CN115857486A - 车辆行驶的远程控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆行驶的远程控制系统，在车辆行驶的远程控制系统中，减少变得无法适当地控制本车的行驶的可能性。使多个车辆(2)与远程控制装置(4)通信而进行远程控制的远程控制系统(1)具有：反复生成多个车辆(2)的远程控制值的远程控制值生成部(6)和根据远程控制值执行行驶控制的本车行驶控制部(3)。远程控制装置(4)按照根据各车辆(2)的行驶环境而变化的优先级或目标响应周期，生成针对各车辆(2)反复生成的远程控制值。

Description

车辆行驶的远程控制系统

技术领域

本发明涉及车辆行驶的远程控制系统。

背景技术

在汽车这样的车辆中，考虑对车辆的行驶进行远程控制(专利文献1～3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-180771号公报

专利文献2：日本特开2018-142921号公报

专利文献3：日本特开2020-188407号公报

发明内容

技术问题

在如此对车辆的行驶进行远程控制的情况下，期望车辆能够例如将设置于本车的车外传感器的拍摄图像等本车传感器的检测信息反复发送到作为远程控制装置的服务器装置，并从服务器装置反复接收用于控制车辆的行驶的远程控制值。由此，由服务器装置进行远程控制的各车辆能够从服务器装置持续接收远程控制值，并能够控制本车的行驶。

然而，由服务器装置进行远程控制的各车辆即使能够持续地从服务器装置持续接收远程控制值，在无法在适当的时刻接收本车的行驶控制所需的远程控制值的情况下，也有可能变得无法适当地控制本车的行驶。例如，在前行车因紧急制动而减速时、本车进入弯道时，远程控制值的接收的延迟有可能对本车的行驶控制带来影响。

如此，在车辆行驶的远程控制系统中，谋求减少变得无法适当地控制本车的行驶的可能性。

技术方案

本发明的一个方式的车辆行驶的远程控制系统是通过使多个车辆和与多个所述车辆分体的远程控制装置进行通信，从而能够从所述远程控制装置向多个所述车辆中的每个车辆反复发送用于对所述车辆的行驶进行控制的远程控制值的车辆行驶的远程控制系统，所述远程控制装置具有远程控制值生成部，该远程控制值生成部反复生成能够用于多个所述车辆中的每个车辆的行驶控制的所述远程控制值，在各所述车辆中具有本车行驶控制部，该本车行驶控制部根据各所述车辆从所述远程控制装置反复接收的所述远程控制值来执行行驶控制，所述远程控制装置按照根据各所述车辆的行驶环境而变化的优先级或目标响应周期，生成由所述远程控制值生成部针对各所述车辆反复生成的所述远程控制值。

发明效果

在本发明中，能够向多个车辆中的每个车辆反复发送用于控制车辆的行驶的远程控制值的远程控制装置按照根据各车辆的行驶环境而变化的优先级或目标响应周期，生成由远程控制值生成部针对各车辆反复生成的远程控制值。例如，在预想到各车辆的行驶环境变为远程控制值有可能变化的行驶环境的情况下，远程控制装置以比其他车辆更优先地进行处理的方式更新优先级或目标响应周期。由此，针对各车辆反复生成的远程控制值能够在与各个车辆的行驶环境对应的适当的时刻生成。例如，在各车辆的行驶环境为：前行车减速的情况、在行驶前方存在信号灯的情况、试图在弯道的入口或出口行驶的情况、在合流区间行驶的情况、试图在交叉路口行驶的情况、或者存在侧风的情况下，能够比其他车辆更优先地生成远程控制值。

其结果是，在本发明中，通过车辆行驶的远程控制系统来对行驶进行远程控制的多个车辆中的每个车辆即使在远程控制值有可能变化的行驶环境行驶的情况下，也能够与在远程控制值不可能变化的行驶环境行驶的情况同样地，在适当的时刻接收用于各自的行驶控制的远程控制值并将其用于控制。通过本发明的车辆行驶的远程控制系统来对行驶进行远程控制的车辆即使在行驶环境变化的情况下，也能够适当地持续控制本车的行驶。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的车辆的行驶的远程控制系统的构成图。

图2是能够用于图1的远程控制装置的服务器装置的计算机装置的硬件构成图。

图3是控制图1的车辆的行驶的控制系统的构成图。

图4是说明图1的远程控制系统中的基本的远程控制的流程的时序图。

图5是基于图1的车辆的控制系统而进行的本车行驶控制的流程图。

图6是基于图1的远程控制装置的服务器装置而进行的接收控制的流程图。

图7是通过图6的接收控制等而能够存储在图1的远程控制装置的服务器装置的存储器中的未处理列表的说明图。

图8是用于说明针对图7所示的各优先级的目标响应周期的优先级表。

图9是基于图1的远程控制装置的服务器装置而进行的远程控制的流程图。

图10是用于基于图1的远程控制装置的服务器装置而进行的优先级判定的控制的流程图。

图11是车辆的多个行驶环境下的优先级的说明图。

图12是车辆的其他的多个行驶环境下的优先级的说明图。

图13是在本发明的第二实施方式中基于车辆的行驶的远程控制系统的远程控制装置的服务器装置而进行的生成的切换控制的流程图。

图14是基于远程控制装置的服务器装置而进行的行驶控制信息的生成控制的流程图。

图15是本发明的第二实施方式中的基于车辆的控制系统而进行的本车行驶控制的流程图。

图16是在本发明的第三实施方式中基于车辆的控制系统而进行的、用于适应由远程控制装置判断出的优先级的控制的流程图。

图17是在本发明的第三实施方式中远程控制装置的服务器装置对远程控制值生成装置设定的控制目标点与车辆的远程控制下的行驶控制周期之间的对应关系的良好的例子的说明图。

符号说明

1：远程控制系统

2：车辆

3：控制系统

4：远程控制装置

5：服务器装置

6：远程控制值生成装置

7：通信系统

8：通信网

9：基站

10：计算机装置

11：服务器通信设备

12：服务器GNSS接收机

13：服务器计时器

14：服务器存储器

15：服务器CPU

16：服务器总线

21：驱动ECU

22：转向ECU

23：制动ECU

24：行驶控制ECU

25：驾驶操作ECU

26：检测ECU

27：AP通信ECU

28：V2V通信ECU

29：远程控制ECU

30：车联网

31：总线线缆

32：中央网关

41：存储器

42：计时器

51：转向器

52：制动踏板

53：加速踏板

54：换挡杆

61：速度传感器

62：加速度传感器

63：车外相机

64：LIDAR

65：车内相机

66：GNSS接收机

70：未处理列表

100：道路

101：前行车

102：信号灯

103：本车道

104：合流车道

105：行人

110：GNSS卫星

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

[第一实施方式]

图1是本发明的第一实施方式的车辆2的行驶的远程控制系统1的构成图。

图1的远程控制系统1用于使得能够远程控制车辆2的行驶，具有设置于多个车辆2的控制系统3和远程控制装置4，该远程控制装置4具有服务器装置5以及用于生成远程控制值的远程控制值生成装置6。多个车辆2与远程控制装置4的服务器装置5通过具有沿着车辆2所行驶的道路100等排列的多个基站9以及通信网8的通信系统7以能够无线通信的方式连接。通过多个车辆2和与多个车辆2分体的远程控制装置4进行通信，能够从远程控制装置4向多个车辆2中的每个车辆反复发送用于控制车辆2的行驶的远程控制值。

另外，在图1中示出了输出能够由多个车辆2、服务器装置5接收的GN SS(GlobalNavigation Satellite System：全球导航卫星系统)电波的GNSS卫星110。车辆2或服务器装置5通过接收多个GNSS卫星110的电波，能够得到在共同的定位系统中的各自的位置以及时刻。

车辆2例如是汽车。除此之外，车辆2还包括例如摩托车、手推车和个人交通工具。车辆2在设置于本车的控制系统3的行驶控制下，能够通过作为动力源的发动机、马达的驱动力而在道路100等行驶，能够通过制动装置的工作而减速停止，并能够通过转向装置的工作而使行进方向向左右变化。而且，车辆2的控制系统3基本上能够基于本车的乘员的操作来进行按照手动驾驶的行驶控制，或者基于本车的检测结果来进行辅助基于手动驾驶进行的行驶的控制，或者与本车的检测结果一起使用高精度地图数据等来进行基于自动驾驶进行的行驶控制即可。

多个基站9例如可以是用于移动终端等的载波通信网的基站9、用于对车辆2的ITS服务或ADAS服务的基站9。载波通信网的基站9例如可以是第五代的基站9。基站9可以固定设置于例如路肩、路面、建筑物，也可以设置于车辆2、船舶、无人机、飞机等移动体。

基站9在其与存在于电波到达范围内的车辆2的控制系统3的AP(接入点)通信装置之间建立用于收发信息的无线通信路径。如果车辆2在道路100行驶而移动到电波到达范围外，则在多个基站9之间切换建立无线通信路径的基站9。由此，车辆2能够通过例如沿着道路100排列的多个基站9，在行驶过程中常态地持续建立无线通信路径。在与第五代的基站9之间建立的无线通信路径与在与第四代的基站9之间建立的无线通信路径相比，能够高速地收发特别多的信息量。此外，第五代的基站9具备高级的信息处理能力，能够具备在基站9之间收发信息的功能等。在车辆2的V2V通信中，可以是车辆2彼此直接收发信息，也可以是车辆2彼此经由第五代的基站9收发信息。

