JPH0241943A - 車速自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の目的】

（産業上の利用分野） この発明は、車両の走行速度をある設定した速度に自動
的に制御するのに利用される車速自動制御装置に関する
ものである。 （従来の技術） 従来、上記のような車速自動制御装置としては１例えば
特開昭６３−５７３４１号公報に記載された構成のもの
があった。 この車速自動制御装置は、実車速に比例した車速データ
を出力する車速センサーと、クルーズ指令信号を出力す
るセットスイッチと、リジューム指令信号を出力するリ
ジュームスイッチと、前記セットスイッチの操作に応答
して操作時の前記車速センサーの動作データを記憶する
車速記憶手段と、スロットルバルブを駆動するア・クチ
ュエータと、前記セットスイッチの操作に応答して実車
速と記憶車速との差に対応して定速制御で前記アクチュ
エータを駆動して実車速を記憶車速に一致させ且つ前記
リジュームスイッチの操作に応答して定加速度制御で前
記アクチュエータを駆動して車速目動制御解除前の記憶
車速に実車速を復帰させる制御手段と、定加速度制御時
に加速度定数に′を設定して定加速度制御から定速制御
への移行を前記定加速度制御時の加速度定数Ｋ　／　、
加速度α、車速差εから（Ｋ’　・α＋ε）≧Ｏである
か否かで判別する判別手段とを備えた構成である。 この車速自動制御装置では、セットスイッチをＯＮ操作
したのちＯＦＦ操作することにより、前記ＯＦＦ操作時
の車速が車速記憶手段に記憶され、この記憶車速と実車
速との差に対応して制御手段が定速制御で７クチユエー
タに指令を送り、このアクチュエータの作動によってス
ロットルバルブを駆動して、実車速を記憶車速に調整し
て定速走行をする。また、車速自動制御解除時、リジュ
ームスイッチの操作によって制御手段がアクチュエータ
を駆動して実車速を車速自動制御解除前の記憶車速に復
帰させている。その際、定加速度制御用の加速度定数に
′を使用して定加速度制御を行ない、定加速度制御から
定速制御の移行は、判別手段が加速度定数Ｋ　／　　、
加速度α、車速差εから（Ｋ’　・α＋ε）≧Ｏである
か否かで判別している。 （発明が解決しようとする課題） ところが、上記した従来の車速自動制御装置では、定加
速度制御から定速制御への移行を、判別手段が（Ｋ’　
Φα＋ε）≧０であるか否かの判別によって決定してい
るが、定加速度制御時の加速度定数に′をある特定の固
定値に設定しているため、定加速度制御から定速制御へ
の移行点が定加速度制御時の加速度αの大きさの違いに
よって変化せず、定速制御への移行後に実車速を記憶車
速に収束させる時間にばらつきが生じるという課題を有
していた。 （発明の目的） そこでこの発明は、リジューム操作による定加速度制御
の際、そのときの加速度αの大きさの違いによる影響を
吸収して、定加速度制御から定速制御に移行後の実車速
を記憶車速へ一致させる収束性を一定にすることが可能
である車速自動制御装置を提供することを目的としてい
る。

【発明の構成】

（課題を解決するための手段） この発明に係る車速自動制御装置の基本構成を、第１図
に示す機能ブロック図を用いて説明すると、実車速に比
例した車速データを出力する車速センサー１と、クルー
ズ指令信号を出力するセットスイッチ２と、リジューム
指令信号を出力するリジュームスイッチ３と、前記セッ
トスイッチ２の操作に応答して操作時の前記車速センサ
ー１の車速データを記憶する車速記憶手段４と、スロッ
トルバルブ５を駆動するアクチュエータ６と、前記セッ
トスイッチ２の操作に応答して実車速と記憶車速との差
に対応して定速制御で前記アクチュエータ６を駆動して
実車速を記憶車速に一致させ且つ前記リジュームスイッ
チ３の操作に応答して定加速度制御で前記アクチュエー
タ６を駆動して車速自動制御解除前の記憶車速に実車速
