチュエータに対する制御の面で
さらに安全性を高めることができる自動定速走行装置を
提供することを目的としている。
【０００６】
【発明の構成】
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係わる自動定
速走行装置は、現車速に比例した車速信号を発生する車
速センサと、クルーズ指令信号とアクセラレート指令信
号とリジューム指令信号を発生するコマンドスイッチ
と、コマンドスイッチの操作に応答して前記車速センサ
が発生した車速信号を記憶する車速記憶手段と、駆動電
流によりスロットルバルブを開側または閉側に駆動する
アクチュエータと、アクチュエータに電源からアクチュ
エータ駆動電流を供給し、またはその駆動電流を遮断す
るアクチュエータ用スイッチング手段と、マイクロコン
ピュータのプログラムにより予め定められた周期でオン
およびオフを繰り返して常時パルス信号を発生するウオ
ッチドッグタイマ出力手段と、ウオッチドッグタイマ出
力手段が発生したパルス信号が停止しているか否かを判
定するウオッチドッグタイマ出力判定手段と、ウオッチ
ドッグタイマ出力判定手段によりウオッチドッグタイマ
出力手段より発生するパルス信号が停止していることの
判定がなされた際、アクチュエータ用スイッチング手段
をオフ状態にする出力オフ手段を備えている自動定速走
行装置であって、現車速が予め定められた値以上である
ときは、ウオッチドッグタイマ出力手段をパルス信号を
出力しない状態に維持する制御を行うことを特徴として
おり、また、現車速が予め定められた値以下であるとき
は、ウオッチドッグタイマ出力手段をパルス信号を出力
しない状態に維持する制御を行うことを特徴としてい
る。
【０００８】
【発明の作用】この発明に係わる自動定速走行装置にお
いて、現車速が予め定められた下限値以下または、現車
速があらかじめ定められた上限値以上であると、ウオッ
チドッグタイマ出力手段はパルス信号を出力しない状態
に維持され、それによって、ウオッチドックタイマ出力
判定手段により、ウオッチドックタイマ出力手段より発
生するパルス信号が停止しているとの判定がなされ、ア
クチュエータ用スイッチング手段をオフ状態とし、アク
チュエータの作動を禁止することにより、低速で走行し
ている時や、高速で走行しているときにマイクロコンピ
ュータが破壊して、大きな制御信号が発生したとしても
アクチュエータを作動させる危険性はないものとなる。
【０００９】
【実施例】図１ないし図２には、この発明に係わる自動
定速走行装置の一実施例が示されており、図１は回路構
成図、図２は制御動作を説明するフローチャートであ
る。
【００１０】この発明に係わる自動定速走行装置１は、
主として、車速センサ２、コマンドスイッチ３、制御手
段４、クルーズ解除スイッチ２０、出力側がスロットル
バルブ５に連結されたアクチュエータ６から構成されて
いる。
【００１１】メインスイッチ１９は、図示しないイグニ
ションスイッチの下流に接続されており、オンされた時
に制御手段４のマイクロコンピュータ１５に定電圧回路
２２を通して電源を供給する。
【００１２】車速センサ２はスピードメータに内蔵され
ており、車両が走行している際に現車速に比例した車速
信号をパルス信号で常時発生する。この車速センサ２か
らの車速信号は制御手段４に備えられているインターフ
ェースＳを介して変換され、制御手段４のマイクロコン
ピュータ１５に転送される。
【００１３】コマンドスイッチ３を構成するセットコー
ストスイッチ７およびリジュームアクセラレートスイッ
チ８およびキャンセルスイッチ９はいずれもステアリン
グホイールに取付けられている自動復帰型スイッチであ
り、乗員の操作によりオンされる。
【００１４】セットコーストスイッチ７は、定速走行の
制御キャンセル中に乗員のオン操作によりクルーズ指令
信号を発生し、発生したクルーズ指令信号は制御手段４
に備えられているインターフェースＣを介して制御手段
４のマイクロコンピュータ１５に転送された後、セット
コーストスイッチ７のオフ操作により、車速センサ２か
らの車速信号のデータを車速記憶手段１０により記憶す
る。セットコーストスイッチ７は定速走行の制御中に乗
員により一定時間以上オン操作された後にオフ操作され
ることによって、オン操作時間に対応して、現車速を下
げて記憶車速を更新するためのコースト指令信号を発生
するとともに、定速走行の制御中に乗員のオン操作とオ
フ操作の短い時間での繰り返しによりわずかづつ現車速
を下げて記憶車速を更新するためのタップダウン指令信
号を発生し、発生したコースト指令信号、タップダウン
指令信号は制御手段４のインターフェースＣを介して変
換されてマイクロコンピュータ１５に転送される。
