CN107945555B - 用于半自动驾驶的路线资格的动态更新 - Google Patents

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Abstract

一种用于与多个车辆通信的系统和方法。该方法包括从安装到每个车辆中的多个远程信息处理单元接收路线信息。当车辆沿车辆路线行驶时收集该信息。该方法还包括至少由所接收的路线信息确定与车辆的半自动驾驶系统一起使用的车辆路线的资格。该方法还可以包括将车辆路线的资格通信给车辆。该系统包括配置为在车辆沿车辆路线行驶时收集路线信息的多个远程信息处理单元。该系统还包括与多个远程信息处理单元通信的数据库。该数据库包括与车辆的超级巡航系统一起使用的车辆路线的资格。

Description

用于半自动驾驶的路线资格的动态更新
技术领域
本发明涉及用于与车辆通信的系统和方法，并且更具体地涉及用于与车辆通信有关有资格与半自动驾驶系统(例如，超级巡航系统)一起使用的路线的系统和方法。
背景技术
巡航控制系统通常有助于维持沿道路或公路行驶的车辆的设定速度。最近，巡航控制系统已经开发出具有允许响应于检测到车辆周围的其它车辆/物体而自动减小或增加车辆速度的特征。此外，正在开发半自动驾驶系统，其可以允许至少部分控制车辆驾驶系统，从而增加车辆从车辆乘员接管驾驶任务的程度。半自动驾驶系统有助于对车辆驾驶系统的部分控制，区别于在系统被启动时完全从驾驶员接管车辆的完全自动的系统。
在一些情况下称为“超级巡航”系统的半自动驾驶系统通常主要适用于以一般恒定的和/或升高的速度行驶安全可行的高速公路和其它道路上。因此，半自动驾驶系统通常不适用于所有路线或道路。因此，半自动系统可以依靠地图或路线数据来确定在穿过特定路线时是否可以使用诸如超级巡航系统的半自动驾驶系统。然而，这样的系统是最近开发的，因此道路数据可能不准确。此外，道路和车辆状况实时变化，可能影响可以在特定路线上安全使用半自动系统的程度。
发明内容
根据本发明的一个方面，提供了一种与多个车辆通信的方法，该方法可以包括从安装到每个车辆中的多个远程信息处理单元接收路线信息。该信息在车辆沿车辆路线行驶时收集。该方法还包括由至少所接收的路线信息确定与车辆的半自动驾驶系统一起使用的车辆路线的资格。该方法还可以包括将车辆路线的资格通信给车辆。
在至少一些实施例中，路线信息包括至少由车辆被动地收集的图像数据以及与在其中一个车辆中的超级巡航系统运行期间的驾驶员干预有关的信息。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于与多个车辆通信的系统，该系统可以包括安装在每个车辆中的多个远程信息处理单元。远程信息处理单元配置为在车辆沿车辆路线行驶时收集路线信息。路线信息可以包括至少与其中一个车辆中的超级巡航系统运行期间的驾驶员干预有关的信息。该系统还可以包括与多个远程信息处理单元通信的数据库。该数据库可以包括与车辆的超级巡航系统一起使用的车辆路线的资格。该资格可以至少由从远程信息处理单元接收的路线信息确定。
附图说明
以下将结合附图描述本发明的一个或多个实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是描绘能够利用本文公开的示例性方法的通信系统的实施例的框图；以及
图2是示出与一个或多个车辆通信的示例性方法的过程流程图。
具体实施方式
如上所述，影响道路、路线或其部分与车辆的半自动驾驶系统的兼容性的一些状况可能实时变化。这里讨论的实施例通常可以使用在道路上行驶的车辆来确定适当的位置，其中车辆可以允许使用诸如超级巡航系统的半自动驾驶系统。此外，由车辆收集的数据可以用于例如实时地修改与给定的半自动驾驶系统一起使用的道路或路线的地图或数据库。
通常，车辆可以以与车辆在路线上如何使用半自动驾驶系统有关的数据形式提供与路线和半自动驾驶系统的兼容性有关的信息。例如，可以使用与车辆的半自动驾驶系统的启动/关闭有关的信息、或在系统使用期间驾驶员的干预，以确定是否允许由车辆或穿过相同的路线的其它车辆使用半自动驾驶系统。此外，与由车辆行驶的路线相关联的状况/环境的信息也可以用于确定路线是否与半自动驾驶系统的使用兼容。仅仅作为一个示例，可以使用车辆照相机收集的图像数据来确定交通事故或施工事件是否导致异常行驶状况，其致使使用半自动驾驶系统危险或不适宜。
