CN110320904A - 控制装置、非暂时性记录介质、以及控制方法 - Google Patents

控制装置、非暂时性记录介质、以及控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供控制装置、非暂时性记录介质、以及控制方法。控制装置搭载于车辆，该控制装置包括：通信模块，在以规定周期产生的控制正时从信息处理装置接收控制信息；存储器，存储接收到的上述控制信息；以及处理器，基于接收到的上述控制信息控制上述车辆。若上述处理器检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失，则基于存储于上述存储器的上述控制信息补充上述丢失。

Description

控制装置、非暂时性记录介质、以及控制方法
技术领域
本发明涉及控制装置、非暂时行性记录介质、以及控制方法。
背景技术
公知有与使用来自外部装置的信息的车辆控制相关的技术。例如，在日本特开2017－041070公开了从信息管理中心获取行驶环境信息，进行自动驾驶等行驶控制的车辆控制装置。另外，日本特开2017－169016公开了一种车辆控制系统，具备经由互联网与车辆连接的中央控制装置、和经由局部的通信单元与车辆连接的局部控制装置，并从外部控制车辆。
在与使用来自外部装置的信息的车辆控制相关的现有技术中，车辆控制的稳定性不一定充分。例如，从车辆控制的稳定性的观点来看，希望在必要的时机可靠地从外部装置向车辆发送信息。然而，在上述的现有技术中，由于例如外部装置的处理负担的增大或者通信品质的降低等因素，存在信息的发送延迟、或者信息不能发送的情况。在这样的情况下，有可能例如车辆的动作延迟、或者动作的精度降低等车辆控制的稳定性降低。因此，与使用来自外部装置的信息的车辆控制相关的技术对于车辆控制的稳定性存在改善的余地。
发明内容
本发明提供使使用来自外部装置的信息的车辆控制的稳定性提高的控制装置、非暂时性记录介质、以及控制方法。
本发明的第一方式所涉及的控制装置搭载于车辆，该控制装置包括：通信模块，在以规定周期产生的控制正时从信息处理装置接收控制信息；存储器，存储接收到的上述控制信息；以及处理器，基于接收到的上述控制信息控制上述车辆。若上述处理器检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失，则基于存储于上述存储器的上述控制信息补充上述丢失。
本发明的第二方式涉及记录有用于使搭载于车辆的控制装置执行如下步骤的程序的非暂时性记录介质，包括：在以规定周期产生的控制正时从信息处理装置接收控制信息；存储接收到的上述控制信息；基于接收到的上述控制信息控制上述车辆；以及若检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失，则基于所存储的上述控制信息补充上述丢失。
本发明的第三方式涉及搭载于车辆的控制装置的控制方法，上述控制方法包括：在以规定周期产生的控制正时从信息处理装置接收控制信息；存储接收到的上述控制信息；基于接收到的上述控制信息控制上述车辆；以及若检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失，则基于所存储的上述控制信息补充上述丢失。
根据上述方式的控制装置、非暂时性记录介质、以及控制方法，使用来自外部装置的信息的车辆控制的稳定性提高。
通过以下参照附图对本发明的优选实施方式进行的详细描述，本发明的其它特征、构件、过程、步骤、特性及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的本发明的要素。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式所涉及的车辆控制系统的概略结构的图。
图2是表示搭载于车辆的控制装置的概略结构的框图。
图3是表示信息处理装置的概略结构的框图。
图4是表示服务器的概略结构的框图。
图5是表示控制装置以及信息处理装置的动作的顺序图。
图6是表示控制装置的第一动作的流程图。
图7是表示基于第二目标信息的车辆的动作例的图。
图8是表示控制装置的第二动作的流程图。
具体实施方式
以下，对本发明的实施方式进行说明。
车辆控制系统的结构
