CN110281953B - 一种无人驾驶车辆的人机交互方法和交互系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶车辆的人机交互方法和交互系统，所述人机交互方法包括以下步骤：建立信息推送策略；根据信息推送策略对无人驾驶车辆的自动驾驶系统的下一步驾驶动作信息和车辆的实时信息进行筛选形成推送信息并配置相应的推送时机，并在设定的推送时间推送信息；选择推送方式进行信息推送。本发明的无人驾驶车辆的人机交互方法和交互系统，通过信息发送策略规范无人驾驶系统的行为表达，让乘客获得了无人驾驶车辆的驾驶行为的知情权，从而提高了乘客的搭乘安全感和对无人驾驶车辆的信任感，有助于无人驾驶技术的应用推广。

Description

一种无人驾驶车辆的人机交互方法和交互系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆人机交互领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的人机交互方法和交互系统。

背景技术

随着智能驾驶技术，尤其是无人驾驶技术应用的推广，无人驾驶车辆已经进入起步阶段，尤其是无人驾驶公交系统开始投入试运行。

由于是无人驾驶，当乘客缺乏对无人驾驶车辆的驾驶行为的认知途径，则无法在搭乘过程中获得足够的安全感和信任感。为此，根据需要，将无人驾驶车辆的驾驶行为，如左转、右转、加速、减速等驾驶动作信息，及车辆的车速、线路的剩余里程、车内外温度等实时信息及时通过车载的语音播报、屏幕显示、APP推送等方式将车辆的驾驶行为告知给乘客，乘客则通过车辆的驾驶信息获得安全感和信任感。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶车辆的人机交互方法,将无人驾驶车辆的驾驶行为经有效处理并及时告知给乘客，以使乘客在乘坐时增加安全感和信任感。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

一种无人驾驶车辆的人机交互方法，包括以下步骤：

建立信息推送策略：所述信息推送策略包括推送方式、推送内容，所述推送内容包括下一步驾驶动作信息和实时信息；

下一步驾驶动作信息的推送策略：接收所述无人驾驶车辆的自动驾驶系统发出的下一步驾驶动作信息，执行所述信息推送策略，对所述下一步驾驶动作信息进行信息处理，形成第一推送信息；

实时信息的推送策略：向所述自动驾驶系统请求实时信息，执行信息推送策略，选择要推送的的实时信息，对要推送的实时信息进行信息处理，形成第二推送信息；

信息推送：根据信息推送策略中的推送方式，输出第一推送信息和第二推送信息。

进一步的，下一步驾驶动作信息推送策略包括以下步骤：

步骤S21，执行所述信息推送策略，对所述无人驾驶车辆的自动驾驶系统发出的下一步驾驶动作信息进行判断，确认该下一步驾驶动作信息属于所述信息推送策略中的推送内容；所述下一步驾驶动作信息，包括下一步驾驶动作的名称或标识，预计推送时间和预计倒计时时长；

步骤S22，所述下一步驾驶动作信息，结合信息推送策略的默认倒计时时长形成实际推送时间和实际倒计时时长；

步骤S23，当实际推送时间等于或晚于当前时间；进入步骤S24；当实际推送时间早于当前时间，则循环23，更新当前时间；

步骤S24，形成第一推送信息，所述第一推送信息包括下一步驾驶动作的名称或标识、实际倒计时时长。

进一步的，所述实际倒计时时长为所述默认倒计时时长和所述预计倒计时时长中的较小值；所述实际推送时间为预计推送时间、预计倒计时时长之和减去实际倒计时时长。

进一步的，所述实时信息包括：车速、剩余里程、车内外温度或故障信息中的至少一种。

进一步的，所述推送方式包括：车载显示、车载语音播报或APP的至少一种。

进一步的，所述信息推送策略设置于云服务平台，并存储于所述无人驾驶车辆的控制器中形成本地推送策略。

进一步的，所述本地推送策略的获取和更新：如果控制器中没有本地推送策略，则需要从云服务平台上下载最新的消息推送策略；如果云服务平台上的消息推送策略没有更新，则保持控制器的本地推送策略；如果云服务平台上的消息推送策略有更新，则下载最新的推送策略更新本地推送策略。

