JPH02164198A - 遠隔制御方式 - Google Patents
遠隔制御方式Info
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- JPH02164198A JPH02164198A JP63318431A JP31843188A JPH02164198A JP H02164198 A JPH02164198 A JP H02164198A JP 63318431 A JP63318431 A JP 63318431A JP 31843188 A JP31843188 A JP 31843188A JP H02164198 A JPH02164198 A JP H02164198A
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- Japan
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- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000013523 data management Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、指令制御装置の指令に基づいて移動体を遠隔
制御する方式に関する。
制御する方式に関する。
従来、この種の遠隔制御方式では、指令制御装置が無線
データ伝送路を介して、指令を移動体に送出し、移動体
は指令に基づいて移動が制御されている。無線データ伝
送路を使用する場合、電波の到達距離を上げるために、
送信出力が一定出力以上であると、電波の使用許可が必
要となる。−方、電波の使用許可が不要な小電力無線デ
ータ伝送方式では、４０秒間の送信、２秒間の送信休止
によってデータを送出している。
データ伝送路を介して、指令を移動体に送出し、移動体
は指令に基づいて移動が制御されている。無線データ伝
送路を使用する場合、電波の到達距離を上げるために、
送信出力が一定出力以上であると、電波の使用許可が必
要となる。−方、電波の使用許可が不要な小電力無線デ
ータ伝送方式では、４０秒間の送信、２秒間の送信休止
によってデータを送出している。
従って、小電力無線データ伝送方式でデータを送出する
指令制御装置では、指令の送信累積時間を送信の都度確
認しなければならない。また、移動体でも、その２秒間
の送信休止時間の為の特別な処理が必要になってくる。
指令制御装置では、指令の送信累積時間を送信の都度確
認しなければならない。また、移動体でも、その２秒間
の送信休止時間の為の特別な処理が必要になってくる。
このように、従来の遠隔制御方式では、送信休止時間の
ために、指令制御装置及び移動体共に煩わしい処理が要
求される。又、送信休止時間の為に、指令制御装置から
移動体へ送出される送信データは一定時間の時間遅れで
はなくなる。このため、位置データ等のような予ＤＩや
補正を必要とするデータは、そのままでは予測制御用の
データとしては不適当である。
ために、指令制御装置及び移動体共に煩わしい処理が要
求される。又、送信休止時間の為に、指令制御装置から
移動体へ送出される送信データは一定時間の時間遅れで
はなくなる。このため、位置データ等のような予ＤＩや
補正を必要とするデータは、そのままでは予測制御用の
データとしては不適当である。
本発明による遠隔制御方式は、指令制御装置の指令に基
づいて移動体を遠隔制御する方式において、 指令制御装置は、移動体の位置を検出し、検出位置デー
タを出力する位置検出手段と、検出位置データに応答し
て、移動体の走行すべき方向情報を含む指令データを求
める指令データ算出手段と、指令データを所定周期毎に
移動体へ送信データとして送出する送信手段とを有し、 移動体は、送信データを受信し、受信データを出力する
受信手段と、受信手段に結合され、過去及び現在に受信
した受信データに基づいて、予測データを算出し、この
子７９１データにより移動体を予測制御する予測制御手
段とを有することを特徴とする。
づいて移動体を遠隔制御する方式において、 指令制御装置は、移動体の位置を検出し、検出位置デー
タを出力する位置検出手段と、検出位置データに応答し
て、移動体の走行すべき方向情報を含む指令データを求
める指令データ算出手段と、指令データを所定周期毎に
移動体へ送信データとして送出する送信手段とを有し、 移動体は、送信データを受信し、受信データを出力する
受信手段と、受信手段に結合され、過去及び現在に受信
した受信データに基づいて、予測データを算出し、この
子７９１データにより移動体を予測制御する予測制御手
段とを有することを特徴とする。
指令制御装置では、指令データ算出手段が、位置検出手
段によって検出された移動体の位置検出データより、移
動体の走行すべき方向情報を含む指令データを求め、こ
の指令データは、送信手段により、所定周期毎に移動体
へ送信データとして送出される。移動体では、受信手段
が送信データを受信して、受信データを出力し、過去及
び現在に受信した受信データに基づいて、予測制御手段
は、予測データを算出し、この予測データにより移動体
を予測制御する。
段によって検出された移動体の位置検出データより、移
