JP2783855B2 - 車速自動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の目的】

（産業上の利用分野） この発明は、車両の走行速度をある設定した車速に自
動的に制御するのに利用される車速自動制御装置に関す
るものである。 （従来の技術） 上記のような車速自動制御装置としては、従来より種
々の構成をもつものがあるが、そのなかには、例えば、
実車速に比例した車速データを出力する車速センサー
と、クルーズ指令信号を出力するコマンドスイッチと、
電磁クラッチを介した駆動用モータの回転でスロットル
バルブを駆動するアクチュエータと、前記アクチュエー
タの駆動用モータを正・逆回転させるモータ駆動回路
と、前記電磁クラッチをオン・オフさせるクラッチ駆動
回路とを備えると共に、前記コマンドスイッチの操作時
（ON操作時またはOFF操作時）に前記車速センサーの車
速データを記憶する車速記憶手段と、実車速と記憶車速
との差に対応して前記各駆動回路に指令を送る制御手段
とをマイクロコンピュータに内蔵した構成を有する車速
自動制御装置があった。 そして、前記車速自動制御装置では、コマンドスイッ
チのうちセットスイッチを操作することにより、前記操
作時の車速がマイクロコンピュータ内の車速記憶手段に
記憶され、この記憶車速と実車速との差に対応して制御
手段によりモータ駆動回路およびクラッチ駆動回路を作
動させて、アクチュエータの電磁クラッチを励磁状態に
すると共に、アクチュエータの駆動用モータの回転によ
り前記電磁クラッチを介してスロットルバルブを開閉駆
動して、実車速を上記記憶車速に調整して定速走行を行
なう。また、上記の定速走行中において、ブレーキペダ
ルの踏込み操作を行なうと、前記ブレーキペダルの踏込
み操作により発生するキャンセル信号をマイクロコンピ
ュータ内の制御手段に入力して車速の制御状態を解除
し、制御手段からの解除信号によってアクチュエータに
おける駆動用モータの回転をモータ駆動回路により停止
させると共に、クラッチ駆動回路によりアクチュエータ
の電磁クラッチを非励磁状態にしてシステムをキャンセ
ルしていた。 （発明が解決しようとする課題） ところが、上記した従来の車速自動制御装置では、車
速制御の際、著しく大きな過電圧や不測の電波障害など
通常ではほとんど考えられないような要因によってマイ
クロコンピュータに何らかの異常が生じることが絶対に
ないとはいえないことがある。このために、外部に、マ
イクロコンピュータの異常を検出してアクチュエータの
電磁クラッチを非励磁状態にしてシステムをキャンセル
するマイクロコンピュータ異常検出回路が設けてある
が、このとき、例えば電磁クラッチの溶着といった異常
があり、さらに、前記マイクロコンピュータの異常によ
って仮にアクチュエータの駆動用モータがスロットル開
方向に駆動されることがあると、運転者が異常に気付い
てブレーキペダルを踏込んだときに制動力は働くが、ブ
レーキペダルの踏込み操作を止めると、電磁クラッチ溶
着のために駆動用モータがスロットル開方向に駆動され
てしまうという不具合がある。 したがって、上記のようにマイクロコンピュータに何
らかの異常が生じた場合、又は車速制御を解除した場
合、アクチュエータの電磁クラッチを非励磁状態にする
と同時にアクチュエータの駆動用モータの回転をスロッ
トル閉方向もしくは停止させることが必要になるという
課題を有していた。 （発明の目的） この発明は、車速制御の際にマイクロコンピュータに
何らかの異常が生じた場合、または車速制御を解除した
場合に、アクチュエータの駆動用モータの回転を少なく
とも停止させることができる車速自動制御装置を低コス
トで提供することを目的としている。

【発明の構成】

（課題を解決するための手段） この発明に係る車速自動制御装置は、第１図の機能ブ
ロック図に示すように、車両の実車速に比例した車速デ
ータを発生する車速センサー１と、クルーズ指令信号を
発生するコマンドスイッチ２と、前記コマンドスイッチ
２がクルーズ信号を発生すると前記車速センサー１が発
生する車速データを記憶車速データとして記憶する車速
記憶手段３と、車両のスロットルバルブ５に結合される
電磁クラッチ4bおよび前記電磁クラッチ4bを介して車両
のスロットルバルブ５を駆動する駆動用モータ4aを有す
るアクチュエータ４と、前記アクチュエータ４の駆動用
モータ4aを正回転または逆回転駆動するモータ駆動手段