【００１５】リジュームアクセラレートスイッチ８は、
定速走行の制御中に、乗員により一定時間以上オン操作
された後にオフ操作されることによってオン操作時間に
対応して現車速を上げて記憶車速を更新するためのアク
セラレート指令信号を発生するとともに、定速走行の制
御中に、乗員のオン操作とオフ操作の短い時間での繰り
返しによりわずかづつ現車速を上げて記憶車速を更新す
るためのタップアップ指令信号を発生し、且つ定速走行
の制御キャンセル中に、乗員のオン操作によりキャンセ
ル以前の定速走行に復帰させるためのリジューム指令信
号を発生する。発生したアクセラレート指令信号および
タップアップ指令信号およびリジューム指令信号は制御
手段４のインターフェースＣを介して変換されてマイク
ロコンピュータ１５に転送される。
【００１６】クルーズ解除スイッチ２０は、ブレーキペ
ダルが操作されることによってオンするブレーキスイッ
チＡ２０ｃとブレーキペダルが操作されることによって
オフするブレーキスイッチＢ２０ｂとオートマチックト
ランスミッションがニュートラルレンジかパーキングレ
ンジに操作された時、またはマニュアルトランスミッシ
ョンのクラッチペダルが操作されることによってオフす
るインヒビットスイッチ２０ａまたはクラッチスイッチ
を有する。
【００１７】キャンセル要素の一部をなすキャンセルス
イッチ９は定速走行の制御中に乗員のオン操作によって
キャンセル指令信号を発生する。ここで、キャンセル要
素としては、定速走行の制御中のキャンセルスイッチ９
のオン操作の他に、ブレーキペダルが操作されることに
よってブレーキスイッチＡ２０ｃがオンされた際ブレー
キスイッチＢ２０ｂがオフされた際やオートマチックト
ランスミッションをニュートラルレンジかパーキングレ
ンジへ操作した際や現車速が極端に低下した際やマニュ
アルトランスミッションのクラッチペダルが操作された
際やリジュームアクセラレートスイッチ８とセットコー
ストスイッチ７とが同時にオン操作された際のいずれか
であり、これらの際もキャンセル指令信号が発生する。
ブレーキスイッチＡ２０ｃがオンされることによってブ
レーキランプ２４が点灯する。
【００１８】スロットルバルブ５に出力側が連結された
アクチュエータ６には、ベントバルブ６ａとバキューム
バルブ６ｂとセイフティバルブ６ｃとが備えられてお
り、これら各バルブ６ａ、６ｂ、６ｃは通電経路が形成
されることによって作動される。ベントバルブ６ａおよ
びセイフティバルブ６ｃは弁の一方側が大気開放されて
いるとともに弁の他方がアクチュエータ６に備えられて
いる図示しない負圧室に連通されている。アクチュエー
タ６は負圧室の負圧レベルが高くなると図示しない戻し
ばねの弾性力に抗してスロットルバルブ５を開側に駆動
させ、負圧室の負圧レベルが低くなるとスロットルバル
ブ５の開側への駆動を行わない。負圧室の負圧レベルが
低下するとスロットルバルブ５は戻しばねの弾性復元力
によって閉側に強制的に戻される。
【００１９】アクチュエータ６に備えられているバキュ
ームバルブ６ｂは弁の一方側がエンジン（負圧発生源）
のインテークマニホールドに連通接続されているととも
に弁の他方側が負圧室に連通接続されているため、エン
ジンが動いている際に、オン状態となって弁が開くとエ
ンジンが発生している負圧をインテークマニホールドか
ら負圧室に取り入れる機能を有する。また、バキューム
バルブ６ｂを負圧発生モータに置き換えたときは負圧発
生モータと負圧室が連通接続されているため、負圧発生
モータが作動している際に発生している負圧を負圧室に
取り入れる機能を有する。アクチュエータ６はベントバ
ルブ６ａおよびセイフティバルブ６ｃがオンするととも
にバキュームバルブ６ｂがオンすることによって負圧室
の負圧レベルを高めるとともに、ベントバルブ６ａおよ
びセイフティバルブ６ｃがオフし且つバキュームバルブ
６ｂがオフすることによって負圧室の負圧レベルを低く
する。
【００２０】制御手段４には、マイクロコンピュータ１
５、インターフェースＳ，Ｃ，Ｂ，Ｖ、アクチュエータ
用スイッチング手段１６、リレーＲＬ１、出力オフ手段
１７を内蔵しているウオッチドッグタイマ出力判定手段
１８の他にリセット回路２１、定電圧回路２２が備えら
れている。アクチュエータ用スイッチング手段１６はベ
ントバルブ用スイッチング部１６ａとセイフティバルブ
用スイッチング部１６ｄとバキュームバルブ用スイッチ
ング部１６ｂとアクチュエータ電源用スイッチング部１
６ｃからなり、ベントバルブ用スイッチング部１６ａに
備えられているトランジスタＴＲ１はベースがマイクロ
コンピュータ１５に接続され、バキュームバルブ用スイ
ッチング部１６ｂに備えられているトランジスタＴＲ２