を復帰させる制御手段７と、前記制御手段７での定加速
度制御時の加速度加速度定数に′を定速制御時の加速度
定数にと加速度αとの関数Ｋ′＝ｆ（Ｋ，α）で算出し
て定加速度制御から定速制御への移行を前記定加速度制
御時の加速度加速度定数に′　、加速度α、車速差εか
ら（Ｋ’　・α＋ε）≧０であるか否かで判別する判別
手段８とを備えた構成としたことを特徴としており、こ
のような構成を従来の課題を解決するための手段とした
ものである。 （作用） この発明に係る車速自動制御装置は、上記の構成とした
ことにより、リジュームスイッチ３を操作することによ
って実車速を車速自動制御解除前の記憶車速に復帰させ
る際、判別手段８での定加速度制御から定速制御への移
行の判別（Ｋ’　−α＋ε）≧０の加速度加速度定数に
夕を、定速制御用の加速度定ａＫと加速度αとの関数Ｋ
′＝ｆ（Ｋ，α）で求めるため、定加速度制御時の加速
度加速度定数に′がそのときの加速度αの違いによって
変化し、制御手段７における定加速度制御から定速制御
への移行点を最適位置に設定する。 （実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。 〈実施例１〉 第２図〜第５図は、この発明に係る車速自動制御装置の
一実施例を示す図であって、第２図は車速自動制御装置
の回路構成を示す図である。 第２図において、１１は車速自動制御装置である。この
車速自動制御装置１１は、実車速に比例した車速データ
をパルス状の信号で出力する車速センサー１２（第１図
に示す車速センサー１に対応）と、クルーズ用の指令信
号を出力するコマンドスイッチ１３と、第３図に示す車
両のスロットルバルブ軸１４（第１図に示すスロットル
バルブ５に対応）を駆動する負圧制御式のアクチュエー
タ１５（第１図に示すアクチュエータ６に対応）と、図
示しないブレーキペダルの踏込み操作に連動するブレー
キスイッチ１６とを備えると共に、コントローラ２０内
において、前記車速センサー１２、コマンドスイッチ１
３およびブレーキスイッチ１６の各作動信号がそれぞれ
のインターフェース回路２１，２２．２３を介して入力
されるマイクロコンピュータ２４と、前記マイクロコン
ピュータ２４によりアクチュエータ１５の後述するベン
トバルブ１５ａおよびバキュームバルブ１５ｂを開閉駆
動するベントバルブ用スイッチング部２５ａおよびバキ
ュームバルブ用スイッチング部２５ｂと、後述するアク
チュエータ１５の各バルブ１５ａ、１５ｂ、１５ｃへの
電源供給を行なうアクチュエータ用リレー２６と、前記
アクチュエータ用リレー２６をマイクロコンピュータ２
４により作動させるアクチエエータ用スイッチング部２
７と、リセット回路２８および定電圧回路２９とを備え
た回路構成をもつものである。なお、前記車速自動制御
装置１１は、・メインスイッチ３０．車載用のバッテリ
ー３１．ブレーキランプ３２およびクルーズランプ３３
をコントローラ２０の外部に備えている。 前記コマンドスイッチ１３は、クルーズ指令信号を出力
するセットスイッチ１３ａ（第１図に示すセットスイッ
チ２に対応）、リジューム指令信号を出力するリジュー
ムスイッチ１３ｂ（第１図に示すリジュームスイッチ３
に対応）および加速指令信号を出力するアクセルスイッ
チ１３ｃなどが含まれる。 前記アクチュエータ１５には、第３図にも示すように、
ベントバルブ１５ａと、バキュームバルブ１５ｂと、セ
ーフティバルブ１５ｃとを備え、ベントバルブ１５ａと
セーフティバルブ１５ｃの各々一端は大気開放となって
いると共に、バキュームバルブ１５ｂの一端はインテー
クマニホールド（負圧源）に接続している。また、各バ
ルブ１５ａ、１５ｂ、１５ｃ（７）他端は、ケーシング
１５ｄとダイヤフラム１５ｅの片面側（第５区名面側）
とにより形成された負圧室１５ｆに連通しており、ダイ
ヤフラム１５ｅの他面側（第５図左面側）にはコントロ
ールワイヤ１５ｇの一端側が接続していると共に、コン
