CN113085569A - 一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置 - Google Patents

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CN113085569A CN202110309238.2A CN202110309238A CN113085569A CN 113085569 A CN113085569 A CN 113085569A CN 202110309238 A CN202110309238 A CN 202110309238A CN 113085569 A CN113085569 A CN 113085569A
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Abstract

本发明公开了一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，包括：获取车辆当前位置的纵向坡度角；判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。本发明的实施能够降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，通过基于纵向坡度角的陡坡缓降预控先对整车施加倒拖扭矩，为HDC的介入预留一些时间，两个功能互相配合来稳定车辆的车速，提高了用户驾驶车辆的安全性。

Description

一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法及装置。
背景技术
随着车辆的普及，人们对车辆的驾驶舒适度越来越看重，当车辆在大坡道下行时，整车底盘的坡道缓降HDC功能会协助驾驶员增加控制车辆的安全性，然而，博世的HDC功能由于制动增压需要一定的时间导致介入有较长的延迟，此时，车速会上升较快，使车辆下坡初期出现车速突然的增加，驾驶安全感不足，使车辆的驾驶安全感大大降低。
因此，亟需提供一种能够缓解这种时间延迟带来的影响的技术方案，降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，提高了用户驾驶车辆的安全性。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，包括：
获取车辆当前位置的纵向坡度角；
判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；
若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；
获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；
基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。
进一步的、所述获取车辆当前位置的坡度角包括：
根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；
或、根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。
进一步的、还包括：
获取车辆的油门请求；
基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。
进一步的、所述获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力，包括：
获取缓降组件的制动增压速率、缓降组件的制动增压幅度、缓降组件的退出时机和整车加速度；
根据所述制动增压速率、所述制动增压幅度、所述退出时机和所述整车加速度确定所述轮端制动力。
进一步的、所述基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值，之前还包括：
获取车辆的制动请求；
根据所述制动请求基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值。
另一方面，本发明提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，包括：
纵向坡度角获取模块，被配置为执行获取车辆当前位置的纵向坡度角；
判断模块，被配置为执行判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；
坡度预控力值获取模块，被配置为执行若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；
轮端制动力获取模块，被配置为执行获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；
陡坡缓降合力输出模块，被配置为执行基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。
进一步地、所述纵向坡度角获取模块包括：
第一纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；
或、第二纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。
进一步地、还包括：
油门请求获取模块，被配置为执行获取车辆的油门请求；
停止输出模块，被配置为执行基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。
再一方面，本发明提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法。
再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法。
本发明提供的一种基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法及装置，具有如下有益效果：
本发明的实施能够在车辆在大坡道下行时，由于车速会上升较快，使车辆的驾驶安全感大大降低，为了缓解这种时间延迟带来的影响，利用电机扭矩响应快速的特点，通过ECM陡坡缓降预控策略对整车施加倒拖扭矩(扭矩值会受到电池回馈功率的影响)，降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，通过基于纵向坡度角的陡坡缓降预控先对整车施加倒拖扭矩，为HDC的介入预留一些时间，两个功能互相配合来稳定车辆的车速，提高了用户驾驶车辆的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例提供的一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的另一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的再一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
其中，710-纵向坡度角获取模块，720-判断模块，730-坡度预控力值获取模块，740-轮端制动力获取模块，750-陡坡缓降合力输出模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
如图1所示，图1是本申请实施例提供的一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图，本说明书实施例提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，本方法的执行主体可以是汽车(例如，纯电动汽车、混动汽车、燃油汽车)的电子控制单元(ECU，Electronic Control Unit)，所述方法包括：
S102、获取车辆当前位置的纵向坡度角。
在具体的实施过程中，纵向坡度角可以通过运动学方式、运动学方式进行估算和/或基于车辆所处的位置信息进行确定。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述获取车辆当前位置的坡度角包括：
根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；
在具体的实施过程中，电子控制单元可以在车辆运动过程中，获取车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数，并基于运动学公式计算出纵向坡度角。运动学公式如下：
Figure BDA0002988882670000051
其中，F驱动力为整车的驱动力，驱动力可以表征车辆行进的推动力。F阻力为车辆在行进过程中遇到的阻力，如：滚动阻力、风阻力和制动力等。m为整车质量，g为重力系数，θ为纵向坡度角，
Figure BDA0002988882670000052
为当前车速关于时间的导数。
当车辆为电动汽车时，驱动力可以是前后电机去的驱动扭矩对应的驱动力，电机产生的驱动力，可由前后电机扭矩加和然后除以滚动半径得到。
Figure BDA0002988882670000053
可以理解的是风阻力通过获取到的空气密度、空气阻力系数、迎风面积和车速确定的，风阻力可由以下公式求取：ρ为空气密度，CD为空气阻力系数，A为迎风面积，V为车速。
Figure BDA0002988882670000054
坡度阻力可由以下公式求取：θ为纵向坡度角。
F坡度阻力＝mgsinθ
滚动阻力可由以下公式求取：θ为纵向坡度角，f为滚阻系数；
F滚动阻力＝mgfcosθ