６と、前記アクチュエータ４の電磁クラッチ4bをオンま
たはオフに制御するとともに電磁クラッチ4bの動作異常
を検出し、且つ、車両のブレーキが操作されると電磁ク
ラッチ4bをオフに制御するクラッチ駆動手段９と、前記
車速センサー１が発生する車速データと前記車速記憶手
段３が記憶した記憶車速データとを比較し、両者の差に
応じた制御信号を発生し、前記モータ駆動手段６および
クラッチ駆動手段９を制御する制御手段７と、前記制御
手段７が発生するウオッチドッグパルスを検出するウオ
ッチドッグ回路とを備えた車速自動制御装置において、
前記モータ駆動手段６は、前記アクチュエータ４の駆動
用モータ4aに直列に接続された一対の正回転用電界効果
トランジスタと、前記アクチュエータ４の駆動用モータ
4aに直列に接続された一対の逆回転用電界効果トランジ
スタとを有し、前記一対の正回転用電界効果トランジス
タの入力端子には、前記ウオッチドッグ回路が検出した
前記制御手段７の異常を示す信号および前記クラッチ駆
動手段９が検出した電磁クラッチ4bの異常を示す信号、
さらに車両のブレーキ操作信号によってオン状態にな
り、前記一対の正回転用電界効果トランジスタそれぞれ
の作動を禁止する一対のトランジスタを有する増速禁止
手段８を備えた構成としたことを特徴としており、この
ような構成を従来の課題を解決するための手段としたも
のである。 （発明の作用） この発明に係る車速自動制御装置は、上記の構成とし
たことにより、ウオッチドッグ回路が検出した制御手段
７の異常を示す信号、クラッチ駆動手段９が検出した電
磁クラッチ4bの異常を示す信号、あるいは車両のブレー
キ操作信号などが発生すると、増速禁止手段８の一対の
トランジスタがオンとなって、アクチュエータ４の駆動
用モータ4aに直列に接続した一対の正回転用電界効果ト
ランジスタを非作動状態にし、アクチュエータ４の電磁
クラッチ4bの断続に関係なく、モータ駆動手段６がアク
チュエータ４の駆動用モータ4aを増速方向に回転させる
のを禁止することになる。そのため、車速記憶手段３、
制御手段７、各駆動手段6,9および電磁クラッチ4bに異
常が発生した時または制御手段７の車速制御状態を解除
した時に、少なくともスロットルバルブ５が増速方向に
駆動されないということなる。 （実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。 第２図および第３図は、この発明に係る車速自動制御
装置の一実施例を示す図であって、第２図は車速自動制
御装置の回路構成を示す図である。 第２図において、11は車速自動制御装置である。この
車速自動制御装置11は、車両の実車速に比例した車速デ
ータをパルス状の信号で出力する車速センサー12（第１
図に示す車速センサー１に対応）と、クルーズ指令信号
を出力するコマンドスイッチ13（第１図に示すコマンド
スイッチ２に対応）と、車両のスロットルバルブ14（第
１図に示すスロットルバルブ５に対応）を駆動するモー
タ駆動式のアクチュエータ15（第１図に示すアクチュエ
ータ４に対応）と、図示しないブレーキペダルの踏込み
操作に連動するブレーキスイッチ16とを備えると共に、
コントローラ20内において、前記車速センサー12,コマ
ンドスイッチ13およびブレーキスイッチ16の各作動信号
がそれぞれのインターフェース回路21,22,23を介して入
力されるマイクロコンピュータ24と、前記マイクロコン
ピュータ24によりアクチュエータ15の後述する駆動用モ
ータ15aをバルブ開方向およびバルブ閉方向（すなわ
ち、正・逆回転方向）に駆動するモータ駆動回路25（第
１図に示すモータ駆動手段６に対応）と、前記マイクロ
コンピュータ24によりアクチュエータ15の後述する電磁
クラッチ15bのオン・オフを行なうクラッチ駆動回路26
（第１図に示すクラッチ駆動手段９に対応）と、マイク
ロコンピュータ24の異常発生時および車速制御解除時に
モータ駆動回路25のスロットルバルブ開方向の駆動を禁
止する増速禁止回路27a（第１図に示す増速禁止手段８
に対応）と、前記マイクロコンピュータ24の正常作動時
に発生するウオッチドッグパルス信号を検出して正常作
動時に出力信号“1"を出力し且つ異常作動時に出力信号
“0"を出力するウオッチドッグ回路27bと、リセット回
路28および定電圧回路29とを備えた回路構成をもつもの
である。 なお、車速自動制御装置11は、メインスイッチ30,車