参照图1对本发明的一实施方式所涉及的车辆控制系统1的概要进行说明。车辆控制系统1具备车辆10、信息处理装置20、以及服务器30。车辆10以及信息处理装置20能够经由有线或者无线通信。另外，车辆10以及服务器30能够经由包括例如移动体通信网以及互联网等的网络40通信。车辆控制系统1用于提供移动服务(MaaS：Mobility-as-a-Service)。各服务供应商能够使用车辆10以及信息处理装置20提供例如乘车分享、移动酒店、或者移动零售店等移动服务。
车辆10例如是汽车，但是并不局限于此，也可以是任意的车辆。车辆10也能够根据服务供应商的目的将例如乘车分享规格的设备、酒店规格的设备、或者零售店规格的设备等任意的设备搭载到车厢内空间。信息处理装置20是能够根据服务供应商的目的搭载例如搭载有自动驾驶控制软件的计算机、和照相机以及激光雷达等传感器的自动驾驶装备，但是并不局限于此，也可以是任意的装置。信息处理装置20搭载于例如车辆10的车顶等车辆10的任意的位置。服务器30包括一个或者能够相互通信的多个服务器装置。在本实施方式中，为了便于说明，作为服务器30是一个服务器装置的情况进行说明。
在车辆控制系统1中，车辆10以及信息处理装置20协作来执行车辆10的车辆控制。作为概要，信息处理装置20通过自动驾驶控制软件自动地生成控制信息，并向车辆10发送。车辆10根据接收到的控制信息进行车辆控制。车辆控制例如是自动驾驶，但并不局限于此。自动驾驶例如包括在SAE(Society of Automotive Engineers：美国汽车工程师学会)中定义的等级1至5，但并不局限于这些，也可以任意地定义。在本实施方式中，作为车辆10能够进行无人的自动驾驶(例如，在SAE中定义的等级5的自动驾驶)的情况进行说明。规定了控制信息的规格的API(Application Programming Interface：应用程序接口)的至少一部分被服务供应商公开。服务供应商能够使用被公开的API自由地对信息处理装置20的自动驾驶控制软件进行编程。因此，服务供应商将与目的对应的设备搭载到车辆10的车厢内空间，使用与目的对应的API对自动驾驶控制软件进行编程，由此能够提供任意的移动服务。根据车辆控制系统1，能够促进服务供应商所进行的技术开发、以及促进新的移动服务的创建等。
另外，在车辆控制系统1中，服务器30作为移动服务平台发挥作用。作为概要，服务器30从车辆10接收车辆信息并存储于数据库。服务器30也可以将从多个车辆10中的每个车辆接收到的车辆信息作为所谓的大数据进行存储。服务器30根据存储的信息生成例如车辆10的状态以及动态管理等、服务供应商管理移动服务所需要的管理信息。用于获取管理信息的管理API例如被服务供应商公开。服务供应商能够经由管理API从服务器30容易地得到需要的信息。另外，服务器30能够根据来自服务供应商的要求，通过OTA(Over the Air：空中下载)使信息处理装置20的自动驾驶控制软件升级。根据车辆控制系统1，服务供应商能够容易地进行移动服务的管理、信息处理装置20的维护以及更新等。
如在本实施方式中稍后描述那样，车辆10在以规定周期(例如，数毫秒)反复产生的控制正时从信息处理装置20接收控制信息。这里，考虑到由于例如信息处理装置20的处理负担的增大或者信息处理装置20与车辆10的通信品质的降低等因素，导致车辆10应该在下个控制正时接收的控制信息丢失(即，车辆10不能在下个控制正时正常地接收控制信息)。车辆10应该接收的控制信息的丢失可能导致车辆控制的稳定性的降低。
对于此，在本实施方式中，若车辆10检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失，则通过自主地生成控制信息来补充该丢失。根据这样的构成，即使在产生车辆10应该接收的控制信息的丢失的情况下，也抑制车辆控制的稳定性的降低。因此，在与使用来自外部装置的信息的车辆控制相关的技术中，车辆控制的稳定性提高。
接下来，对车辆控制系统1的各构成详细地进行说明。
车辆的构成
如图1所示，车辆10具备通信装置11、控制装置12、多个ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)13、以及位置信息获取装置14。通信装置11、控制装置12、各ECU13、以及位置信息获取装置14经由例如CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等车载网络或者专用线连接为能够相互通信。
