JP2763927B2 - 車速自動制御装置 - Google Patents
車速自動制御装置Info
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- JP2763927B2 JP2763927B2 JP1205179A JP20517989A JP2763927B2 JP 2763927 B2 JP2763927 B2 JP 2763927B2 JP 1205179 A JP1205179 A JP 1205179A JP 20517989 A JP20517989 A JP 20517989A JP 2763927 B2 JP2763927 B2 JP 2763927B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
（産業上の利用分野） この発明は、車両の走行速度をある設定した速度に自
動的に制御するのに利用される車速自動制御装置に関す
るものである。 （従来の技術） 上記のような車速自動制御装置としては、従来より種
々の構成をもつものがあるが、そのなかには実車速に比
例した車速データを出力する車速センサーと、スロット
ルバルブを駆動し且つ前記スロットルバルブの全開・全
閉位置を検出する全開位置リミットスイッチおよび全閉
位置リミットスイッチを有したモータ駆動方式のアクチ
ュエータと、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイ
ッチとをマイクロコンピュータの外部に備えると共に、
前記マイクロコンピュータに前記コマンドスイッチの操
作に応答して前記車速センサーの車速データを記憶する
車速記憶手段と、実車速と記憶車速との差に対応して前
記アクチュエータに指令を送る制御手段とを内蔵した車
速自動制御装置があった。 前記車速自動制御装置では、コマンドスイッチをON操
作したのちOFF操作することにより、前記OFF操作時の車
速がマイクロコンピュータ内の車速記憶手段に記憶さ
れ、この車速記憶手段の記憶車速と車速センサーからの
実車速との差に対応して前記マイクロコンピュータ内の
制御手段がアクチュエータに指令を送り、このアクチュ
エータの作動によってスロットルバルブを駆動して、実
車速を上記記憶車速に調整して定速走行を行なう。ま
た、上記の定速走行中において、アクチュエータの各リ
ミットスイッチの導通状態によってモータをスロットル
開方向またはスロットル閉方向に駆動し、前記スロット
ルバルブが全開位置または全閉位置に達すると、アクチ
ュエータのそれぞれのリミットスイッチが開放状態にな
ってモータへの通電を遮断して当該モータが焼損に至る
のを防止していた。 （発明が解決しようとする課題） ところが、上記した従来の車速自動制御装置では、ス
ロットルバルブが全閉位置にあると、アクチュエータ内
の全閉位置リミットスイッチが開放状態にあるので、ス
ロットルバルブが全閉位置にあるときに前記全閉位置リ
ミットスイッチの導通確認を行なうことができない。そ
のため、制御手段がスロットルバルブを開方向に駆動し
て前記全閉位置リミットスイッチの導通確認を行なう
が、この状態で全閉位置リミットスイッチに故障が生じ
ていて導通状態にならなかった場合には、スロットルバ
ルブをアクチュエータによってバルブ閉方向に駆動する
ことができないという課題を有していた。 （発明の目的） そこでこの発明は、スロットルバルブを駆動しない状
態で、アクチュエータの全閉位置リミットスイッチの導
通確認を行なうことができる車速自動制御装置を提供す
ることを目的としている。
動的に制御するのに利用される車速自動制御装置に関す
るものである。 （従来の技術） 上記のような車速自動制御装置としては、従来より種
々の構成をもつものがあるが、そのなかには実車速に比
例した車速データを出力する車速センサーと、スロット
ルバルブを駆動し且つ前記スロットルバルブの全開・全
閉位置を検出する全開位置リミットスイッチおよび全閉
位置リミットスイッチを有したモータ駆動方式のアクチ
ュエータと、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイ
ッチとをマイクロコンピュータの外部に備えると共に、
前記マイクロコンピュータに前記コマンドスイッチの操
作に応答して前記車速センサーの車速データを記憶する
車速記憶手段と、実車速と記憶車速との差に対応して前
記アクチュエータに指令を送る制御手段とを内蔵した車
速自動制御装置があった。 前記車速自動制御装置では、コマンドスイッチをON操
作したのちOFF操作することにより、前記OFF操作時の車
速がマイクロコンピュータ内の車速記憶手段に記憶さ
れ、この車速記憶手段の記憶車速と車速センサーからの
実車速との差に対応して前記マイクロコンピュータ内の
制御手段がアクチュエータに指令を送り、このアクチュ
エータの作動によってスロットルバルブを駆動して、実
車速を上記記憶車速に調整して定速走行を行なう。ま
た、上記の定速走行中において、アクチュエータの各リ
ミットスイッチの導通状態によってモータをスロットル
開方向またはスロットル閉方向に駆動し、前記スロット
ルバルブが全開位置または全閉位置に達すると、アクチ
ュエータのそれぞれのリミットスイッチが開放状態にな
ってモータへの通電を遮断して当該モータが焼損に至る
のを防止していた。 （発明が解決しようとする課題） ところが、上記した従来の車速自動制御装置では、ス
ロットルバルブが全閉位置にあると、アクチュエータ内
の全閉位置リミットスイッチが開放状態にあるので、ス
ロットルバルブが全閉位置にあるときに前記全閉位置リ
ミットスイッチの導通確認を行なうことができない。そ
のため、制御手段がスロットルバルブを開方向に駆動し
て前記全閉位置リミットスイッチの導通確認を行なう
が、この状態で全閉位置リミットスイッチに故障が生じ
ていて導通状態にならなかった場合には、スロットルバ
ルブをアクチュエータによってバルブ閉方向に駆動する
ことができないという課題を有していた。 （発明の目的） そこでこの発明は、スロットルバルブを駆動しない状