載用のバッテリー31,ブレーキランプ32およびクルーズ
ランプ33をコントローラ20の外部に備えている。また、
前記コマンドスイッチ13には、セットスイッチ，リジュ
ームスイッチおよびアクセルスイッチなどが含まれる。 前記アクチュエータ15には、前記モータ駆動回路25に
より正・逆回転方向に駆動される駆動用モータ15a（第
１図に示す駆動用モータ4aに対応）と、前記クラッチ駆
動回路26により前記駆動用モータ15aの回転を図示しな
い減速機構を介してスロットルバルブ14に伝達する電磁
クラッチ15b（第１図に示す電磁クラッチ4bに対応）
と、前記スロットルバルブ14の全開状態を当該アクチュ
エータ15内の対応する位置で検出する全開位置検出用リ
ミットスイッチ15c（全開位置でOFF状態）と、前記スロ
ットルバルブ14の全閉状態を当該アクチュエータ15内に
対応する全閉位置で検出する全閉位置検出用リミットス
イッチ15d（全閉位置でOFF状態）と、スロットルバルブ
14が全閉状態の際にバルブ開方向のモータ駆動信号を順
方向で流すダイオードD1と、スロットルバルブ14が全開
状態の際にバルブ閉方向のモータ駆動信号を順方向で流
すダイオードD2とを備えている。なお、アクチュエータ
15とスロットルバルブ14の連結は、出力リンクなどを介
して行なわれる。 前記ブレーキスイッチ16は、常閉状態の第１スイッチ
16aと、常開状態の第２スイッチ16bとを備え、図示しな
いブレーキペダルの踏込み操作に連動して第１スイッチ
16aが開状態になってクラッチ駆動回路26にキャンセル
信号を出力すると共に、第２スイッチ16bが閉状態にな
ってインターフェース回路23を介してマイクロコンピュ
ータ24および増速禁止回路27aにキャンセル信号を入力
させる。 前記マイクロコンピュータ24には、前記コマンドスイ
ッチ13のうちセットスイッチをON操作したのちOFF操作
したときに前記OFF操作時の車速を記憶車速データとし
て記憶する車速記憶手段（第１図に示す車速記憶手段３
に対応するが、ON操作時の車速を記憶することでも可）
と、前記コマンドスイッチ13のうちセットスイッチのOF
F操作に応答してクラッチ駆動回路26を作動させてアク
チュエータ15の電磁クラッチ15bを励磁状態にし且つ前
記車速記憶手段の記憶車速データと車速センサー12から
の実車速とを比較してその差によりモータ駆動回路25を
作動させて実車速を記憶車速データに一致させる制御を
行なう制御手段（第１図に示す制御手段７に対応）とを
内蔵している。 前記モータ駆動回路25は、第３図に示すように、アク
チュエータ15内の駆動用モータ15aに正回転方向（すな
わち、バルブ開方向）の電流を供給する正回転用のＰチ
ャンネル形電界効果トランジスタ（以下、「FET」と称
す。）Q1と、アクチュエータ15内の駆動用モータ15aに
逆回転方向（すなわち、バルブ閉方向）の電流を供給す
る逆回転用のＰチャンネル形FETQ2と、マイクロコンピ
ュータ24内の制御手段から出力するモータ正回転用駆動
信号により前記FETQ1を作動させるモータ正回転用スイ
ッチング部25aと、マイクロコンピュータ24内の制御手
段から出力するモータ逆回転用駆動信号により前記FETQ
2を作動させる逆回転用スイッチング部25bと、前記FETQ
1の作動時に前記アクチュエータ15内の駆動用モータ15a
を接地させて当該駆動用モータ15aを正回転させる正回
転接地用のＮチャンネル形FETQ3と、前記FETQ2の作動時
に前記アクチュエータ15内の駆動用モータ15aを接地さ
せて当該駆動用モータ15aを逆回転させる逆回転接地用
のＮチャンネル形FETQ4と、前記正回転用スイッチング
部25aの入力電流を調整する抵抗R1およびR2と、前記逆
回転用スイッチング部25bの入力電流を調整する抵抗R3
およびR4と、前記FETQ3のゲート電圧を調整する抵抗R5
と、前記FETQ4のゲート電圧を調整する抵抗R6と、前記F
ETQ1を逆起電力から保護するダイオードD10と、前記FET
Q2を逆起電力から保護するダイオードD11と、前記FETQ3
を逆起電力から保護するダイオードD12と、前記FETQ4を
逆起電力から保護するダイオードD13と、を備えた回路
構成を有し、マイクロコンピュータ24の指令に応じてア
クチュエータ15内の駆動用モータ15aの正・逆回転制御
を行なう。 前記増速禁止回路27aは、第３図に示すように、前記
モータ駆動回路25の正回転用スイッチング部25aおよびF