可以理解的是，阻力可以是上述滚动阻力、风阻力和制动力的和值。
或、根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。
在具体的实施过程中，纵向坡度角还可以通过加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度计算出；
axm＝axwheel+gsinθ
其中，axm是加速度计传感器采集到的纵向加速度，axwheel是依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度。
或、根据车辆的当前位置确定纵向坡度角。
在具体的实施过程中，电子控制单元可以根据车辆的当前位置确定纵向坡度角，如，车辆处在北纬30度，东经20度，经查询北纬30度，东经20度为一个陡坡，该陡坡的纵向坡度角为30度。
S104、判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角。
在具体的实施过程中，可以对获取的纵向坡度角进行判断，判断纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角，预设纵向坡度角可以表征车辆所处的坡道的是陡坡还是缓坡，预设纵向坡度角在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置。在纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，可以确定车辆所处的坡道为陡坡。
S106、若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值。
在具体的实施过程中，当前车速和整车加速度可以是实时获取的，在纵向坡度角大于预设纵向坡度角时(车辆处于陡坡时)，可以根据当前车速和整车加速度确定出坡度预控力值。当前车速和整车加速度可以反映出车辆是处于上坡过程还是处于下坡过程，如当前车速大于预设速度阈值且整车加速度大于预设加速度阈值时，可以确定车辆在纵向坡度角对应的坡道上下坡。在车辆处于下坡时可以根据当前车速和整车加速度确定出坡度预控力值，坡度预控力值可以通过预先建立的当前车速和整车加速度与坡度预控力值的对应关系的表格查询出，对应关系的表格可以存储在电子控制单元中。
S108、获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力。
在具体的实施过程中，陡坡缓降组件(Hill Descent Control，HDC)，也被称为斜坡控制组件，这是一套用于下坡行驶的自动控制系统，在系统启动后，驾驶员无需踩制动踏板，车辆会自动以低速行驶，并且能够逐个对超过安全转速的车轮施加制动力，从而保证车辆平稳下坡。
HDC组件的原理，是结合引擎刹车与ABS防锁刹车系统共同作用，令车辆在下陡坡时维持“低车速但不丧失轮胎抓地力”的状态。
可以理解的是，陡坡缓降组件与电子控制单元通讯连接，以实现数据交互。
S110、基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。
在具体的实施过程中，由于博世HDC功能的介入预留一段时间，避免车辆突然的加速，电子控制单元可以基于轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，并将陡坡缓降合力输出至引擎控模块(ECM，Engine Control Mole)，ECM可以根据陡坡缓降合力提供一个实时的沿坡道向上的拉力，使驾驶员更容易控制车速。该方法无需增加额外的传感器，仅依靠ECM策略就能辅助HDC来稳定车速。
本说明书实施例提供的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，通过动力学与运动学两个方面对路面坡度进行识别，然后与车辆的参考车速进行二维查表得到一个坡道预控力，当车辆下坡时，ECM通过直接控制电机对车辆施加一个倒拖扭矩，该过程基本无延迟，可以较快的控制车速。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图2是本申请实施例提供的另一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图，如图2所示，还包括：
S202、获取车辆的油门请求；
S204、基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。
在具体的实施过程中，油门请求可以驾驶员需要对车辆进行加速时发出的，表明驾驶员已经在陡坡上行进的速度适应，在获取到油门请求时，可以停止输出所述陡坡缓降合力。避免车辆加速与驾驶员加速意图不一致，造成用户体验差的情况发生。同时，避免动力能源浪费，保证车辆驾驶安全。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力，包括：
获取缓降组件的制动增压速率、缓降组件的制动增压幅度、缓降组件的退出时机和整车加速度；
根据所述制动增压速率、所述制动增压幅度、所述退出时机和所述整车加速度确定所述轮端制动力。
在具体的实施过程中，博世HDC功能通过整车加速度与车辆参考车速对轮端施加制动力，此过程涉及较多的标定量，如HDC制动增压速率/HDC制动增压幅度/HDC制动压力退出时机，由于软硬件问题，导致博世HDC功能的时延不可避免，增加了稳定车速的时间。因此，在车辆下坡时可以根据HDC的相关参数(制动增压速率、缓降组件的制动增压幅度、缓降组件的退出时机)和整车加速度确定出轮端制动力。轮端制动力用于限制车辆轮端的转动。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图3是本申请实施例提供的再一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法的流程示意图，如图3所示，所述基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值，之前还包括：
S302、获取车辆的制动请求；
S304、根据所述制动请求基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值。
在具体的实施过程中，制动请求可以是驾驶员通过踩下制动踏板的形式发出的。
本说明书实施例提供的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，当车辆在陡坡形式时，通过驾驶员发出制动请求后，基于制动请求确定出坡度预控力值，可以理解的是，制动请求仅为确定坡度预控力值的非必要的激活条件。
本发明的实施能够在车辆在大坡道下行时，由于车速会上升较快，使车辆的驾驶安全感大大降低，为了缓解这种时间延迟带来的影响，利用电机扭矩响应快速的特点，通过ECM陡坡缓降预控策略对整车施加倒拖扭矩(扭矩值会受到电池回馈功率的影响)，降低车辆陡坡下行时车速的控制时间，通过基于纵向坡度角的陡坡缓降预控先对整车施加倒拖扭矩，为HDC的介入预留一些时间，两个功能互相配合来稳定车辆的车速，提高了用户驾驶车辆的安全性。车辆进入下坡工况，ECM施加一个较大的倒拖扭矩，随着车速的变化和HDC制动力的增加，ECM倒拖扭矩慢慢较小，直至车速稳定下来，ECM倒拖扭矩完全退出，此过程，坡道预控力与轮端制动力互相配合，最终稳定车速，提高车辆在下坡时的安全性。
另一方面，本说明书实施例提供一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，图4是本发明实施例提供的一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置的结构示意图，如图4所示，包括：
纵向坡度角获取模块710，被配置为执行获取车辆当前位置的纵向坡度角；
判断模块720，被配置为执行判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；
坡度预控力值获取模块730，被配置为执行若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；
轮端制动力获取模块740，被配置为执行获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；
陡坡缓降合力输出模块750，被配置为执行基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述纵向坡度角获取模块包括：
第一纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；
或、第二纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。
在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，还包括：
油门请求获取模块，被配置为执行获取车辆的油门请求；
停止输出模块，被配置为执行基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。
需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
另一方面，图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，本发明提供一种基于递推梯度矫正法的整车质量估算设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法。