可认为通过使用第五代的基站9，远程控制装置4与各车辆2能够在上行或下行的单向的通信中进行最大100毫秒左右的延迟时间的高速通信。但是，在多个车辆2与远程控制装置4之间进行通信的情况下，对多个车辆2同等地实现基于最大的通信速度的通信并不容易。

在车辆2正在行驶的情况下，根据车辆2的位置的变化来切换与车辆2建立通信路径的基站9。基站9的切换的移交处理有时会花费时间。

通信网8可以由例如用于载波通信网的通信网8、用于ITS服务或ADA S服务的通信网8、作为开放的广域通信网的因特网等构成。通信网8可以包括为了远程控制系统1而新设置的专用的通信网8。专用于载波通信网的通信网8、因特网通过尽力服务方式来实现通信。在尽力服务方式的通信网8中，各装置能够利用的通信频带、通信的传输延迟不是固定的，而是根据通信环境而动态地变化。特别是，在用于依据TCP/IP协议等的通信的通信网8中，有时发生由非同步通信引起的冲突，产生由帧重传等引起的传输延迟。在移交处理花费了时间的情况下，容易产生由帧重传引起的传输延迟。

图2是能够用于图1的远程控制装置4的服务器装置5的计算机装置10的硬件构成图。

图2的计算机装置10具有服务器通信设备11、服务器GNSS接收机12、服务器计时器13、服务器存储器14、服务器CPU15以及连接它们的服务器总线16。

服务器通信设备11与通信网8连接。服务器通信设备11能够在其与连接于通信网8的其他装置例如基站9、车辆2的控制系统3之间收发信息。

服务器GNSS接收机12接收GNSS卫星110的电波，得到当前时刻。

服务器计时器13测量时刻和时间。服务器计时器13的时刻可以通过服务器GNSS接收机12的当前时刻来校正。

服务器存储器14存储由服务器CPU15执行的程序和数据。

服务器CPU15从服务器存储器14读取程序并执行。由此，在服务器装置5实现服务器控制部。

作为服务器控制部的服务器CPU15对服务器装置5的整体的动作和远程控制系统1的整体的控制进行管理。服务器CPU15对使用远程控制系统1的多个车辆2、多个车辆2的行驶等进行管理。

例如，服务器CPU15管理从多个车辆2中的每个车辆接收到的信息，控制用于提供信息的车辆2的远程控制值的生成，并控制针对提供信息的车辆2生成的远程控制值的发送。在该情况下，在服务器存储器14中存储有从多个车辆2接收到的信息、用于生成远程控制值的例如高精度地图数据等。此外，服务器CPU15通过从各车辆2反复接收最新的信息来反复生成和发送针对各车辆2的远程控制值。由此，各车辆2能够持续进行按照由远程控制装置4反复生成的远程控制值的行驶。

远程控制值生成装置6只要是基本上能够实现与后述的车辆2的控制系统3的行驶控制ECU24同等的功能的装置即可，但可以使用图2的计算机装置10来作为硬件。

应予说明，在本实施方式中，说明了用于生成各车辆的远程控制值的远程控制值生成装置6与管理远程控制装置4的通信的服务器装置5为分体的情况，但它们也能够在一个计算机装置10中实现。

然后，远程控制值生成装置6针对每个车辆2反复生成能够用于多个车辆2中的每个车辆的行驶控制的远程控制值。

因此，对于管理远程控制装置4的通信的服务器装置5，也可以通过一对多的关系来连接多个远程控制值生成装置6。这里，远程控制值生成装置6基本上可以相对于在远程控制装置4中管理的多个车辆2以一对一对应的方式设置。但是，也可以由一个远程控制值生成装置6生成多个车辆2的远程控制值。例如，由于远程控制值生成装置6是生成用于车辆的行驶控制的远程控制值的装置，所以多个远程控制值生成装置6也可以针对车辆2的每个种类来设置。可认为车辆2的行驶特性以及行驶的控制特性基本上根据车辆2的种类而不同。

图3是控制图1的车辆2的行驶的控制系统3的构成图。

设置于图3的车辆2的控制系统3通过分别组装有多个控制装置的控制ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)来代表性地示出。控制装置与图2的服务器装置5同样地，除了控制ECU之外，还可以具有未图示的例如存储控制程序以及数据的存储器、输入输出端口、测量时间、时刻的计时器、以及连接它们的内部总线。

在图3中，作为车辆2的控制系统3的多个控制ECU，例如示出了驱动装置的驱动ECU21、转向装置的转向ECU22、制动装置的制动ECU23、行驶控制ECU24、驾驶操作ECU25、检测ECU26、AP通信ECU27、V2V通信ECU28。车辆2的控制系统3可以具备未图示的其他控制ECU。

多个控制ECU与车辆2中所采用的例如CAN(Controller Area Networ k：控制器局域网)、LIN(Local Interconnect Network：本地互连网络)这样的车联网30连接。车联网30可以由能够连接多个控制ECU的多个总线线缆31和连接多个总线线缆31的作为中继装置的中央网关(CGW)32构成。多个控制ECU被分配作为彼此不同的识别信息的ID。控制ECU基本上周期性地向其他控制ECU输出数据。在数据中附加有输出源的控制ECU的ID和输出对象的控制ECU的ID。其他控制ECU监视总线线缆31，在输出对象的ID例如是自己的ID的情况下，获取数据，执行基于数据的处理。中央网关32分别监视所连接的多个总线线缆31，在检测到连接于与输出源的控制ECU不同的总线线缆31的控制ECU时，向该总线线缆31输出数据。通过这样的中央网关32的中继处理，多个控制ECU能够在其与连接于与所述多个控制ECU分别连接的总线线缆31不同的总线线缆31的其他控制ECU之间输入输出数据。

在驾驶操作ECU25连接有例如转向器51、制动踏板52、加速踏板53、换挡杆54等作为操作部件，以供乘员控制车辆2的行驶。如果对操作部件进行操作，则驾驶操作ECU25将包含有无操作、操作量等的数据向车联网30输出。另外，驾驶操作ECU25可以执行对操作部件的操作的处理，并将其处理结果包含于数据中。

在检测ECU26连接有例如检测车辆2的速度的速度传感器61、检测车辆2的加速度的加速度传感器62、拍摄车辆2的外部的车外相机63、通过激光照射来检测存在于车辆2的外部的物体的LIDAR64、拍摄车辆2的内部的车内相机65、检测车辆2的位置的GNSS接收机66等作为用于检测车辆2的行驶环境的本车传感器。车外相机63可以是例如立体相机、单目相机、360度相机。GNSS接收机66与服务器GNSS接收机12同样地接收来自多个GNSS卫星110的电波，得到作为本车的当前位置的纬度、经度、高度以及当前时刻。由此，能够期待车辆2的当前时刻与服务器装置5的基于服务器GNSS接收机12得到的当前时刻高精度地一致。检测ECU26可以将从本车传感器获取的检测信息、基于检测信息的处理结果等向车联网30输出。例如，检测ECU26可以执行针对车外相机63的拍摄图像中包含的车外的行人、信号灯、其他车辆、道路形状等的识别处理，并将这些识别结果向车联网30输出。

应予说明，在检测ECU26也可以连接有除了车内相机65以外的例如车内毫米波传感器、就座传感器、转向器51传感器这样的乘员传感器。

AP通信ECU27作为用作AP通信装置的AP通信设备，在车辆2中与基站9建立无线通信路径。AP通信ECU27在远程控制时，使用与基站9建立的无线通信路径，在AP通信ECU27与远程控制装置4的服务器装置5之间反复进行数据的收发。

V2V通信ECU28作为用作V2V通信装置的V2V通信设备，在车辆2中在V2V通信ECU28与其他车辆之间执行V2V通信。通过V2V通信ECU28与和基站9建立了无线通信路径的其他车辆进行通信，V2V通信ECU28能够通过其他车辆在V2V通信ECU28与远程控制装置4的服务器装置5之间反复进行数据的收发以进行远程控制。

在行驶控制ECU24连接有计时器42、存储器41。存储器41是计算机可读取的存储介质，存储有行驶控制ECU24执行的程序、数据等。在存储器41中可以存储用于车道保持、车间距离控制这样的驾驶辅助的数据、用于自动驾驶的高精度地图数据等。行驶控制ECU24从存储器41读取程序并执行。由此，行驶控制ECU24能够作为用于控制车辆2的行驶的控制部而发挥功能。

作为控制车辆2的行驶的控制部的行驶控制ECU24为了控制本车的行驶而从车辆2的控制系统3的各部分获取信息。

行驶控制ECU24例如如果从驾驶操作ECU25获取乘员的手动操作的信息，则生成直接基于乘员的手动操作的本车控制值，或者生成以辅助乘员的手动操作的方式进行了微调整的本车控制值。

行驶控制ECU24例如在自动驾驶时，从检测ECU26等获取信息，判断高精度地图数据中的本车位置、与其他车辆碰撞的可能性等，生成用于自动驾驶的本车控制值。自动驾驶例如能够通过用于将车辆2的横向的位置维持在车道的中央附近的用于车道保持的转向等的本车控制值、和用于使车辆2加减速以使车辆2的前后方向的位置确保车间距离的本车控制值来实现。