もベースがマイクロコンピュータ１５に接続され、アク
チュエータ電源用スイッチング部１６ｃに備えられてい
るトランジスタＴＲ３もベースがマイクロコンピュータ
１５に接続され、セイフティバルブ用スイッチング部１
６ｄに備えられているトランジスタＴＲ５もベースがマ
イクロコンピュータ１５に接続されている。
【００２１】リセット回路２１および定電圧回路２２
は、一端側がメインスイッチ１９を介して電源５０に接
続されているとともに他端側がマイクロコンピュータ１
５に接続されており、乗員によりメインスイッチ１９が
オン切換えされると、定電圧回路２２によって設定され
た電位をマイクロコンピュータ１５に印加する。
【００２２】リレーＲＬ１は、リレーコイルＲＬ１−１
の一端側が一方の常開固定接点ＲＬ１−２を介してブレ
ーキスイッチＢ２０ｂの一端側に接続されているととも
にリレーコイルＲＬ１−１の他端側がアクチュエータ電
源用スイッチング部１６ｃに備えられているトランジス
タＴＲ３のコレクタに接続されている。リレーＲＬ１の
他方の常開固定接点ＲＬ１−３はアクチュエータ６のベ
ントバルブ６ａとバキュームバルブ６ｂとセイフティバ
ルブ６ｃの一端に接続されている。リレーＲＬ１はマイ
クロコンピュータ１５からアクチュエータ電源用スイッ
チング部１６ｃのトランジスタＴＲ３に駆動電流が供給
されるとリレーコイルＲＬ１−１に通電経路を形成して
励磁させるため、可動接点ＲＬ１−４が両常開固定接点
ＲＬ１−２およびＲＬ１−３を接続させ、セイフティバ
ルブ６ｃおよびベントバルブ６ａおよびバキュームバル
ブ６ｂの上流側に電源５０の電位を夫々印加する。
【００２３】アクチュエータ電源用スイッチング部１６
ｃのトランジスタＴＲ３がオンされている際に、マイク
ロコンピュータ１５からバキュームバルブ用スイッチン
グ部１６ｂに備えられているトランジスタＴＲ２に駆動
電流が供給されているとバキュームバルブ６ｂがオンさ
れ、マイクロコンピュータ１５からベントバルブ用スイ
ッチング部１６ａに備えられているトランジスタＴＲ１
に駆動電流が供給されているとベントバルブ６ａがオン
され、マイクロコンピュータ１５からセイフティバルブ
用スイッチング部１６ｄに備えられているトランジスタ
ＴＲ５に駆動電流が供給されているとセイフティバルブ
６ｃがオンされる。
【００２４】マイクロコンピュータ１５に備えられてい
る車速記憶手段１０は、定速走行の制御キャンセル中に
セットコーストスイッチ７がオン操作された後にオフ操
作されることによってクルーズ指令信号が発生すると、
オフ操作されたときに車速センサ２が発生している車速
信号を速度設定範囲内で記憶し記憶車速信号を発生す
る。この記憶車速は定速走行の制御中にセットコースト
スイッチ７が一定時間以上オン操作されてからオフ操作
されることによってコースト指令信号が発生するとセッ
トコーストスイッチ７がオフ操作されたときに車速セン
サ２が発生している車速信号により更新され、定速走行
の制御中にセットコーストスイッチ７がタップダウン指
令信号を発生したことの認識がなされるとセットコース
トスイッチ３のオン操作時に車速センサ２が発生してい
る車速信号（現車速）に対して後述する演算手段１１が
予め定められた数値だけ減算した数値で記憶の更新がな
され、以後、引き続きタップダウン指令信号の発生が認
識されるとセットコーストスイッチ７のオフ操作毎にそ
のとき記憶されている記憶車速に対して演算手段１１が
予め定められた値だけ減算した数値で記憶の更新がなさ
れる。
【００２５】また、車速記憶手段１０の記憶車速は定速
走行の制御中にリジュームアクセラレートスイッチ８が
一定時間以上オンされてからオフ操作されることによっ
てアクセラレート指令信号が発生するとリジュームアク
セラレートスイッチ８がオフされたときに車速センサ２
が発生している車速信号（現車速）により更新され、定
速走行の制御中にリジュームアクセラレートスイッチ８
がタップアップ指令信号を発生したことの認識がなされ
るとリジュームアクセラレートスイッチ８のオフ操作時
に車速センサ２が発生している車速信号に対して演算手
段１１が予め定められた値だけ加算した数値で記憶の更
新がなされ、以後、引き続きタップアップ指令信号の発
生が認識されるとリジュームアクセラレートスイッチ８
のオン操作毎にそのとき記憶されている記憶車速に対し
て演算手段１１が予め定められた値だけ加算した数値で
記憶の更新がなされる。
【００２６】そして、車速記憶手段１０は、定速走行中
に、キャンセル要素によりキャンセル信号があると、そ
の記憶を保持し、定速走行の制御キャンセル中にリジュ
ーム指令信号が発生した際に保持している記憶車速信号