動体の走行すべき方向情報を含む指令データを求め、こ
の指令データは、送信手段により、所定周期毎に移動体
へ送信データとして送出される。移動体では、受信手段
が送信データを受信して、受信データを出力し、過去及
び現在に受信した受信データに基づいて、予測制御手段
は、予測データを算出し、この予測データにより移動体
を予測制御する。
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図を参照すると、本発明の一実施例による遠隔制御
方式は、指令制御装置１と、指令制御装置１の指令に基
づいて遠隔制御される低速移動体２とを有する。
方式は、指令制御装置１と、指令制御装置１の指令に基
づいて遠隔制御される低速移動体２とを有する。
指令制御装置１は、低速移動体２の位置を検出するため
の位置検出装置３を備えると共に、制御部１１、データ
管理部１２、操作パネル１３、及び無線モデム１４を有
する。低速移動体２は、制御部２１、操作パネル２２、
及び無線モデム２３を白゛する。
の位置検出装置３を備えると共に、制御部１１、データ
管理部１２、操作パネル１３、及び無線モデム１４を有
する。低速移動体２は、制御部２１、操作パネル２２、
及び無線モデム２３を白゛する。
次に、本実施例の動作について説明する。
位置検出装置３は、低速移動体１の位置を検出し、検出
位置データＰＤをへ送出する。指令制御装置１の制御部
１１は、この検出位置データＰＤより、低速移動体１の
走行すべき方向（前進又は後進など）を示す方向情報を
含む指令データを求める。従って、制御部１１は指令デ
ータ算出手段として作用する。この指令データは、無線
モデム１４により、所定周期毎に低速移動体２へ送信デ
ータとして送出される。即ち、無線モデム１４は送信手
段として作用する。
位置データＰＤをへ送出する。指令制御装置１の制御部
１１は、この検出位置データＰＤより、低速移動体１の
走行すべき方向（前進又は後進など）を示す方向情報を
含む指令データを求める。従って、制御部１１は指令デ
ータ算出手段として作用する。この指令データは、無線
モデム１４により、所定周期毎に低速移動体２へ送信デ
ータとして送出される。即ち、無線モデム１４は送信手
段として作用する。
ここで、指令制御装置１から低速移動体２へ送出される
送信データの所定周期は、位置検出装置３からの検出位
置データＰＤの出力周期の整数倍である。そして、前回
の送信データ送信終了時から次回の送信データ送信開始
時の間隔は、２秒以上になるように設定される。
送信データの所定周期は、位置検出装置３からの検出位
置データＰＤの出力周期の整数倍である。そして、前回
の送信データ送信終了時から次回の送信データ送信開始
時の間隔は、２秒以上になるように設定される。
移動体１では、無線モデム２３が送信データを受信して
、受信データを制御部２１へ送出する。
、受信データを制御部２１へ送出する。
即ち、無線モデム２３は受信手段として作用する。
制御部２１では、無線モデム２３からの所定周期で受信
された現在及び過去の受信データ（低速移動体１の位置
データ、目標位置データ、及び遠隔制御信号）に基づい
て、予測データを算出し、この予測データにより低速移
動体１を予測制御する。
された現在及び過去の受信データ（低速移動体１の位置
データ、目標位置データ、及び遠隔制御信号）に基づい
て、予測データを算出し、この予測データにより低速移
動体１を予測制御する。
即ち、制御部２１は予測制御手段として作用する。
このように、指令制御装置１は、所定周期毎に指令デー
タを送信データとして送出しているので、今迄の送信累
積時間を全く気にしないで済む。又、移動体１側でも、
送信データが所定周期毎に受信データとして受信される
ので、送信データ（受信データ）の時間遅れが一定にな
り、低速移動体２の位置の補正や予測が非常に行い易く
、予測制御も容易に行える。また、低速移動体２での、
送信データ（受信データ）の受信周期が一定になるので
、無線回線の監視が非常に容易に行うことが可能となる
。
タを送信データとして送出しているので、今迄の送信累
積時間を全く気にしないで済む。又、移動体１側でも、
送信データが所定周期毎に受信データとして受信される
ので、送信データ（受信データ）の時間遅れが一定にな
り、低速移動体２の位置の補正や予測が非常に行い易く
、予測制御も容易に行える。また、低速移動体２での、
送信データ（受信データ）の受信周期が一定になるので
、無線回線の監視が非常に容易に行うことが可能となる
。
以上説明したように、本発明によれば、指令制御装置が
指令データを所定周期毎に移動体へ送出し、移動体では
、この受信した過去及び現在の指令データに基づいて、
予測制御を行っているので、以下に述べるような効果が
ある。
指令データを所定周期毎に移動体へ送出し、移動体では
、この受信した過去及び現在の指令データに基づいて、
予測制御を行っているので、以下に述べるような効果が
ある。
■指令制御装置は、送信残り時間を全く気にしなくて済
む。
む。
■移動体では、データの受信周期が常に一定であるため
、無線回線の監視が行い易い。
、無線回線の監視が行い易い。
■移動体では、データの受信間隔が一定の為、データの