然后，行驶控制ECU24通过车联网30将生成的这些本车控制值向驱动ECU21、转向ECU22、制动ECU23输出。

由此，行驶控制ECU24作为本车控制值生成部，能够基于本车的乘员操作或自动驾驶来生成用于车辆2的行驶控制的本车控制值。

另外，作为控制车辆2的行驶的控制部的行驶控制ECU24可以在远程控制本车的行驶时使用AP通信ECU27或V2V通信ECU28与远程控制装置4的服务器装置5进行通信，从服务器装置5获取远程控制值。

远程控制装置4的远程控制值生成装置6可以通过与用于由行驶控制ECU24进行的自动驾驶的生成处理相同的处理，生成与上述行驶控制ECU24所生成的本车控制值等效的远程控制值。

行驶控制ECU24通过车联网30将获取的这些远程控制值向驱动ECU21、转向ECU22、制动ECU23输出。

由此，行驶控制ECU24作为本车行驶控制部，能够执行基于从远程控制装置4反复接收的远程控制值的行驶控制。

驱动ECU21作为行驶控制器，通过被输入由行驶控制ECU24生成或获取的控制值来控制车辆2的发动机、马达这样的驱动力的动力源的动作，并按照控制值来控制车辆2的加速。

转向ECU22作为行驶控制器，通过被输入由行驶控制ECU24生成或获取的控制值来控制车辆2的转向器51马达这样的转向力的生成部的动作，并按照控制值来控制车辆2的行驶方向。

制动ECU23作为行驶控制器，通过被输入由行驶控制ECU24生成或获取的控制值来控制车辆2的制动泵这样的制动力的生成部的动作，并按照控制值来控制车辆2的减速。

图4是说明图1的远程控制系统1中的基本的远程控制的流程的时序图。

图4是一个车辆2通过包含通信网8等的通信系统7而与远程控制装置4反复进行通信的例子。在图中，时间从上向下流动。

在图4中，首先，车辆2在步骤ST2中获取本车的信息，在步骤ST3中通过通信系统7向远程控制装置4发送车辆信息。车辆2可以至少将包含设置于本车的车外传感器的拍摄图像在内的本车传感器的检测信息、本车的位置以及时刻向远程控制装置4发送。

远程控制装置4在接收到来自车辆2的该上行数据之后，在步骤ST33中获取车辆2的最新的车辆信息，使用在步骤ST34和步骤ST35中从各车辆2接收的车辆信息来生成并获取远程控制值，并且在步骤ST38中通过通信系统7将获取的远程控制值发送到车辆2。

车辆2在接收到来自远程控制装置4的下行数据之后，在步骤ST5中执行基于远程控制值的行驶控制。车辆2从远程控制装置4获取能够与在本车中生成的本车控制值同样地输入到行驶控制器的远程控制值，并执行行驶控制。

车辆2和远程控制装置4反复进行上述的一系列的处理。由此，车辆2能够接收从远程控制装置4反复发送的多个远程控制值，而持续执行基于远程控制值的行驶控制。车辆2根据与从远程控制装置4发送的多个远程控制值的接收周期对应的行驶控制周期来执行车辆2的行驶控制，从而能够实现基于远程控制的行驶。

然而，在这样的远程控制中，对于被远程控制的车辆2的行驶的安全性、可靠性而言，重要的是从远程控制装置4发送的多个远程控制值的发送周期短。在车辆2的行驶控制中，根据行驶环境，如果不以优选的每100毫秒的周期、或者至少200毫秒左右的行驶控制周期执行控制，则有可能预想到例如车道保持控制、车间确保控制不会足够可靠。即，被远程控制的各车辆2即使能够持续地接收到远程控制值，在无法在适当的时刻接收本车的行驶控制所需的远程控制值的情况下，也有可能变得无法适当地控制本车的行驶。例如，在前行车101因紧急制动而减速时、本车进入弯道时，远程控制值的接收的延迟有可能对本车的行驶控制带来影响。在图4的情况下，也期望使行驶控制周期成为100毫秒。

另一方面，从处理负荷的观点等来看，在远程控制装置4中针对各车辆2始终实现100毫秒的发送周期或者接收周期的实现性并不能说很高。特别是，在通信网8的一部分使用用于移动终端等的载波通信网的通信网8的情况下，由于产生用于其他目的的通信等，所以可认为即使是第五代，也并不容易实现。

这样，在车辆2的行驶的远程控制系统1中，谋取减少变得无法适当地远程控制本车的行驶的可能性。

应予说明，车辆2在从在步骤ST3中将车辆信息作为上行数据发送到远程控制装置4起到从远程控制装置4接收下行数据为止的远程控制装置4的响应周期中，成为等待接收来自远程控制装置4的下行数据的状态。如果能够根据行驶环境缩短响应周期，则也能够缩短行驶控制周期。

图5是基于图1的车辆2的控制系统3而进行的本车行驶控制的流程图。

图5的本车行驶控制对步骤ST2至ST5的远程控制的处理和步骤ST7至ST12的本车控制的处理进行切换来控制本车的行驶。

车辆2的控制系统3的例如行驶控制ECU24为了控制本车的行驶而反复执行图5的本车行驶控制。

应予说明，也可以是车辆2的控制系统3的除了行驶控制ECU24以外的控制ECU、例如图3中虚线所示的远程控制ECU29反复执行图5的本车行驶控制的一部分的处理、例如图5的步骤ST2至ST6的处理。以下的各流程图的控制也是同样的。

在步骤ST1中，车辆2的控制系统3的行驶控制ECU24判断是否选择远程控制作为本车的行驶控制。行驶控制ECU24例如可以基于本车的乘员的操作等来判断是否选择远程控制。在选择远程控制的情况下，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST2。在不选择远程控制的情况下，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST7。

从步骤ST2起，行驶控制ECU24开始远程控制。行驶控制ECU24获取在本车中检测出的本车的车辆信息。车辆信息可以至少包括包含设置于本车的车外传感器的拍摄图像在内的本车传感器的检测信息、基于GNSS接收机66得到的本车的位置以及时刻、速度、加速度、转向角等。

在步骤ST3中，行驶控制ECU24将在步骤ST2中获取到的本车的车辆信息向远程控制装置4发送。行驶控制ECU24使用由AP通信ECU27建立的通信路径或由V2V通信ECU28建立的通信路径，将本车的车辆信息向远程控制装置4发送。从车辆2发送的本车的车辆信息通过例如基站9、载波通信网、因特网，而被远程控制装置4的服务器装置5的服务器通信设备11接收。远程控制装置4使用从各车辆2接收到的车辆信息，生成该车辆2的远程控制值，并将其向发送源的车辆2发送。

在步骤ST4中，行驶控制ECU24等待接收来自远程控制装置4的远程控制值。行驶控制ECU24反复进行本处理，直到从远程控制装置4接收到远程控制值为止。如果AP通信ECU27或V2V通信ECU28接收到从远程控制装置4向本车发送的远程控制值的下行数据，则行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST5。

在步骤ST5中，行驶控制ECU24执行基于通过接收而从远程控制装置4获取到的远程控制值的行驶控制。行驶控制ECU24将远程控制值向驱动ECU21、转向ECU22以及制动ECU23输出。驱动ECU21、转向ECU22以及制动ECU23根据被输入的远程控制值来执行各自的行驶控制。由此，通过由远程控制装置4生成的远程控制值来控制车辆2的行驶。

在步骤ST6中，行驶控制ECU24判断是否结束行驶控制。例如在乘员操作了未图示的点火开关的情况下，判断为结束行驶控制，并结束本控制。在不结束行驶控制的情况下，行驶控制ECU24使处理返回到步骤ST1。行驶控制ECU24反复执行例如上述的远程行驶控制，直到在步骤ST6中判断为结束行驶控制为止。由此，通过由远程控制装置4反复生成的多个远程控制值来持续控制车辆2的行驶。

步骤ST7是在步骤ST1中行驶控制ECU24判断为不是远程控制的情况下开始的本车控制的处理。行驶控制ECU24获取在本车中检测出的本车的车辆信息。在步骤ST7中获取的本车的车辆信息可以与在步骤ST2中获取的本车的车辆信息相同。

在步骤ST8中，行驶控制ECU24将在步骤ST7中获取到的本车的车辆信息向远程控制装置4发送。行驶控制ECU24使用由AP通信ECU27建立的通信路径或由V2V通信ECU28建立的通信路径，将本车的车辆信息向远程控制装置4发送。从车辆2发送的本车的车辆信息通过例如基站9、载波通信网、因特网，而由远程控制装置4的服务器装置5的服务器通信设备11接收。远程控制装置4将多个车辆2的位置映射到基于高精度地图数据的虚拟空间中，并且基于映射而生成各车辆2能够行驶的范围、能够行驶的方向等。远程控制装置4将基于所生成的能够行驶的范围、方向的行驶控制信息向发送源的车辆2发送。远程控制装置4也可以一并生成速度的限制信息、能够行驶的车道、前进道路等，并将其向发送源的车辆2发送。

在步骤ST9中，行驶控制ECU24判断AP通信ECU27或V2V通信ECU28是否从远程控制装置4接收到新的行驶控制信息。在接收到新的行驶控制信息的情况下，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST10。在未接收到新的行驶控制信息的情况下，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST11。

在步骤ST10中，行驶控制ECU24获取新的行驶控制信息。

在步骤ST11中，行驶控制ECU24基于在步骤ST7中从本车的各部分获取到的车辆信息，在本车中自主地生成本车控制值。在步骤ST10中获取到新的行驶控制信息的情况下，行驶控制ECU24可以生成在其范围内行驶的本车控制值。

