CN110979324A - 一种智能驾驶中安全舒适高效的acc跟车速度规划方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,加速跟车时,自车的加速度很大,能很快的追上前车。随后,进入减速段,自车以较小的减速度,车速逐渐减速,慢慢的满足跟车距离的同时,也满足跟车速度的要求,接着,进入匀速阶段。在匀速阶段进行模糊控制,当与前车的碰撞距离在较小的区间时,不刹车也不给油;当碰撞距离较大时,适当的进行微调。此时,车上的乘客不会感觉到有明显的加油门或者刹车动作。当前车突然急刹车时,自车也会及时跟随刹车,从而能有效的避免与前车发生碰撞,保证了乘客和车辆的安全。当前车以不同的速度进行急加速或者急减速时,自车也能作出相应的响应,快速的在距离和速度上收敛。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶系统的速度规划领域,更具体地说,涉及一种智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法。
背景技术
智能驾驶系统,一般分为感知模块,决策模块和控制模块。感知模块负责探测计算出周边环境的物体及其速度、距离等属性;决策模块根据感知结果,规划一条可通行的路径和期望的速度加速度;控制模块根据决策结果,控制车辆的方向盘转角和油门刹车。
在智能驾驶的ACC跟车过程中,往往需要根据前车的速度、距离等信息,进行自车的速度规划。不论前车在加速或者减速,还是以恒定速度行驶,自车都要能规划出合理的期望速度和期望加速度。然后将速度和加速度规划的结果给控制模块,进而控制车辆的刹车和油门,以保证两车的跟车距离始终维持在一定的时距内。
在ACC跟车过程中,需要保证一定的安全时距(一般为2s)。并且,当前车加速时,自车也要加速;当前车减速时,自车也要减速。除了保持稳定的跟车距离外,还要保证自车的乘车安全和舒适。以前的ACC跟车策略,存在一些问题,比如自车频繁加减速;追赶前车时,距离收敛慢;甚至安全方面的问题。
发明内容
针对上述技术问题,本发明的目的是设计一种速度规划策略,基于感知到的前车的速度、距离等信息,同时根据自车的速度,规划出符合车辆运动学的期望速度和期望加速度,以较好的解决上述问题。
本发明解决其技术问题,本发明的技术方案主要基于六点进行设计处理:
(1)系统实时判断自车需要进入哪个阶段:是匀速阶段,还是加速阶段,还是减速阶段;
(2)加速段处理:当两车距离远超过安全跟车距离时,自车加速行驶;
(3)减速段处理:当两车距离小于安全跟车距离时,自车减速行驶;
(4)匀速段处理:自车车速基本保持和前车相同,并进行模糊处理;
(5)制动保护机制:前车突然急刹,后车触发紧急刹车机制;
(6)期望速度补偿:匀速阶段和减速阶段时,根据当前的和历史几帧的两车距离,对期望速度进行补偿。
具体而言,本发明设计的速度规划策略,解决了以下问题。
(1)加速跟车时,距离收敛慢,自车要追赶很久,才能进入稳定的跟车时距。对此,本专利采用分阶段处理的方式。
(2)跟车不稳定,频繁加减速。类似人开车时,一脚油门,一脚刹车,乘车体验感差。对此,本专利采用模糊处理的方式。
(3)减速跟车时,存在碰撞风险。特别是前车急刹,自车可能与前车发生碰撞。
实施本发明的智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,具有以下有益效果:使用本发明的方法后,ACC跟车的效果有显著的提高,加速跟车时,自车的加速度很大,能很快的追上前车。随后,进入减速段,自车以较小的减速度,车速逐渐减速,慢慢的满足跟车距离的同时,也满足跟车速度的要求,接着,进入匀速阶段。在匀速阶段进行模糊控制,当与前车的碰撞距离在较小的区间时,不刹车也不给油;当碰撞距离较大时,适当的进行微调。此时,车上的乘客不会感觉到有明显的加油门或者刹车动作。当前车突然急刹车时,自车也会及时跟随刹车,从而能有效的避免与前车发生碰撞,保证了乘客和车辆的安全。并且,当前车以不同的速度进行急加速或者急减速时,自车也能作出相应的响应,快速的在距离和速度上收敛。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明,附图中:
图1是本发明的智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法一实施例的流程图;
图2是匀速阶段的处理流程图。
名词解释
ACC:Adaptive Cruise Control,自适应巡航控制。
碰撞距离:自车与前车的距离减去安全跟车距离。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解,现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
本实施例公开了一种智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,包含如下步骤:
S1、开始进入ACC跟车逻辑,然后判断自车需要进入的阶段,若是匀速阶段,进入步骤S2,若是加速阶段,进入步骤S3,若是减速阶段,进入步骤S4;其中所述判断的判断条件具体如下。
