CN112660108B - 一种四驱扭矩预控方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四驱扭矩预控方法及装置，包括：根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态；根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图；根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号；基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态。本发明利用电机扭矩响应快速的特点，通过ECM稳定性预控策略对前后轴扭矩进行预先调节，缓解了博世AYC的介入延迟或AYC功能失效带来的影响。

Description

一种四驱扭矩预控方法及装置

技术领域

本发明涉及四驱扭矩预控技术领域，特别涉及一种四驱扭矩预控方法及装置。

背景技术

目前相关技术为博世的主动偏航控制功能(Active Yaw Control)，当车辆实际动态方向与驾驶员意图方向差异超出一个预先设定的门限时AYC功能被激活。这时，AYC通过对车轮独立施加和调整制动力矩来限制车辆的过度转向和不足转向来增强车辆的方向稳定性，AYC同时也会请求发动机或者电机进行扭矩调节。博世的AYC功能由于通讯的延迟，扭矩调节会有一定时间的延迟，使车辆的驾驶安全感大大降低。

因为，为解决现有技术时间延迟带来的影响，提出一种四驱扭矩预控方法及装置的技术方案，降低了AYC功能介入迟缓或AYC功能失效带来的安全隐患，ECM稳定性预控功能与博世AYC功能互相配合，提高了用户驾驶车辆的安全性。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明主要解决车辆在激烈的侧向运动时，车辆出现甩尾后，驾驶员通过回舵、反舵以及踩油门的方式试图快速调整车辆姿态，但此时由于侧向运动太激烈，导致前轴的扭矩分配被安全域的扭矩控制所限制，不能快速调整车辆姿态。因此，本发明提供一种四驱扭矩预控方法，包括：

根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态；

根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图；

根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号；

基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态。

进一步地、所述稳定性状态包括：转向正常、转向不足和转向过度：

所述根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态，包括：

判断所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值是否大于预设速度阈值；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值等于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向正常；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值小于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向不足；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值大于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向过度。

进一步地、所述当前驾驶意图包括：回舵和追加；所述方向盘转角携带有转角方向，所述方向盘转角速度携带有转角速度方向；

所述根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图，包括：

判断所述转角方向与所述转角速度方向是否相同；

当所述转角方向与所述转角速度方向相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为追加；

当所述转角方向与所述转角速度方向不相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为回舵。

进一步地、所述扭矩释放信号包括：扭矩限制释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向过度且所述当前驾驶意图为回舵时，生成扭矩限制释放信号。

进一步地、所述扭矩释放信号包括：前轴扭矩限制释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向不足且所述当前驾驶意图为回舵时，生成前轴扭矩限制释放信号。

进一步地、所述扭矩释放信号包括：后轴扭矩限制释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向不足且所述当前驾驶意图为追加时，生成后轴扭矩限制释放信号。

另一方面，本发明提供一种四驱扭矩预控装置，包括：

稳定性确定模块，被配置为执行根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态；

驾驶意图确定模块，被配置为执行根据方向盘转角和方向盘转角速度确定驾驶员的当前驾驶意图；

释放信号生成模块，被配置为执行根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号；

姿态调整模块，被配置为执行基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态。

进一步地、所述稳定性确定模块，包括：

判断单元，被配置为执行判断所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值是否大于预设速度阈值；

转向正常确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值等于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向正常；

转向不足确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值小于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向不足；

转向过度确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值大于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向过度。

另一方面，本发明提供一种四驱扭矩预控设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的四驱扭矩预控方法。

再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的四驱扭矩预控方法。

本发明提供的一种四驱扭矩预控方法及装置，具有如下有益效果：

由于控制系统软硬件的局限，导致博世AYC功能扭矩调节的时延不可避免，且存在AYC功能失效的情况，之前的控制技术完全依据供应商博世的AYC主动偏航控制功能，该功能是通过轮端加制动且请求扭矩分配来调节车辆姿态，功能介入迟缓，本发明利用电机扭矩响应快速的特点，通过ECM稳定性预控策略对前后轴扭矩预先进行调节，ECM稳定性预控功能判定车辆失稳后，可直接对前后电机发出请求扭矩来快速调节车辆姿态，降低了AYC功能介入迟缓或AYC功能失效带来的安全隐患，ECM稳定性预控功能与博世AYC功能互相配合，提高了用户驾驶车辆的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的第一种四驱扭矩预控方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的第二种四驱扭矩预控方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的第三种四驱扭矩预控方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种四驱扭矩预控方法装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