に現車速をリジューム復帰させるために用いる。
【００２７】マイクロコンピュータに備えられている演
算手段１１は、車速記憶手段１０が記憶している記憶車
速と、その時車速センサ２が発生している現車速との偏
差と、車速センサ２が発生している車速信号の一定時間
の変化率から得られる加速度との予め定められた演算を
行う。
【００２８】演算手段１１により演算された結果が負の
値となると、その演算結果に応じた時間で増速手段１２
を作動させて増速用の駆動電流を発生させ、演算された
結果が正の値となると、その演算結果に応じた時間で減
速手段１３を作動させて減速用の駆動電流を発生させ
る。
【００２９】マイクロコンピュータ１５に備えられてい
るウオッチドッグタイマ出力手段１４は、制御手段４が
制御動作を開始すると、マイクロコンピュータのプログ
ラムにより予め定められた周期のパルス信号を常時発生
し、つまりは、マイクロコンピュータ１５の動作が正常
な場合、予め定められた周期のパルス信号を常時発生し
ウオッチドッグタイマ出力手段１４が発生したパルス信
号はウオッチドッグタイマ出力判定手段１８に転送され
て監視される。
【００３０】一方、ウオッチドッグタイマ出力判定手段
１８には出力側にスイッチング手段オフ用トランジスタ
ＴＲ４である出力オフ手段１７が備えられており、この
スイッチング手段オフ用トランジスタＴＲ４のコレクタ
は、ベントバルブ用スイッチング部１６ａのトランジス
タＴＲ１のベースおよびバキュームバルブ用スイッチン
グ部１６ｂのトランジスタＴＲ２のベースおよびセイフ
ティバルブ用スイッチング部１６ｄのトランジスタＴＲ
５のベースおよびアクチュエータ電源用スイッチング部
１６ｃのトランジスタＴＲ３のベースにダイオードを介
して夫々接続されているため、このトランジスタＴＲ４
がオンされると、各スイッチング部１６ａと１６ｂと１
６ｃのトランジスタＴＲ１およびＴＲ２およびＴＲ３お
よびＴＲ５のオフ状態を保証する機能を有する。
【００３１】ウオッチドッグタイマ出力判定手段１８
は、例えば、マイクロコンピュータ１５の動作に異常が
発生し、ウオッチドッグタイマ出力手段１４より、パル
ス信号が発生しなかったり、またはパルス信号の周期に
異常が発生した時、スイッチング手段オフ用トランジス
タＴＲ４をオン状態とする。
【００３２】ウオッチドッグタイマ出力手段１４は、車
速センサ２より発生している現車速が予め定められた下
限値（例えば時速４８キロメートル）以下または現車速
が予め定められた上限値（例えば時速１００キロメート
ル）以上となった時、パルス信号出力を中止させ、ウオ
ッチドッグタイマ出力判定手段１８が異常を検知し、ウ
オッチドッグタイマ出力判定手段１８に備えられている
スイッチング手段オフ用トランジスタＴＲ４をオン状態
とするため、ベントバルブ用スイッチング部１６ａのト
ランジスタＴＲ１のオフを保証し、且つバキュームバル
ブ用スイッチング部１６ｂのトランジスタＴＲ２のオフ
を保証し、且つセイフティバルブ用スイッチング部１６
ｄのトランジスタＴＲ５のオフを保証し、且つアクチュ
エータ電源用スイッチング部１６ｃのトランジスタＴＲ
３のオフを保証して現車速が下限値よりも低くなった際
および現車速が上限値よりも高くなった際にアクチュエ
ータ６に対する通電経路の形成をカットする。
【００３３】ここで、制御手段４は、定速走行の制御キ
ャンセル中に乗員によりセットコーストスイッチ７がオ
ンされることによってクルーズ指令信号が発生すると、
クルーズ指令信号による駆動電流でアクチュエータ電源
用スイッチング部１６ｃのトランジスタＴＲ３がオンさ
れるとともに、ベントバルブ用スイッチング部１６ａの
トランジスタＴＲ１およびセイフティバルブ用スイッチ
ング部１６ｄのトランジスタＴＲ５がオンされるため、
ベントバルブ６ａ，セイフティバルブ６ｃの弁は閉じて
大気側を遮断する。次に、セットコーストスイッチ７が
オフされることによって、マイクロコンピュータ１５が
クルーズランプ２３を点灯されるとともに、車速センサ
２が発生している車速信号を記憶し、初期設定用である
イニシャライズセット分で増速手段１２を作動させ増速
手段１２を作動させることによって供給された増速用の
駆動電流でバキュームバルブ用スイッチング部１６ｂの
トランジスタＴＲ２がオンされるため、イニシャライズ
セット分の時間でバキュームバルブ６ｂの弁が開き、ア
クチュエータ６に負圧が供給され、イニシャライズセッ
ト分に相関した分、スロットルバルブ５が開側に駆動さ
れ、定速走行の制御を開始する。
【００３４】そして、定速走行の制御は、車速記憶手段
１０が記憶している記憶車速信号と車速センサ２が発生
している現車速との偏差と、車速センサ２が発生してい