为实现上述目的，本发明还提供了以下技术方案：

一种无人驾驶车辆的人机交互系统，包括云服务平台、无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括控制器、存储器、自动驾驶系统、无线通信模块和推送模块，在所述无人驾驶车辆上还配置有显示装置和语音播报装置；

所述云服务器用于存储和维护消息推送策略；

所述无线通信模块用于控制器和云服务器的通信连接；

所述存储器存储有消息推送策略的本地副本，控制器访问存储器，并执行消息推送策略；

所述控制器用于获取自动驾驶系统的下一步驾驶动作信息和实时信息，并结合消息推送策略，输出推送信息；

所述推送模块用于接收推送信息并推送至显示装置和/或语音播报装置。

进一步的，所述人机交互系统还包括智能终端，所述推送信息还被推送到所述智能终端的APP中。

本发明的无人驾驶车辆的人机交互方法和交互系统，通过信息发送策略规范无人驾驶系统的行为表达，让乘客获得了无人驾驶车辆的驾驶行为的知情权，从而提高了乘客的搭乘安全感和对无人驾驶车辆的信任感，有助于无人驾驶技术的应用推广。

附图说明

图1是本发明实施例的建立信息推送策略的流程图；

图2是本发明实施例的下一个驾驶动作的信息推送流程图；

图3是本发明实施例的实时信息推送流程图；

图4是本发明实施例的无人驾驶车辆的人机交互系统示意图。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

实施例一

本发明公开了一种无人驾驶车辆的人机交互方法的实施例，在本实施例中，通过以下方式将无人驾驶车辆的每一个驾驶动作信息通过信息推送策略适时推送告知给乘客，以使乘客对无人驾驶车辆的驾驶行为有所了解，增加乘坐时安全感，包括以下步骤：

1、建立信息推送策略，所述信息推送策略被推送至无人驾驶车辆的控制器；信息推送策略包括推送方式、推送内容。推送方式主要为屏幕显示、语音播报、APP推送等。推送内容包括下一步驾驶动作信息和实时信息，其中，下一步驾驶动作举例说明，包括左转、右转、直行、变道、超车、加速、减速、避让、红绿灯等待等；实时信息举例说明包括车速、剩余里程、车内外温度等，下一步驾驶动作和实时信息根据习惯定义或应用需要，并不限于举例说明的内容。当车辆的自动驾驶系统启动，控制器向云服务平台请求个性化信息推送策略。如果控制器中没有推送策略，则需要从云服务平台上下载最新的推送策略；如果云服务平台上的推送策略没有更新，则保持控制器的本地推送策略；如果有更新，则下载最新的推送策略更新本地推送策略，如图1所示。

车辆的控制器根据本地推送策略，判断是否启动推送服务，如果是，则执行信息推送策略。

在执行信息推送策略时，控制器会根据本地推送策略对无人驾驶车辆的自动驾驶系统的下一步驾驶动作信息和车辆的实时信息进行筛选并配置相应的推送时机。

2、下一步驾驶动作信息的推送策略

如图2所示，无人驾驶车辆的控制器执行所述信息推送策略，对所述无人驾驶车辆的自动驾驶系统发出的下一步驾驶动作信息进行信息处理，并进行倒计时推送，具体包括以下步骤：

步骤S21，所述控制器执行所述信息推送策略，对所述无人驾驶车辆的自动驾驶系统发出的下一步驾驶动作信息进行判断，确认下一步驾驶动作信息属于所述信息推送策略的推送内容；

步骤S22，所述下一步驾驶动作信息，包括下一步驾驶动作名称或标识，预计推送时间和预计倒计时时长；所述下一步驾驶动作信息，结合信息推送策略的默认倒计时时长形成实际推送时间和实际倒计时时长；

步骤S23，当实际推送时间等于或晚于控制器当前时间，进入步骤S24；当实际推送时间早于控制器当前时间，则循环步骤S23，更新控制器当前时间；

步骤S24，形成推送信息，所述推送信息包括下一步驾驶动作的名称或标识、实际倒计时时长。

3、实时信息的推送策略

如图3所示，步骤S31，控制器执行所述信息推送策略，选择要推送的所述无人驾驶车辆的自动驾驶系统中的实时信息；步骤S32，控制器对要推送的实时信息进行信息处理，形成推送信息。该信息处理主要是将实时信息汇总并形成文本信息，便于推送。