ETQ1を通電時に非作動状態にする正回転禁止用トランジ
スタTr1と、前記モータ駆動回路25の正回転用のＮチャ
ンネル形FETQ3を通電時に非作動状態にする正回転接地
禁止用トランジスタTr2と、前記トランジスタTr1および
Tr2のベース電圧をその作動時に“0"にする作動禁止用
トランジスタTr3と、ブレーキスイッチ16の第１スイッ
チ16aから出力するブレーキ信号を反転するNOT回路40
と、前記NOT回路40からの出力信号，ウオッチドッグ回
路27bからの出力信号およびマイクロコンピュータ24に
よってアクチュエータ15の電磁クラッチ15bを作動させ
る作動信号が全て“1"の場合に前記トランジスタTr3を
作動させ且つ前記各信号のいずれか１つでも“0"の場合
に前記トランジスタTr3を非作動状態にするAND回路41
と、抵抗R10〜R12とを備えた回路構成を有するものであ
る。 次に、上記の構成をもつ車速自動制御装置11の動作に
ついて説明する。 まず、車速自動制御装置11を作動させるにはメインス
イッチ30をON状態にする。このとき、車速センサー12は
実車速に比例した車速データであるパルス信号を出力
し、このパルス信号をコントローラ20内のマイクロコン
ピュータ24に入力して一定時間内でサンプリングし、車
速に比例したパルス数をマイクロコンピュータ24に認識
させている。この状態において、コマンドスイッチ13の
うちセットスイッチによりセット信号がマイクロコンピ
ュータ24内の制御手段に入力された後にセット信号が解
除された時点でクルーズランプ33が点灯し、そのときの
車速に応じたパルス数をマイクロコンピュータ24内の車
速記憶手段に記憶データとして記憶させると共に、マイ
クロコンピュータ24内の制御手段によりクラッチ駆動回
路26を作動させてアクチュエータ15内の電磁クラッチ15
bを励磁状態にし、アクチュエータ15内の駆動用モータ1
5aによってスロットルバルブ14を開閉可能な状態にす
る。 そして、この状態において、前記マイクロコンピュー
タ24の制御手段から、同じくマイクロコンピュータ24内
の車速記憶手段に記憶してあるパルス数に応じたモータ
駆動信号が出力され、そのモータ駆動信号によってモー
タ駆動回路25内の正回転用スイッチング部25aおよび正
回転接地用Ｎチャンネル形FETQ3を作動させ、さらに正
回転用Ｐチャンネル形FETQ1を作動させてアクチュエー
タ15内の駆動用モータ15aを正回転させ、電磁クラッチ1
5bおよび図示しない出力リンクを介してスロットルバル
ブ14を所定位置まで駆動したのち保持する。この後は、
アクセルペダルを放してもスロットルバルブ14は所定位
置で保持されるため定速走行が行なわれる。 このときの車速自動制御は、設定した車速を維持する
ために、マイクロコンピュータ24内の制御手段において
車速センサー12の実車速に比例したパルス数と、マイク
ロコンピュータ24内の車速記憶手段に記憶されたパルス
数（記憶車速データ）とを比較し、その差に対応したモ
ータ駆動信号をモータ駆動回路25へ出力し、前記モータ
駆動回路25内の正回転用スイッチング部25aまたは逆回
転用スイッチング部25bを作動させると共に、正回転接
地用Ｎチャンネル形FETQ3および逆回転接地用Ｎチャン
ネル形FETQ4を作動させ、アクチュエータ15内の駆動用
モータ15aをスロットルバルブ開方向またはスロットル
バルブ閉方向に回転させて車速を一定に保つ。また、こ
のときの増速禁止回路27aは、ウオッチドッグ回路27bか
らの出力信号が“1"で、且つアクチュエータ15の電磁ク
ラッチ15bが励磁状態であるためにその作動信号は“1"
であると共に、ブレーキスイッチ16の第１スイッチ16a
がOFF状態であるためにNOT回路40によってブレーキ信号
は“1"であるので、AND回路41からの出力信号は“1"に
なってトランジスタTr3を作動させ、このトランジスタT
r3の作動によって各トランジスタTr1,Tr2のベース電圧
を“0"にして非作動状態にする。そのため、モータ駆動
回路25の正回転用スイッチング部25aおよび正回転用Ｎ
チャンネル形FETQ3をマイクロコンピュータ24の制御信
号によって作動させることになる。 そして、上記の車速制御を解除する場合に、ブレーキ
ペダルの踏込み操作を行なうと、その操作に連動してブ
レーキスイッチ16の第１スイッチ16aがOFF状態（通常ON
状態）になると共に、第２スイッチ16bがON状態（通常O