匀速阶段:当碰撞距离s满足正负0.5s时距和3m的最大值,且速度vs满足正负3km/h时,认为处于匀速段。即:
|s|<max{0.5s*vs,3m},且|vs-ve|<3Km/h;
加速阶段:情形一,自车速度vs小于前车速度ve;或者情形二:自车速度vs大于前车速度ve,且以恒定的减速度(b),速度从vs减到ve的减速距离大于s。这两种均认为处于加速段;或者情形三:自车速度vs等于前车速度ve,s较大时,即:
vs<ve,或者vs>ve且(ve^2-vs^2)/(2*b)-ve*(ve-vs)/b<s,或者vs=ve且s>max{0.5s*vs,3m};
减速阶段:其他情况为减速阶段;
其中,vs为当前时刻的自车速度,ve为当前时刻的前车速度,s为当前时刻的碰撞距离。
参考图1,图1描述了ACC跟车的整个流程,其中,输入为前车的速度、距离和自车车速等信息;输出为速度规划后的期望速度和期望加速度。步骤S1中,所述判断自车需要进入的阶段的具体执行步骤为:
S11、判断自车是否需要进入匀速阶段,若是则进入匀速阶段,若否,则进入步骤S12;
S12、判断车辆是否需要进入加速阶段,若是,则进入加速阶段,若否,则进入步骤S13;
S13、进入减速阶段。
S2、进入ACC匀速跟车阶段,根据vp和va来控制自车运行;参考图2,步骤S2具体包括:
S21、判断|s|是否小于0.25s*vs且|vs-ve|<1.5Km/h,若否则进入步骤S22,否则将vp设定为ve,va设定为0来控制自车运行,然后继续运行S1;其中,vp表示自车的期望速度,va表示自车的期望加速度;
S22、判断vs≥ve是否成立,若是则进入步骤S23,否则进入步骤S24;
S23、判断s是否大于0,若是则将vp设定为ve,va设定为-pow(vs-ve,2)/(2*s),来控制自车运行,然后继续运行S1,若否,则将vp设定为ve-1m/s,va设定为1-pow(vs-ve,2)/(2*s),来控制自车运行,然后继续运行S1;其中,pow(x,y)表示x的y次方。
S24、判断s是否大于0,若是则将vp设定为ve+1m/s,va设定为1-pow(vs-ve,2)/(2*s),来控制自车运行,然后继续运行S1,若否,则将vp设定为ve,va设定为-pow(vs-ve,2)/(2*s),来控制自车运行,然后继续运行S1。
在匀速阶段,采用模糊控制对自车进行控制运行,当自车与前车的碰撞距离在预设的范围内时,不刹车也不给油;自车与前车的碰撞距离不在预设的范围内时,对刹车和/或油门进行微调。
S3、根据预设的恒定加速度a进行加速,直至加速到vp,然后以预设的恒定加速度b进行减速,直至满足匀速阶段的要求,从而进入匀速阶段;其中|b|<a,vp根据下述公式求出:
(vp^2-vs^2)/(2*a)+(ve^2-vp^2)/(2*b)=s+((vp-vs)/a+(ve-vp)/b)*ve;
S4、当s≥1时,将vp设定为ve,va设定为b,来控制自车运行,然后继续运行S1;其中,b根据下述任意一个公式求出:
(vp^2-vs^2)/(2*b)=s+(vp-vs)/b*ve;
b=-pow(vs-ve,2)/(2*s);
当s<-1时,设期望的速度为vp=ve/2,va设定为b,来控制自车运行,然后继续运行S1;其中,b根据下述任意一个公式求出:
(vp^2-vs^2)/(2*b)-s=(vp-vs)/b*ve;
b=(-pow(vs,2)-pow(ve,2)*3/4+2*ve*vs)/(2*s)。
在减速阶段,由于感知给出的前车障碍物的速度不准,或者自车车身反馈的速度不准,可能造成后车速度大于前车速度,但两车的距离却越来越大。在匀速段,也存在类似的问题。因此,本发明在减速阶段和匀速阶段,根据当前帧和之前的几帧中的自车和前车的两车距离,计算出两车距离偏移量,然后进行线性查表得到速度偏移量,再将速度偏移量加在期望速度上,从而得出最终的期望速度来控制自车运行。
作为本发明的一种优选实施方式,步骤S23、步骤S24以及步骤S4中,在计算Va时,若是|s|<1,则将|s|赋值为1后再进行计算。
在车辆运行过程中,若是检测到前车突然急刹车,则控制后车也触发紧急刹车。后车紧急刹车时,这时期望速度vp=0,va的取值根据不同的情况进行区分:
当s<max{s1-3m,vs*0.4s}时,va至少为-3m/s;
当s<max{s1-2.5m,vs*0.5s}时,va至少为-2m/s;
当s<max{s1-2m,vs*1.0s}时,va至少为-1m/s;
s1为最小安全跟车距离,例如s1=10米,最小碰撞时间为ttc,vs*ttc表示最小碰撞距离。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述,但是本发明并不局限于上述的具体实施方式,上述的具体实施方式仅仅是示意性的,而不是限制性的,本领域的普通技术人员在本发明的启示下,在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下,还可做出很多形式,这些均属于本发明的保护之内。
Claims (7)