4、信息推送

对于执行下一步驾驶动作信息的推送策略和实时信息的推送策略所输出的推送消息，根据信息推送策略选择推送方式(屏幕显示、语音播报、APP推送等)进行推送，以文字、图形或声音播报等方式推送给乘客。

为更清楚地说明下一步驾驶动作信息的推送策略，进一步说明如下：

控制器接收从车载自动驾驶系统中发出的下一步驾驶动作信息，根据信息推送策略实时判断该驾驶动作是否符合推送条件。下一步驾驶动作信息包括下一步驾驶动作的名称或标识、实际倒计时时长及实际推送时间。

如果符合推送，则在倒计时推送开始前，计算实际倒计时时长C及实际推送时间t_p(如，t_p为2019年5月20日12:00，C为60秒，倒计时推送表示该信息于2019年5月20日12:00推送，并持续60秒)，实际倒计时时长C采用信息推送策略中的默认倒计时时长C₀和下一步驾驶动作信息中的预计倒计时时长C_r中的较小值。

实际倒计时时长C的计算如以下公式所示：

其中，C_r表示从下一步驾驶动作信息中包含的执行该驾驶动作的预计倒计时时长，C₀表示信息推送策略中对应驾驶动作的默认倒计时时长。

实际推送时间t_p的计算如以下公式所示:

t_p＝t_r+C_r-C

其中，t_r表示下一步驾驶动作信息中包含的该驾驶动作的预计推送时间。

当实际推送时间t_p早于控制器当前时间，则继续等待接收信息；当实际推送时间t_p等于或晚于控制器当前时间，控制器开始倒计时推送；当控制器未接收到下一步动作信息的更新时，控制器定时将实际推送时间t_p和控制器当前时间进行比较，直至下一步动作执行完毕。

在倒计时推送开始后，显示的倒计时时长为自动驾驶系统最新推给控制器的预计倒计时时长C_r，控制器会每1秒更新一次推送消息，以更新显示的倒计时时长，直至倒计时推送结束。

在本实施例中，控制器根据信息推送策略筛选从自动驾驶系统中获得的实时信息。每1秒重新刷新这些实时信息，控制器根据推送方式输出该实时信息。

本发明的无人驾驶车辆的人机交互方法，通过信息发送策略规范无人驾驶系统的行为表达，让乘客获得了无人驾驶车辆的驾驶行为的知情权，从而提高了乘客的搭乘安全感和对无人驾驶车辆的信任感，有助于无人驾驶技术的应用推广。

该无人驾驶车辆的人机交互方法主要是针对无人驾驶车辆的等级达L4、L5的无人驾驶车辆，是面向乘客的服务，可支持APP等移动互联网方式，解决信息分享中的盲区问题。

实施例二：

如图4所示，本发明还提供一种无人驾驶车辆的人机交互系统，包括云服务平台10、无人驾驶车辆20，所述云服务平台10包括运行空间和存储空间，用于安排和存储信息推送策略，无人驾驶车辆20包括有控制器201、自动驾驶系统203、存储器204和无线通信模块202和推送模块205，在无人驾驶车辆20上还配置有显示屏206和语音播报装置207。

存储器204存储有本地推送策略，控制器201访问存储器204，并执行本地推送策略；控制器201通过无线通信模块202和云服务平台10通信，下载云服务平台10上存储的信息发送策略以更新本地推送策略。

控制器201接收自动驾驶系统203的下一步驾驶动作信息和实时信息，并通过本地推送策略进行筛选处理输出推送信息，该推送信息通过推送模块205推送给显示屏206、语音播报装置207和智能终端30的APP中的至少一种。本车乘客可通过车载的显示屏206、语音播报装置207获得无人驾驶车辆20的驾驶信息，从而提高了乘客的搭乘安全感和对无人驾驶车辆的信任感。本车乘客和其它乘客还可以通过智能终端的APP获取无人驾驶车辆20的实时信息，如车辆位置信息、下一站信息等。