通信装置11例如是DCM(Data Communication Module：数据通信模块)等车载通信设备。具体而言，通信装置11包括与网络40连接的通信模块。例如，通信装置11也可以包括与4G(4th Generation)或者5G(5th Generation)等移动体通信标准对应的通信模块。在本实施方式中，车辆10经由通信装置11与网络40连接。
控制装置12是根据来自信息处理装置20的控制信息进行车辆控制的装置。车辆控制通过控制装置12和各ECU13协作而实施。例如图2所示，控制装置12具备通信部121、存储部122、以及控制部123。
通信部121包括与信息处理装置20、通信装置11、各ECU13、以及位置信息获取装置14进行通信的通信模块。例如，通信部121也可以包括与规定的通信标准对应的通信模块。通信部121与信息处理装置20进行通信时的通信协议能够采用任意的通信协议。另外，通信部121和信息处理装置20也可以通过有线或者无线的任意一种进行通信。作为通信部121以及信息处理装置20之间的通信协议，例如能够采用基于HTTP(Hypertext TransferProtocol：超文本传输协议)的REST(Representational State Transfer：表述性状态转移)。另外，作为通信部121与通信装置11、各ECU13、以及位置信息获取装置14进行通信时的通信协议，例如能够采用CAN协议。在与信息处理装置20的通信协议和与通信装置11、各ECU13、以及位置信息获取装置14的通信协议不同的情况下，通信部121进行数据转换以适合与通信对象的通信协议。
存储部122包括一个以上的存储器。在本实施方式中，“存储器”例如是半导体存储器、磁存储器、或者光存储器等，但并不局限于此。存储部122所包含的各存储器也可以作为例如主存储装置、辅助存储装置、或者高速缓冲存储器发挥作用。存储部122存储控制装置12的动作所使用的任意的信息。例如，存储部122也可以存储系统程序、应用程序、以及车辆10的识别信息等。这里，例如通信装置11、控制装置12、或者位置信息获取装置14等搭载于车辆10的任意的装置的识别信息也可以作为该车辆10的识别信息使用。存储于存储部122的信息也可以用例如经由通信装置11从网络40获取的信息更新。
控制部123具备一个以上的处理器。在本实施方式中，“处理器”是通用的处理器、或者专用于特定的处理的专用处理器，但并不局限于此。控制部123控制控制装置12整体的动作。
例如，控制部123在以规定周期反复产生的控制正时经由通信部121从信息处理装置20接收控制信息。控制正时在车辆10与信息处理装置20之间同步。控制部123每次接收控制信息时都执行车辆控制处理。如后所述，车辆控制处理包括控制信息的存储、基于控制信息的控制指令的生成、对于信息处理装置20的控制指令的发送、车辆信息的获取、以及对于信息处理装置20的车辆信息的发送等一系列的处理。以下，为了便于说明，以在各控制正时执行车辆控制处理的情况进行说明，但车辆控制处理所包含的各个处理的执行正时不需要严格与控制正时一致。
对在各控制正时执行的车辆控制处理详细地进行说明。若控制部123经由通信部121从信息处理装置20接收控制信息，则将该控制信息存储到存储部122。在本实施方式中，控制信息包括车辆10的控制量或者操作量的指定值。车辆10的控制量是作为控制对象的车辆10的输出，能够包括例如速度、加速度、以及角速度等，但并不局限于此。另外，车辆10的操作量是作为控制对象的车辆10的输入，例如能够包括加速器开度、制动器踏压力、以及方向盘转向操纵角等，但并不局限于此。控制信息并不局限于上述的例子，也可以包括车辆控制所使用的任意的信息。例如，控制信息也可以包括根据自动驾驶软件所利用的API，指定车辆10的前进后退、右转左转、加减速、或者到目的地的自动驾驶等车辆10的任意的动作的信息。
接着，控制部123基于接收到的控制信息与各ECU13协作来执行车辆控制。具体而言，控制部123基于接收到的控制信息生成控制指令，并发送到各ECU13。由接收到控制指令的各ECU13执行车辆控制。