其中，710-稳定性确定模块，720-驾驶意图确定模块，730-释放信号生成模块，740-姿态调整模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

如图1所示，图1是本申请实施例提供的第一种四驱扭矩预控方法的流程示意图，本说明书实施例提供一种四驱扭矩预控方法，本方法的执行主体可以是四驱纯电动汽车的行车电脑(ECU，Electrokic Coktrol Ukit)包括：

S102、根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态。

在具体的实施过程中，期望横摆角速度可以是ESP系统接受来自方向盘转角传感器的角度信号，结合车速信号，算出该车在该车速、方向盘转角下应有的期望横摆角速度(中心转向)。将期望横摆角速度作为参考，与车身Yaw-G传感器检测出的车身真实的横摆角速度进行对比，根据车辆期望的横摆角速度和实际的横摆角速度的偏差值以及两者的跟随性来判断当前车辆稳定性状态。

S104、根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图。

在具体的实施过程中，方向盘转角和方向盘转角速度可以通过传感器等方式获取，并根据驾驶员的方向盘转角对应数值和方向盘转角速度等判断出驾驶员的当前驾驶意图是处于在追加、回舵、驾驶员是否有反舵意图以及驾驶员是否已经反舵四种驾驶意图。

S106、根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号。

在具体的实施过程中，根据判断出的车辆稳定性状态(转向过度、转向正常或转向不足)以及驾驶员的转向意图(追加或回舵)来识别驾驶员期望的车辆姿态与当前车辆姿态的偏差，从而判断是否满足放开激烈侧向驾驶下的扭矩限制值的条件，扭矩释放信号仅表征为一个标志位或一个信号值(释放扭矩的一个前提条件)，并不直接用于控制车辆的姿态调整。

S108、基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态。

在具体的实施过程中，当扭矩释放信号表征需要扭矩释放时，根据根据横摆角速度和侧向加速度计算出扭矩合理的扭矩上升梯度，避免车辆由于瞬态的激励出现更差的车辆姿态，确保车辆姿态平稳快速的调整至驾驶员预期的目标。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图2是本申请实施例提供的第二种四驱扭矩预控方法的流程示意图，如图2所示，所述稳定性状态包括：转向正常、转向不足和转向过度。

所述根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态，包括：

S202、判断所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值是否大于预设速度阈值。

在具体的实施过程中，ECU可以判断横摆角速度和期望横摆角速度的差值是否大于预设速度阈值，其中，预设速度阈值在本说明书实施例中不做具体限定，可以根据实际需要进行设置，预设速度阈值可以是一个区间值也可以是一个点值。

S204、当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值等于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向正常。

在具体的实施过程中，当ECU比对横摆角速度和期望横摆角速度的差值在预设速度阈值区间内或等于预设速度阈值时，可以判定车辆的稳定性状态为转向正常。

S206、当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值小于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向不足。

在具体的实施过程中，当ECU比对横摆角速度和期望横摆角速度的差值小于预设速度阈值时，可以判定车辆的稳定性状态为转向不足。

S208、当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值大于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向过度。

在具体的实施过程中，当ECU比对横摆角速度和期望横摆角速度的差值大于预设速度阈值时，可以判定车辆的稳定性状态为转向过度。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，图3是本申请实施例提供的第三种四驱扭矩预控方法的流程示意图，如图3所示，所述当前驾驶意图包括：回舵和追加；所述方向盘转角携带有转角方向，所述方向盘转角速度携带有转角速度方向；

所述根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图，包括：

S302、判断所述转角方向与所述转角速度方向是否相同。

在具体的实施过程中，转角方向与转角速度方向均可以包含两种方向，以方向盘摆正的方向为中心线，向左打方向可以是负方向，方向盘角度与中心线的夹角的另一边在中心线的左侧为负方向，与负方向相反的方向为正方向。

S304、当所述转角方向与所述转角速度方向相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为追加。

示例地、当方向盘角度为左侧45度时，驾驶员扔在向左打方向，则可以确定驾驶员的当前驾驶意图为追加。

S306、当所述转角方向与所述转角速度方向不相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为回舵。

示例地、当方向盘角度为左侧45度时，驾驶员在向右打方向，则可以确定驾驶员的当前驾驶意图为回舵。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述扭矩释放信号包括：扭矩限制释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向过度且所述当前驾驶意图为回舵时，生成扭矩限制释放信号。