在步骤ST12中，行驶控制ECU24执行基于在本车中生成的本车控制值的行驶控制。行驶控制ECU24将本车控制值向驱动ECU21、转向ECU22以及制动ECU23输出。驱动ECU21、转向ECU22以及制动ECU23根据被输入的本车控制值来执行各自的行驶控制。由此，在本车中自主地控制车辆2的行驶。之后，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST6。行驶控制ECU24反复执行例如上述的本车的自主的行驶控制，直到在步骤ST6中判断为结束行驶控制为止。由此，通过在本车中自主地反复生成的多个本车控制值来持续控制车辆2的行驶。

图6是基于图1的远程控制装置4的服务器装置5而进行的接收控制的流程图。

远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15反复执行图6的接收控制。

在步骤ST21中，远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15判断是否从车辆2接收到新的车辆信息。在未从车辆2接收到新的车辆信息的情况下，服务器CPU15反复进行本处理。如果服务器通信设备11接收到新的车辆信息，则服务器CPU15使处理前进至步骤ST22。

在步骤ST22中，服务器CPU15获取提供信息的车辆2的优先级。例如，在新接收的车辆信息不包括对优先级的请求等的情况下，服务器CPU15可以获取低优先级。

在步骤ST23中，服务器CPU15将提供信息的车辆2的车辆信息登记在服务器存储器14的未处理列表70中。

之后，服务器CPU15使处理返回到步骤ST21，反复进行从步骤ST21到步骤ST23的处理。由此，服务器装置5在从一个车辆2接收到新的车辆信息或者从与其不同的其他车辆接收到车辆信息时，能够将这些新的车辆信息追加或更新到服务器存储器14的未处理列表70并暂时进行记录。

图7是通过图6的接收控制等而能够存储在图1的远程控制装置4的服务器装置5的服务器存储器14中的未处理列表70的说明图。

图7的未处理列表70具有被远程控制装置4接收过车辆信息的每个车辆2的多个记录。

在图7中，在从上数第一个记录71中，是关于识别信息001的车辆2的记录，记录有该车辆2的优先级、该车辆2的最新的车辆信息的接收时刻。由于已处理，所以未处理的车辆信息中没有数据。另外，优先级低。

在从上数第二个记录72中，是关于识别信息002的车辆2的记录，记录有该车辆2的优先级、该车辆2的最新的车辆信息的接收时刻以及未处理的车辆信息。优先级为中。

在从上数第三个记录73中，是关于识别信息003的车辆2的记录，记录有该车辆2的优先级、该车辆2的最新的车辆信息的接收时刻以及未处理的车辆信息。优先级高。

在图7的状态的未处理列表70中，按照接收信息的顺序记录有多个车辆2的车辆信息。

图8是用于说明针对图7所示的各优先级的目标响应周期的优先级表80。

目标响应周期是指能够允许作为图4的响应周期的周期。但是，即使存在实际的响应周期超过目标响应周期的情况，也并不是在各车辆2的行驶控制中一定产生问题。目标响应周期表示期望的目标。

在图8的优先级表80中，作为针对各车辆2能够获取的优先级，例示了低、中、高。

在图8的优先级表80中，对于低优先级的记录81而言，作为目标响应周期而对应有500毫秒。可认为在车辆2例如像确保充分的前后车间距离而以慢行等级的速度在直线的高速道路上行驶的情况那样，在远程控制值不可能大幅变化的行驶环境行驶的情况下，即使以500毫秒这样比较长的目标响应周期更新远程控制值，车辆2能够保持车道而继续行驶的可能性也很高。

对于中优先级的记录82而言，作为目标响应周期而对应有300毫秒。

对于高优先级的记录83而言，作为目标响应周期而对应有100毫秒。例如在进入弯道时或前行车101紧急制动等时，车辆2的行驶需要控制为在短的周期内进行大幅变化。可认为通过执行根据按照每100毫秒更新的远程控制值的远程控制，即使在这些远程控制值大幅变化的行驶环境下，车辆2能够良好地保持车道而继续行驶的可能性也变高。

这里，响应周期是通信的上行和下行的总时间。也可以将仅通信的上行所需的时间、仅通信的下行所需的时间与各优先级对应。

由此，在服务器CPU15从例如优先级低的车辆2接收到新的车辆信息的情况下，能够以使远程控制值在从接收时刻起的500毫秒以内被发送到作为发送源的车辆2的方式，调整并管理基于该车辆2的车辆信息的远程控制值的生成时刻。服务器CPU15能够不按照接收顺序执行基于多个车辆信息的远程控制值的生成处理。

此外，通过在未处理列表70中接收并记录各车辆2的上行数据的发送时刻而不是服务器装置5的上行数据的接收时刻，从而能够进行基于更准确的响应周期的控制。特别是，与下行数据不同，上行数据包含车外相机63的拍摄图像等。图像数据的发送花费时间。

图9是基于图1的远程控制装置4的服务器装置5而进行的远程控制的流程图。

远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15反复进行图9的远程控制。

在步骤ST31中，远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15判断在存储于服务器存储器14的未处理列表70中是否存在未处理的接收到的车辆信息。在不存在未处理的车辆信息的情况下，服务器CPU15反复进行本处理。在存在未处理的车辆信息的情况下，为了对其进行处理，服务器CPU15使处理前进至步骤ST32。

在步骤ST32中，服务器CPU15在未处理列表70中选择最临近期限的最近期限的车辆2的车辆信息。

在步骤ST33中，服务器CPU15获取在步骤ST32中选择的车辆2的车辆信息。

在步骤ST34中，服务器CPU15对远程控制装置4的与服务器装置5连接的远程控制值生成装置6提供车辆信息，指示生成远程控制值。远程控制值生成装置6使用被提供的车辆信息来生成远程控制值。远程控制值生成装置6基于各车辆2的车辆信息所包含的车外相机63的拍摄图像等，生成各车辆2的远程控制值。远程控制值生成装置6通过与发送了车辆信息的车辆2的行驶控制ECU24同等的处理，生成例如能够直接用于车道保持控制、车间距离控制的远程控制值，以作为能够在该发送源的车辆2中使用的远程控制值。远程控制值生成装置6将生成的远程控制值向服务器装置5输出。

在步骤ST35中，服务器CPU15从远程控制值生成装置6获取由远程控制值生成装置6生成的远程控制值。

在步骤ST36中，服务器CPU15为了判定与远程控制值一起发送到车辆2的优先级，而基于车辆2的车辆信息中所包含的车外相机63的拍摄图像等来判断行驶环境。服务器CPU15也可以针对由远程控制装置4生成的最新的远程控制值的大小，例如基于与上次的远程控制值之差(变化量)等，间接地判断行驶环境。

在步骤ST37中，服务器CPU15基于在步骤ST36中判断的各车辆2的行驶环境来判定各车辆2的与行驶环境对应的优先级。服务器CPU15可以更新在服务器存储器14中针对处理所涉及的车辆2记录的优先级。通过在服务器存储器14中更新为不同的优先级，从而改变针对处理所涉及的车辆2的在下次以后的处理中的优先级以及目标响应周期。

例如，在预想到处理所涉及的车辆2的行驶环境从远程控制值不可能大幅变化的行驶环境改变为远程控制值有可能大幅变化的行驶环境的情况下，服务器CPU15可以将处理所涉及的车辆2的优先级判定为高于在远程控制值不可能大幅变化的行驶环境行驶的其他车辆的优先级。

此外，例如，在预想到处理所涉及的车辆2的行驶环境从远程控制值有可能大幅变化的行驶环境改变为远程控制值不可能大幅变化的行驶环境的情况下，服务器CPU15可以将处理所涉及的车辆2的优先级判定为下降到与在远程控制值不可能大幅变化的行驶环境行驶的其他车辆相同的水平。

应予说明，在上述步骤ST36和步骤ST37的处理中，服务器CPU15基于从各车辆2接收的信息来预想各车辆2的行驶环境，并且根据预想的各车辆2的行驶环境来判定与各车辆2的目标响应周期对应的优先级。

此外，例如，服务器CPU15也可以将从多个车辆2接收的信息映射到高精度地图数据等，并基于该本车之外的信息或它们的组合来判断各车辆2的行驶环境的变化和优先级。

在步骤ST38中，服务器CPU15将通过上述处理生成的远程控制值和优先级向处理所涉及的作为发送源的车辆2发送。作为发送源的车辆2的控制系统3在图5的步骤ST3中发送了车辆信息之后，在步骤ST4中处于等待接收远程控制值的状态。作为发送源的车辆2的控制系统3在步骤ST5中使用从服务器装置5接收到的远程控制值，执行基于远程的行驶控制。

之后，服务器CPU15使处理返回到步骤ST31。这样，远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15通过反复进行图9的远程控制，从而能够针对多个车辆2中的每个车辆，反复生成与最新的行驶环境相应的远程控制值并持续发送。服务器CPU15例如能够持续生成用于车道保持控制的转向量的远程控制值、用于车间距离控制或车速控制的加减速量的远程控制值。

此时，服务器CPU15能够以根据各车辆2的行驶环境更新优先级，并在与更新的优先级对应的目标响应周期中生成各车辆2的远程控制值的方式反复进行处理。

如果服务器CPU15为例如图7的状态的未处理列表70，则由于在从上数第一个记录71中不包含未处理的车辆信息，所以针对从上数第二个记录72和第三个记录73依次执行图9的控制。

