CN110059095B

CN110059095B - 一种数据更新方法及装置

Info

Publication number: CN110059095B
Application number: CN201910186316.7A
Authority: CN
Inventors: 陆敬浩; 彭军; 楼天城
Original assignee: Beijing Xiaoma Huixing Technology Co ltd
Current assignee: BEIJING XIAOMA HUIXING TECHNOLOGY Co.,Ltd.
Priority date: 2019-03-12
Filing date: 2019-03-12
Publication date: 2021-06-25
Anticipated expiration: 2039-03-12
Also published as: CN110059095A

Abstract

本发明提供一种数据更新方法及装置，该数据更新方法用于智能汽车领域，包括：获取用于控制自动驾驶车辆的预设的第一控制表、预期的第一加速度以及当前速度；根据第一加速度、当前速度以及第一控制表计算得到当前车辆控制参数；根据当前车辆控制参数控制自动驾驶车辆；获取当前的第二加速度，并根据预设算法、当前速度、第二加速度以及当前车辆控制参数计算得到数据更新权重；根据数据更新权重对第一控制表进行数据更新，得到第二数据表。本发明所描述的数据更新方法能够通过数据更新的方法实现对自动驾驶车辆的精确控制，从而提高了对自动驾驶车辆控制的精确度。

Description

一种数据更新方法及装置

技术领域

本发明涉及智能汽车领域，具体而言，涉及一种数据更新方法及装置。

背景技术

目前，随着车辆的智能化，自动驾驶车辆变得越来越多，在现有的自动驾驶技术中，想要对自动驾驶车辆进行控制，就需要知道加速度大小和油门刹车比例的对应关系。然而，由于车辆在不同速度的情况下这个对应关系不一样，所以操作者选择了对速度、加速度以及控制参数等参数进行采集，并生成可以参照匹配的对照表来解决上述的控制问题。但是，在实践中发现，上述的这个对照表会因为车辆的状态变化而发生变化，比如车辆损耗、硬件配置等因素都会影响这个对照表。可见，现有的这种根据对照表进行车辆的控制并不能满足对自动驾驶车辆进行精确控制的要求，从而降低了对自动驾驶车辆控制的精确度。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种数据更新方法及装置，能够通过数据更新的方法实现对自动驾驶车辆的精确控制，从而提高了对自动驾驶车辆控制的精确度。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

第一方面，本发明提供了一种数据更新方法，所述数据更新方法用于智能汽车领域，包括：

获取用于控制自动驾驶车辆的预设的第一控制表、预期的第一加速度以及当前速度；

根据所述第一加速度、所述当前速度以及所述第一控制表计算得到当前车辆控制参数；

根据所述当前车辆控制参数控制所述自动驾驶车辆；

获取当前的第二加速度，并根据预设算法、所述当前速度、所述第二加速度以及所述当前车辆控制参数计算得到数据更新权重；

根据所述数据更新权重对所述第一控制表进行数据更新，得到第二数据表。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