トロールワイヤ１５ｇの他端側はスロットルバルブ軸１
４に連結している。 前記マイクロコンピュータ２４には、前記コマンドスイ
ッチ１３のうちセットスイッチ１３ａをＯＮ操作したの
ちＯＦＦ操作したときに前記ＯＦＦ操作時の車速を記憶
する車速記憶手段（第１図に示す車速記憶手段４に対応
するが、ＯＮ操作時の車速を記憶することでも可）と、
前記セットスイッチ１３ａの操作に応答して車速記憶手
段の記憶車速と車速センサー１２からの実車速とを比較
してその差により定速制御でベントバルブ用スイッチン
グ部２５ａまたはバキュームバルブ用スイッチング部２
５ｂを作動させて実車速を記憶車速に一致させる制御を
行ない且つ前記リジュームスイッチ１３ｂをＯＮ操作し
たのちＯＦＦ操作したときにベントバルブ用スイッチン
グ部２５ａを作動させて定加速度制御で実車速・を車速
自動制御解除前の記憶車速に復帰させる制御を行なう制
御手段（第１図に示す制御手段７に対応）と、前記制御
手段での定加速度制御時の加速度加速度定数に′を定速
制御時の加速度定数にと加速度αとの関数Ｋ′＝ｆ（Ｋ
，α）で算出して定加速度制御から定速制御への移行を
前記定加速度制御時の加速度加速度定数Ｋ　／　　、加
速度α、車速差εから（Ｋ’　・α＋ε）≧Ｏであるか
否かで判別する判別手段（第１図に示す判別手段８に対
応）とを備えている。 前記アクチュエータ用リレー２６は、アクチュエータ用
スイッチング部２７の作動により励磁されるリレーコイ
ル２６ａと、このリレーコイル２６ａにより吸引されて
前記アクチュエータ１５の各バルブ１５ａ、１５ｂ、１
５ｃを通電状態にするリレースイッチ２６ｂとを備えて
いる。 次に、上記の構成による車速自動制御装置１１の動作に
ついて第４図を含めて説明する。 まず、車速自動制御装置１１を作動させるにはメインス
イッチ３０をＯＮ状態にする。このとき、車速センサー
１２は実車速に比例した車速データであるパルス信号を
出力し、このパルス信号をコントローラ２０内のマイク
ロコンピュータ２４に入力して一定時間内でサンプリン
グし、車速に比例したパルス数をマイクロコンピュータ
２４に認識させている。 この状態において、第４図に示すプログラムも作動して
おり、セットスィッチ１３ａリセツト操作による定速制
御状態を説明する。 ステップ１０１において、クルーズフラグをリセット（
“Ｏ”）ｌ、、次にステップ１０２において、セットス
イッチ１３ａをＯＮ操作したか否かを判別している。 そして、前記ステップ１０２において、セットスイッチ
１３ａをＯＮ操作したと判別した場合（ＹＥＳ）には、
ステップ１０３において、クルーズフラグが“１”　（
車速自動制御状態）であるか否かを判別しており、クル
ーズフラグが“１”でないと判別された場合（ＮＯ）に
は、ステップ１０４において、セットスイ・ツチ１３ａ
をＯＦＦ操作したか否かを判別している。 前記ステップ１０４において、セットスイッチ１３ａ？
：ＯＦＦ操作していないと判別した場合（Ｎｏ）には、
セットスイッチ１３ａをＯＦＦ操作するまで前記ステッ
プ１０３との間でループ状態にある。また、前記ステッ
プ１０４において、セットスイッチ１３ａをＯＦＦ操作
したと判別した場合（ＹＥＳ）には、次のステップ１０
５において、セラトスイー２チ１３ａをＯＦＦ操作した
ときの実車速を車速センサー１２からマイクロコンピュ
ータ２４内の車速記憶手段に記憶すると共に、マイクロ
コンピュータ２４内の制御手段がアクチュエータ用スイ
ッチング部２７を作動させ、アクチュエータ用リレー２
６のリレーコイル２６ａを励磁してリレースイッチ２６
ｂを吸引して、アクチュエータ１５を通電状態にする。 さらに、次のステップ１０６において、クルーズフラグ
を“ｌ”　（車速自動制御状ｙ＠）にしてステップ１０
２に戻る。 そして、ステップ１０２において、前記ステップ１０４
でセットスイッチ１３ａをＯＦＦ操作したため、セット
スイッチ１３ａをＯＮｉ作していないと判別（Ｎｏ）Ｌ