另外，服务器CPU15虽然与从上数第三个记录73相比先接收到从上数第二个记录72，但可以按照优先级，相比于从上数第二个记录72而先处理从上数第三个记录73。

图10是用于基于图1的远程控制装置4的服务器装置5而进行的优先级判定的控制的流程图。

远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15反复执行图10的优先级判定，作为例如图9的步骤ST36和步骤ST37的处理。

在步骤ST41中，服务器CPU15判断作为处理所涉及的车辆2的行驶环境是否存在动态的周边环境因素。在动态的周边环境因素中，例如有前行车101有无紧急减速、行进方向上有无信号灯102、有无因侧风等引起的行驶的外部干扰等。服务器CPU15可以通过对从各车辆2获取的车外相机63的拍摄图像进行解析，从而判断是否存在这些动态的周边环境因素。

例如在车外相机63的前方的拍摄图像中包含的前行车101的刹车灯从灭灯变化为点灯、或者拍摄图像中包含的前行车101的尺寸以预定比例以上增加的情况下，服务器CPU15可以判断为前行车101正在进行紧急减速而存在动态的周边环境因素。

另外，在车外相机63的前方的拍摄图像所包含的信号灯102从绿色变化为黄色或红色的情况下，服务器CPU15可以判断为需要以在行进方向的信号灯102的跟前停止的方式减速而存在动态的周边环境因素。

此外，在车外相机63的前方的拍摄图像所包含的前行车101的拍摄位置与本车的转向无关地向横向偏移的情况下，服务器CPU15可以判断为有因侧风等引起的行驶的外部干扰而存在动态的周边环境因素。

另外，在车外相机63的前方的拍摄图像所包含的路肩的行人105的行为被预测为要来到行车道的情况下，服务器CPU15可以判断为需要避开行人105而停止，存在动态的周边环境因素。

然后，在存在动态的周边环境因素的情况下，服务器CPU15使处理前进至步骤ST42。在不存在动态的周边环境因素的情况下，服务器CPU15使处理前进至步骤ST43。

在步骤ST42中，服务器CPU15将处理所涉及的车辆2的优先级判定为高。之后，服务器CPU15结束本控制，使处理前进至图9的步骤ST38。

在步骤ST43中，服务器CPU15判断作为处理所涉及的车辆2的行驶环境是否存在静态的道路100环境因素。静态的道路100环境因素中例如有急弯道的入口或出口、合流区间、分支区间、交叉路口等。服务器CPU15可以通过对从各车辆2获取的车外相机63的拍摄图像进行解析，从而判断是否存在这些静态的道路100环境因素。

例如在车外相机63的前方的拍摄图像中行驶中的行进路径向左右转弯的情况下，服务器CPU15可以作为正在朝向弯道而判断为存在静态的道路100环境因素。

另外，在车外相机63的前方的拍摄图像中出现了新的相邻车道的情况下，服务器CPU15可以作为正在朝向合流区间或分支区间而判断为存在静态的道路100环境因素。

另外，在车外相机63的前方的拍摄图像中出现了与行进方向不同的方向的道路100的情况下，服务器CPU15可以作为正在朝向交叉路口而判断为存在静态的道路100环境因素。

然后，在存在静态的道路100环境因素的情况下，服务器CPU15使处理前进至步骤ST44。在不存在静态的道路100环境因素的情况下，服务器CPU15使处理前进至步骤ST45。

在步骤ST44中，服务器CPU15将处理所涉及的车辆2的优先级判定为中。之后，服务器CPU15结束本控制，使处理前进至图9的步骤ST38。

在步骤ST45中，服务器CPU15将处理所涉及的车辆2的优先级判定为低。之后，服务器CPU15结束本控制，使处理前进至图9的步骤ST38。

这样，远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15在预想到例如在各车辆2的行驶环境中出现前行车101的减速、行驶方向的信号灯102、弯道的入口或出口、合流区间或分支区间、交叉路口等的情况下，能够以比没有处于这些任一行驶环境的低优先级的其他车辆更优先地进行处理的方式更新优先级及目标响应周期。

图11是车辆2的多个行驶环境下的优先级的说明图。

图12是车辆2的其他多个行驶环境下的优先级的说明图。

图11至图12示出了情形(CASE)1至情形9的多个车辆2的行驶环境。

在情形1中，车辆2在直线状的道路100行驶。在该情况下，车辆2的行驶不处于使控制值急剧地大幅变化的行驶环境中。服务器CPU15可以针对情形1的车辆2而判定为低优先级。

在情形2中，正在直线状的道路100行驶的车辆2受到由侧风引起的外部干扰。在该情况下，车辆2有可能需要为了恢复由侧风引起的姿态变化而使例如转向的控制值急剧地大幅变化。服务器CPU15可以针对情形2的车辆2而判定为高优先级。

在情形3中，车辆2在直线状的道路100朝向拐角的入口行驶。此后，车辆2需要在拐角的入口处改变例如转向的控制值。服务器CPU15可以针对情形3的车辆2而判定为中的优先级。

在情形4中，车辆2在拐角的入口处在弯曲的道路100向外凸出。在该情况下，车辆2可能需要以能够保持在道路100的车道中央而进行行驶的方式使转向的控制值、减速的控制值急剧地大幅变化。服务器CPU15可以针对情形4的车辆2而判定为高优先级。

在情形5中，沿着弯曲的道路100，保持在道路100的车道中央而行驶。在该情况下，车辆2的行驶不处于使控制值急剧地大幅变化的行驶环境中。服务器CPU15可以针对情形5的车辆2而判定为低优先级。

在情形6中，在车辆2的前方行驶的前行车101正在执行紧急制动的制动控制。在该情况下，车辆2为了确保保持与前行车101之间的车间距离，可能需要使减速的控制值急剧地大幅变化。服务器CPU15可以针对情形6的车辆2而判定为高优先级。

在情形7中，在车辆2正在行驶的道路100的行进方向上存在信号灯102。在该情况下，车辆2可能需要在信号灯102从绿色变为黄色或红色的情况下，以能够在信号灯102的跟前停止的方式改变减速的控制值。服务器CPU15可以针对情形7的车辆2而判定为高优先级。

在情形8中，车辆2在与本车道103合流的合流车道104的合流区间行驶。在该情况下，车辆2需要以从合流车道104向本车道103移动的方式使转向的控制值等变化。服务器CPU15可以针对情形8的车辆2而判定为中优先级。

在情形9中，在车辆2正在行驶的直线状的道路100的路肩存在行人105。此后，行人105有可能出现在车辆2正在行驶的道路100上。在该情况下，车辆2有可能需要以避开行人105而停止的方式改变转向的控制值或减速的控制值。服务器CPU15可以针对情形9的车辆2而判定为高优先级。

如此，服务器CPU15针对处于远程控制值急剧地大幅变化的可能性小的行驶环境中的车辆2而判定为低优先级，并且针对处于远程控制值有可能急剧地大幅变化的行驶环境中的车辆2而判定为中优先级或高优先级。另外，服务器CPU15使针对各车辆2反复生成远程控制值的目标响应周期根据行驶中的行驶环境的变化而变化。由此，服务器CPU15的处理负荷不会像针对多个车辆2全部以高优先级反复生成远程控制值的情况那样变高，针对以与高优先级对应的目标响应周期需要远程控制值的车辆2，能够以其需要的周期反复生成远程控制值。

例如，在情形1的行驶环境下车辆2在直线状的道路100行驶的情况下，服务器CPU15判定为低优先级，按比较长的周期反复生成远程控制值，并将其发送到车辆2。在该远程控制过程中，如果像情形2的行驶环境那样，车辆2受到侧风，则服务器CPU15判定为高优先级，按短周期反复生成远程控制值，并将其发送到车辆2。由此，在直线状的道路100行驶过程中受到侧风的车辆2即使因该侧风的外部干扰而暂时从车道中央向横向偏移，也能够通过其后以较短的周期频繁地更新远程控制值，从而不偏离车道而返回到车道中央继续行驶。

除此之外，例如车辆2有时从如上述的情形1那样正在直线状的道路100行驶的状态，如情形3那样朝向拐角的入口行进。在该情况下，远程控制装置4的服务器CPU15可以将朝向拐角的入口行驶的车辆2的优先级从低变更为中。如果服务器CPU15判定为中优先级，则按短周期反复生成远程控制值，并将其发送到车辆2。由此，从直线状的道路100向拐角的入口行进的车辆2能够在拐角的入口处也通过远程控制而得到适当的速度和转向角，并保持在弯曲的道路100的车道中央而继续行驶。

除此之外，例如有时在情形1的行驶环境下车辆2在直线状的道路100行驶的过程中，如情形9那样行人105出现在道路100的路肩。行人105有可能在车辆2前面横穿道路100。在该情况下，服务器CPU15对车辆2判定为中优先级，按照比较短的周期反复生成远程控制值，并将其发送到车辆2。由此，即使假设行人105要在车辆2跟前横穿道路100，车辆2也能够在到达行人105之前充分减速，在行人105横穿的位置跟前停止。