车辆收集的信息可以提供给远程设施，例如，中心局或后台设施，该远程设施可以建立在允许使用半自动驾驶系统的给定区域或地区中的路线的数据库或地图。信息可以从车辆实时地收集，即在车辆穿过所讨论的路线时。中心局可以实时或定期分析信息。可以例如通过中央数据库或地图将信息提供给集中在该区域中的车辆。例如，车辆可以从数据库/地图获取路线信息，以便以任何方便的方式确定使用半自动驾驶系统的合适路线。在一些示例中，车辆远程信息处理单元可以选择性地与远程设施通信，以确定路线是否可以与半自动驾驶系统一起使用。
示例性的半自动驾驶系统通常可控制车辆速度和车辆的转向。通常，最适合在高速公路或其它路线上使用半自动驾驶系统，其中不需要频繁地改变车辆速度或车辆路线，诸如，打开/关闭给定道路。因此，半自动驾驶系统的目的通常是临时接管车辆的导航，例如通过根据需要通过改变车辆速度和/或变更车道以引导在相同道路上由其它车辆围绕的车辆。通常，半自动驾驶系统在公路、高速公路等上是最合适的，尽管这些系统的应用没有严格的限制。因此，关于车速，半自动驾驶系统通常可以根据需要保持设定的车辆速度、减速或加速车辆，以沿给定的路线或道路引导车辆，同时避免障碍物，诸如，其它车辆。关于车辆的转向，半自动驾驶系统通常可以根据需要转向车辆，以使车辆保持在通过道路中的拐弯的单个车道中，或者改变车道使较慢的移动车辆通过，由此引导沿给定路线或道路的车辆，同时避免障碍物，诸如，其它车辆。在一些示例中，半自动驾驶系统可以被称为“超级巡航”系统。
通信系统
参考图1，示出了包括机动车辆通信系统10并且可以用于实现本文公开的方法的运行环境。通信系统10通常包括车辆12、一个或多个无线载波系统14、陆地通信网络16、计算机18、远程设施80和移动设备90。应当理解，所公开的方法可以与任何数量的不同系统一起使用，并且不特别限于这里所示的运行环境。此外，系统10及其各个组件的架构、构造、设置和运行在本领域中是公知的。因此，以下段落简单地概述了一个这样的通信系统10，然而，这里未示出的其它系统也可以采用所公开的方法。
车辆12在所示实施例中被描述为客车，但是应当理解，也可以使用包括摩托车、卡车、运动型多用途车(SUV)、娱乐车辆(RV)、船舶、飞机等的任何其它车辆。车辆电子设备20中的一些在图1中总体示出，并且包括远程信息处理单元30、麦克风32、一个或多个按钮或其它控制输入34、音频系统36、视觉显示器38、GPS模块40、巡航控制系统100以及多个其它车辆系统模块(VSM)42。这些设备中的一些可以直接连接到远程信息处理单元，例如，麦克风32和按钮34，而其它设备使用诸如通信总线44或娱乐总线46的一个或多个网络连接来间接连接。合适的网络连接的示例包括控制器局域网络(CAN)、面向媒体的系统传输(MOST)、本地互连网络(LIN)、局域网(LAN)以及其它适当的连接，诸如，以太网或符合已知的ISO、SAE和IEEE标准和规范的其它连接，仅举几例。
远程信息处理单元30可以是安装的OEM(嵌入式)或安装在车辆中的售后设备，并且能够通过无线载波系统14并经由无线网络实现无线语音和/或数据通信。这使得车辆能够与远程设施80、其它启用了远程信息处理的车辆或其它实体或设备进行通信。远程信息处理单元优选地使用无线电传输来建立与无线载波系统14的通信信道(语音信道和/或数据信道)，使得可以通过信道发送和接收语音和/或数据传输。通过提供语音和数据通信，远程信息处理单元30使得车辆能够提供多种不同的服务，包括与导航、电话、紧急援助、诊断、信息娱乐等相关的服务。数据可以经由数据连接(诸如，经由数据信道上的分组数据传输)、或经由使用本领域已知技术的语音信道、或经由其它无线通信方法(例如，SMS/文本消息)发送。对于涉及语音通信(例如，与位于远程设施80的现场顾问或语音响应单元)和数据通信(例如，向远程设施80提供GPS位置数据或车辆诊断数据)的组合服务，系统可以通过语音信道利用单个呼叫，并根据需要通过语音信道在语音传输和数据传输之间切换，并且这可以使用本领域技术人员已知的技术来完成。