、次のステップ１１０において、リジュームスイッチ１
３ｂをＯＮ操作したか否かを判別している。 前記ステップ１１０において、リジュームスイッチ１３
ｂをＯＮ操作していないと判別した場合（Ｎｏ）には、
ステップ１１１において、キャンセル操作を行なったか
否かを判別し、キャンセル操作を行なっていないと判別
した場合（Ｎｏ）には、ステップ１１２において、クル
ーズフラグが′１”であるか否かを判別し、クルーズフ
ラグがｌ”である場合（ＹＥＳ）には、ステップ１１３
において、Ｔ＝　（Ｋ・α＋ε）・Ｇの制御式から定速
制御時の制御量Ｔを算出して車速制御を開始する。但し
、Ｋは定速制御時の加速度定数、αは加速度、εは車速
差、Ｇはゲイン定数である。 すなわち、クルーズランプ２３が点灯すると共に、マイ
クロコンピュータ２４が、・ベントバルブ１５ａおよび
セーフティバルブ１５ｃをＯＮ状態にすることによって
閉じて負圧室１５ｆを大気と遮断し、且つバキュームバ
ルブ１５ｂをＯＮ状態にすることによって開いて負圧室
１５ｆ内に負圧を導入し、コントロールワイヤ１５ｇを
介してスロットルバルブ軸１４が所定位置で保持される
。 この後は、アクセルペダルを離してもスロットルバルブ
軸１４は所定位置で保持されるため、定速走行が行われ
る。そして、これ以後においては、検出される実車速に
比例したパルス数が、上記記憶されたパルス数（すなわ
ち記憶車速）と等しくなるようにアクチュエータ１５に
対して指令を送り、ベントバルブ用スイー２チング部２
５ａおよびバキュームバルブ用スイッチング部２５ｂを
介してそれぞれベントバルブ１５ａおよびバキュームバ
ルブ１５ｂをＯＮ、ＯＦＦ制御することによってアクチ
ュエータ１５の負圧室１５ｆ内の負圧状態を制御し、例
えば実車速が記憶車速よりも所定値だけ小さくなってい
るときには、マイクロコンピュータ２４によって制御さ
れるバキュームバルブ用スイッチング部２５ｂの作動に
より、バキュームバルブ１５ｂをＯＮ状態にして開いて
負圧室１５ｆ内に負圧を導入し、これによりスロットル
バルブ軸１４をバルブ開方向に若干回動させて車速を増
大させる。一方、実車速が記憶車速よりも所定値だけ大
きくなったときには、マイクロコンピュータ２４によっ
て制御されるベントバルブ用スイッチング部２５ａの作
動により、ベントバルブ１５ａをＯＮ状態にして開いて
負圧室１５ｆ内に大気を導入し、これによってスロット
ルバルブ軸１４をバルブ閉方向に若干回動させて車速を
低下させる。そして、このような動作を繰り返すことに
よって車速を一定に制御する。 なお、上記のような定速走行状態において。 セットスイッチ１３ａを、ＯＮ状態にすると、ステップ
１０３ａにおいて、アクチュエータ１５のバキュームバ
ルブ１５ｂを閉じると共に、ベントバルブ１５ａを開い
て、前記セットスイッチ１３ａの操作時間だけ、負圧室
１５ｆに大気を導入してスロットルバルブ軸１４を／く
ルブ閉方向に戻して実車速および記憶車速を低下させる
という減速制御を行なう。 次に、リジューム操作について、第５図を含めて説明す
る。 上記のような定速走行状態において、ブレーキの踏込み
操作またはクラッチペダルの踏込み操作（マニュアルミ
ッション車）、あるいは”ｐ”（パーキング）位置また
は“Ｎ”　にュートラル）位置にコントロールレバーを
操作（オートマチックミッション車）することによって
車速目動制御のキャンセル操作を行なうと、ステップ１
１２において、キャンセル操作を行なったと判別（ＹＥ
Ｓ）ｌ、、ステップ１１１ａにおいて、クルーズフラグ
をリセットし、次のステップ１１１ｂにおいて、アクチ
ュエータ用スイッチング部２７への通電を遮断してアク
チュエータ１５の各バルブ１５ａ、１５ｂ、１５ｃへの
通電を遮断するキャンセル制御を行なう。 このときの実車速は、第５図に示すように徐々に低下し
、リジュームスイッチ１３ｂをＯＮ操作すると、ステッ
プ１１Ｇにおいて、リジュームスイッチ１３ｂのＯＮ操