在具体的实施过程中，扭矩限制释放信号可以表征车辆的前轴和后轴均需要限制。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述扭矩释放信号包括：限制前轴扭矩释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向不足且所述当前驾驶意图为回舵时，生成限制前轴扭矩释放信号。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述扭矩释放信号包括：限制后轴扭矩释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向不足且所述当前驾驶意图为追加时，生成限制后轴扭矩释放信号。

相应的，基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态，可以包括：

基于所述扭矩限制释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态。

或、基于所述前轴扭矩限制释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态

或、基于所述后轴扭矩限制释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态

在具体的实施过程中，根据当前车辆的侧向加速度、横摆角速度等反应车辆实际动态的参数值，给出合理的扭矩释放目标值，避免扭矩释放不足或扭矩释放过度造成车辆姿态的控制效果偏离预期目标，还可以根据当前驾驶员的期望转向，给出合理的扭矩上升梯度，避免车辆由于瞬态的激励出现更差的车辆姿态，确保车辆姿态平稳快速的调整至驾驶员预期的目标。

由于控制系统软硬件的局限，导致博世AYC功能扭矩调节的时延不可避免，且存在AYC功能失效的情况，之前的控制技术完全依据供应商博世的AYC主动偏航控制功能，该功能是通过轮端加制动且请求扭矩分配来调节车辆姿态，功能介入迟缓，本发明利用电机扭矩响应快速的特点，通过ECM稳定性预控策略对前后轴扭矩预先进行调节，ECM稳定性预控功能判定车辆失稳后，可直接对前后电机发出请求扭矩来快速调节车辆姿态，降低了AYC功能介入迟缓或AYC功能失效带来的安全隐患，ECM稳定性预控功能与博世AYC功能互相配合，提高了用户驾驶车辆的安全性。

另一方面，本说明书实施例提供一种四驱扭矩预控装置，图4是本发明实施例提供的一种四驱扭矩预控方法装置的结构示意图，如图4所示，包括：

稳定性确定模块，被配置为执行根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态；

驾驶意图确定模块，被配置为执行根据方向盘转角和方向盘转角速度确定驾驶员的当前驾驶意图；

释放信号生成模块，被配置为执行根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号；

姿态调整模块，被配置为执行基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态。

在上述实施例基础上，本说明书一个实施例中，所述稳定性确定模块，包括：

判断单元，被配置为执行判断所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值是否大于预设速度阈值；

转向正常确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值等于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向正常；

转向不足确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值小于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向不足；

转向过度确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值大于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向过度。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

另一方面，图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，本发明提供一种四驱扭矩预控设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的四驱扭矩预控方法。

再一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述所述的四驱扭矩预控方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。本发明实施例所提供测试方法，其实现原理及产生的技术效果和前述系统实施例相同，为简要描述，方法实施例部分未提及之处，可参考前述系统实施例中相应内容。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

上述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Okly Memory)、随机存取存储器(RAM，Rakdom Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在一个具体的实施例中，如图5所示，其示出了本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。所述电子设备800可以包括一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器810、一个或者一个以上处理核心的处理器820、输入单元830、显示单元840、射频(RadioFrequekcy，RF)电路850、无线保真(wireless fidelity，WiFi)模块860以及电源870等部件。本领域技术人员可以理解，图5中示出的电子设备结构并不构成对电子设备800的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

所述存储器810可用于存储软件程序以及模块，所述处理器820通过运行或执行存储在所述存储器810的软件程序以及模块，以及调用存储在存储器810内的数据，从而执行各种功能应用以及数据处理。所述存储器810可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器810可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器810还可以包括存储器控制器，以提供处理器820对存储器810的访问。

所述处理器820是电子设备800的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器810内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器810内的数据，执行电子设备800的各种功能和处理数据，从而对电子设备800进行整体监控。所述处理器820可以是中央处理器(Cektral Processikg Ukit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Sigkal Processor，DSP)、专用集成电路(Applicatiok SpecificIktegrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述输入单元830可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元830可包括图像输入设备831以及其他输入设备832。图像输入设备831可以是摄像头，也可以是光电扫描设备。除了图像输入设备831，输入单元830还可以包括其他输入设备832。具体地，其他输入设备832可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