る車速信号の一定時間の変化率から得られる加速度とを
予め定められた演算を行なった結果が負の値となると、
その演算結果に応じた時間で増速手段１２を作動させて
増速用の駆動電流を供給し、バキュームバルブ用スイッ
チング部１６ｂのトランジスタＴＲ２がオンされるため
演算結果に応じた時間で、バキュームバルブ６ｂの弁が
開き、アクチュエータ６に負圧が供給され演算結果に応
じた時間に相関した分でスロットルバルブ５を開側に駆
動させて現車速を記憶車速手段１０の記憶車速信号に一
致させる制御を行う。
【００３５】そしてまた、車速記憶手段１０が記憶して
いる記憶車速信号と車速センサ２が発生している現車速
との偏差と、車速センサ２が発生している車速信号の一
定時間の変化率から得られる加速度との予め定められた
演算を行なった結果が正の値となると、その演算結果に
応じた時間で減速手段１０を作動させて減速用の駆動電
流を供給し、ベントバルブ用スイッチング部１６ａのト
ランジスタＴＲ１がオフされるため、演算結果に応じた
時間でベントバルブ６ｃの弁は開き、アクチュエータ６
に大気が供給され、演算結果に応じた時間に相関した分
でスロットルバルブ５を閉側に駆動させて現車速を車速
記憶手段１０の記憶車速信号に一致させる制御を行う。
【００３６】図２に示すプログラムを説明する。マイク
ロコンピュータ１５に電源が供給されると、ステップ８
０において、ウオッチドッグ出力反転用カウンタＡをリ
セットしウオッチドッグタイマ出力＝０とする。次にス
テップ８１である車速以下か判別し、ステップ８１にお
いて予め定められた車速以下でないと判別された場合
（ＮＯ）にはステップ８２で予め定められた車速以上か
を判別する。ステップ８２において予め定められた車速
以上でないと判別された場合（ＮＯ）には、ステップ８
３でウオッチドック出力反転用カウンタＡを“１”イン
クリメントする。次にステップ８４でウオッチドッグ出
力反転用カウンタＡの値が予め定められた値ｘ以上かを
判別する。ステップ８４においてウオッチドッグ出力反
転用カウンタＡの値が予め定められた値ｘ以上でないと
判別された場合（ＮＯ）には、ステップ８９で別のプロ
グラムを行ないステップ８１へ戻る。つまり、ステップ
８４でウオッチドッグ出力反転用カウンタＡが予め定め
られた値ｘ以上になるまで、ステップ８１ないしステッ
プ８４の間でループ状態にある。また、ステップ８４で
ウオッチドッグ出力反転用カウンタＡが予め定められた
値ｘ以上と判別された場合（ＹＥＳ）、ステップ８５で
ウオッチドッグ出力反転用カウンタＡをリセットする。
次にステップ８６でウオッチドッグタイマ出力＝０かを
判別する。ステップ８６において、ウオッチドッグタイ
マ出力＝０と判別された場合（ＹＥＳ）、ステップ８７
でウオッチドッグタイマ出力＝１とし、つまりは、ウオ
ッチドッグタイマ出力を反転させ、次にステップ８９で
別のプログラムを行ないステップ８１へ戻る。また、ス
テップ８６においてウオッチドッグタイマ出力＝０でな
いと判別された場合（ＮＯ）、ステップ８８でウオッチ
ドッグタイマ出力＝０とし、つまりは、ウオッチドッグ
タイマ出力を反転させ次にステップ８４で別のプログラ
ムを行ないステップ８１へ戻る。
【００３７】このようなルーチンが繰り返されるため、
ウオッチドッグタイマ出力手段１４は、ある定められた
周期で、常時パルス信号を発生する。ウオッチドッグタ
イマ出力手段１４より、予め定められた周期で常時パル
ス信号を発生している時、ウオッチドッグタイマ出力判
定手段１８は、正常と判別して、スイッチング手段オフ
用トランジスタＴＲ４をオフ状態とするので各スイッチ
ング部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄのトランジスタ
ＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，ＴＲ５のオンを許容する。
【００３８】また、ステップ８１で予め定められた車速
以下であると判別された場合（ＹＥＳ）は、ステップ８
９において別のプログラムを行ない、ステップ８１へ戻
り、ステップ８１とステップ８９とステップ８１の間で
ループ状態となり、ステップ８２ないしステップ８８を
スキップする。つまりは、ウオッチドッグタイマ出力手
段１４は出力反転を行なわずパルス信号を発生しない。
【００３９】また、ステップ８１で予め定められた車速
以下でないと判別し（ＮＯ）、ステップ８２で予め定め
られた車速以上であると判別された場合（ＹＥＳ）は、
ステップ８９において別のプログラムを行ない、ステッ
プ８１へ戻り、ステップ８１とステップ８２とステップ
８９とステップ８１の間でループ状態となり、ステップ