获取速度参数、加速度参数以及经验值参数；

根据所述加速度参数和所述经验值参数计算得到预设车辆控制参数；

将一一对应的所述速度参数、加速度参数以及所述预设车辆控制参数确定为测量数据点；

对所述测量数据点进行权重初始化处理，得到与所述测量数据点对应的初始权重；

组合所述测量数据点和所述初始权重得到所述预设的第一控制表。

作为一种可选的实施方式，所述根据所述数据更新权重对所述第一控制表进行数据更新，得到第二数据表的步骤包括：

对所述初始权重进行常量衰减计算，得到衰减权重；

计算所述数据更新权重与所述当前车辆控制参数的乘积得到第一综合参数，以及计算所述衰减权重与所述预设车辆控制参数的乘积得到第二综合参数；

计算所述第一综合参数与所述第二综合参数的第一和值以及所述数据更新权重与所述衰减权重的第二和值；

计算所述第一和值与第二和值的比值，得到更新控制参数；

将所述更新控制参数确定为所述测量数据点包括的所述预设车辆控制参数。

作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

判断当前的车辆控制模式是否为自动驾驶模式；

当所述车辆控制模式为所述自动驾驶模式时，执行所述的根据所述当前车辆控制参数控制所述自动驾驶车辆的步骤。

作为一种可选的实施方式，所述根据所述当前车辆控制参数控制所述自动驾驶车辆的步骤包括：

通过控制器局域网络发送所述当前车辆控制参数至车辆控制器，以使所述车辆控制器根据所述当前车辆控制参数控制所述自动驾驶车辆。

作为一种可选的实施方式，所述预设算法为预设的二元高斯分布算法。

第二方面，本发明提供了一种数据更新装置，所述数据更新装置用于智能汽车领域，包括：

获取模块，用于获取用于控制自动驾驶车辆的预设的第一控制表、预期的第一加速度以及当前速度；

计算模块，用于根据所述第一加速度、所述当前速度以及所述第一控制表计算得到当前车辆控制参数；

控制模块，用于根据所述当前车辆控制参数控制所述自动驾驶车辆；

所述获取模块，还用于获取当前的第二加速度；

所述计算模块，还用于根据预设算法、所述当前速度、所述第二加速度以及所述当前车辆控制参数计算得到数据更新权重；

更新模块，用于根据所述数据更新权重对所述第一控制表进行数据更新，得到第二数据表。

作为一种可选的实施方式，所述数据更新装置还包括：

所述获取模块，还用于获取速度参数、加速度参数以及经验值参数；

所述计算模块，还用于根据所述加速度参数和所述经验值参数计算得到预设车辆控制参数；

确定模块，用于将一一对应的所述速度参数、加速度参数以及所述预设车辆控制参数确定为测量数据点；

初始化模块，用于对所述测量数据点进行权重初始化处理，得到与所述测量数据点对应的初始权重；

组合模块，用于组合所述测量数据点和所述初始权重得到所述预设的第一控制表。

第三方面，本发明提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行本发明第一方面所述的一种数据更新方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其存储有本发明第三方面所述的计算机设备中所使用的计算机程序。

根据本发明提供的数据更新方法及装置，可以通过预设的控制表、预期的速度和当前的速度计算得到控制方案，并根据该控制方案执行的效果进行检测，从而反向调整预设的控制表，以使预设的控制表始终与智能汽车(自动驾驶车辆)实时相关。可见，实施这种实施方式，能够实现对自动驾驶车辆的精确控制，进而提高对自动驾驶车辆控制的精确度。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明范围的限定。

图1是本发明第一实施例提供的一种数据更新方法的流程示意图；

图2是本发明第二实施例提供的一种数据更新方法的流程示意图；

图3是本发明第三实施例提供的一种数据更新装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种数据更新方法，该数据更新方法及装置，可以通过预设的控制表、预期的速度和当前的速度计算得到控制方案，并根据该控制方案执行的效果进行检测，从而反向调整预设的控制表，以使预设的控制表始终与智能汽车(自动驾驶车辆)实时相关。可见，实施这种实施方式，能够实现对自动驾驶车辆的精确控制，进而提高对自动驾驶车辆控制的精确度。下面通过实施例进行描述。