再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的基于递推梯度矫正法的整车质量估算方法。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供测试方法，其实现原理及产生的技术效果和前述系统实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述系统实施例中相应内容。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在一个具体的实施例中，如图5所示，其示出了本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。所述电子设备800可以包括一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器810、一个或者一个以上处理核心的处理器820、输入单元830、显示单元840、射频(RadioFrequency，RF)电路850、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块860以及电源870等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
所述存储器810可用于存储软件程序以及模块，所述处理器820通过运行或执行存储在所述存储器810的软件程序以及模块，以及调用存储在存储器810内的数据，从而执行各种功能应用以及数据处理。所述存储器810可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器810可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器810还可以包括存储器控制器，以提供处理器820对存储器810的访问。
所述处理器820是电子设备800的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器810内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器810内的数据，执行电子设备800的各种功能和处理数据，从而对电子设备800进行整体监控。所述处理器820可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述输入单元830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元830可包括图像输入设备831以及其他输入设备832。图像输入设备831可以是摄像头，也可以是光电扫描设备。除了图像输入设备831，输入单元830还可以包括其他输入设备832。具体地，其他输入设备832可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
所述显示单元840可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元840可包括显示面板841，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板841。
所述RF电路850可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器820处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路850包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路850还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System of Mobilecommunication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code DivisionMultiple Access，WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。
WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备800通过WiFi模块860可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图5示出了WiFi模块860，但是可以理解的是，其并不属于电子设备800的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
所述电子设备800还包括给各个部件供电的电源870(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器820逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源870还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
需要说明的是，尽管未示出，所述电子设备800还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器执行以完成上述任一所述的***方法。
可选地，在本发明实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以上述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，包括：
获取车辆当前位置的纵向坡度角；
判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；
若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；
获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；
基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。
2.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述获取车辆当前位置的坡度角包括：
根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；
或、根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。
3.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，还包括：
获取车辆的油门请求；
基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。
4.根据权利要求1所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力，包括：
获取缓降组件的制动增压速率、缓降组件的制动增压幅度、缓降组件的退出时机和整车加速度；
根据所述制动增压速率、所述制动增压幅度、所述退出时机和所述整车加速度确定所述轮端制动力。
5.根据权利要求4所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法，其特征在于，所述基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值，之前还包括：
获取车辆的制动请求；
根据所述制动请求基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值。
6.一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，其特征在于，包括：
纵向坡度角获取模块，被配置为执行获取车辆当前位置的纵向坡度角；
判断模块，被配置为执行判断所述纵向坡度角是否大于预设纵向坡度角；
坡度预控力值获取模块，被配置为执行若所述纵向坡度角大于预设纵向坡度角时，基于获取的当前车速和整车加速度确定坡度预控力值；
轮端制动力获取模块，被配置为执行获取陡坡缓降组件发送的轮端制动力；
陡坡缓降合力输出模块，被配置为执行基于所述轮端制动力修正所述坡度预控力值得到陡坡缓降合力，输出所述陡坡缓降合力，使得车辆持续受到所述陡坡缓降合力的减速控制。
7.根据权利要求6所述的一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，其特征在于，所述纵向坡度角获取模块包括：
第一纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据获取到的车辆的驱动力、阻力、整车质量和当前车速关于时间的导数确定出纵向坡度角；
或、第二纵向坡度角获取单元，被配置为执行根据加速度计传感器采集到的纵向加速度和依据轮速加速度计算来的车辆纵向加速度确定纵向坡度角。
8.根据权利要求6所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控装置，其特征在于，还包括：
油门请求获取模块，被配置为执行获取车辆的油门请求；
停止输出模块，被配置为执行基于所述油门请求停止输出所述陡坡缓降合力。
9.一种基于纵向坡度角的陡坡缓降预控设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的基于纵向坡度角的陡坡缓降预控方法。
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