作が行なわれたと判別（ＹＥＳ）Ｌ、ステップ１２０に
おいて、定加速度制御時の加速度加速度定数に′を定速
制御時の加速度定数にとそのときの加速度αとの関数に
′＝ｆ（Ｋ、α）の式から算出し、次のステップ１２１
において、リジュームスイッチ１３ｂをＯＦＦ操作した
か否かを当該リジュームスイッチ１３ｂがＯＦＦ操作さ
れるまで判別する。 そして、前記ステップ１２１において、リジュームスイ
ッチ１３ｂのＯＦＦ操作が行なわれたと判別した場合（
ＹＥＳ）には、ステップ１２２において、前記ステップ
１２０において算出した定加速度制御時の加速度加速度
定数に′を用いて、Ｔ　ｒ　ｅ　ｓ　＝　（Ｋ’　　ｅ
　ａ＋　ｅ）　＊　Ｇの制御式から定加速度制御時の制
御量Ｔｒｅｓを算出して実車速を記憶車速に復帰させる
定加速度制御を行なう。 さらに、ステップ１２３において、定加速度制御から定
速制御への移行を、前記ステップ１２０において算出し
た定加速度制御時の加速度定数に′を用いて、Ｋ′、α
＋ε≧０であるか否かによって判別し、第５図に示すよ
うに、実車速かに′・α＋ｅｇｏの部分では定加速度制
御を行ない、実車速かに′・α＋（≧０の部分では定速
制御に移行することになる。 したがって、リジューム時に定速制御から定加速度制御
への移行を、Ｋ′　・α＋（≧Ｏであるか否かによって
判別しているため、加速度加速度定数に′を加速度αの
変化に従って変えることが可能になり、定速制御に移行
した際、従来に比べて記憶車速への実車速の収束性が良
くなる。 〈実施例２〉 第６図は、この発明に係る車速自動制御装置の他の実施
例を示す図である。 この実施例２では、第６図のプログラムに示すように、
ステップ１２３において、Ｋ　／　争α＋ε≧０である
と判別された場合（ＹＥＳ）に、定加度制御から定速制
御へ移行する際、ステップ１３１において行なう定速制
御に、ステップ１２０において算出した定加速度制御時
の加速度加速度定数に′を使用し、その使用はステップ
１３０においてリセ−７ト（“０”）したタイマーｔを
ステップ１３２において加算し、そのタイマーｔがステ
ップ１３３においてｔ≧ｉになるまで継続する。そして
、それ以降においては、ステップ１３４においてクルー
ズフラグを“１′にして、定速制御時の加速度定数Ｋを
用いて定速制御を行なう。 したがって、この実施例２では、定加速度制御から定速
制御に移行した以降、所定時間が経過するまでは定加速
度制御時の加速度加速度定数に′を用いた定数制御を行
なうため、上記した実施例１に比べて記憶車速への実車
速の収束性を良くすることが可能になる。 〈実施例３〉 第７図は、この発明に係る車速自動制御装置のさらに他
の実施例を示す図である。 この実施例３では、第７図のプログラムに示すように、
ステップ１２３において、・Ｋ’ｓα＋ε≧０であると
判別された場合（ＹＥＳ）に、定加度制御から定速制御
に移行する際、ステップ１４１において行なう定速制御
に、ステップ１２０において算出した定加速度制御時の
加速度加速度定数に′を使用し、次のステップ１４２に
おいて、その加速度加速度定数に′を加算して、さらに
次のステップ１４３において、前記ステップ１４２にお
いて加算した加速度加速度定数に′が定速制御時の加速
度定数Ｋになったと判別（ＹＥＳ）されるまで、変化さ
せている加速度加速度定数に′を使用する。 したがって、この実施例３では、定加速度制御から定速
制御に移行した以降、定加速度制御時の加速度加速度定
数に′を変化させて、この加速度定数に′が定速制御時
の加速度定数にと同じになるまでは、変化させている加
速度加速度定数に′を用いるため、上記した実施例１お
よび実施例２に比べて記憶車速への実車速の収束性をさ
らに良くすることが可能になる。 なお、上記した各実施例１，２．３では、負圧ル制御式
のアクチュエータ１５を例に挙げて説明したが、モータ
駆動式のアクチュエータ、正圧制御式のアクチュエータ
、モータ駆動による負圧制御式のアクチュエータなどに