８３ないしステップ８８をスキップする。つまりは、ウ
オッチドッグタイマ出力手段１４は出力反転を行なわず
パルス信号を発生しない。
【００４０】ウオッチドッグタイマ出力手段１４よりパ
ルス信号を発生しない場合、つまりは、ステップ８１に
おいて予め定められた車速以下と判別した時、またはス
テップ８２において予め定められた車速以上と判別した
時、ウオッチドッグタイマ出力判定手段１８は、スイッ
チング手段オフ用トランジスタＴＲ４をオン状態とする
ので、各スイッチング部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６
ｄのトランジスタＴＲ１，ＴＲ２，ＴＲ３，ＴＲ５をオ
フ状態に維持する。
【００４１】この間、ブレーキ操作などによって定速走
行をキャンセルして車両が下限値よりも低い車速で走行
している際や車両が上限値よりも高い車速で走行してい
る際に、万が一に、マイクロコンピュータ１５に異常が
発生して大きな制御信号が発生したとしても、ウオッチ
ドッグタイマ出力判定手段１８のスイッチング手段オフ
用トランジスタＴＲ４がオン状態となることによってベ
ントバルブ用スイッチング部１６ａのトランジスタＴＲ
１もバキュームバルブ用スイッチング部１６ｂのトラン
ジスタＴＲ２もセイフティバルブ用スイッチング部１６
ｄのトランジスタＴＲ５もアクチュエータ電源用スイッ
チング部１６ｃのトランジスタＴＲ３もオンされること
はなく、アクチュエータ６の作動を禁止するものとな
る。
【００４２】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明に係
わる自動定速走行装置では、現車速が予め定められた下
限値以下、または予め定められた上限値以上であると、
アクチュエータ６を作動させるための電流供給は行なわ
れないので、低速で走行している時や、高速で走行して
いるときに万が一マイクロコンピュータが破壊して大き
な制御信号が発生したとしても、アクチュエータを作動
させる危険性はないものとなるので、従来のものに加
え、アクチュエータに対する制御の面でさらに安全性を
高めることができるという優れた効果を奏するものであ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係わる自動定速走行装置の一実施例
を用いた自動定速走行装置の回路構成図である。
【図２】図１に示した自動定速走行装置の制御動作を説
明するフローチャートである。 １ 自動定速走行装置 ２ 車速センサ ３ コマンドスイッチ ５ スロットルバルブ ６ アクチュエータ １０ 車速記憶手段 １４ ウオッチドッグタイマ出力手段 １５ マイクロコンピュータ １６ アクチュエータ用スイッチング手段 １７ 出力オフ手段 １８ ウオッチドッグタイマ出力判定手段

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 現車速に比例した車速信号を発生する車
    速センサと、 クルーズ指令信号とアクセラレート指令信号とリジュー
    ム指令信号を発生するコマンドスイッチと、 前記コマンドスイッチの操作に応答して前記車速センサ
    が発生した車速信号を記憶する車速記憶手段と、 駆動電流によりスロットルバルブを開側または閉側に駆
    動するアクチュエータと、 前記アクチュエータに電源から駆動電流を供給し、また
    はその駆動電流を遮断するアクチュエータ用スイッチン
    グ手段と、 マイクロコンピュータのプログラムにより予め定められ
    た周期でオンおよびオフを繰り返して常時パルス信号を
    発生するウオッチドッグタイマ出力手段と、 前記ウオッチドッグタイマ出力手段が発生したパルス信
    号が停止しているか否かを判定するウオッチドッグタイ
    マ出力判定手段と、 前記ウオッチドッグタイマ出力判定手段によりウオッチ
    ドッグタイマ出力手段より発生するパルス信号が停止し
    ていることの判定がなされた際、前記アクチュエータ用
    スイッチング手段をオフ状態にする出力オフ手段を備え
    ている自動定速走行装置であって、 現車速が予め定められた値以上であるときは、ウオッチ
    ドッグタイマ出力手段をオフ状態に維持する制御を行う
    ことを特徴とする自動定速走行装置。
  2. 【請求項２】 現車速が予め定められた値以下であると
    きは、ウオッチドッグタイマ出力手段をオフ状態に維持
    する制御を行う請求項１に記載の自動定速走行装置。