態で、アクチュエータの全閉位置リミットスイッチの導
通確認を行なうことができる車速自動制御装置を提供す
ることを目的としている。
（課題を解決するための手段） この発明に係る車速自動制御装置の基本構成を、第１
図に示す機能ブロック図を用いて説明すると、車両の実
車速に比例した車速データを発生する車速センサー１
と、クルーズ指令信号を発生するコマンドスイッチ２
と、前記コマンドスイッチ２が発生するクルーズ信号に
応答して前記車速センサー１の車速データを記憶車速デ
ータとして記憶する車速記憶手段３と、車速センサー１
が発生する車速データと車速記憶手段３に記憶された記
憶車速データとの差に応じた指令信号を発生する制御手
段６と、車両のスロットルバルブ５に接続されたスロッ
トルワイヤに結合された電磁クラッチ4bと、この電磁ク
ラッチ4bを介してスロットルワイヤに結合される駆動用
モータ4aと、この駆動用モータ4aに接続され、スロット
ルバルブ５の全閉位置を検出する全閉位置リミットスイ
ッチ4dとを備えたモータ駆動方式のアクチュエータ４
と、前記アクチュエータ４の駆動用モータ4aと前記制御
手段６とに接続され、前記制御手段６が発生する指令信
号により前記駆動用モータ4aを駆動する駆動手段と、を
備えた車速自動制御装置であって、前記スロットルバル
ブ５と電磁クラッチ4bとに結合されたスロットルワイヤ
は、予め定められた撓みを有し、前記全閉位置リミット
スイッチ4dは、前記アクチュエータ４の駆動用モータ4a
が回転を開始してから前記スロットルバルブ５が作動開
始するまでのスロットルワイヤの撓みの範囲内におい
て、開放状態か導通状態に状態が変化する位置に配置さ
れ、前記全閉位置リミットスイッチ4dと前記制御手段６
との間には、前記全閉位置リミットスイッチ4dの状態の
変化を検出する判別手段７が設けられており、前記制御
手段６は、前記アクチュエータ４の駆動用モータ4aが前
記スロットルワイヤの撓みの範囲内で作動する予め定め
られた時間のモータ駆動信号を前記駆動手段に供給し、
前記判別手段７の出力信号に基づき前記全閉位置リミッ
トスイッチ4dの故障を検出する構成としており、このよ
うな構成を従来の課題を解決するための手段としたもの
である。 （作用） この発明に係る車速自動制御装置は、第１図に示すよ
うな基本構成としたことにより、スロットルワイヤの撓
み分だけアクチュエータ４を駆動してもスロットルバル
ブ５は回動しない。また、アクチュエータ４の全閉位置
リミットスイッチ4dは、駆動用モータ4aが回転を開始し
てからスロットルバルブ５が作動開始するまでのスロッ
トルワイヤの撓みの範囲内において開放状態から導通状
態に状態が変化する。この全閉位置リミットスイッチ4d
の状態の変化は判別手段７により検出される。そこで、
制御手段６により、スロットルワイヤの撓みの範囲内で
作動する予め定められた時間のモータ駆動信号を駆動手
段に供給して駆動用モータ4aを駆動し、この際に、判別
手段７の出力信号に基づいて全閉位置リミットスイッチ
4dの故障を検出する。つまり、制御手段６からの指令で
駆動用モータ4aをスロットルワイヤの撓み分だけ駆動し
たにもかかわらず、判別手段７で全閉位置リミットスイ
ッチ4dの開放状態を検出している場合は、全閉位置リミ
ットスイッチ4dが故障していることとなり、このような
故障検出がスロットルバルブ５を回動させることなく行
われる。 （実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。 第２図〜第５図は、この発明に係る車速自動制御装置
の一実施例を示す図であって、第２図は車速自動制御装
置の回路構成を示す図である。 第２図において、11は車速自動制御装置である。この
車速自動制御装置11は、車両の実車速に比例した車速デ
ータをパルス状の信号で出力する車速センサー12（第１
図に示す車速センサー１に対応）と、クルーズ指令信号
を出力するコマンドスイッチ13（第１図に示すコマンド
スイッチ２に対応）と、車両のスロットルバルブ14（第
１図に示すスロットルバルブ５に対応）を駆動するモー
タ駆動方式のアクチュエータ15（第１図に示すアクチュ
エータ４に対応）と、図示しないブレーキペダルの踏込
み操作に連動するブレーキスイッチ16とを備えると共
に、コントローラ20内において、前記車速センサー12、
コマンドスイッチ13およびブレーキスイッチ16の各作動
信号がそれぞれのインターフェース回路21,22,23を介し
て入力されるマイクロコンピュータ24と、前記マイクロ
コンピュータ24によりアクチュエータ15の後述する駆動
用モータ15aをバルブ開方向およびバルブ閉方向（すな
わち、正逆転方向）に駆動する駆動手段としての駆動回
路25と、前記マイクロコンピュータ24によりアクチュエ
ータ15の後述する電磁クラッチ15bの断続を行なう起動
回路26と、前記マイクロコンピュータ24によりアクチュ
エータ15の状態を検出する第１検出回路27aおよび第２
検出回路27bと、リセット回路28および定電圧回路29と
を備えた回路構成をもつものである。 なお、前記車速自動制御装置11は、メインスイッチ3
0,車載用のバッテリー31,ブレーキランプ32およびクル
ーズランプ33をコントローラ20の外部に備えている。ま
た、前記コマンドスイッチ13には、セットスイッチ，リ
ジュームスイッチおよびアクセルスイッチなどが含まれ
る。 前記アクチュエータ15には、前記駆動回路25により正
逆転方向に駆動される駆動用モータ15a（第１図に示す
駆動用モータ4aに対応）と、前記起動回路26により前記
駆動用モータ15aの回転を図示しない減速機構を介して
スロットルバルブ14に伝達する電磁クラッチ15b（第１
図に示す電磁クラッチ4bに対応）と、前記スロットルバ
ルブ14の全閉状態を当該アクチュエータ15内の対応する
位置で検出する全開位置リミットスイッチ15c（第１図
に示す全開位置リミットスイッチ4cに対応）と、前記ス
ロットルバルブ14の全閉状態を当該アクチュエータ15の
対応する位置で検出する全閉位置リミットスイッチ15d