更具体而言，控制部123在接收到的控制信息包含有控制量(例如，速度)的指定值的情况下，决定对该控制量造成影响的操作量(例如，加速器开度)以及指定值，以使该控制量接近指定值，并生包括该操作量的指定值的控制指令。另一方面，控制部123在控制信息包含有操作量(例如，加速器开度)的指定值的情况下，生成包括该操作量的指定值的控制指令。而且，控制部123将生成的控制指令发送到与该操作量对应的ECU13(例如，加速器操作用的ECU13)。由接收到控制指令的ECU13控制为车辆10的该操作量成为控制指令所示的指定值。此外，控制指令并不只包含车辆10的操作量，也可以包含有例如音频装置、空调装置、显示装置、以及声学装置等搭载于车辆10的装置的控制所使用的任意的信息。
接着，控制部123经由通信部121获取车辆信息，并存储到存储部122。车辆信息包括控制正时下的车辆10的位置的测定值以及控制量或者操作量的测定值。车辆10的位置的测定值被从位置信息获取装置14获取。车辆10的控制量或者操作量的测定值被从ECU13获取。而且，控制部123将获取到的车辆信息经由通信部121发送到信息处理装置20。该车辆信息用于在信息处理装置20中生成控制信息。
控制部123在各控制正时执行车辆控制处理(即，上述的一系列的处理)。然而，车辆控制处理所包含的一部分的处理也可以不必在各控制正时执行。例如，上述的一系列的处理中车辆信息的获取以及发送也可以在由信息处理装置20要求的控制正时执行。
另外，控制部123也可以以比控制正时的产生频率低的频率，经由通信部121从信息处理装置20接收与应该使车辆10执行的将来的目标动作相关的目标信息。目标信息是由将来的各控制正时下的车辆10的位置的目标值以及控制量或者操作量的目标值的组合表示应该使车辆10执行的将来的目标动作的信息。因此，通过车辆10的位置以及控制量或者操作量被控制为在将来的各控制正时中与目标信息所示的目标值一致，从而车辆10被控制为执行目标动作。目标动作能够包括例如沿着规定的路线的行驶以及车道变更等任意的自动驾驶的动作。例如，也可以使用表示车辆10应该行驶的将来的轨道的轨迹作为目标信息。此外，目标动作并不局限于自动驾驶的动作，也可以包括车辆10能够执行的任意的动作。稍后描述被通信部121接收的目标信息的具体例子。
另外，控制部123判定是否检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失。该丢失例如由于信息处理装置20的处理负担的增大或者信息处理装置20与通信部121的通信品质的降低等某些因素产生。具体而言，在产生下个控制正时却不能从信息处理装置20接收控制信息的情况下，控制部123判定为检测到该丢失。在判定为检测到该丢失的情况下，控制部123基于存储于存储部122的过去的控制信息，自主地生成代替丢失的控制信息的新的控制信息，由此补充该丢失。使用3个具体例子对补充控制信息的丢失的方法进行说明。
在第一例中，控制部123通过基于存储于存储部122的多个控制信息的外推来补充该丢失。例如，控制部123决定存储于存储部122的各控制信息所包含的车辆10的控制量或者操作量的指定值的近似函数，并使用该近似函数，自主地生成与产生丢失的控制正时对应的新的控制信息。
在第二例中，控制部123通过AI(Artificial Intelligence：人工智能)，基于存储于存储部122的多个控制信息补充该丢失。例如，控制部123对存储于存储部122的多个控制信息所包含的车辆10的控制量或者操作量的指定值的变化图形进行机器学习，并使用该变化图形，自主地生成与产生丢失的控制正时对应的新的控制信息。
在第三例中，控制部123将从信息处理装置20接收到的目标信息预先存储于存储部122。控制部123确定出存储于存储部122的目标信息中与产生丢失的控制正时对应的控制量或者操作量的目标值。控制部123自主地生成包括将确定出的目标值作为指定值的控制量或者操作量的新的控制信息来作为与产生丢失的控制正时对应的控制信息。
这里，控制部123也可以基于最近的过去的一个以上的正时中的控制信息以及/或者车辆信息，修正生成的新的控制信息。例如，控制部123也可以基于最近的过去的一个以上的控制正时中的存储于存储部122的控制信息所包含的控制量或者操作量的指定值与目标信息所包含的控制量或者操作量的目标值之差，修正新的控制信息所包含的控制量或者操作量的指定值。另外，控制部123也可以基于例如最近的过去的一个以上的控制正时中的存储于存储部122的车辆信息所示的车辆10的位置的测定值以及控制量或者操作量的测定值与目标信息所包含的车辆10的位置的目标值以及控制量或者操作量的目标值之差，修正新的控制信息所包含的控制量或者操作量的指定值。进行控制信息的修正，使得例如之前的控制正时与下个控制正时之间的控制量或者操作量的指定值的急剧变化缓和。