根据一个实施例，远程信息处理单元30利用根据GSM、CDMA或LTE标准的蜂窝通信，并且因此包括用于诸如免提呼叫的语音通信的标准蜂窝芯片组50、用于数据传输的无线调制解调器、电子处理设备52、一个或多个数字存储设备54和双天线56。应当理解，调制解调器可以通过存储在远程信息处理单元中并由处理器52执行的软件来实现，或者它可以是位于远程信息处理单元30内部或外部的单独的硬件组件。调制解调器可以使用任何数量的不同标准或协议(诸如，LTE、EVDO、CDMA、GPRS和EDGE)运行。车辆和其它网络设备之间的无线网络也可以使用远程信息处理单元30执行。为此，远程信息处理单元30可以配置为根据一种或多种无线协议进行无线通信，该无线协议包括短距离无线通信(SRWC)，诸如，IEEE802.11协议、WiMAX、ZigBee TM、Wi-Fi直连、蓝牙、或近场通信(NFC)。当用于诸如TCP/IP的分组交换数据通信时，远程信息处理单元可以配置有静态IP地址，或者可以设置为自动从网络上的另一设备(诸如，路由器)或从网络地址服务器接收分配的IP地址。
处理器52可以是能够处理包括微处理器、微控制器、主处理器、控制器、车辆通信处理器和专用集成电路(ASIC))的电子指令的任何类型的设备。它可以是仅用于远程信息处理单元30的专用处理器，或者可以与其它车辆系统共享。处理器52执行各种类型的数字存储指令(诸如，存储在存储器54中的软件或固件程序)，其使远程信息处理单元能够提供各种各样的服务。例如，处理器52可以执行程序或处理数据，以执行本文讨论的方法的至少一部分。
远程信息处理单元30可用于提供涉及到和/或来自车辆的无线通信的各种各样的车辆服务。这样的服务包括：逐向导航和与基于GPS的车辆导航模块40一起提供的其它导航相关服务；安全气囊部署通知以及与一个或多个碰撞传感器接口模块(诸如，车身控制模块(未示出))一起提供的其它紧急或路边辅助相关服务；使用一个或多个诊断模块的诊断报告；以及信息娱乐相关服务，其中音乐、网页、电影、电视节目、电子游戏和/或其它信息由信息娱乐模块(未示出)下载，并被存储以用于当前或更晚的播放。以上列出的服务绝不是远程信息处理单元30的所有功能的详尽列表，而是简单地列举远程信息处理单元能够提供的一些服务。此外，应当理解，至少一些上述模块可以以保存在远程信息处理单元30内部或外部的软件指令的形式实现，它们可以是位于远程信息处理单元30内部或外部的硬件组件，或者它们可以相互或与遍布车辆的其它系统集成和/或共享，仅举一些可能性。在模块被实现为位于远程信息处理单元30外部的VSM 42的情况下，它们可以利用车辆总线44与远程信息处理单元交换数据和命令。
GPS模块40从GPS卫星的星座60接收无线电信号。根据这些信号，模块40可以确定用于向车辆驾驶员提供导航和其它位置相关服务的车辆位置。导航信息可以呈现在显示器38上(或车辆内的其它显示器)，或者可以口头呈现，诸如，在提供逐向导航时所做的。可以使用专用车载导航模块(其可以是GPS模块40的一部分)来提供导航服务，或者可以通过远程信息处理单元30完成一些或所有导航服务，其中，位置信息被发送到远程位置，用于为车辆提供导航地图、地图注释(兴趣点、餐馆等)、路线计算等的目的。位置信息可以提供给远程设施80或其它远程计算机系统(诸如，计算机18)用于其它目的，诸如，车队管理。此外，新的或更新的地图数据可以经由远程信息处理单元30从远程设施80下载到GPS模块40。
除了音频系统36和GPS模块40之外，车辆12可以包括呈现为遍布车辆定位的电子硬件组件的形式的其它车辆系统模块(VSM)42，并且通常从一个或多个传感器接收输入并使用感测的输入来执行诊断、监视、控制、报告和/或其它功能。每个VSM 42优选地通过通信总线44连接到其它VSM以及远程信息处理单元30，并且可以被编程以运行车辆系统和子系统诊断测试。作为示例，一个VSM 42可以是控制诸如燃料点火和点火正时等发动机运行的各个方面的发动机控制模块(ECM)，另一个VSM 42可以是调节车辆动力系的一个或多个部件的运行的动力系控制模块，另一个VSM 42可以是控制遍布车辆定位的各种电气部件(诸如，车辆的电动门锁和前大灯)的车身控制模块。根据一个实施例，发动机控制模块配备有提供无数实时数据(诸如，从包括车辆排放传感器在内的各种传感器接收的数据)的车载诊断(OBD)特征，并提供一系列标准化的诊断故障代码(DTC)，其允许技术人员快速识别和修补车辆内的故障。如本领域技术人员所理解的，上述VSM仅仅是可用于车辆12中的一些模块的示例，因为许多其它模块也是可能的。