JP5153650A 1993-06-24 1993-06-24 自動定速走行装置 Pending JPH079883A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5153650A JPH079883A (ja) 1993-06-24 1993-06-24 自動定速走行装置
US08/264,524 US5552985A (en) 1993-06-24 1994-06-23 Cruising control apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5153650A JPH079883A (ja) 1993-06-24 1993-06-24 自動定速走行装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH079883A true JPH079883A (ja) 1995-01-13

Family

ID=15567183

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5153650A Pending JPH079883A (ja) 1993-06-24 1993-06-24 自動定速走行装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5552985A (ja)
JP (1) JPH079883A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007315550A (ja) * 2006-05-29 2007-12-06 Nissan Motor Co Ltd 自動変速機の出力軸回転速度推定装置及び異常診断装置並びにオートクルーズ制御装置
CN108240268A (zh) * 2016-12-27 2018-07-03 上海汽车集团股份有限公司 车辆中的电子执行器及其控制方法

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4438714A1 (de) * 1994-10-29 1996-05-02 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Antriebseinheit eines Fahrzeugs
WO1998050246A1 (en) * 1997-05-02 1998-11-12 Vertizon Corporation Programmable cruise control with protection against surge, spin and skid
US6134499A (en) * 1998-05-29 2000-10-17 Cummins Engine Company, Inc. System for controlling road speed of a vehicle driven by an internal combustion engine
US6860351B2 (en) * 2001-10-15 2005-03-01 Caterpillar Inc Apparatus and method for data communication
DE102004020538B4 (de) * 2004-04-27 2008-04-10 Siemens Ag Elektronische Steuereinrichtung und Verfahren zur Steuerung des Betriebs von Kraftfahrzeugkomponenten
JP2006025470A (ja) * 2004-07-06 2006-01-26 Moric Co Ltd 電動車両の駆動制御装置
CN1862233B (zh) * 2006-04-12 2010-08-18 贵州省电子产品监督检验所 模拟速度信号发生器
WO2012012655A2 (en) * 2010-07-21 2012-01-26 Eaton Corporation System and method for optimizing fuel economy using predictive environment and driver behavior information
CN103226336B (zh) * 2013-04-28 2015-03-04 辽宁天久信息科技产业有限公司 一种模拟速度输出的方法
WO2020223114A2 (en) 2019-04-25 2020-11-05 Aero Vironment, Inc. Off-center parachute flight termination system (fts)