（第１図に示す全閉位置リミットスイッチ4dに対応）
と、前記全開位置リミットスイッチ15cをバイパスする
ダイオードD1と、前記全閉位置リミットスイッチ15dを
バイパスするダイオードD2とを備えている。なお、アク
チュエータ15とスロットルバルブ14の連結は、予め定め
られた撓みを有するスロットルワイヤおよび出力リンク
などを介して行なわれる。ここで、全閉位置リミットス
イッチ15dは、アクチュエータ15の駆動モータ15aが回転
を開始してからスロットルバルブ14が作動開始するまで
のスロットルワイヤの撓みの範囲内において、開放状態
から導通状態に状態が変化する位置に配置されている。 前記ブレーキスイッチ16は、常閉状態の第１スイッチ
16aと、常開状態の第２スイッチ16bとを備え、図示しな
いブレーキペダルの踏込み操作に連動して第１スイッチ
16aが開状態になって起動回路26にキャンセル信号を出
力すると共に、第２スイッチ16bが閉状態になってイン
ターフェース回路23を介してマイクロコンピュータ24お
よび起動回路26にキャンセル信号を入力させる。 前記マイクロコンピュータ24には、前記コマンドスイ
ッチ13のうちセットスイッチをON操作したのちOFF操作
したときに前記OFF操作時の車速を記憶車速データとし
て記憶する車速記憶手段（第１図に示す）車速記憶手段
３に対応するが、ON操作時の車速を記憶することでも
可）と、メインスイッチ30のON操作時の前記起動回路26
を介してアクチュエータ15の電磁クラッチ15bを励磁状
態にし且つ駆動用モータ15aを前記スロットルバルブ14
が回動しない状態すなわちスロットルワイヤの撓み分だ
け駆動させたときに第１検出回路27aを介して全閉位置
リミットスイッチ15dが開放状態から通電状態に移行し
たか否かを検出する判別手段（第１図に示す判別手段７
に対応）と、前記車速記憶手段の記憶車速データと車速
センサー12からの実車速とを比較してその差により駆動
回路25および起動回路26を作動させて実車速を記憶車速
に一致させる制御を行ない且つ前記判別手段において前
記全閉位置リミットスイッチ15dに異常があると判断し
た際に前記アクチュエータ15を非作動状態にする制御手
段（第１図に示す制御手段６に対応）とを内蔵してい
る。この制御手段は、アクチュエータ15の駆動用モータ
15aがスロットルワイヤの撓みの範囲内で作動する予め
定められた時間のモータ駆動信号を駆動回路25に供給
し、判別手段の出力信号に基づいて全閉位置リミットス
イッチ15dの故障を検出する。 前記第１検出回路27aは、第３図にも示すように、NPN
形トランジスタTr1と、抵抗R1〜R5と、ダイオードD1
と、ツェナーダイオードZD1とを備え、マイクロコンピ
ュータ24より端子Ａを介してトランジスタTr1を作動さ
せ、Ｈブリッジ型に配置して等価回路で表わした前記マ
イクロコンピュータ24で作動させる駆動回路25の正回転
電流供給用スイッチング部Q1,逆回転接地用スイッチン
グ部Q2およびアクチュエータ15の全閉位置リミットスイ
ッチ15dの作動確認を点ａのレベルから端子Ｂを介して
マイクロコンピュータ24に認識させる。 前記第２検出回路27bは、第３図にも示すように、NPN
形トランジスタTr2と、抵抗R6〜R10と、ダイオードD1
と、ツェナーダイオードZD2とを備え、マイクロコンピ
ュータ24より端子Ｃを介してトランジスタTr2を作動さ
せ、前記駆動回路25の逆回転電流供給用スイッチング部
Q3および正回転接地用スイッチング部Q4の作動確認を点
ｂのレベルから端子Ｄを介してマイクロコンピュータ24
に認識させる。 次に、上記の構成をもつ車速自動制御装置11の動作に
ついて、第３図〜第５図を含めて説明する。 まず、車速自動制御装置11を作動させるにはメインス
イッチ30をON状態にする。このとき、車速センサー12は
実車速に比例した車速データであるパルス信号を出力
し、このパルス信号をコントローラ20内のマイクロコン
ピュータ24に入力して一定時間内でサンプリングし、車
速に比例したパルス数をマイクロコンピュータ24に認識
させている。 また、上記のようにメインスイッチ30をON状態にする
と、第４図に示すプログラムが作動を開始する。 第４図のステップ101において、アクチュエータ15の
電磁クラッチ15bに異常があるか否かを判別しており、
前記電磁クラッチ15bに異常がないと判別された場合（Y
ES）には、次のステップ102において、駆動回路25の各
スイッチング部Q1〜Q4の作動確認を行なう。 そして、前記ステップ101,102において、それぞれ異
常があると判断された場合（NO）には、ステップ104に
おいて、電磁クラッチ15bを非励磁状態にし、次のステ
ップ105において、コマンドスイッチ13の各スイッチの
受付を禁止させる。 また、前記ステップ102において、各スイッチング部Q
1〜Q4に異常がないと判別された場合（YES）には、ステ
ップ105において、電磁クラッチ15bを励磁状態にすると
共に駆動用モータ15aをスロットルバルブ開方向に回転
させる。 そして、ステップ106において、所定時間が経過した
か否かを判別している。すなわち、アクチュエータ15と
スロットルバルブ14の電磁クラッチ15bとの間を繋ぐス
ロットルワイヤには取付けの誤差などに応じて予め定め
た撓みがあり、第５図に示すように、スロットルワイヤ
の撓みをとる時間を所定時間としている。 そのため、前記ステップ106において、前記所定時間
が経過していないと判別された場合（NO）には、所定時
間が経過するまで計時し、所定時間が経過したと判別さ
れた場合（YES）には、スロットルバルブ14を回動させ
ない状態で全閉状態リミットスイッチ15dを導通状態に
したとして、ステップ107において、駆動用モータ15aに
電磁制動をかけた後、駆動回路25の各スイッチング部Q1
〜Q4をストップモードにする。 さらに、ステップ108において、第１検出回路27aの端
子Ａを“H"レベルにすると共に、第２検出回路27bの端
子Ｃを“L"レベルにし、ステップ109において、第１検