该无线通信模块202除用于无人驾驶车辆20的本地推送策略的更新，还用于无人驾驶车辆20和云服务平台10的实时信息交互，以保证运行安全，该无线通信模块202是3G或4G无线通信模块，或更新世代、速度更快的无线通信模块。

本发明的无人驾驶车辆的人机交互系统，通过运行消息推送策略，将乘客关心的无人驾驶车辆的驾驶信息合理组织并以语音和/或显示的方式告知给乘客，实现无人驾驶车辆和乘客的人机交互，从而提高了乘客的搭乘的安全感和对无人驾驶车辆的信任感。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种无人驾驶车辆的人机交互方法，其特征在于：包括以下步骤：

建立信息推送策略：所述信息推送策略包括推送方式、推送内容，所述推送内容包括下一步驾驶动作信息和实时信息；

下一步驾驶动作信息的推送策略：接收所述无人驾驶车辆的自动驾驶系统发出的下一步驾驶动作信息，执行所述信息推送策略，对所述下一步驾驶动作信息进行信息处理，形成第一推送信息；

实时信息的推送策略：向所述自动驾驶系统请求实时信息，执行信息推送策略，选择要推送的实时信息，对要推送的实时信息进行信息处理，形成第二推送信息；

信息推送：根据信息推送策略中的推送方式，输出第一推送信息和第二推送信息；

所述下一步驾驶动作信息推送策略具体包括以下步骤：

步骤S21，执行所述信息推送策略，对所述无人驾驶车辆的自动驾驶系统发出的下一步驾驶动作信息进行判断，确认该下一步驾驶动作信息属于所述信息推送策略中的推送内容；所述下一步驾驶动作信息，包括下一步驾驶动作的名称或标识，预计推送时间和预计倒计时时长；

步骤S22，所述下一步驾驶动作信息，结合信息推送策略的默认倒计时时长形成实际推送时间和实际倒计时时长；

步骤S23，当实际推送时间等于或晚于当前时间；进入步骤S24；当实际推送时间早于当前时间，则循环步骤S23，更新当前时间；

步骤S24，形成推送信息，所述第一推送信息包括下一步驾驶动作的名称或标识、实际倒计时时长。

2.如权利要求1所述的人机交互方法，其特征在于：所述实际倒计时时长为所述默认倒计时时长和所述预计倒计时时长中的较小值；所述实际推送时间为预计推送时间、预计倒计时时长之和减去实际倒计时时长。

3.如权利要求1所述的人机交互方法，其特征在于：所述实时信息包括：车速、剩余里程、车内外温度或故障信息中的至少一种。

4.如权利要求1所述的人机交互方法，其特征在于：所述推送方式包括：车载显示、车载语音播报或APP的至少一种。

5.如权利要求1所述的人机交互方法，其特征在于：所述信息推送策略设置于云服务平台，并存储于所述无人驾驶车辆的控制器中形成本地推送策略。

6.如权利要求5所述的人机交互方法，其特征在于：所述本地推送策略的获取和更新：如果控制器中没有本地推送策略，则需要从云服务平台上下载最新的消息推送策略；如果云服务平台上的消息推送策略没有更新，则保持控制器的本地推送策略；如果云服务平台上的消息推送策略有更新，则下载最新的推送策略更新本地推送策略。

7.一种无人驾驶车辆的人机交互系统，其特征在于：包括云服务平台、无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括控制器、存储器、自动驾驶系统、无线通信模块和推送模块，在所述无人驾驶车辆上还配置有显示装置和语音播报装置；

所述云服务平台用于存储和维护消息推送策略；

所述无线通信模块用于控制器和云服务器的通信连接；

所述存储器存储有消息推送策略的本地副本，控制器访问存储器，并执行消息推送策略；

所述控制器用于执行如权利要求1-6任一项所述的无人驾驶车辆的人机交互方法，获取自动驾驶系统的下一步驾驶动作信息和实时信息，并结合消息推送策略，输出推送信息；

所述推送模块用于接收推送信息并推送至显示装置和/或语音播报装置。

8.如权利要求7所述的人机交互系统，其特征在于：还包括智能终端，所述推送信息还被推送到所述智能终端的APP中。

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