SG11202111384PA (en) * 2019-04-25 2021-11-29 Aerovironment Inc Systems and methods for distributed control computing for a high altitude long endurance aircraft
US11868143B2 (en) 2019-04-25 2024-01-09 Aerovironment, Inc. Methods of climb and glide operations of a high altitude long endurance aircraft
SG11202111294QA (en) 2019-04-25 2021-11-29 Aerovironment Inc Ground support equipment for a high altitude long endurance aircraft

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60255534A (ja) * 1984-05-31 1985-12-17 Nippon Denso Co Ltd 車両用速度制御装置
US4924397A (en) * 1986-12-08 1990-05-08 Honda Giken Kogyo K.K. Vehicle cruise control system
JPH01122735A (ja) * 1987-11-06 1989-05-16 Nissan Motor Co Ltd 定速走行装置
JPH01136832A (ja) * 1987-11-20 1989-05-30 Nissan Motor Co Ltd 車両用定速走行装置
JP2763927B2 (ja) * 1989-08-08 1998-06-11 自動車電機工業株式会社 車速自動制御装置
US5224045A (en) * 1990-11-27 1993-06-29 Navistar International Transportation Corp. Automotive vehicle microprocessor control having grade-holder vehicle speed control

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007315550A (ja) * 2006-05-29 2007-12-06 Nissan Motor Co Ltd 自動変速機の出力軸回転速度推定装置及び異常診断装置並びにオートクルーズ制御装置
CN108240268A (zh) * 2016-12-27 2018-07-03 上海汽车集团股份有限公司 车辆中的电子执行器及其控制方法
CN108240268B (zh) * 2016-12-27 2020-07-14 上海汽车集团股份有限公司 车辆中的电子执行器及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US5552985A (en) 1996-09-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH079883A (ja) 自動定速走行装置
JPS6357341A (ja) 車両用定速走行装置
JPH022739B2 (ja)
JP2776271B2 (ja) 定速走行制御時のモータロック検出装置
JPH0790720B2 (ja) 自動車の定速走行装置
JP2524997B2 (ja) 車両用定速走行制御装置
JPH09207612A (ja) 自動定速走行装置
JP3845183B2 (ja) 自動定速走行装置
JPS62160924A (ja) 自動車の定速走行装置
JP3353794B2 (ja) 自動定速走行装置
JP3407273B2 (ja) クルーズコントロール装置
JPH028926B2 (ja)
JP3306783B2 (ja) 自動定速走行装置
JP3429984B2 (ja) 自動定速走行装置
JPH01282036A (ja) 車両定速走行制御装置
JP3332266B2 (ja) 自動定速走行装置
JP3333434B2 (ja) クルーズコントロール装置
JPH01249532A (ja) 車両の制御装置
JP2588708B2 (ja) 車両用定速走行制御装置
JPH0518739B2 (ja)
JPS6067737A (ja) フユ−エルカツトシステム
JPH0725267A (ja) 自動定速走行装置
JPH1178605A (ja) クルーズコントロール装置
JPH02231232A (ja) 定速走行制御装置
JPH0725263A (ja) 自動定速走行装置