出回路27bの端子Ｂが“H"レベルか否かを判別してお
り、前記ステップ109において、第１検出回路27bの端子
Ｂが“H"レベルではないと判別された場合（NO）には、
全閉位置リミットスイッチ15dが開放状態での故障また
は全開位置リミットスイッチ15c,ダイオードD1が同時開
放状態での故障であるとして、前述したステップ103お
よびステップ104を実行する。 また、前記ステップ109において、第１検出回路27aの
端子Ｂが“H"レベルであると判別された場合（YES）に
は、全閉位置リミットスイッチ15dが導通状態にあると
して、ステップ110において、電磁クラッチ15bを非励磁
状態にし、次のステップ111において、第１検出回路27a
の端子Ｂが“L"レベルになったか否かを判別している。 さらに、前記ステップ111において、端子Ｂが“L"レ
ベルではないと判別された場合（NO）には、全閉位置リ
ミットスイッチ15dが開放状態にはないとして、前記端
子Ｂが“L"レベルになるまで待機し、前記端子Ｂが“L"
レベルになった場合（YES）には、通常制御に移行す
る。 そして、上記のようにアクチュエータ15の作動確認が
終了すると、上記の状態において、コマンドスイッチ13
のうちセットスイッチによりセット信号がマイクロコン
ピュータ24の制御手段に入力された後にセット信号が解
除された時点でクルーズランプ33が点灯し、そのときの
車速に応じたパルス数をマイクロコンピュータ24内の車
速記憶手段に記憶車速データとして記憶させると共にマ
イクロコンピュータ24内の制御手段により起動回路26を
作動させてアクチュエータ15の電磁クラッチ15bを励磁
状態にし、駆動用モータ15aでスロットルバルブ14を開
閉可能な状態にする。 そして、この状態において、前記マイクロコンピュー
タ24の制御手段から、車速記憶手段に記憶してあるパル
ス数に応じたモータ駆動信号が出力され、そのモータ駆
動信号によって駆動回路25がアクチュエータ15の駆動用
モータ15aを回転させ、電磁クラッチ15bおよび図示しな
いスロットルワイヤや出力リンクを介してスロットルバ
ルブ14を所定位置で保持する。この後は、アクセルペダ
ルを離してもスロットルバルブ14は所定位置で保持され
るため定速走行が行なわれる。 このときの車速自動制御は、設定した車速を維持する
ためにマイクロコンピュータ24の制御手段が、車速セン
サー12の実車速に比例したパルス数と、マイクロコンピ
ュータ24の車速記憶手段に記憶されたパルス数（記憶車
速データ）とを比較し、その差に対応したモータ駆動信
号を駆動回路25へ出力し、アクチュエータ15の駆動用モ
ータ15aをスロットルバルブ開方向またはスロットルバ
ルブ閉方向に回転させて車速を一定に保つ。 したがって、アクチュエータ15の全閉位置リミットス
イッチ15dが開放状態のままになるという故障が生じて
も、その故障を検出して車速制御中にスロットルバルブ
14をバルブ閉方向に戻すことができなくなるという状況
になるのを防止する。
図に示す機能ブロック図を用いて説明すると、車両の実
車速に比例した車速データを発生する車速センサー１
と、クルーズ指令信号を発生するコマンドスイッチ２
と、前記コマンドスイッチ２が発生するクルーズ信号に
応答して前記車速センサー１の車速データを記憶車速デ
ータとして記憶する車速記憶手段３と、車速センサー１
が発生する車速データと車速記憶手段３に記憶された記
憶車速データとの差に応じた指令信号を発生する制御手
段６と、車両のスロットルバルブ５に接続されたスロッ
トルワイヤに結合された電磁クラッチ4bと、この電磁ク
ラッチ4bを介してスロットルワイヤに結合される駆動用
モータ4aと、この駆動用モータ4aに接続され、スロット
ルバルブ５の全閉位置を検出する全閉位置リミットスイ
ッチ4dとを備えたモータ駆動方式のアクチュエータ４
と、前記アクチュエータ４の駆動用モータ4aと前記制御
手段６とに接続され、前記制御手段６が発生する指令信
号により前記駆動用モータ4aを駆動する駆動手段と、を
備えた車速自動制御装置であって、前記スロットルバル
ブ５と電磁クラッチ4bとに結合されたスロットルワイヤ
は、予め定められた撓みを有し、前記全閉位置リミット
スイッチ4dは、前記アクチュエータ４の駆動用モータ4a
が回転を開始してから前記スロットルバルブ５が作動開
始するまでのスロットルワイヤの撓みの範囲内におい
て、開放状態か導通状態に状態が変化する位置に配置さ
れ、前記全閉位置リミットスイッチ4dと前記制御手段６
との間には、前記全閉位置リミットスイッチ4dの状態の
変化を検出する判別手段７が設けられており、前記制御
手段６は、前記アクチュエータ４の駆動用モータ4aが前
記スロットルワイヤの撓みの範囲内で作動する予め定め
られた時間のモータ駆動信号を前記駆動手段に供給し、
前記判別手段７の出力信号に基づき前記全閉位置リミッ
トスイッチ4dの故障を検出する構成としており、このよ
うな構成を従来の課題を解決するための手段としたもの
である。 （作用） この発明に係る車速自動制御装置は、第１図に示すよ
うな基本構成としたことにより、スロットルワイヤの撓
み分だけアクチュエータ４を駆動してもスロットルバル
ブ５は回動しない。また、アクチュエータ４の全閉位置
リミットスイッチ4dは、駆動用モータ4aが回転を開始し
てからスロットルバルブ５が作動開始するまでのスロッ
トルワイヤの撓みの範囲内において開放状態から導通状
態に状態が変化する。この全閉位置リミットスイッチ4d
の状態の変化は判別手段７により検出される。そこで、
制御手段６により、スロットルワイヤの撓みの範囲内で
作動する予め定められた時間のモータ駆動信号を駆動手
段に供給して駆動用モータ4aを駆動し、この際に、判別
手段７の出力信号に基づいて全閉位置リミットスイッチ
4dの故障を検出する。つまり、制御手段６からの指令で
駆動用モータ4aをスロットルワイヤの撓み分だけ駆動し
たにもかかわらず、判別手段７で全閉位置リミットスイ
ッチ4dの開放状態を検出している場合は、全閉位置リミ
ットスイッチ4dが故障していることとなり、このような