適用しても、この発明に係る車速自動制御装置の技術的
範囲に含まれることは言うまでもないことである。

【発明の効果】

以上説明してきたように、この発明に係る車速目動制御
装置によれば、実車速に比例した車速データを出力する
車速センサーと、クルーズ指令信号を出力するセットス
イッチと、リジューム指令信号を出力するリジュームス
イッチと、前記セットスイッチの操作に応答して操作時
の前記車速センサーの車速データを記憶する車速記憶手
段と、スロットルバルブを駆動するアクチュエータと、
前記セットスイッチの操作に応答して実車速と記憶車速
との差に対応して定速制御で前記アクチュエータを駆動
して実車速を記憶車速に一致させ且つ前記リジュームス
イッチの操作に応答して定加速度制御で前記アクチュエ
ー・夕を駆動して車速自動制御解除前の記憶車速に実車
速を復帰させる制御手段と、前記制御手段での定加速度
制御時の加速度加速度定数に′を定速制御時の加速度定
数にと加速度αとの関数Ｋ′＝ｆ（Ｋ，α）で算出して
定加速度制御から定速制御への移行を前記定加速度制御
時の加速度加速度定数Ｋ　／　　、加速度α、車速差ε
から（Ｋ’　−α＋ε）≧Ｏであるか否かで判別する判
別手段とを備えた構成としたことにより、リジューム中
における定加速度制御から定速制御への移行点を、（Ｋ
’α＋ε）≧Ｏであるか否かによって求める際、加速度
加速度定数に′を定速制御時の加速度定数にと加速度α
との関数から算出するため、定加速度制御から定速制御
への移行点を最適位置にすることが可能になり、記憶車
速への実車速の収束性にばらつ奄が生じるのを防止する
ことができるという優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る車速自動制御装置の基本構成を
示す機能ブロック図、第２図はこの発明に係る車速自動
制御装置の一実施例による回路構成を示す説明図、第３
図は第２図のアクチュエータの構造を示す断面図、第４
図は第２図のマイクロコンピュータに内蔵されたプログ
ラムを示すフローチャート、第５図はリジューム状態を
示す説明図、第６図はこの発明に係る車速自動制御装置
の他の実施例によりプログラムを示すフローチャート、
第７図はこの発明に係る車速自動制御装置のさらに他の
実施例によるプログラムを示すフローチャートである。 １．１２・・・車速センサー ２．１３ａ・・・セットスイッチ、 ３．１３ｂ・・・リジュームスイッチ、４．２４・・・
車速記憶手段、 ５．１４・・・スロットルバルブ、 ６．１５・・・アクチュエータ、 ７．２４・・・制御手段、 ８．２４・・・判別手段。 ＩＦ５図 第３図 第５ｒｊＡ しトト

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　実車速に比例した車速データを出力する車速セ
   ンサーと、クルーズ指令信号を出力するセットスイッチ
   と、リジューム指令信号を出力するリジュームスイッチ
   と、前記セットスイッチの操作に応答して操作時の前記
   車速センサーの車速データを記憶する車速記憶手段と、
   スロットルバルブを駆動するアクチュエータと、前記セ
   ットスイッチの操作に応答して実車速と記憶車速との差
   に対応して定速制御で前記アクチュエータを駆動して実
   車速を記憶車速に一致させ且つ前記リジュームスイッチ
   の操作に応答して定加速度制御で前記アクチュエータを
   駆動して車速自動制御解除前の記憶車速に実車速を復帰
   させる制御手段と、前記制御手段での定加速度制御時の
   加速度定数Ｋ′を定速制御時の加速度定数Ｋと加速度α
   との関数Ｋ′＝ｆ（Ｋ，α）で算出して定加速度制御か
   ら定速制御への移行を前記定加速度制御時の加速度定数
   Ｋ′、加速度α、車速差εから（Ｋ′・α＋ε）≧０で
   あるか否かで判別する判別手段とを備えたことを特徴と
   する車速自動制御装置。