控制信息的丢失的补充并不局限于上述的3个具体例子，能够采用任意的方法。
另外，控制部123将如上述那样经由通信部121从车载网络获取到的车辆信息与车辆10的识别信息一起经由通信装置11发送到服务器30。发送到服务器30的车辆信息存储于服务器30。对于服务器30的车辆信息的发送也可以例如定期地进行，或者，每当车辆10成为规定的状态(例如，配件或者点火开关的ON/OFF等)就进行。另外，对于发送到服务器30的车辆信息和如上述那样发送到信息处理装置20的车辆信息而言，所包含的数据可以不必一致。例如，前者所包含的数据(例如，加速器开度)也可以不包含于后者，相反，后者所包含的数据(例如，自动驾驶状态)也可以不包含于前者。
另外，若控制部123经由通信装置11从服务器30接收安装于于信息处理装置20的软件的更新信息，则将该更新信息发送到信息处理装置20。更新信息在信息处理装置20中被用于该软件的升级。
多个ECU13与控制装置12协作来控制车辆的动作。具体而言，多个ECU13从控制装置12接收基于控制信息的控制指令，并根据控制指令控制车辆10的动作。例如，多个ECU13将车辆10的操作量控制为控制指令所示的值。另外，多个ECU13在各控制正时中从搭载于车辆10的各种传感器收集车辆10的控制量或者操作量的测定值，并发送到控制装置12。这里，车辆10的控制量或者操作量的测定值的收集以及发送也可以不必在各控制正时执行。例如，也可以在多个控制正时的每一个执行，或者，也可以根据来自控制装置12的要求执行。
位置信息获取装置14包括与任意的卫星定位系统对应的一个以上的接收机。例如，位置信息获取装置14也可以包括GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收设备。位置信息获取装置14在各控制正时中获取车辆10的位置的测定值作为位置信息并发送到控制装置12。这里，车辆10的位置的测定值的获取以及发送可以不必在各控制正时执行。例如，也可以在多个控制正时的每一个执行，或者，也可以根据来自控制装置12的要求执行。
信息处理装置的构成
如图3所示，信息处理装置20具备通信部21、存储部22、传感器部23、以及控制部24。
通信部21包括经由有线或者无线与车辆10的控制装置12通信的通信模块。在本实施方式中，信息处理装置20经由通信部21与控制装置12通信。
存储部22包括一个以上的存储器。存储部22所包含的各存储器也可以例如作为主存储装置、辅助存储装置、或者高速缓冲存储器发挥作用。存储部22存储信息处理装置20的动作所使用的任意的信息。例如，存储部22存储系统程序、应用程序、以及自动驾驶控制软件等。存储于存储部22的信息也能够用例如经由通信部21从控制装置12获取的更新信息更新。
传感器部23包括检测与信息处理装置20的动作或者周围环境相关的信息的一个以上的传感器。传感器部23所包含的传感器的种类以及个数根据服务供应商的目的决定。例如，传感器部23也可以包括激光雷达、加速度传感器、角速度传感器、磁传感器、气压传感器、照度传感器、温度传感器、以及图像传感器(照相机)等任意的传感器。传感器部23获取由各传感器检测到的信息作为传感器信息。例如，传感器部23的传感器信息也可以包括激光雷达的检测信息、车辆10的周围环境的拍摄图像、加速度、角速度、磁场、以及气压等。
控制部24包括一个以上的处理器。控制部24控制信息处理装置20整体的动作。
例如，控制部24经由通信部21从控制装置12接收车辆信息，并存储在存储部22。如上述那样，车辆信息包括控制正时下的车辆10的位置的测定值以及控制量或者操作量的测定值。车辆信息的接收以及存储例如在各控制正时进行，但控制部24也可以在控制装置12所要求的控制正时执行。
另外，控制部24使用自动驾驶软件进行控制信息的生成、发送、以及存储。控制信息的生成能够根据服务供应商的目的采用任意的算法。