故障検出がスロットルバルブ５を回動させることなく行
われる。 （実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。 第２図〜第５図は、この発明に係る車速自動制御装置
の一実施例を示す図であって、第２図は車速自動制御装
置の回路構成を示す図である。 第２図において、11は車速自動制御装置である。この
車速自動制御装置11は、車両の実車速に比例した車速デ
ータをパルス状の信号で出力する車速センサー12（第１
図に示す車速センサー１に対応）と、クルーズ指令信号
を出力するコマンドスイッチ13（第１図に示すコマンド
スイッチ２に対応）と、車両のスロットルバルブ14（第
１図に示すスロットルバルブ５に対応）を駆動するモー
タ駆動方式のアクチュエータ15（第１図に示すアクチュ
エータ４に対応）と、図示しないブレーキペダルの踏込
み操作に連動するブレーキスイッチ16とを備えると共
に、コントローラ20内において、前記車速センサー12、
コマンドスイッチ13およびブレーキスイッチ16の各作動
信号がそれぞれのインターフェース回路21,22,23を介し
て入力されるマイクロコンピュータ24と、前記マイクロ
コンピュータ24によりアクチュエータ15の後述する駆動
用モータ15aをバルブ開方向およびバルブ閉方向（すな
わち、正逆転方向）に駆動する駆動手段としての駆動回
路25と、前記マイクロコンピュータ24によりアクチュエ
ータ15の後述する電磁クラッチ15bの断続を行なう起動
回路26と、前記マイクロコンピュータ24によりアクチュ
エータ15の状態を検出する第１検出回路27aおよび第２
検出回路27bと、リセット回路28および定電圧回路29と
を備えた回路構成をもつものである。 なお、前記車速自動制御装置11は、メインスイッチ3
0,車載用のバッテリー31,ブレーキランプ32およびクル
ーズランプ33をコントローラ20の外部に備えている。ま
た、前記コマンドスイッチ13には、セットスイッチ，リ
ジュームスイッチおよびアクセルスイッチなどが含まれ
る。 前記アクチュエータ15には、前記駆動回路25により正
逆転方向に駆動される駆動用モータ15a（第１図に示す
駆動用モータ4aに対応）と、前記起動回路26により前記
駆動用モータ15aの回転を図示しない減速機構を介して
スロットルバルブ14に伝達する電磁クラッチ15b（第１
図に示す電磁クラッチ4bに対応）と、前記スロットルバ
ルブ14の全閉状態を当該アクチュエータ15内の対応する
位置で検出する全開位置リミットスイッチ15c（第１図
に示す全開位置リミットスイッチ4cに対応）と、前記ス
ロットルバルブ14の全閉状態を当該アクチュエータ15の
対応する位置で検出する全閉位置リミットスイッチ15d
（第１図に示す全閉位置リミットスイッチ4dに対応）
と、前記全開位置リミットスイッチ15cをバイパスする
ダイオードD1と、前記全閉位置リミットスイッチ15dを
バイパスするダイオードD2とを備えている。なお、アク
チュエータ15とスロットルバルブ14の連結は、予め定め
られた撓みを有するスロットルワイヤおよび出力リンク
などを介して行なわれる。ここで、全閉位置リミットス
イッチ15dは、アクチュエータ15の駆動モータ15aが回転
を開始してからスロットルバルブ14が作動開始するまで
のスロットルワイヤの撓みの範囲内において、開放状態
から導通状態に状態が変化する位置に配置されている。 前記ブレーキスイッチ16は、常閉状態の第１スイッチ
16aと、常開状態の第２スイッチ16bとを備え、図示しな
いブレーキペダルの踏込み操作に連動して第１スイッチ
16aが開状態になって起動回路26にキャンセル信号を出
力すると共に、第２スイッチ16bが閉状態になってイン
ターフェース回路23を介してマイクロコンピュータ24お
よび起動回路26にキャンセル信号を入力させる。 前記マイクロコンピュータ24には、前記コマンドスイ
ッチ13のうちセットスイッチをON操作したのちOFF操作
したときに前記OFF操作時の車速を記憶車速データとし
て記憶する車速記憶手段（第１図に示す）車速記憶手段
３に対応するが、ON操作時の車速を記憶することでも
可）と、メインスイッチ30のON操作時の前記起動回路26
を介してアクチュエータ15の電磁クラッチ15bを励磁状
態にし且つ駆動用モータ15aを前記スロットルバルブ14
が回動しない状態すなわちスロットルワイヤの撓み分だ
け駆動させたときに第１検出回路27aを介して全閉位置
リミットスイッチ15dが開放状態から通電状態に移行し
たか否かを検出する判別手段（第１図に示す判別手段７
に対応）と、前記車速記憶手段の記憶車速データと車速
センサー12からの実車速とを比較してその差により駆動
回路25および起動回路26を作動させて実車速を記憶車速
に一致させる制御を行ない且つ前記判別手段において前
記全閉位置リミットスイッチ15dに異常があると判断し
た際に前記アクチュエータ15を非作動状態にする制御手
段（第１図に示す制御手段６に対応）とを内蔵してい
る。この制御手段は、アクチュエータ15の駆動用モータ
15aがスロットルワイヤの撓みの範囲内で作動する予め
定められた時間のモータ駆動信号を駆動回路25に供給
し、判別手段の出力信号に基づいて全閉位置リミットス
イッチ15dの故障を検出する。 前記第１検出回路27aは、第３図にも示すように、NPN
形トランジスタTr1と、抵抗R1〜R5と、ダイオードD1
と、ツェナーダイオードZD1とを備え、マイクロコンピ
ュータ24より端子Ａを介してトランジスタTr1を作動さ
せ、Ｈブリッジ型に配置して等価回路で表わした前記マ
イクロコンピュータ24で作動させる駆動回路25の正回転
電流供給用スイッチング部Q1,逆回転接地用スイッチン
グ部Q2およびアクチュエータ15の全閉位置リミットスイ
ッチ15dの作動確認を点ａのレベルから端子Ｂを介して
マイクロコンピュータ24に認識させる。 前記第２検出回路27bは、第３図にも示すように、NPN
形トランジスタTr2と、抵抗R6〜R10と、ダイオードD1
と、ツェナーダイオードZD2とを備え、マイクロコンピ