如上所述，在本实施方式中，能够向多个车辆2中的每个车辆反复发送用于控制车辆2的行驶的远程控制值的远程控制装置4按照根据各车辆2的行驶环境而变化的优先级或目标响应周期，生成由远程控制值生成装置6针对各车辆2反复生成的远程控制值。例如，在预想到各车辆2的行驶环境变为远程控制值有可能大幅变化的行驶环境的情况下，远程控制装置4以比处于远程控制值不可能大幅变化的行驶环境的其他车辆更优先进行处理的方式更新优先级或目标响应周期。由此，针对各车辆2反复生成的远程控制值可以在与各车辆2的行驶环境对应的适当的时刻生成。例如，在各车辆2的行驶环境为前行车101减速的情况、在行驶前方存在信号灯102的情况、试图在弯道的入口或出口行驶的情况、在合流区间行驶的情况、试图在交叉路口行驶的情况、或者存在侧风的情况下，能够比没有处于这些任一行驶环境的其他车辆更优先地生成远程控制值。

其结果是，在本实施方式中，对于通过车辆2的行驶的远程控制系统1对行驶进行远程控制的多个车辆2中的每个车辆而言，即使在远程控制值有可能大幅变化的行驶环境中行驶的情况下，也能够与在远程控制值不可能大幅变化的行驶环境中行驶的情况同样地，在适当的时刻接收用于各自的行驶控制的远程控制值并将其用于控制。通过本实施方式的车辆2的行驶的远程控制系统1对行驶进行远程控制的车辆2即使在行驶环境变化的情况下，也能够适当地持续控制本车的行驶。

[第二实施方式]

接着，对本发明的第二实施方式的车辆2的行驶的远程控制系统1进行说明。本实施方式的远程控制系统1能够切换用于远程控制的远程控制值和能够用于本车控制的行驶控制信息并将其向车辆2提供。以下，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。

图13是在本发明的第二实施方式中，基于车辆2的行驶的远程控制系统1的远程控制装置4的服务器装置5而进行的生成的切换控制的流程图。

远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15为了切换远程控制值和行驶控制信息中的一方并将其向多个车辆2中的每个车辆提供，而持续地执行图13的切换控制。

在步骤ST61中，服务器CPU15例如从存储在服务器存储器14中的未处理列表70获取未处理的车辆信息。这里，与步骤ST32同样地，服务器CPU15可以在未处理列表70中选择最临近期限的最近期限的车辆2的车辆信息。

在步骤ST62中，服务器CPU15首先判断提供车辆信息的车辆2是否处于不能行驶的状态。

在车辆2中，例如如果作为本车控制值生成部的行驶控制ECU24产生不良情况，则有可能难以在本车中以适当的周期生成被认为是高负荷的处理的自动驾驶用的控制值。

另外，即使是手动驾驶中的车辆2，如果驾驶员等乘员发生不良情况，则行驶控制ECU24也有可能难以基于手动操作生成本车控制值。

如果行驶控制ECU24产生这些不能行驶的状态，则可以将其包含于车辆信息，并将其向远程控制装置4的服务器装置5发送。

此外，服务器CPU15可以基于从车辆2获取的车辆信息中包含的车内相机65的拍摄图像等独自地判断这些不能行驶的状态。

此外，服务器CPU15在步骤ST62中，不仅判断提供车辆信息的车辆2处于不能行驶的状态的情况，而且还判断其他状态。

这里，例如，服务器CPU15可以判断被获取车辆信息的车辆2正在行驶的区域是否是例如被设定为远程控制优先的特定区域。

在此，特定区域例如可以针对与自主的行驶控制相比基于远程进行的行驶控制更能够降低事故风险的场所而进行设定，具体而言，例如能够设想针对视野差的交叉路口、自动停车区域、仅服务器侧能够得到基础设施信息的场所等而进行设定。

应予说明，服务器CPU15也可以在步骤ST62中仅判断不能行驶的状态和特定区域中的一方。

此外，服务器CPU15也可以判断除上述的特定区域之外的车辆2的行驶状况。除特定区域以外的车辆2的行驶状况例如有在行驶前方存在信号灯的情况、试图在弯道的入口或出口行驶的情况、在合流区间行驶的情况、试图在交叉路口行驶的情况等。此外，服务器CPU15也可以判断车辆2的动态地变化的行驶状况。在车辆2的动态地变化的行驶状况中，例如有前行车减速的情况、存在侧风的情况等。

然后，在被获取车辆信息的车辆2处于不能行驶的状态的情况下，或者在特定区域行驶的情况下，服务器CPU15为了远程控制而使处理前进至步骤ST63。

与此相对，在被获取车辆信息的车辆2不处于不能行驶的状态、且未在特定区域行驶的情况下，可以为了辅助本车的自主控制而使处理前进至步骤ST64。

在步骤ST63中，服务器CPU15执行远程控制。服务器CPU15执行图9的例如步骤ST34至步骤ST38的处理，并将所生成的远程控制值和优先级向作为发送源的车辆2发送。服务器CPU15执行图9的服务器远程控制作为图13的切换控制的一部分。远程控制值生成装置6针对被判断为不能行驶的车辆2，生成用于车辆2的行驶控制的远程控制值。之后，服务器CPU15使处理返回到步骤ST61。

另外，这里的远程控制是由于车辆2处于不能行驶的状态而由服务器CPU15执行的。服务器CPU15可以生成将处于不能行驶的状态的车辆2引导为在行驶中的道路100上停止、或者靠路肩停止、或者引导至医院等救护设施的远程控制值。

在步骤ST64中，服务器CPU15执行能够在由车辆2的行驶控制ECU24生成本车控制值时使用的行驶控制信息的生成控制。之后，服务器CPU15使处理返回到步骤ST61。

这样，远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15作为切换控制部，根据车辆2的不能行驶的状态，切换远程控制值的生成控制和行驶控制信息的生成控制来执行用于各车辆2的生成处理。服务器CPU15如果针对各车辆2判断为不能行驶，则将该用于车辆2的生成处理从行驶控制信息的生成控制切换到远程控制值的生成控制。

图14是基于远程控制装置4的服务器装置5而进行的行驶控制信息的生成控制的流程图。

远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15可以为了在远程控制装置4中生成行驶控制信息的多个车辆2，反复执行图14的行驶控制信息的生成控制。

图13的步骤ST64的处理所涉及的车辆2是在远程控制装置4中生成行驶控制信息的车辆2。

在步骤ST71中，服务器CPU15判断是否是用于生成行驶控制信息的周期性的时刻。行驶控制信息可以是例如推定为在预定的时间内车辆2所能够移动的可行驶范围的信息。在该情况下，服务器CPU15可以判断是否是比预想的车辆2到达该可行驶范围的边界的时间更短的周期时刻。在不是生成行驶控制信息的周期时刻的情况下，服务器CPU15结束本控制。在是生成行驶控制信息的周期时刻的情况下，服务器CPU15使处理前进至步骤ST72。

在步骤ST72中，服务器CPU15获取最新的现场信息。现场信息包含行驶中的多个车辆2的车辆信息所包含的移动的速度、方向、远程控制装置4所管理的地域中的交通信息等。

在步骤ST73中，服务器CPU15将多个车辆2的位置等映射到基于高精度地图数据的虚拟空间，并且生成被映射的多个车辆2中的每个车辆可行驶的范围、可行驶的方向等。

在步骤ST74中，生成包含针对各车辆2生成的可行驶范围、可行驶方向的信息的各车辆2的行驶控制信息。行驶控制信息中也可以包含优先级的信息等。

在步骤ST75中，服务器CPU15将在步骤ST74中针对多个车辆2中的每个车辆生成的行驶控制信息发送到各车辆2。由此，多个车辆2能够得到各自可行驶的范围、各自可行驶的方向等的对蛇形行驶控制有用的信息，作为步骤ST10中各自的行驶控制信息。

图15是本发明的第二实施方式中的基于车辆2的控制系统3而进行的本车行驶控制的流程图。

车辆2的控制系统3的行驶控制ECU24为了控制本车的行驶而反复执行图15的本车行驶控制。

应予说明，车辆2的控制系统3的除行驶控制ECU24以外的控制ECU、例如图3中虚线所示的远程控制ECU29也可以反复执行图15的本车行驶控制的一部分处理(例如图15的步骤ST2至ST54的处理)。

步骤ST1至步骤ST12可以与图5相同。

在步骤ST2中获取本车的车辆信息之后，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST51。

在步骤ST51中，行驶控制ECU24基于获取到的本车的车辆信息，简易地预想并判断本车的行驶环境。

在步骤ST52中，行驶控制ECU24根据简易地预想并判断的本车的行驶环境，判定本车向远程控制装置4请求的优先级。另外，行驶控制ECU24将判定出的优先级记录于存储器41。

该步骤ST51和步骤ST52中的在各车辆2中的优先级的判定可以与图10的判定相同，也可以是将图10简化而成的判定。

之后，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST3。

行驶控制ECU24作为各车辆2中的本车行驶控制部，将在本车中判定的优先级下的处理请求向远程控制装置4发送。

远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15从车辆2接收在车辆2中暂时判定的优先级以及车辆信息。

服务器CPU15在图6的服务器接收控制的步骤ST22中，获取所接收到的优先级，并将其登记在未处理列表70中。

此外，服务器CPU15在图9的服务器远程控制的步骤ST37中，基于在步骤ST36中判断的各车辆2的行驶环境来判定各车辆2的优先级，并且与从该车辆2接收的优先级进行比较。