FF状態）になる。 このとき、前記ブレーキスイッチ16の第２スイッチ16
bのON状態によってキャンセル信号がインターフェース
回路23を介してマイクロコンピュータ24に入力される。
また、同時に前記ブレーキスイッチ16の第１スイッチ16
aのOFF状態に応答して増速禁止回路27aのAND回路41への
ブレーキ信号がNOT回路40によって“1"から“0"に変わ
り、AND回路41からの出力信号は“1"から“0"に変わる
ので、トランジスタTr3は非作動状態となって各トラン
ジスタTr1,Tr2は作動を開始し、正回転用スイッチング
部25a、FETQ1および正回転接地用Ｎチャンネル形FETQ3
を非作動状態にするため、アクチュエータ15の駆動用モ
ータ15aはスロットルバルブ開方向に駆動されることは
なく、スロットル開方向に回転中の駆動用モータ15aの
回転は動作遅れが生じることなく中止されて、マイクロ
コンピュータ24の制御信号によってアクチュエータ15の
駆動用モータ15aをスロットルバルブ閉方向に駆動する
ことになる。 また、上記の車速制御中に、マイクロコンピュータ24
に過電流または電波障害などによって異常が生じた場合
には、前記マイクロコンピュータ24からのウオッチドッ
グパルス信号が出力されなくなるので、ウオッチドッグ
回路27bの出力信号が“1"から“0"に変わる。そのた
め、増速禁止回路27aのAND回路41の出力信号は“1"から
“0"に変わるため、各トランジスタTr1,Tr2によってモ
ータ駆動回路25の正回転用スイッチング部25a、FETQ1お
よび正回転接地用Ｎチャンネル形FETQ3を非作動状態に
して、アクチュエータ15の駆動用モータ15aがスロット
ルバルブ開方向に回転するのを禁止することになる。し
たがって、車速制御中にマイクロコンピュータ24に異常
が生じても、その異常の影響によって駆動用モータ15a
がスロットルバルブ開方向に駆動されることはない。 また、前記マイクロコンピュータ24の異常時、マイク
ロコンピュータ異常検出回路が働かなくて、アクチュエ
ータ15の電磁クラッチ15bを非励磁状態にできないよう
な場合、もしくはアクチュエータ15の電磁クラッチ15b
が溶着してしまった場合でも、増速禁止回路27aによっ
て駆動用モータ15aはスロットルバルブ開方向には駆動
されないため、ブレーキペダルの踏込み操作の解除によ
って急に加速を開始することはなく、運転者の意志に従
って減速することが可能になる。

【発明の効果】

以上説明してきたように、この発明に係る車速自動制
御装置によれば、車両の実車速に比例した車速データを
発生する車速センサーと、クルーズ指令信号を発生する
コマンドスイッチと、前記コマンドスイッチがクルーズ
信号を発生すると前記車速センサーが発生する車速デー
タを記憶車速データとして記憶する車速記憶手段と、車
両のスロットルバルブに結合される電磁クラッチおよび
前記電磁クラッチを介して車両のスロットルバルブを駆
動する駆動用モータを有するアクチュエータと、前記ア
クチュエータの駆動用モータを正回転または逆回転駆動
するモータ駆動手段と、前記アクチュエータの電磁クラ
ッチをオンまたはオフに制御するとともに電磁クラッチ
の動作異常を検出し、且つ、車両のブレーキが操作され
ると電磁クラッチをオフに制御するクラッチ駆動手段
と、前記車速センサーが発生する車速データと前記車速
記憶手段が記憶した記憶車速データとを比較し、両者の
差に応じた制御信号を発生し、前記モータ駆動手段およ
びクラッチ駆動手段を制御する制御手段と、前記制御手
段が発生するウオッチドッグパルスを検出するウオッチ
ドッグ回路とを備えた車速自動制御装置において、前記
モータ駆動手段は、前記アクチュエータの駆動用モータ
に直列に接続された一対の正回転用電界効果トランジス
タと、前記アクチュエータの駆動用モータに直列に接続
された一対の逆回転用電界効果トランジスタとを有し、
前記一対の正回転用電界効果トランジスタの入力端子に
は、前記ウオッチドッグ回路が検出した前記制御手段の
異常を示す信号および前記クラッチ駆動手段が検出した
電磁クラッチの異常を示す信号、さらに車両のブレーキ
操作信号によってオン状態になり、前記一対の正回転用
電界効果トランジスタそれぞれの作動を禁止する一対の
トランジスタを有する増速禁止手段を備えた構成とした
ことにより、電磁クラッチの溶着、あるいは車速記憶手
段や制御手段の異常が発生した場合に、これを検出して