在一个例子中，控制部24以比控制正时的产生频率低的频率，生成与应该使车辆10执行的将来的目标动作相关的目标信息，并存储于存储部22。如上述那样，目标信息是由将来的各控制正时下的车辆10的位置的目标值以及控制量或者操作量的目标值的组合表示应该使车辆10执行的目标动作的信息。这里，控制部24也可以基于例如传感器部23的传感器信息修正生成的目标信息。例如，控制部24在基于传感器部23的传感器信息在车辆10的行进方向上检测到障碍物等的情况下，将目标信息修正为避开该障碍物。
接着，控制部24在存储于存储部22的目标信息中确定出与下个控制正时对应的控制量或者操作量的目标值。控制部24生成包括将确定出的目标值作为指定值的控制量或者操作量的控制信息作为与下个控制正时对应的控制信息。若产生下个控制正时，则控制部24将生成的该控制信息经由通信部21发送到控制装置12并存储在存储部22。
这里，控制部24也可以基于最近的过去的一个以上的正时下的控制信息以及/或者车辆信息修正与下个控制正时对应的控制信息。例如，控制部24也可以基于最近的过去的一个以上的控制正时下的存储于存储部22的控制信息所包含的控制量或者操作量的指定值与目标信息所包含的控制量或者操作量的目标值之差，修正与下个控制正时对应的控制信息所包含的控制量或者操作量的指定值。另外，控制部24也可以基于例如最近的过去的一个以上的控制正时下的存储于存储部22的车辆信息所示的车辆10的位置的测定值以及控制量或者操作量的测定值与目标信息所包含的车辆10的位置的目标值以及控制量或者操作量的目标值之差，修正与下个控制正时对应的控制信息所包含的控制量或者操作量的指定值。进行控制信息的修正，使得例如之前的控制正时与下个控制正时之间的控制量或者操作量的指定值的急剧的变化缓和。
服务器的构成
如图4所示，服务器30具备服务器通信部31、服务器存储部32、以及服务器控制部33。
服务器通信部31包括经由有线或者无线与网络40连接的通信模块。在本实施方式中，服务器30经由服务器通信部31与网络40连接。
服务器存储部32包括一个以上的存储器。服务器存储部32所包含的各存储器也可以例如作为主存储装置、辅助存储装置、或者高速缓冲存储器发挥作用。服务器存储部32存储服务器30的动作所使用的任意的信息。例如，服务器存储部32也可以存储系统程序、应用程序、以及数据库等。存储于服务器存储部32的信息也能够用例如经由服务器通信部31从网络40获取的信息更新。
服务器控制部33包括一个以上的处理器。服务器控制部33控制服务器30整体的动作。
例如服务器控制部33经由服务器通信部31从车辆10接收车辆信息。服务器控制部33将车辆信息存储在服务器存储部32的数据库。存储于数据库的信息也可以利用于车辆10所涉及的租赁、保险等各种金融服务、与经销商合作的车辆维修等。另外，服务器控制部33根据存储的信息生成例如车辆10的状态以及动态管理等管理信息，根据经由管理API的要求提供给服务供应商。
另外，服务器控制部33也可以经由服务器通信部31，将信息处理装置20的系统程序、应用程序、以及自动驾驶软件等的更新信息发送到车辆10。车辆10通过通信装置11接收该更新信息，并经由控制装置12发送到信息处理装置20。信息处理装置20基于接收到的该更新信息，对系统程序、应用程序、以及自动驾驶软件等进行升级。
车辆控制系统的动作流程
参照图5对车辆控制系统1中的控制装置12以及信息处理装置20的动作的流程进行说明。该动作包括上述的车辆控制处理的动作，在每个控制正时周期性地执行。
步骤S100：信息处理装置20例如使用目标信息生成控制信息。这里，信息处理装置20也可以基于例如最近的过去的一个以上的正时下的控制信息以及/或者车辆信息修正生成的控制信息。
步骤S101：信息处理装置20将步骤S100的控制信息发送到控制装置12。
步骤S102：控制装置12从信息处理装置20接收控制信息。
步骤S103：控制装置12存储步骤S102的控制信息。
步骤S104：控制装置12基于步骤S102的控制信息，与各ECU13协作来执行车辆控制。具体而言，控制装置12基于该控制信息生成控制指令并发送到ECU13。由接收到控制指令的各ECU13执行车辆控制。
步骤S105：控制装置12获取以及存储车辆信息。
步骤S106：控制装置12将步骤S105的车辆信息发送到信息处理装置20。
步骤S107：信息处理装置20接收以及存储来自控制装置12的车辆信息。
参照图6对控制装置12的第一动作的流程进行说明。第一动作包括检测控制信息的丢失的动作，与上述的步骤S100～S107并行执行。