然后，服务器CPU15在所接收到的优先级比自身判定的优先级高的情况下，判断包含用于其他车辆的处理的远程控制装置4的处理负荷是否存在富余。在处理负荷存在富余的情况下，服务器CPU15将所接收到的优先级判定为最终的优先级。在处理负荷不存在富余的情况下，服务器CPU15将自身判定的优先级判定为最终的优先级。

另外，在所接收到的优先级与自身判定的优先级一致或者比自身判定的优先级低的情况下，服务器CPU15将自身判定的优先级判定为最终的优先级。

应予说明，在将自身判定的优先级判定为最终的优先级的情况下，服务器CPU15也可以判断远程控制装置4的处理负荷是否存在富余。

在步骤ST5中执行了基于远程控制值的行驶控制之后，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST53。

在步骤ST53中，行驶控制ECU24判断在远程控制装置4的服务器装置5的远程控制中是否得到了本车所请求的优先级。行驶控制ECU24可以获取从远程控制装置4的服务器装置5接收到的信息所包含的服务器装置5中的优先级，并与在步骤ST52中存储于存储器41的优先级进行比较。然后，在服务器装置5中的优先级比存储于存储器41中的优先级低的情况下，设为未得到所请求的优先级，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST54。在除此以外的情况下，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST6。

在步骤ST54中，由于服务器装置5中的优先级比请求的优先级低，因此行驶控制ECU24为了降低由远程控制值的接收延迟而引起偏离控制的可能性，生成使本车的速度减速的本车控制值，并执行使用了本车控制值的减速控制。就优先级而言，例如如图8所示为高、中、低这三个等级。各个优先级对应有目标响应周期。行驶控制ECU24即使是服务器装置5中的优先级的目标响应周期，也可以生成减速至不偏离控制那样的速度的本车控制值。另外，与这样的各个优先级对应的限制速度例如可以作为图8的优先级表80而预先存储于存储器41。与优先级对应的限制速度可以是使车辆2停止的速度。之后，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST6。

在步骤ST9中判断为未从远程控制装置4接收到新的行驶控制信息的情况下，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST55。

在步骤ST55中，行驶控制ECU24判断是否从远程控制装置4接收到远程控制值而不是行驶控制信息。远程控制装置4的服务器装置5在图13的切换控制的步骤ST62中判断为车辆2出现了不能行驶的状态时，不执行步骤ST64的行驶控制信息的生成控制，而执行步骤ST63的远程控制。在该情况下，远程控制装置4的服务器装置5有时会针对到上次为止发送了行驶控制信息的车辆2，本次发送远程控制值。

而且，在接收到远程控制值作为来自服务器装置5的新的信息的情况下，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST5，执行基于远程控制值的行驶控制。

与此相对，在作为来自服务器装置5的新的信息而未接收到远程控制值的情况下，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST11，生成本车控制值，并执行基于本车控制值的行驶控制。

这样，作为各车辆2的行驶控制部的行驶控制ECU24在从远程控制装置4接收到远程控制值的情况下，能够使远程控制值优先于由本车生成的本车控制值而将其用于车辆2的行驶控制。

另外，在远程控制装置4中未能得到所请求的优先级的情况下，行驶控制ECU24能够执行与远程控制装置4中的优先级对应的减速控制。

例如，在如上述的情形3那样朝向拐角的入口行进的情况下，尽管车辆2请求中优先级，但在远程控制装置4的服务器CPU15的判定中仅得到低优先级，有可能产生车辆2在拐角的入口处以偏离车道的方式行驶这样的行驶环境。然而，在这种情况下，车辆2能够在步骤ST54中执行减速控制，以争取直到车道偏离为止的时间。另外，远程控制装置4的服务器CPU15在之后的判定中判定偏离的可能性，并能够判定为高优先级而不是中优先级。如果服务器CPU15判定为高优先级，则按短周期反复生成远程控制值，并将其向车辆2发送。由此，有可能在拐角的入口处暂时偏离车道的车辆2能够通过其后以较短的周期频繁地更新远程控制值，从而以不偏离车道且返回到车道中央的方式进入拐角并通过。

[第三实施方式]

接着，对本发明的第三实施方式的车辆2的行驶的远程控制系统1进行说明。本实施方式的远程控制系统1与上述实施方式的不同之处在于，在像第二实施方式那样如图15的本车行驶控制所述车辆2请求了远程控制下的优先级，但远程控制装置4的服务器装置5判断为不执行该请求优先级下的处理的情况下的、车辆2对该情况的适应控制以及进一步与该车辆2的适应控制对应的远程控制装置4的服务器装置5的控制。以下，主要对与上述实施方式的不同点进行说明。

图16是在本发明的第三实施方式中基于车辆2的控制系统3而进行的、用于适应由远程控制装置4判断出的优先级的控制的流程图。

车辆2的控制系统3的行驶控制ECU24反复执行图16的对优先级的适应控制作为本车的行驶控制之一。

另外，行驶控制ECU24可以执行图16的对优先级的适应控制来代替图15的步骤ST53至步骤ST54的处理。

在步骤ST81中，车辆2的控制系统3的行驶控制ECU24判断在远程控制装置4的服务器装置5的远程控制中是否得到了本车所请求的优先级。行驶控制ECU24可以获取从远程控制装置4的服务器装置5接收到的信息所包含的服务器装置5中的优先级，并与在图15的步骤ST52中存储于存储器41的优先级进行比较。然后，在服务器装置5中的优先级比存储于存储器41中的优先级低的情况下，作为未得到所请求的优先级，行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST82。在除此以外的情况下，由于得到了所请求的优先级，所以行驶控制ECU24结束本控制。

在步骤ST82中，行驶控制ECU24执行减速到与接收到的优先级对应的速度的减速控制。由于服务器装置5中的优先级比请求的优先级低，因此虽然处于远程控制中，但行驶控制ECU24也可以临时在自身临时生成从当前车速减速到与优先级对应的速度的本车控制值，并执行使用了本车控制值的减速控制。由此，能够减少车辆2超过远程控制装置4的远程控制值生成装置6生成远程控制值的区间而行驶的可能性。

在步骤ST83中，行驶控制ECU24基于从远程控制装置4接收到的信息，将自身的远程控制下的转向等的行驶控制目标时间从标准的行驶控制目标时间延长。标准的行驶控制目标时间例如可以设为基准控制周期的数倍至数十倍。另外，标准的行驶控制目标时间可以与基准控制周期一致。这样的标准的行驶控制目标时间基本上优选与车辆2的行驶控制ECU24从远程控制装置4接收远程控制值的周期(图4的发送周期)对应。另外，也可以设为基准控制周期的数倍至数十倍。在此，行驶控制ECU24例如也可以将发送车辆信息3的周期(图4的接收周期)从标准的周期延长。如果发送车辆信息3的周期延长，则图4的接收周期和发送周期也延长，最终行驶控制周期也被延长。

在此，行驶控制ECU24例如可以使用服务器装置5中的优先级作为从远程控制装置4接收到的信息。服务器装置5由于通信的延迟等而批准、拒绝各车辆2的优先级的请求。有可能服务器装置5中的通信或者处理的负荷开始紧张。因此，行驶控制ECU24在服务器装置5中未能得到请求的优先级的情况下，可以根据服务器装置5中的比其低的优先级，延长行驶控制目标时间。行驶控制目标时间的延长量可以按各优先级而预先设定并存储于存储器41中，也可以通过与通信的延迟、周期的增加量、或行驶环境对应的运算而求出。

在步骤ST84中，行驶控制ECU24判断之后是否变得能够在服务器装置5中得到本车所请求的优先级。服务器装置5暂时否定车辆2的请求优先级，但由于之后的远程控制装置4的通信环境、处理环境发生变化而减轻负荷等，所以会变更服务器装置5中的优先级。在该情况下，行驶控制ECU24能够得到本车请求的优先级作为服务器装置5中的优先级。

而且，行驶控制ECU24在未变得能够在服务器装置5中得到本车所请求的优先级的情况下，反复进行本处理。

如果变得能够在服务器装置5中得到本车所请求的优先级，则行驶控制ECU24使处理前进至步骤ST85。

在步骤ST85中，行驶控制ECU24将在步骤ST83中延长的行驶控制目标时间恢复为原来的标准的行驶控制目标时间。由此，行驶控制ECU24在无法在服务器装置5中得到本车所请求的优先级的期间，能够延长行驶控制周期，而使服务器装置5的负荷难以溢出。

图17是在本发明的第三实施方式中远程控制装置4的服务器装置5对远程控制值生成装置6设定的控制目标点与车辆2的远程控制下的行驶控制周期之间的对应关系的良好的例子的说明图。

远程控制装置4的服务器装置5的服务器CPU15在拒绝了车辆2的优先级请求的情况下，可以将为了生成转向的远程控制值而对远程控制值生成装置6设定的控制目标点、曲率目标值设定得比通常远。

图17示出了三个情形。

情形1是当前周期为标准的行驶控制目标时间以下的情况下的设定例。在此，车辆2沿着车道在直线状的道路100上行驶。

在该情况下，远程控制装置4的服务器CPU15可以在从车辆2的当前位置起成为在标准的行驶控制目标时间内的移动距离的道路100上设定转向的控制目标点。转向的控制目标点可以是与车辆2的当前位置分开了标准的行驶控制目标时间的时间与车速相乘而得的距离的位置。转向的控制目标点是使用高精度地图数据等设定在直线状的道路100中车辆2正在行驶的车道的中央。