ュータ24より端子Ｃを介してトランジスタTr2を作動さ
せ、前記駆動回路25の逆回転電流供給用スイッチング部
Q3および正回転接地用スイッチング部Q4の作動確認を点
ｂのレベルから端子Ｄを介してマイクロコンピュータ24
に認識させる。 次に、上記の構成をもつ車速自動制御装置11の動作に
ついて、第３図〜第５図を含めて説明する。 まず、車速自動制御装置11を作動させるにはメインス
イッチ30をON状態にする。このとき、車速センサー12は
実車速に比例した車速データであるパルス信号を出力
し、このパルス信号をコントローラ20内のマイクロコン
ピュータ24に入力して一定時間内でサンプリングし、車
速に比例したパルス数をマイクロコンピュータ24に認識
させている。 また、上記のようにメインスイッチ30をON状態にする
と、第４図に示すプログラムが作動を開始する。 第４図のステップ101において、アクチュエータ15の
電磁クラッチ15bに異常があるか否かを判別しており、
前記電磁クラッチ15bに異常がないと判別された場合（Y
ES）には、次のステップ102において、駆動回路25の各
スイッチング部Q1〜Q4の作動確認を行なう。 そして、前記ステップ101,102において、それぞれ異
常があると判断された場合（NO）には、ステップ104に
おいて、電磁クラッチ15bを非励磁状態にし、次のステ
ップ105において、コマンドスイッチ13の各スイッチの
受付を禁止させる。 また、前記ステップ102において、各スイッチング部Q
1〜Q4に異常がないと判別された場合（YES）には、ステ
ップ105において、電磁クラッチ15bを励磁状態にすると
共に駆動用モータ15aをスロットルバルブ開方向に回転
させる。 そして、ステップ106において、所定時間が経過した
か否かを判別している。すなわち、アクチュエータ15と
スロットルバルブ14の電磁クラッチ15bとの間を繋ぐス
ロットルワイヤには取付けの誤差などに応じて予め定め
た撓みがあり、第５図に示すように、スロットルワイヤ
の撓みをとる時間を所定時間としている。 そのため、前記ステップ106において、前記所定時間
が経過していないと判別された場合（NO）には、所定時
間が経過するまで計時し、所定時間が経過したと判別さ
れた場合（YES）には、スロットルバルブ14を回動させ
ない状態で全閉状態リミットスイッチ15dを導通状態に
したとして、ステップ107において、駆動用モータ15aに
電磁制動をかけた後、駆動回路25の各スイッチング部Q1
〜Q4をストップモードにする。 さらに、ステップ108において、第１検出回路27aの端
子Ａを“H"レベルにすると共に、第２検出回路27bの端
子Ｃを“L"レベルにし、ステップ109において、第１検
出回路27bの端子Ｂが“H"レベルか否かを判別してお
り、前記ステップ109において、第１検出回路27bの端子
Ｂが“H"レベルではないと判別された場合（NO）には、
全閉位置リミットスイッチ15dが開放状態での故障また
は全開位置リミットスイッチ15c,ダイオードD1が同時開
放状態での故障であるとして、前述したステップ103お
よびステップ104を実行する。 また、前記ステップ109において、第１検出回路27aの
端子Ｂが“H"レベルであると判別された場合（YES）に
は、全閉位置リミットスイッチ15dが導通状態にあると
して、ステップ110において、電磁クラッチ15bを非励磁
状態にし、次のステップ111において、第１検出回路27a
の端子Ｂが“L"レベルになったか否かを判別している。 さらに、前記ステップ111において、端子Ｂが“L"レ
ベルではないと判別された場合（NO）には、全閉位置リ
ミットスイッチ15dが開放状態にはないとして、前記端
子Ｂが“L"レベルになるまで待機し、前記端子Ｂが“L"
レベルになった場合（YES）には、通常制御に移行す
る。 そして、上記のようにアクチュエータ15の作動確認が
終了すると、上記の状態において、コマンドスイッチ13
のうちセットスイッチによりセット信号がマイクロコン
ピュータ24の制御手段に入力された後にセット信号が解
除された時点でクルーズランプ33が点灯し、そのときの
車速に応じたパルス数をマイクロコンピュータ24内の車
速記憶手段に記憶車速データとして記憶させると共にマ
イクロコンピュータ24内の制御手段により起動回路26を
作動させてアクチュエータ15の電磁クラッチ15bを励磁
状態にし、駆動用モータ15aでスロットルバルブ14を開
閉可能な状態にする。 そして、この状態において、前記マイクロコンピュー
タ24の制御手段から、車速記憶手段に記憶してあるパル
ス数に応じたモータ駆動信号が出力され、そのモータ駆
動信号によって駆動回路25がアクチュエータ15の駆動用
モータ15aを回転させ、電磁クラッチ15bおよび図示しな
いスロットルワイヤや出力リンクを介してスロットルバ
ルブ14を所定位置で保持する。この後は、アクセルペダ
ルを離してもスロットルバルブ14は所定位置で保持され
るため定速走行が行なわれる。 このときの車速自動制御は、設定した車速を維持する
ためにマイクロコンピュータ24の制御手段が、車速セン
サー12の実車速に比例したパルス数と、マイクロコンピ
ュータ24の車速記憶手段に記憶されたパルス数（記憶車
速データ）とを比較し、その差に対応したモータ駆動信
号を駆動回路25へ出力し、アクチュエータ15の駆動用モ
ータ15aをスロットルバルブ開方向またはスロットルバ
ルブ閉方向に回転させて車速を一定に保つ。 したがって、アクチュエータ15の全閉位置リミットス
イッチ15dが開放状態のままになるという故障が生じて
も、その故障を検出して車速制御中にスロットルバルブ
14をバルブ閉方向に戻すことができなくなるという状況
になるのを防止する。
以上説明してきたように、この発明に係る車速自動制
御装置によれば、車両の実車速に比例した車速データを
発生する車速センサーと、クルーズ指令信号を発生する
コマンドスイッチと、前記コマンドスイッチが発生する
クルーズ信号に応答して前記車速センサーの車速データ