车载电子设备20还包括许多个车辆用户接口，其向车辆乘员提供接收和/或提供信息的装置，包括麦克风32、按钮34、音频系统36和视觉显示器38。如本文所使用的，术语“车辆用户接口”广泛地包括任何合适形式的电子设备，包括位于车辆上的硬件和软件组件，并使得车辆用户能够与车辆的部件通信或通过车辆的部件进行通信。麦克风32向远程信息处理单元提供音频输入，以使驾驶员或其它乘员能够通过无线运载系统14提供语音命令并执行免提呼叫。为此，它可以使用本领域已知的人机接口(HMI)技术连接到车载自动语音处理单元。按钮34允许手动用户输入到远程信息处理单元30以发起无线电话呼叫并提供其它数据、响应或控制输入。单独的按钮可用于发起紧急呼叫，而不是向远程设施80的常规服务协助呼叫。音频系统36向车辆乘员提供音频输出，并且可以是专用的、独立系统，或是主要车辆音频系统的一部分。根据这里所示的特定实施例，音频系统36可运行地耦接到车辆总线44和娱乐总线46两者，并且可以提供AM、FM和卫星无线电、CD、DVD和其它多媒体功能。该功能可以与上述信息娱乐模块结合或独立地提供。视觉显示器38优选地是图形显示器(诸如，仪表板上的触摸屏或从挡风玻璃反射的平视显示器)，并且可以用于提供多种输入和输出功能。也可以使用各种其它车辆用户接口，因为图1的接口仅仅是一个特定实施方式的示例。
自适应巡航控制系统100控制车辆动力系统的部件(例如，具有内燃机的车辆的节气门或调节从车辆电池到电动车辆中的电动机的动力传递的功率控制器)以及车辆制动系统，以相对于其它车辆保持预定的车辆速度和/或车辆位置。在一些示例中，巡航控制系统100至少部分地提供车辆12的半自动驾驶。因此，除了控制车辆12相对于其它车辆的速度和/或位置之外，巡航控制系统100可以控制车辆12的转向轮位置，或者启动巡航控制系统100时以其它方式通过导向车辆12来引导车辆12。巡航控制系统100因此可以是超级巡航系统，其中车辆12通常引导道路上的车辆12，使得驾驶员可以以期望的速度或速度范围巡航，并且不需要手动地使车辆12转向以将车辆维持在期望的车道中和/或避开其它车辆。
系统100可以包括用户接口102、车辆接口104、通信模块106和控制器108。用户接口102被配置为从车辆12的驾驶员接收输入，其包括相对于其它车辆的期望车辆速度和期望位置，并且向驾驶员或其它车辆乘员生成包括对输入的确认的输出。巡航控制系统100可以接收驾驶员输入的其它信息，例如，目的地点或路线，巡航控制系统100沿该目的地点或路线引导车辆12。巡航控制系统100可以通过用户接口102从驾驶员或经由车辆接口104从其它车辆部件直接接收这样的输入。例如，巡航控制系统100可以通过总线44从远程信息处理单元30接收指令或信息。用户接口102可以包括硬件、软件和/或使得驾驶员能够与车辆12交换信息或数据的其它组件的任何组合。接口102通常包括仪表板(或仪表板)或转向柱上的触摸屏显示器、按钮或其它机构。车辆接口104配置为从用于检测车辆的运行状态的多个传感器接收输入信号，该传感器包括例如耦接到车辆12的每个车轮并分别报告每个车轮的转速的轮速传感器，和用于检测道路上其它车辆的位置的传感器，包括例如光检测和测距(LIDAR)设备、超声波设备、无线电检测和测距(RADAR)设备以及用于车辆防碰撞系统(诸如，前方碰撞警告系统、前部自动制动系统、前方或后方停放辅助系统、车道偏离警告系统、侧盲区警报系统、侧面或后方物体检测系统或后方自动制动系统)中的视觉设备(例如，照相机等)。接口104还配置为将输出信号发送到用于控制车辆动力系统和车辆制动系统的车辆动力系统和车辆制动系统的部件。通信模块106可以包括硬件、软件和/或其它组件的任何组合，其实现系统100与车辆12外部或车辆12内部的系统(诸如，远程信息处理单元30)之间的无线语音和/或数据通信。模块106可以例如包括使用短距离无线技术(诸如，Wi-Fi(IEEE 802.11)、WiMAX、Wi-Fi直连、蓝牙、Zigbee、近场通信(NFC)等)与远程信息处理单元30进行短距离无线通信的无线电收发机，以便获得地理信息，诸如，在预测控制中使用的更新的地图。控制器108配置为响应于通过用户接口102、车辆接口104和通信模块106接收的输入，以产生用于车辆电力系统和车辆制动系统的控制信号。控制器108可以包括各种电子处理设备(例如，微处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)等)和存储器设备。