増速禁止手段の一対のトランジスタによって、アクチュ
エータの駆動用モータに接続した一対の正回転用電界効
果トランジスタの両方を非作動状態にするので、運転者
の意志に関係なく確実に増速の禁止を行うことができ、
また、ブレーキ操作によっても増速禁止手段の一対のト
ランジスタで駆動用モータの一対の正回転用電界効果ト
ランジスタの両方を非作動状態にするので、運転者の意
志によっても車速自動制御装置による増速を確実に禁止
することができ、これによりシステムの信頼性をより一
層高めることができると共に、この信頼性をさらに低コ
ストで確保することができるという優れた効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る車速自動制御装置の基本構成を
示す機能ブロック図、第２図はこの発明に係る車速自動
制御装置の一実施例による回路構成を示す説明図、第３
図は第２図のモータ駆動回路および増速禁止回路の構造
を示す要部回路図である。 1,12……車速センサー、 2,13……コマンドスイッチ、 ３、24……車速記憶手段、 4,15……アクチュエータ、 4a,15a……駆動用モータ、 4b,15b……電磁クラッチ、 5,14……スロットルバルブ、 6,25……モータ駆動手段、 7,24……制御手段、 8,27a……増速禁止手段、 9,26……クラッチ駆動手段、 16……ブレーキスイッチ、 Q1……正回転用の電界効果トランジスタ、 Q2……正回転接地用の電界効果トランジスタ、 Tr1……正回転禁止用トランジスタ、 Tr2……正回転接地禁止用トランジスタ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 壇崎 勉 神奈川県横浜市戸塚区東俣野町1760番地 自動車電機工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−262226（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−45228（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−53832（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−54532（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の実車速に比例した車速データを発生
   する車速センサーと、 クルーズ指令信号を発生するコマンドスイッチと、 前記コマンドスイッチがクルーズ信号を発生すると前記
   車速センサーが発生する車速データを記憶車速データと
   して記憶する車速記憶手段と、 車両のスロットルバルブに結合される電磁クラッチおよ
   び前記電磁クラッチを介して車両のスロットルバルブを
   駆動する駆動用モータを有するアクチュエータと、 前記アクチュエータの駆動用モータを正回転または逆回
   転駆動するモータ駆動手段と、 前記アクチュエータの電磁クラッチをオンまたはオフに
   制御するとともに電磁クラッチの動作異常を検出し、且
   つ、車両のブレーキが操作されると電磁クラッチをオフ
   に制御するクラッチ駆動手段と、 前記車速センサーが発生する車速データと前記車速記憶
   手段が記憶した記憶車速データとを比較し、両者の差に
   応じた制御信号を発生し、前記モータ駆動手段およびク
   ラッチ駆動手段を制御する制御手段と、 前記制御手段が発生するウオッチドッグパルスを検出す
   るウオッチドッグ回路とを備えた車速自動制御装置にお
   いて、 前記モータ駆動手段は、前記アクチュエータの駆動用モ
   ータに直列に接続された一対の正回転用電界効果トラン
   ジスタと、前記アクチュエータの駆動用モータに直列に
   接続された一対の逆回転用電界効果トランジスタとを有
   し、 前記一対の正回転用電界効果トランジスタの入力端子に
   は、前記ウオッチドッグ回路が検出した前記制御手段の
   異常を示す信号および前記クラッチ駆動手段が検出した
   電磁クラッチの異常を示す信号、さらに車両のブレーキ
   操作信号によってオン状態になり、前記一対の正回転用
   電界効果トランジスタそれぞれの作動を禁止する一対の
   トランジスタを有する増速禁止手段を備えていることを
   特徴とする車速自動制御装置。