を記憶車速データとして記憶する車速記憶手段と、車速
センサーが発生する車速データと車速記憶手段に記憶さ
れた記憶車速データとの差に応じた指令信号を発生する
制御手段と、車両のスロットルバルブに接続されたスロ
ットルワイヤに結合された電磁クラッチと、この電磁ク
ラッチを介してスロットルワイヤに結合される駆動用モ
ータと、この駆動用モータに接続され、スロットルバル
ブの全閉位置を検出する全閉位置リミットスイッチとを
備えたモータ駆動方式のアクチュエータと、前記アクチ
ュエータの駆動用モータと前記制御手段とに接続され、
前記制御手段が発生する指令信号により前記駆動用モー
タを駆動する駆動手段と、を備えた車速自動制御装置で
あって、前記スロットルバルブと電磁クラッチとに結合
されスロットルワイヤは、予め定められた撓みを有し、
前記全閉位置リミットスイッチは、前記アクチュエータ
の駆動用モータが回転を開始してから前記スロットルバ
ルブが作動開始するまでのスロットルワイヤの撓みの範
囲内において、開放状態から導通状態に状態が変化する
位置に配置され、前記全閉位置リミットスイッチと前記
制御手段との間には、前記全閉位置リミットスイッチの
状態の変化を検出する判別手段が設けられており、前記
制御手段は、前記アクチュエータの駆動用モータが前記
スロットルワイヤの撓みの範囲内で作動する予め定めら
れた時間のモータ駆動信号を前記駆動手段に供給し、前
記判別手段の出力信号に基づき前記全閉位置リミットス
イッチの故障を検出する構成としたことにより、アクチ
ュエータの全閉位置リミットスイッチが開放状態のまま
になるという故障が生じても、その故障をスロットルバ
ルブを回動させない状態で検出するため、車速制御中に
スロットルバルブをバルブ閉方向に戻すことができなく
なるという状態になるのを防止することができ、システ
ムの信頼性を高めることができるという優れた効果が得
られる。
御装置によれば、車両の実車速に比例した車速データを
発生する車速センサーと、クルーズ指令信号を発生する
コマンドスイッチと、前記コマンドスイッチが発生する
クルーズ信号に応答して前記車速センサーの車速データ
を記憶車速データとして記憶する車速記憶手段と、車速
センサーが発生する車速データと車速記憶手段に記憶さ
れた記憶車速データとの差に応じた指令信号を発生する
制御手段と、車両のスロットルバルブに接続されたスロ
ットルワイヤに結合された電磁クラッチと、この電磁ク
ラッチを介してスロットルワイヤに結合される駆動用モ
ータと、この駆動用モータに接続され、スロットルバル
ブの全閉位置を検出する全閉位置リミットスイッチとを
備えたモータ駆動方式のアクチュエータと、前記アクチ
ュエータの駆動用モータと前記制御手段とに接続され、
前記制御手段が発生する指令信号により前記駆動用モー
タを駆動する駆動手段と、を備えた車速自動制御装置で
あって、前記スロットルバルブと電磁クラッチとに結合
されスロットルワイヤは、予め定められた撓みを有し、
前記全閉位置リミットスイッチは、前記アクチュエータ
の駆動用モータが回転を開始してから前記スロットルバ
ルブが作動開始するまでのスロットルワイヤの撓みの範
囲内において、開放状態から導通状態に状態が変化する
位置に配置され、前記全閉位置リミットスイッチと前記
制御手段との間には、前記全閉位置リミットスイッチの
状態の変化を検出する判別手段が設けられており、前記
制御手段は、前記アクチュエータの駆動用モータが前記
スロットルワイヤの撓みの範囲内で作動する予め定めら
れた時間のモータ駆動信号を前記駆動手段に供給し、前
記判別手段の出力信号に基づき前記全閉位置リミットス
イッチの故障を検出する構成としたことにより、アクチ
ュエータの全閉位置リミットスイッチが開放状態のまま
になるという故障が生じても、その故障をスロットルバ
ルブを回動させない状態で検出するため、車速制御中に
スロットルバルブをバルブ閉方向に戻すことができなく
なるという状態になるのを防止することができ、システ
ムの信頼性を高めることができるという優れた効果が得
られる。
第１図はこの発明に係る車速自動制御装置の基本構成を
示す機能ブロック図、第２図はこの発明に係る車速自動
制御装置の一実施例による回路構成を示す説明図、第３
図は第２図のアクチュエータ，駆動回路，第１および第
２検出回路の概略回路構成を示す説明図、第４図は第２
図のマイクロコンピュータのプログラムを示すフローチ
ャート、第５図はアクチュエータおよびスロットルバル
ブの関係を示す説明図である。 1,12……車速センサー、2,13……コマンドスイッチ、3,
24……車速記憶手段、4,15……アクチュエータ、4a,15a
……駆動用モータ、4b,15b……電磁クラッチ、4c,15c…
…全開位置リミットスイッチ、4d,15d……全閉位置リミ
ットスイッチ、6,24……制御手段、7,24……判別手段、
25……駆動回路（駆動手段）。
示す機能ブロック図、第２図はこの発明に係る車速自動
制御装置の一実施例による回路構成を示す説明図、第３
図は第２図のアクチュエータ，駆動回路，第１および第
２検出回路の概略回路構成を示す説明図、第４図は第２
図のマイクロコンピュータのプログラムを示すフローチ
ャート、第５図はアクチュエータおよびスロットルバル
ブの関係を示す説明図である。 1,12……車速センサー、2,13……コマンドスイッチ、3,
24……車速記憶手段、4,15……アクチュエータ、4a,15a
……駆動用モータ、4b,15b……電磁クラッチ、4c,15c…
…全開位置リミットスイッチ、4d,15d……全閉位置リミ
ットスイッチ、6,24……制御手段、7,24……判別手段、
25……駆動回路（駆動手段）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 檀崎 勉 神奈川県横浜市戸塚区東俣野町1760番地 自動車電機工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−262226（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−45228（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−73420（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60K 31/00 - 31/18