无线载波系统14优选地是蜂窝电话系统，其包括多个小区塔70(仅示出一个)、一个或多个移动交换中心(MSC)72以及连接无线载波系统14与陆地网络16所需的任何其它网络组件。每个小区塔70包括发送和接收天线以及基站，其中来自不同小区塔的基站直接地或通过诸如基站控制器的中间设备连接到MSC 72。蜂窝系统14可以实现任何合适的通信技术，包括例如，诸如AMPS的模拟技术或诸如CDMA(例如，CDMA 2000)或GSM/GPRS的较新的数字技术。如本领域技术人员将理解的，各种小区塔/基站/MSC布置是可能的，并且可以与无线系统14一起使用。例如，基站和小区塔可以共同地位于相同地点，或者它们可以位于彼此远离的位置，每个基站可以负责单个小区塔，或者单个基站可以服务于各个小区塔，并且各个基站可以耦接到单个MSC，仅举几个可能的布置。
除了使用无线载波系统14之外，可以使用卫星通信形式的不同无线载波系统来提供与车辆的单向或双向通信。这可以利用一个或多个通信卫星62和上行链路发射站64来完成。单向通信可以是例如卫星无线电业务，其中由发送站64接收节目内容(消息，音乐等)、打包上传，然后发送到卫星62，卫星62向用户广播节目。双向通信可以是例如使用卫星62的卫星电话服务来中继车辆12和车站64之间的电话通信。如果使用，可以用这种卫星电话代替无线载波系统14，或除无线载波系统14之外还使用这种卫星电话。
陆地网络16可以是连接到一个或多个陆线电话并将无线载波系统14连接到远程设施80的传统陆基电信网络。例如，陆地网络16可以包括诸如用于提供硬连线电话、分组交换数据通信和因特网基础设施的公共交换电话网络(PSTN)。陆地网络16的一个或多个部分可以通过使用标准有线网络、光纤或其它光网络、电缆网络、电力线、诸如无线局域网(WLAN)的其它无线网络或提供宽带无线接入(BWA)的网络或其任何组合来实现。此外，远程设施80不需要经由陆地网络16连接，而是可以包括无线电话设备，使得其可以与诸如无线载波系统14之类的无线网络直接通信。
计算机18可以是可以通过诸如因特网的私有或公共网络访问的多个计算机之一。每个这样的计算机18可以用于一个或多个目的，诸如由车辆通过远程信息处理单元30和无线载波14可访问的web服务器。其它这样的可访问计算机18可以是例如：可以经由远程信息处理单元30从车辆上传诊断信息和其它车辆数据的服务中心计算机；由车主或其它用户使用的用于访问或接收车辆数据或设置或配置用户偏好或控制车辆功能的客户端计算机；或者第三方存储库，通过与车辆12或远程设施80或者与两者通信向其提供车辆数据或其它信息，或者其提供车辆数据或其它信息。计算机18还可以用于提供诸如DNS服务的因特网连接，或者作为使用DHCP或其它合适协议为车辆12分配IP地址的网络地址服务器。
远程设施80是设计成为车辆电子设备20提供多个不同的系统后端功能。远程设施80可以包括一个或多个交换机、服务器、数据库、现场顾问以及自动语音应答系统(VRS)，所有这些在本领域中是已知的。远程设施80可以包括这些各种组件中的任何一个或全部，并且优选地，各个组件中的每个经由有线或无线局域网相互耦接。远程设施80可以经由连接到陆地网络16的调制解调器接收和发送数据。位于远程设施的数据库可以存储帐户信息，诸如用户认证信息、车辆标识符、简档记录、行为模式和其它相关的用户信息。数据传输也可以由诸如882.11x、GPRS等无线系统进行。虽然所阐释的实施例已经被描述为其将与使用现场顾问的由人操作的遥控设备80一起使用，但是应当理解，远程设施可以代替地使用VRS作为自动顾问，或者可以使用VRS和现场顾问的组合。
远程设施80可以包括道路、路线、位置等的数据库，其允许和与一个或多个车辆12相关联的半自动驾驶系统一起使用。如将在下面进一步描述的，远程设施可以与车辆12通信，以响应于从车辆12接收到的请求来提供路线引导。例如，基于从一个或多个车辆12接收的信息，远程设施80可以确定哪些道路或路线与诸如巡航控制系统100的半自动驾驶系统一起使用是兼容的。车辆12可以例如在确定导航路线的过程中，从远程设施80接收关于哪些道路或其部分(如果有的话)与巡航控制系统一起使用是兼容的指令。来自远程设施80的指令(包括哪些道路有资格进行超级巡航或使用巡航控制系统100)可以至少部分地基于从一个或多个车辆12接收的关于道路的信息。因此，远程设施80可以从一个或多个车辆12通常实时地接收关于道路/路线的信息。