1.一种智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,其特征在于,包含如下步骤:
S1、开始进入ACC跟车逻辑,然后判断自车需要进入的阶段,若是匀速阶段,进入步骤S2,若是加速阶段,进入步骤S3,若是减速阶段,进入步骤S4;其中所述判断的判断条件为:
匀速阶段:|s|<max{0.5s*vs,3m},且|vs-ve|<3Km/h;
加速阶段:vs<ve,或者vs>ve且(ve^2-vs^2)/(2*b)-ve*(ve-vs)/b<s,或者vs=ve且s>max{0.5s*vs,3m};
减速阶段:其他情况为减速阶段;
其中,vs为当前时刻的自车速度,ve为当前时刻的前车速度,s为当前时刻的碰撞距离;
S2、进入ACC匀速跟车阶段,根据vp和va来控制自车运行;具体包括:
S21、判断|s|是否小于0.25s*vs且|vs-ve|<1.5Km/h,若否则进入步骤S22,否则将vp设定为ve,va设定为0来控制自车运行,然后继续运行S1;其中,vp表示自车的期望速度,va表示自车的期望加速度;
S22、判断vs≥ve是否成立,若是则进入步骤S23,否则进入步骤S24;
S23、判断s是否大于0,若是则将vp设定为ve,va设定为-pow(vs-ve,2)/(2*s),来控制自车运行,然后继续运行S1,若否,则将vp设定为ve-1m/s,va设定为1-pow(vs-ve,2)/(2*s),来控制自车运行,然后继续运行S1;其中,pow(x,y)表示x的y次方;
S24、判断s是否大于0,若是则将vp设定为ve+1m/s,va设定为1-pow(vs-ve,2)/(2*s),来控制自车运行,然后继续运行S1,若否,则将vp设定为ve,va设定为-pow(vs-ve,2)/(2*s),来控制自车运行,然后继续运行S1;
S3、根据预设的恒定加速度a进行加速,直至加速到vp,然后以预设的恒定加速度b进行减速,直至满足匀速阶段的要求,从而进入匀速阶段;其中|b|<a,vp根据下述公式求出:
(vp^2-vs^2)/(2*a)+(ve^2-vp^2)/(2*b)=s+((vp-vs)/a+(ve-vp)/b)*ve;
S4、当s≥1时,将vp设定为ve,va设定为b,来控制自车运行,然后继续运行S1;其中,b根据下述任意一个公式求出:
(vp^2-vs^2)/(2*b)=s+(vp-vs)/b*ve;
b=-pow(vs-ve,2)/(2*s);
当s<-1时,设期望的速度为vp=ve/2,va设定为b,来控制自车运行,然后继续运行S1;其中,b根据下述任意一个公式求出:
(vp^2-vs^2)/(2*b)-s=(vp-vs)/b*ve;
b=(-pow(vs,2)-pow(ve,2)*3/4+2*ve*vs)/(2*s)。
2.根据权利要求1所述的智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,其特征在于,步骤S1中,所述判断自车需要进入的阶段的具体执行步骤为:
S11、判断自车是否需要进入匀速阶段,若是则进入匀速阶段,若否,则进入步骤S12;
S12、判断车辆是否需要进入加速阶段,若是,则进入加速阶段,若否,则进入步骤S13;
S13、进入减速阶段。
3.根据权利要求1所述的智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,其特征在于,步骤S23、步骤S24以及步骤S4中,在计算Va时,若是|s|<1,则将|s|赋值为1后再进行计算。
4.根据权利要求1所述的智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,其特征在于,若是检测到前车突然急刹车,则控制后车也触发紧急刹车。
5.根据权利要求4所述的智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,其特征在于,后车紧急刹车时,va的取值根据不同的情况进行区分:
当s<max{s1-3m,vs*0.4s}时,va至少为-3m/s;
当s<max{s1-2.5m,vs*0.5s}时,va至少为-2m/s;
当s<max{s1-2m,vs*1.0s}时,va至少为-1m/s;
s1为最小安全跟车距离,最小碰撞时间为ttc,vs*ttc表示最小碰撞距离。
6.根据权利要求1所述的智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,其特征在于,在减速阶段和匀速阶段,根据当前帧和之前的几帧中的自车和前车的两车距离,计算出两车距离偏移量,然后进行线性查表得到速度偏移量,再将速度偏移量加在期望速度上,从而得出最终的期望速度来控制自车运行。
7.根据权利要求1所述的智能驾驶中安全舒适高效的ACC跟车速度规划方法,其特征在于,在匀速阶段,采用模糊控制对自车进行控制运行,当自车与前车的碰撞距离在预设的范围内时,不刹车也不给油;自车与前车的碰撞距离不在预设的范围内时,对刹车和/或油门进行微调。
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