所述显示单元840可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电子设备的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元840可包括显示面板841，可选的，可以采用液晶显示器(Liquid CrystalDisplay，LCD)、有机发光二极管(Orgakic Light-Emittikg Diode，OLED)等形式来配置显示面板841。

所述RF电路850可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器820处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路850包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Koise Amplifier，LKA)、双工器等。此外，RF电路850还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(Global System of Mobilecommukicatiok，GSM)、通用分组无线服务(Gekeral Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(Code Divisiok Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Widebakd Code DivisiokMultiple Access，WCDMA)、长期演进(Lokg Term Evolutiok，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messagikg Service，SMS)等。

WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备800通过WiFi模块860可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图5示出了WiFi模块860，但是可以理解的是，其并不属于电子设备800的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

所述电子设备800还包括给各个部件供电的电源870(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器820逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源870还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。

需要说明的是，尽管未示出，所述电子设备800还可以包括蓝牙模块等，在此不再赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集可由电子设备的处理器执行以完成上述任一所述的四驱扭矩预控方法。

可选地，在本发明实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Okly Memory，ROM)、随机存取存储器(Rakdom Access Memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以上述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种四驱扭矩预控方法，其特征在于，包括：

根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态；

根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图；

根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号；

基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态；

其中，所述当前驾驶意图包括：回舵和追加；所述方向盘转角携带有转角方向，所述方向盘转角速度携带有转角速度方向；

所述根据方向盘转角和方向盘转角速度确定所述车辆的驾驶员的当前驾驶意图，包括：

判断所述转角方向与所述转角速度方向是否相同；

当所述转角方向与所述转角速度方向相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为追加；

当所述转角方向与所述转角速度方向不相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为回舵。

2.根据权利要求1所述的四驱扭矩预控方法，其特征在于，所述稳定性状态包括：转向正常、转向不足和转向过度：

所述根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态，包括：

判断所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值是否大于预设速度阈值；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值等于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向正常；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值小于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向不足；

当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值大于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向过度。

3.根据权利要求2所述的四驱扭矩预控方法，其特征在于，所述扭矩释放信号包括：扭矩限制释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向过度且所述当前驾驶意图为回舵时，生成扭矩限制释放信号。

4.根据权利要求2所述的四驱扭矩预控方法，其特征在于，所述扭矩释放信号包括：前轴扭矩限制释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向不足且所述当前驾驶意图为回舵时，生成前轴扭矩限制释放信号。

5.根据权利要求2所述的四驱扭矩预控方法，其特征在于，所述扭矩释放信号包括：后轴扭矩限制释放信号；

所述根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号，包括：

当车辆的所述稳定性状态为所述转向不足且所述当前驾驶意图为追加时，生成后轴扭矩限制释放信号。

6.一种四驱扭矩预控装置，其特征在于，包括：

稳定性确定模块，被配置为执行根据横摆角速度和期望横摆角速度确定车辆的稳定性状态；

驾驶意图确定模块，被配置为执行根据方向盘转角和方向盘转角速度确定驾驶员的当前驾驶意图；

释放信号生成模块，被配置为执行根据所述稳定性状态和所述当前驾驶意图生成扭矩释放信号；

姿态调整模块，被配置为执行基于所述扭矩释放信号、所述横摆角速度和侧向加速度调整车辆的姿态；

其中，所述当前驾驶意图包括：回舵和追加；所述方向盘转角携带有转角方向，所述方向盘转角速度携带有转角速度方向；

所述驾驶意图确定模块，包括：

转角判断单元，被配置为执行判断所述转角方向与所述转角速度方向是否相同；

追加意图判断单元，被配置为执行当所述转角方向与所述转角速度方向相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为追加；

回舵意图判断单元，被配置为执行当所述转角方向与所述转角速度方向不相同时，确定驾驶员的当前驾驶意图为回舵。

7.根据权利要求6所述的四驱扭矩预控装置，其特征在于，所述稳定性确定模块，包括：

判断单元，被配置为执行判断所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值是否大于预设速度阈值；

转向正常确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值等于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向正常；

转向不足确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值小于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向不足；

转向过度确定单元，被配置为执行当所述横摆角速度与所述期望横摆角速度的差值大于预设速度阈值时，确定车辆的稳定性状态为所述转向过度。

8.一种四驱扭矩预控设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的四驱扭矩预控方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一所述的四驱扭矩预控方法。

Images