移动设备90是非车辆设备，意味着它不是车辆12或车辆电子设备20的一部分。移动设备包括：硬件，软件和/或实现蜂窝电信和/或短程无线通信(SRWC)以及其它无线设备功能和应用的固件。移动设备90的硬件包括处理器和用于存储软件、固件等的存储器。该存储器可以包括易失性RAM或其它临时供电存储器、以及存储需要执行本文讨论的各种外部设备功能的部分或全部软件的非暂时性计算机可读介质。移动设备处理器和存储在存储器中的使能各种软件应用(可以预先安装或由用户(或制造商)安装)(例如，具有软件应用或图形用户界面(GUI))的软件。这可以包括可以允许车辆用户与车辆12通信和/或控制车辆的各个方面或功能的应用92，例如，其中，允许用户远程锁定/解锁车门、转动车辆点火开启或关闭、检查车辆轮胎压力、燃油量、油寿命等。应用程序还可用于使设备90的用户能够查看与车辆有关的信息(例如，车辆的当前位置，无论是否车辆被锁定或解锁)和/或与和用户或车辆相关联的帐户有关的信息。无线设备90被示出为具有蜂窝电话能力的智能手机。在其它实施例中，设备90可以是平板电脑、膝上型计算机或任何其它合适的设备。此外，应用92还可以允许用户在任何时间与远程设施80或呼叫中心顾问连接。
虽然图1中示出了单个车辆12，但是在下面描述的示例性方法中，应当理解，可以存在多个车辆12，并且在一些情况下，存在许多车辆12。例如，一些车辆12可以在一个或多个道路上行驶，并且与远程设施80通信以提供关于道路的信息。更具体地，如上所述，信息可以提供给远程设施80，远程设施80可以用于确定与由巡航控制系统100提供的半自动驾驶一起使用的行驶的道路的资格。
方法-
现在转到图2，示出了图示与一个或多个车辆通信的各种示例性方法的过程流程图。过程200可以在框205开始，其中一个或多个车辆收集路线信息。例如，如上所述，车辆12可以在道路、路线或其一部分上行驶，并且可以收集关于道路特征的信息或可能影响车辆12的半自动或超级巡航能力的使用的状况。此外，信息可以由多个车辆12收集。信息可以以任何方便的(例如，以预定的间隔，或者当可能影响车辆12的半自动或超级巡航能力的使用的事件发生时)方式从车辆12收集。
由车辆12收集的一些信息可以涉及与每个车辆12的半自动驾驶模式相关联的历史或使用。例如，车辆12的驾驶员与巡航控制系统100的互动可以提供使用超级巡航模式不合适、不安全或不期望的指示。道路或路线最初可能被认为具有使用超级巡航功能的资格，但是当在车辆12的超级巡航模式下行驶路线时，驾驶员可以干预以停止超级巡航功能。这种干预可以是因为相对繁忙的交通、施工或者针对巡航控制系统100的超级巡航模式的使用的其它阻碍而发生。仅作为示例，车辆12的驾驶员的干预可以包括手动接管对车辆12的方向盘的控制、用制动踏板手动制动车辆、按下按钮以停用巡航控制系统100的超级巡航模式、语音命令、或方便停止车辆12的超级巡航的任何其它动作。如上所述，一个或多个车辆12的驾驶员的这种干预可以提供至少临时地不应允许该路线使用超级巡航系统的指示。在发生这种干预的情况下，车辆12可以记录与干预相关联的相关车辆信息，例如车辆速度、位置等。
由车辆12收集的其它信息可以包括图像数据，例如，由车辆的一个或多个照相机收集的。例如，由车辆收集的图像数据可以提供车辆周围的任何状况的视觉证据，从而使驾驶员停用巡航控制系统100的超级巡航模式。图像数据可以由车辆12被动地收集，使得车辆12例如在超级巡航期间出现干预时(通常没有车辆12的任何乘员启动图像收集)收集图像数据。图像数据可替代地或另外由车辆12收集的任何其它信息提供。在一些示例中，在使用巡航控制系统100的超级巡航模式期间，图像数据的收集可以由干预或其它事件触发。然后，过程200可以进行到框210。
在框210，可以从安装到相应车辆中的一个或多个远程信息处理单元接收路线信息。例如，如果多个车辆12在道路、路线上或在给定区域中行驶，一个或多个车辆12的远程信息处理单元30可以将在框205中收集的信息提供给远程设施80。换句话说，一个或多个车辆12可以与远程设施80通信，提供关于车辆12所经过的特定路线、道路或位置的信息。远程设施80通常可以利用从车辆12接收到的信息更新用于确定道路、路线或区域与车辆的超级巡航的兼容性的信息的数据库。
进行到框215，可以确定用于车辆的半自动驾驶模式(例如，超级巡航模式)的一个或多个车辆路线的资格。例如，在框210中，远程设施80可以分析从一个或多个车辆12接收的路线信息，以确定针对路线与车辆的超级巡航模式之间的兼容性的改变是否合适。在一个示例中，远程设施80可以从给定道路上或给定区域中的多个车辆接收指示车辆在某一点处(例如，道路中的转弯处)停用其超级巡航功能的信息。附加信息可以指示在该转弯处附近发生了事故，例如，如从车辆12接收的图像数据所指示的，并且远程设施80可以推断车辆12的驾驶员在看到事故、引起交通减速等时停用其超级巡航模式。