Claims (1)
- 【請求項１】車両の実車速に比例した車速データを発生
する車速センサーと、 クルーズ指令信号を発生するコマンドスイッチと、 前記コマンドスイッチが発生するクルーズ信号に応答し
て前記車速センサーの車速データを記憶車速データとし
て記憶する車速記憶手段と、 車速センサーが発生する車速データと車速記憶手段に記
憶された記憶車速データとの差に応じた指令信号を発生
する制御手段と、 車両のスロットルバルブに接続されたスロットルワイヤ
に結合された電磁クラッチと、この電磁クラッチを介し
てスロットルワイヤに結合される駆動用モータと、この
駆動用モータに接続され、スロットルバルブの全閉位置
を検出する全閉位置リミットスイッチとを備えたモータ
駆動方式のアクチュエータと、 前記アクチュエータの駆動用モータと前記制御手段とに
接続され、前記制御手段が発生する指令信号により前記
駆動用モータを駆動する駆動手段と、 を備えた車速自動制御装置であって、 前記スロットルバルブと電磁クラッチとに結合されたス
ロットルワイヤは、予め定められた撓みを有し、 前記全閉位置リミットスイッチは、前記アクチュエータ
の駆動用モータが回転を開始してから前記スロットルバ
ルブが作動開始するまでのスロットルワイヤの撓みの範
囲内において、開放状態から導通状態に状態が変化する
位置に配置され、 前記全閉位置リミットスイッチと前記制御手段との間に
は、前記全閉位置リミットスイッチの状態の変化を検出
する判別手段が設けられており、 前記制御手段は、前記アクチュエータの駆動用モータが
前記スロットルワイヤの撓みの範囲内で作動する予め定
められた時間のモータ駆動信号を前記駆動手段に供給
し、前記判別手段の出力信号に基づき前記全閉位置リミ
ットスイッチの故障を検出することを特徴とする車速自
動制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1205179A JP2763927B2 (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 車速自動制御装置 |
| US07/563,644 US5125471A (en) | 1989-08-08 | 1990-08-07 | Automatic car-speed controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1205179A JP2763927B2 (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 車速自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0367729A JPH0367729A (ja) | 1991-03-22 |
| JP2763927B2 true JP2763927B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=16502729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1205179A Expired - Lifetime JP2763927B2 (ja) | 1989-08-08 | 1989-08-08 | 車速自動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5125471A (ja) |
| JP (1) | JP2763927B2 (ja) |
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| CA2629445A1 (en) * | 2008-04-08 | 2009-10-08 | Jacob K. The | Third party speed control device |
| US8433494B2 (en) * | 2009-07-14 | 2013-04-30 | GM Global Technology Operations LLC | Operating device for a cruise control system in a vehicle with regenerative braking capability |
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| JPH01215633A (ja) * | 1988-02-22 | 1989-08-29 | Fujitsu Ten Ltd | 定速走行装置のフエイルセーフ装置 |
| JPH0245228A (ja) * | 1988-08-04 | 1990-02-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動駆動定速走行制御装置 |
| JP2698143B2 (ja) * | 1989-01-27 | 1998-01-19 | 自動車電機工業株式会社 | 車速自動制御装置 |
-
1989
- 1989-08-08 JP JP1205179A patent/JP2763927B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-08-07 US US07/563,644 patent/US5125471A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0367729A (ja) | 1991-03-22 |
| US5125471A (en) | 1992-06-30 |
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