時間遅れが一定になり、データを予測することが出来、
予測制御を容易に行うことが出来る。
時間遅れが一定になり、データを予測することが出来、
予測制御を容易に行うことが出来る。
■移動体において、送信休止時間のタイミング検出とそ
の間の特別な処理が不要になる。
の間の特別な処理が不要になる。
第１図は本発明の一実施例による遠隔制御方式の構成を
示すブロック図である。 １・・・指令制御装置、２・・・移動体、３・・・位置
検出装置、１１・・・制御部、１２・・・データ管理部
、１３・・・操作パネル、１４・・・無線モデム、２１
・・・制御部、２２・・・操作パネル、２３・・・無線
モデム。
示すブロック図である。 １・・・指令制御装置、２・・・移動体、３・・・位置
検出装置、１１・・・制御部、１２・・・データ管理部
、１３・・・操作パネル、１４・・・無線モデム、２１
・・・制御部、２２・・・操作パネル、２３・・・無線
モデム。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、指令制御装置の指令に基づいて移動体を遠隔制御す
る方式において、 前記指令制御装置は、 前記移動体の位置を検出し、検出位置データを出力する
位置検出手段と、 前記検出位置データに応答して、前記移動体の走行すべ
き方向情報を含む指令データを求める指令データ算出手
段と、 前記指令データを所定周期毎に前記移動体へ送信データ
として送出する送信手段とを有し、前記移動体は、 前記送信データを受信し、受信データを出力する受信手
段と、 前記受信手段に結合され、過去及び現在に受信した受信
データに基づいて、予測データを算出し、該予測データ
により前記移動体を予測制御する予測制御手段とを有す
ることを特徴とする遠隔制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63318431A JPH02164198A (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 遠隔制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63318431A JPH02164198A (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 遠隔制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02164198A true JPH02164198A (ja) | 1990-06-25 |
Family
ID=18099076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63318431A Pending JPH02164198A (ja) | 1988-12-19 | 1988-12-19 | 遠隔制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02164198A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016049037A (ja) * | 2014-08-29 | 2016-04-11 | 古野電気株式会社 | 生物用監視装置 |
| JP2022016517A (ja) * | 2018-03-30 | 2022-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、プログラム、及び制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56121107A (en) * | 1980-02-28 | 1981-09-22 | Toshiba Corp | Guidance device |
| JPS5760209B2 (ja) * | 1976-05-21 | 1982-12-18 | Ooemu Seisakusho Kk |
-
1988
- 1988-12-19 JP JP63318431A patent/JPH02164198A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5760209B2 (ja) * | 1976-05-21 | 1982-12-18 | Ooemu Seisakusho Kk | |
| JPS56121107A (en) * | 1980-02-28 | 1981-09-22 | Toshiba Corp | Guidance device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016049037A (ja) * | 2014-08-29 | 2016-04-11 | 古野電気株式会社 | 生物用監視装置 |
| JP2022016517A (ja) * | 2018-03-30 | 2022-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、プログラム、及び制御方法 |
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