远程设施80可以使用方便的方法来确定是否以及何时改变用于诸如超级巡航的半自动驾驶模式的道路或路线的资格。仅仅作为一个示例，远程设施80可以确定的是，对路线的资格的改变应当根据在该区域中已经有预定百分比的车辆按照与先前确定的资格不一致的方式进行动作的指示而做出。更确切地说，在先前已经确定道路有资格进行超级巡航的情况下，在近期行驶在该区域的半数以上车辆12在相同区域内停止使用超级巡航功能时，远程设施80可以开始改变道路的资格。远程设施80可以将道路资格确定为以规则的间隔执行的批量分析的一部分，例如批量分析从车辆12接收的信息。然后，过程200可以进行到框220。
在框220，可以将车辆路线的资格通信给一个或多个车辆12。例如，远程设施80可以防止车辆12启动超级巡航模式，其中已经确定道路至少暂时不符合使用超级巡航模式的资格。继续上述示例，确定发生事故或施工事件导致暂时性减速的道路可能不符合超级巡航资格，直到事故区域中的车辆12识别的暂时减速消失为止。以这种方式，远程设施80通常可以向车辆12提供用于半自动驾驶模式(例如，超级巡航)的有资格的或兼容的路线，并基于由车辆12集体报告的状况实时更新路线可用性。可以任何以方便的方式通信具有半自动驾驶模式(例如，超级巡航)的道路、路线或区域的资格或兼容性。在一些示例中，远程设施80根据车辆的要求将资格通信给车辆。更具体地，当车辆12试图启动超级巡航模式或使用包括识别在半自动驾驶模式中使用的道路的导航服务时，远程设施80可以向车辆12提供指令(例如，通过远程信息处理单元30)，指示什么道路/路线目前可供超级巡航使用。在另一种方法中，道路/路线的资格可以由远程设施80定期地通信给车辆12。更具体地，车辆12可以维护允许使用超级巡航功能的路线/道路的本地数据库，远程设施80在接收到来自任何其它车辆12的信息时向车辆12通信更新，指示应该对数据库做出改变。然后，过程200可以终止。
因此，远程设施80可以使用由一个或多个车辆12集体报告的信息来指示车辆12关于可以与半自动驾驶特征(例如，超级巡航)一起使用的道路或路线。因此，车辆12可以快速地接收指示在超级巡航功能可能不安全或不希望的路线中的区域的信息。
应当理解，前述内容是对本发明的一个或多个实施例的描述。本发明不限于本文公开的特定实施例，而是仅由下面的权利要求限定。此外，除了上面明确地限定的术语或短语，上述描述中包含的陈述涉及特定实施例，并且不应被解释为对本发明的范围或权利要求书中使用的术语的限定的限制。各种其它实施例和所公开的实施例的各种变化和修改对于本领域技术人员将是显而易见的。所有这些其它实施例、改变和修改旨在落入所附权利要求的范围内。
如本说明书和权利要求书中所使用的，术语“例如”、“比如”、“诸如”、“等”以及动词“包括”、“具有”、“包含”和其它动词形式，当与一个或多个元件或其他项目列表结合使用时，各自被解释为开放式的，这意味着该列表不被视为排除其它附加组件或项目。除非用于需要不同解释的上下文中，否则其它术语应使用其最广泛的合理含义来解释。

Claims (9)

1.一种通过将实时半自动路线资格地图提供至多个半自动车辆来更新用于半自动驾驶的车辆路线的资格的方法，包括以下步骤：
(a)从安装在每个车辆中的多个远程信息处理单元接收路线信息，每个车辆具有半自动驾驶系统，所述半自动驾驶系统具有半自动驾驶模式，其中所述半自动驾驶系统保持至少所述车辆的设定速度和所述车辆的转向控制，所述半自动驾驶系统具有由驾驶员控制车辆速度和车辆转向中至少一个的手动模式，在所述车辆沿车辆路线行驶时实时收集关于路线与所述半自动驾驶模式之间的兼容性的所述信息，从所述远程信息处理单元无线地发送数据形式的所述信息；
(b)由至少在步骤(a)中接收的实时路线信息确定与所述车辆的半自动驾驶模式一起使用的所述车辆路线的当前资格；以及
(c)将所接收到的包括车辆路线当前资格的数据存储在数据库中的半自动驾驶路线地图中，以及将所述车辆路线的所述资格经由路线地图通信给所述车辆以限制对所述半自动驾驶模式的访问，使得每个车辆：
（1）当所述车辆在确定为有资格与所述半自动驾驶模式一起使用的路线上时，允许使用所述半自动驾驶模式；以及