步骤S200：控制装置12的控制部123判定是否检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失。在判定为没检测到该丢失的情况下(步骤S200－否)，处理反复进行步骤S200。另一方面，在判定为检测到该丢失的情况下(步骤S200－是)，处理进入步骤S201。
步骤S201：控制部123基于存储于存储部122的过去的控制信息，自主地生成代替丢失的控制信息的控制信息，来补充在步骤S200中检测到的丢失。
如以上所述，根据本实施方式的车辆控制系统1，若搭载于车辆10的控制装置12检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失，则自主地生成控制信息，由此补充该丢失。根据这样的构成，即使在产生车辆10应该接收的控制信息的丢失的情况下，也抑制了车辆控制的稳定性的降低。因此，在与使用来自外部装置的信息的车辆控制相关的技术中，车辆控制的稳定性提高。
虽然根据各附图以及实施例对本发明进行了说明，但应该注意，若是本领域技术人员则容易根据本公开进行各种变形以及修正。因此，应注意这些变形以及修正包含于本发明的范围。例如，各单元或者各步骤等所包含的功能等能够以逻辑上不矛盾的方式重新配置，能够将多个单元或者步骤等组合为一个，或者分割。
例如，在上述的实施方式中，对控制装置12从信息处理装置20接收与应该使车辆10执行的将来的目标动作(以下，称为“第一目标动作”。)相关的目标信息(以下，称为“第一目标信息”。)的构成进行了说明。在本实施方式的变形例中，控制装置12生成与应该使车辆10优先于第一目标动作执行的将来的第二目标动作相关的第二目标信息，或者从服务器30或者在附近存在的其他的车辆10等外部装置接收。这样的第二目标信息在由于例如道路施工、交通事故、或者存在障碍物等因素而需要从车辆10的第一目标动作变更的情况下生成或者接收。
例如，图7所示的圆形节点表示与时刻k＝n、n+1、n+2、以及n+3对应的4个控制正时的、第一目标信息所示的车辆10的位置的目标值。在图7中，当前的时刻k是n＜k＜n+1，车辆10位于圆形节点n与n+1之间。与这样的第一目标信息对应的车辆10的第一目标动作是在左车道L行驶的动作。此处，例如在车辆10搭载有毫米波雷达等传感器的情况下，控制装置12能够根据该传感器的传感器信息检测障碍物。在图7所示的例子中，例如，若控制装置12在左车道L中在车辆10的前方检测到障碍物，则为了避开该障碍物，而将在例如右车道R行驶的动作决定为第二目标动作，生成与该第二目标动作对应的第二目标信息。或者，控制装置12也可以从外部装置接收该第二目标信息。图7所示的四边形节点表示与时刻k＝n+1、n+2、以及n+3对应的3个控制正时的、第二目标信息所示的车辆10的位置的目标值。
若控制装置12生成或者接收第二目标信息，则不使用应该在下个控制正时从信息处理装置20接收的控制信息，转而执行车辆控制以使车辆10的动作接近第二目标动作而代替第一目标动作。具体而言，控制装置12自主地生成代替应该从信息处理装置20接收的控制信息的新的控制信息，来执行车辆控制。这里，控制装置12也可以使车辆10的动作从第一目标动作缓慢地接近第二目标动作，以免车辆10的位置、以及控制量或者操作量超过规定基准而急剧地变化。在图7所示的例子中，车辆10从左车道L向右车道R缓慢地变更车道，以使得在时刻k＝n+3中与第二目标动作一致。
另外，控制装置12将生成或者接收到的第二目标信息发送到信息处理装置20。信息处理装置20将接收到的第二目标信息改写为新的第一目标信息，或者用第二目标信息修正第一目标信息。根据这样的构成，控制装置12根据在几个控制正时中自主地生成的新的控制信息执行车辆控制，其后，与上述的实施方式相同地，能够根据来自信息处理装置20的控制信息执行车辆控制。
参照图8对实施方式的变形例所涉及的控制装置12的第二动作的流程进行说明。第二动作包括判定第二目标信息的生成或者接收的动作，与上述的实施方式所涉及的步骤S100～S107以及S200～S201并行执行。
步骤S300：控制装置12的控制部123判定是否生成或者接收到第二目标信息。在判定没有生成或者接收第二目标信息的情况下(步骤S300－否)，处理反复进行步骤S300。另一方面，在判定为生成或者接收到第二目标信息的情况下(步骤S300－是)，处理进入步骤S301。