然后，远程控制值生成装置6基于这样的设定，生成车辆2的转向量的远程控制值。远程控制值生成装置6能够生成从车辆2的当前位置朝向控制目标点的仅用于抑制控制偏差的微小转向量的远程控制值。

接收到这样的转向的远程控制值的车辆2通过基于通常的行驶控制周期的远程的车道保持控制，能够在直线状的道路100上以沿着正在行驶的车道的中央的方式控制行驶。

情形2是当前周期为标准的行驶控制目标时间以下的情况下的设定例。这里，车辆2以从道路100的直线部分进入拐角的方式行驶。

在该情况下，远程控制装置4的服务器CPU15在从车辆2的当前位置起成为在标准的行驶控制目标时间内的移动距离的道路100上设定转向的控制目标点。转向的控制目标点是使用高精度地图数据等，在道路100上拐角的入口附近，设定在车辆2正在行驶的车道的中央。该情况下的转向的控制目标点可以设为沿着弯曲的车道的中央分开了标准的行驶控制目标时间的时间与车速相乘而得到的距离的位置。

另外，服务器CPU15在车辆2的当前位置与转向的控制目标点之间的车道的中央设定曲率目标点。曲率目标点例如可以被设为用于能够在转向的控制目标点进行基于远程控制值的转向量的行驶的中间目标点。车辆2例如通过从曲率目标点以远程控制值的转向量开始行驶，从而能够以远程控制值的转向量在控制目标点行驶。

然后，远程控制值生成装置6基于这样的设定，生成车辆2的转向量的远程控制值。远程控制值生成装置6能够生成从车辆2的当前位置经过曲率目标点而朝向控制目标点的较大的转向量的远程控制值。

接收到这样的转向的远程控制值的车辆2通过基于通常的行驶控制周期的远程的车道保持控制，从而能够在从道路100的直线部分进入拐角的行驶中，以沿着道路100的车道中央的方式控制行驶。

情形3是当前周期比标准的行驶控制目标时间长的情况下的设定例。车辆2与情形2同样地以从道路100的直线部分进入拐角的方式行驶。

然后，远程控制装置4的服务器装置5根据比车辆2所请求的优先级低的优先级来实施针对车辆2的远程控制。在该情况下，车辆2的行驶控制ECU24在图16的步骤ST82中根据本车控制值使远程控制中的车辆2的速度减速，并在步骤ST83中延长本车的行驶控制周期。

在该情况下，服务器CPU15基于拒绝了车辆2的请求优先级的情况，将转向的控制目标点设定在比情形2远的位置。例如，服务器CPU15可以设为分开了在车辆2中延长的行驶控制周期的时间与车速相乘而得的距离的位置。对于车速可以使用减速前的车速。由此，转向的控制目标点可以被设定在与车辆2的当前位置分开了在延长的行驶控制目标时间内的移动距离的位置。控制偏差也变大。

同样地，服务器CPU15在车辆2的当前位置与转向的控制目标点之间在比情形2远的位置处设定曲率目标点。

然后，远程控制值生成装置6基于这样的设定，生成车辆2的转向量的远程控制值。远程控制值生成装置6能够生成从车辆2的当前位置经过远方的曲率目标点而朝向远方的控制目标点的较大的转向量的远程控制值。

接收到这样的转向的远程控制值的车辆2通过基于比通常延长了的行驶控制周期的远程的车道保持控制，能够在从道路100的直线部分进入拐角的行驶中，以沿着道路100的车道中央的方式控制行驶。

应予说明，服务器CPU15除了上述的转向的控制目标点、曲率目标点以外，还可以对远程控制值生成装置6设定控制上的速度(当前车速或限制车速)、基于高精度地图数据的道路形状等信息。

这样，在本实施方式中，车辆2在向远程控制装置4请求的优先级在远程控制装置4中被拒绝的情况下，执行自主的速度降低控制和行驶控制周期的延长控制。此外，服务器侧在拒绝了车辆2的优先级请求的情况下，能够以良好地应对在车辆2中延长的行驶控制周期的方式设定控制目标点等。在远程控制系统1中，车辆2和远程控制装置4通过反复进行按照在车辆2中延长了的行驶控制周期的时间的控制，能够持续良好的远程控制。

以上的实施方式是本发明的优选的实施方式的例子，但本发明并不限定于此，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变形或变更。

例如，在上述的实施方式中，优先级、生成切换的判断由远程控制装置4的服务器装置5最终进行判断。

除此之外，例如，可以在各车辆2中执行优先级、生成切换的最终判断。

在上述的实施方式中，远程控制装置4由1个服务器装置5和1个远程控制值生成装置6构成。

除此之外，例如，远程控制装置4的服务器装置5或者远程控制值生成装置6可以按地域、车辆数量的预定单位进行划分等而由多个装置构成。另外，服务器装置5或者远程控制值生成装置6也可以按功能、处理负荷分为多个。而且，多个服务器装置5或者多个远程控制值生成装置6例如可以组装于第五代的通信网8的基站9而分散地设置。

Claims (10)

1.一种车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，通过使多个车辆和与多个所述车辆分体的远程控制装置进行通信，从而能够从所述远程控制装置向多个所述车辆中的每个车辆反复发送用于对所述车辆的行驶进行控制的远程控制值，

所述远程控制装置具有远程控制值生成部，该远程控制值生成部反复生成能够用于多个所述车辆中的每个车辆的行驶控制的所述远程控制值，

在各所述车辆中具有本车行驶控制部，该本车行驶控制部根据各所述车辆从所述远程控制装置反复接收的所述远程控制值来执行行驶控制，

所述远程控制装置按照根据各所述车辆的行驶环境而变化的优先级或目标响应周期生成由所述远程控制值生成部针对各所述车辆反复生成的所述远程控制值。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

各所述车辆至少将包含设置于本车的车外传感器的拍摄图像在内的本车传感器的检测信息、本车的位置和时刻向所述远程控制装置发送，

所述远程控制装置的所述远程控制值生成部利用从各所述车辆接收的信息生成在各所述车辆中能够用于行驶控制的所述远程控制值。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制装置基于从各所述车辆接收的信息预想各所述车辆的行驶环境，并根据所预想的各所述车辆的行驶环境来判定各所述车辆的优先级或目标响应周期。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制装置在预想到各所述车辆的行驶环境变为所述远程控制值有可能变化的行驶环境的情况下，以比其他所述车辆更优先地进行处理的方式更新优先级或目标响应周期。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制装置在预想到各所述车辆的行驶环境为前行车减速的情况、在行驶前方存在信号灯的情况、试图在弯道的入口或出口行驶的情况、在合流区间行驶的情况、试图在交叉路口行驶的情况、以及存在侧风的情况中的至少一个情况时，以比其他所述车辆更优先地进行处理的方式更新优先级或目标响应周期。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

在各所述车辆中，所述本车行驶控制部向所述远程控制装置发送在本车中判定的优先级下的处理请求，在所述远程控制装置中未能得到所请求的优先级的情况下，以适应所述远程控制装置中的优先级的方式，执行减速控制或者延长本车中的行驶控制的周期。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

各所述车辆具有：

本车控制值生成部，基于本车的乘员操作或自动驾驶来生成用于所述车辆的行驶控制的本车控制值；以及

行驶控制器，通过接收由所述本车控制值生成部生成的所述本车控制值，执行按照控制值的行驶控制，

所述远程控制装置的所述远程控制值生成部生成与各所述车辆的所述本车控制值生成部生成的本车控制值同样地能够在各所述车辆中被输入到所述行驶控制器的所述远程控制值。

8.根据权利要求7所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制装置判断各所述车辆是否因所述本车控制值生成部产生不良情况而不能行驶或因乘员发生不良情况而不能行驶，或者

判断各所述车辆正在行驶的区域是否是特定区域，所述特定区域是为了使基于远程的行驶控制比自主的行驶控制更优先而设定的区域，

所述远程控制值生成部针对被判断为不能行驶的所述车辆，或者，针对被判断为在特定区域行驶的所述车辆，生成用于所述车辆的行驶控制的所述远程控制值，

各所述车辆的所述行驶控制部在从所述远程控制装置接收到所述远程控制值的情况下，与本车的所述本车控制值生成部所生成的所述本车控制值相比，将从所述远程控制装置接收的所述远程控制值更优先用于所述车辆的行驶控制。

9.根据权利要求7所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制装置具有：

行驶控制信息生成部，生成能够在所述车辆的所述本车控制值生成部生成本车控制值时使用的行驶控制信息；以及

切换控制部，在所述行驶控制信息生成部和所述远程控制值生成部之间切换用于各所述车辆的生成处理，

所述切换控制部在针对各所述车辆判断为不能行驶时，将用于各所述车辆的生成处理从所述行驶控制信息生成部切换到所述远程控制值生成部。

10.根据权利要求8所述的车辆行驶的远程控制系统，其特征在于，

所述远程控制装置具有：

行驶控制信息生成部，生成能够在所述车辆的所述本车控制值生成部生成本车控制值时使用的行驶控制信息；以及

切换控制部，在所述行驶控制信息生成部和所述远程控制值生成部之间切换用于各所述车辆的生成处理，

所述切换控制部在针对各所述车辆判断为不能行驶时，将用于各所述车辆的生成处理从所述行驶控制信息生成部切换到所述远程控制值生成部。

Images