（2）当所述车辆在确定为没有资格与所述半自动驾驶模式一起使用的路线上时，防止使用所述半自动驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤(a)中接收的所述路线信息至少包括由所述车辆收集的图像数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述路线信息包括与所述车辆的所述半自动驾驶系统的驾驶员交互有关的信息，并且其中所述驾驶员交互包括在其中一个车辆中当所述车辆处于半自动驾驶模式时的驾驶员干预。
4.根据权利要求3所述的方法，其中关于所述驾驶员交互的所述信息包括与所述驾驶员干预相关联的车辆速度和车辆位置中的至少一个。
5.根据权利要求3所述的方法，其中所述驾驶员干预包括以下中的至少一个：
当所述车辆处于所述半自动驾驶模式时，所述车辆的手动转向；
当所述车辆处于所述半自动驾驶模式时，手动刹车踏板应用；以及
由驾驶员对所述半自动驾驶模式的停用。
6.根据权利要求3所述的方法，还包括响应于所述驾驶员干预从所述车辆中的至少一个收集图像数据，并且基于由所述图像数据识别的临时状况来改变所述车辆路线的资格。
7.根据权利要求1所述的方法，其中在步骤(b)中通信的所述资格定期地从所述数据库通信到所述车辆，和/或根据所述车辆的请求从所述数据库通信到所述车辆。
8.一种通过将实时半自动路线资格地图提供至多个半自动车辆来更新用于半自动驾驶的车辆路线的资格的方法，包括以下步骤：
(a)从安装在每个车辆中的多个远程信息处理单元接收路线信息，每个车辆具有半自动驾驶系统，所述半自动驾驶系统具有半自动驾驶模式，其中所述半自动驾驶系统保持至少所述车辆的设定速度和所述车辆的转向控制，所述半自动驾驶系统具有由驾驶员控制车辆速度和车辆转向之一的手动模式，在所述车辆沿车辆路线行驶时实时收集关于路线与所述半自动驾驶模式之间的兼容性的所述信息，从所述远程信息处理单元无线地发送数据形式的所述信息，其中所述路线信息至少包括：
(i)由所述车辆被动实时收集的图像数据；以及
(ii)与在其中一个车辆中的超级巡航系统运行期间的驾驶员干预有关的信息，其中所述驾驶员干预至少包括由驾驶员对所述半自动驾驶模式的停用，其中所述图像数据是由所述车辆响应于所述半自动驾驶模式的停用所收集的；
(b)由至少在步骤(a)中接收的实时路线信息确定与所述车辆的半自动驾驶模式一起使用的所述车辆路线的当前资格；以及
(c)将所接收到的包括车辆路线当前资格的数据存储在数据库中的半自动驾驶路线地图中，以及将所述车辆路线的所述资格经由路线地图通信给所述车辆以限制对所述半自动驾驶模式的访问，使得每个车辆：
（1）当所述车辆在确定为有资格与所述半自动驾驶模式一起使用的路线上时，允许使用所述半自动驾驶模式；以及
（2）当所述车辆在确定为没有资格与所述半自动驾驶模式一起使用的路线上时，防止使用所述半自动驾驶模式。
9.一种通过将实时半自动路线资格地图提供至多个半自动车辆来更新用于半自动驾驶的车辆路线的资格的系统，包括：
安装到每个车辆中的多个远程信息处理单元，所述远程信息处理单元配置为在所述车辆沿车辆路线行驶时实时收集路线信息，所述远程信息处理单元配置来无线地传输数据形式的所述信息，其中所述路线信息至少包括与在其中一个车辆中的所述半自动驾驶系统运行期间的驾驶员干预有关的信息，所述半自动驾驶系统各自具有半自动驾驶模式，其中所述半自动驾驶系统保持至少所述车辆的设定速度和所述车辆的转向控制，所述半自动驾驶系统具有由驾驶员控制车辆速度和车辆转向中至少一个的手动模式，所述路线信息与所述车辆路线与所述半自动驾驶模式的兼容性相关；以及
与所述多个远程信息处理单元通信且配置成将所接收的数据存储在半自动路线地图中的数据库，所述数据库包括与所述车辆的半自动驾驶模式一起使用的所述车辆路线的当前资格，所述资格至少由从所述远程信息处理单元接收的实施路线信息确定；
其中，多个远程信息处理单元与所述数据库通信以访问所述路线地图；以及
其中，所述数据库限制对每个车辆的所述半自动驾驶模式的访问，使得每个车辆：
（1）当所述车辆在确定为有资格与所述半自动驾驶模式一起使用的路线上时，允许使用所述半自动驾驶模式；以及
（2）当所述车辆在确定为没有资格与所述半自动驾驶模式一起使用的路线上时，防止使用所述半自动驾驶模式。
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