步骤S301：控制部123不使用应该在下个控制正时接收的控制信息，转而执行车辆10的车辆控制以使车辆的动作接近第二目标动作而代替第一目标动作。
步骤S302：控制部123将步骤S300的第二目标信息经由通信部121发送到信息处理装置20。
另外，例如也能够是使通用的电子设备作为上述的实施方式所涉及的控制装置12发挥作用的构成。具体而言，将描述了实现实施方式所涉及的控制装置12的各功能的处理内容的程序储存到电子设备的存储器(非暂时性记录介质)，并由电子设备的处理器读出并执行该程序。因此，本实施方式所涉及的发明也能够作为处理器能够执行的程序实现。
并且，除了上述的例子以外，本实施方式中的网络40也包含有自组网络、LAN(Local Area Network：局域网)、MAN(Metropolitan Area Network：城域网)、蜂窝网络、WPAN(Wireless Personal Area Network：无线个域网)，PSTN(Public SwitchedTelephone Network：公用电话交换网)、地面无线网络(Terrestrial Wireless Network)、光网络或其他网络或者这些网络的任意的组合。无线网络的构成要素例如包含有接入点(例如，Wi-Fi接入点)、毫微微小区等。并且，无线通信设备能够与使用Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)、蜂窝通信技术或者其他无线技术以及技术标准的无线网络连接。

Claims (8)

1.一种控制装置，被搭载于车辆，包括：
通信模块，其在以规定周期产生的控制正时从信息处理装置接收控制信息；
存储器，其存储接收到的上述控制信息；以及
处理器，其基于接收到的上述控制信息控制上述车辆，
其中，
上述处理器在检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失时，基于存储于上述存储器的上述控制信息补充上述丢失。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
从上述信息处理装置接收到的上述控制信息基于第一目标信息而生成，上述第一目标信息被存储于上述信息处理装置，且与应该使上述车辆执行的将来的第一目标动作相关，
上述处理器基于接收到的上述控制信息控制上述车辆，以使上述车辆的动作接近上述第一目标动作。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
上述处理器在生成或者接收到与应该使上述车辆执行的、优先于上述第一目标动作的将来的第二目标动作相关的第二目标信息时，不使用应该在下个控制正时接收的控制信息，转而控制上述车辆以使上述车辆的动作接近上述第二目标动作来代替上述第一目标动作。
4.根据权利要求2或者3所述的控制装置，其中，
上述存储器存储上述第一目标信息，
上述处理器基于存储于上述存储器的上述控制信息和存储于上述存储器的上述第一目标信息补充上述丢失。
5.根据权利要求1至3的任一项所述的控制装置，其中，
上述处理器通过基于存储于上述存储器的多个上述控制信息的外推补充上述丢失。
6.根据权利要求1至3的任一项所述的控制装置，其中，
上述处理器通过AI基于存储于上述存储器的多个上述控制信息补充上述丢失。
7.一种非暂时性记录介质，其中，记录有用于使搭载于车辆的控制装置执行如下步骤的程序，即，包括：
在以规定周期产生的控制正时从信息处理装置接收控制信息；
存储接收到的上述控制信息；
基于接收到的上述控制信息控制上述车辆；以及
在检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失时，基于所存储的上述控制信息补充上述丢失。
8.一种控制方法，是搭载于车辆的控制装置的控制方法，其中，包括：
在以规定周期产生的控制正时从信息处理装置接收控制信息；
存储接收到的上述控制信息；
基于接收到的上述控制信息控制上述车辆；以及
在检测到应该在下个控制正时接收的控制信息的丢失时，基于所存储的上述控制信息补充上述丢失。
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