其中，上述的技术方法还可以采用相关的软件或硬件加以实现，对此本实施例中不再多加赘述。针对该数据更新方法及装置，下面通过实施例进行描述。

实施例1

请参阅图1，是本实施例提供的一种数据更新方法的流程示意图，该数据更新方法用于智能汽车领域，可以包括以下步骤：

S101、获取用于控制自动驾驶车辆的预设的第一控制表、预期的第一加速度以及当前速度。

本实施例中，第一控制表是预设的系统、存储器或者其他各种装置中的，对此本实施例中不作任何限定。

本实施例中，第一控制表用于给智能汽车(自动驾驶车辆)进行比对参考，从而执行相应的操作的一种对照表。在该表中，可以包括速度、加速度、车辆控制参数以及权重等数据。

举例来说，在调整自动驾驶车辆时，自动驾驶车辆可以获取当前的速度和想要调整的加速度来匹配对车辆控制参数，从而使得车辆可以根据该车辆控制参数进行调整。

S102、根据第一加速度、当前速度以及第一控制表计算得到当前车辆控制参数。

本实施例中，当前车辆控制参数是指第一控制表中对应得到的。

在本实施例中，该当前车辆控制参数可以是第一控制表中直接匹配得到的控制参数也可以是根据第一控制表中的数据进行拟合，并检测计算得到的控制参数。

本实施例中，当前车辆控制参数可以是指油门刹车比例。

S103、根据当前车辆控制参数控制自动驾驶车辆。

本实施例中，根据当前车辆控制参数控制自动驾驶车辆可以是指自动驾驶车辆按照油门刹车比例进行车辆速度及加速度的调整。

S104、获取当前的第二加速度，并根据预设算法、当前速度、第二加速度以及当前车辆控制参数计算得到数据更新权重。

本实施例中，第二加速度是指调整后的加速度。

本实施例中，更新权重是指对第一控制表的更新权重。

S105、根据数据更新权重对第一控制表进行数据更新，得到第二数据表。

本实施例中，该步骤可以根据更新权重对第一控制表中的数据进行更新，其中对于具体的数据更新方法不作限定，举例来说，该更新方法可以为加权更新方法。

在图1所描述的数据更新方法中，可以通过预设的控制表、预期的速度和当前的速度计算得到控制方案，并根据该控制方案执行的效果进行检测，从而反向调整预设的控制表，以使预设的控制表始终与智能汽车(自动驾驶车辆)实时相关。可见，实施图1所描述的数据更新方法，能够实现对自动驾驶车辆的精确控制，进而提高对自动驾驶车辆控制的精确度。

实施例2

请参阅图2，图2是本实施例提供的一种数据更新方法的流程示意图。如图2所示，该数据更新方法包括以下步骤：

S201、获取速度参数、加速度参数以及经验值参数。

本实施例中，速度参数和加速度参数是通过多次采样得到的数据，而经验值参数是预设好的一个参数。

在本实施例中，经验值参数是指加速度参数与车辆控制参数之间的映射关系，举例来说车辆控制参数与经验值参数和加速度参数的乘积正相关，甚至呈正比例相关。可见，该经验值参数是指根据经验或者计算得到的一个正比参数或者说是一个正比值。

S202、根据加速度参数和经验值参数计算得到预设车辆控制参数。

本实施例中，该步骤可以根据经验计算得到预设的车辆控制参数。

S203、将一一对应的速度参数、加速度参数以及预设车辆控制参数确定为测量数据点。

本实施例中，速度参数、加速度参数以及预设车辆控制参数三者一一对应，上述参数皆可以为多个。

本实施例中，测量数据点包括上述三个测量参数值，其中，该测量参数是指一个具有相应功能的参数集合。

S204、对测量数据点进行权重初始化处理，得到与测量数据点对应的初始权重。

本实施例中，可以初始化上述的测量数据点，使得该测量数据点具有自己的初始权重。

本实施例中，该初始权重是与测量数据点相关联，当初始权重或者测量数据点存在变动的时候，相应的测量数据点或者初始权重也会发生变化。

S205、组合测量数据点和初始权重得到预设的第一控制表。

本实施例中，测量数据点和初始权重一共构成了一个条目，该条目存储在预设的第一控制表中。

本实施例中，组合测量数据点和初始权重具有多组，该多组组合测量数据点和初始权重可以构成多个条目，而该多个条目则构成了第一控制表。

S206、获取用于控制自动驾驶车辆的预设的第一控制表、预期的第一加速度以及当前速度。

本实施例中，任何一个实施例之间皆可以相互解释，对此本实施例中不再多加赘述。

S207、根据第一加速度、当前速度以及第一控制表计算得到当前车辆控制参数。

本实施例中，计算的过程也可以是匹配计算的过程，也可以是拟合计算的过程，对此本实施例中不作任何限定。

S208、根据当前车辆控制参数控制自动驾驶车辆。

作为一种可选的实施方式，根据当前车辆控制参数控制自动驾驶车辆的步骤之前，方法还可以包括：

判断当前的车辆控制模式是否为自动驾驶模式；

当车辆控制模式为自动驾驶模式时，执行步骤S208。

实施这种实施方式可以为自动驾驶提供一种调节阈值，在满足该阈值的时候才会触发自动驾驶车辆的控制，从而避免无条件的控制导致的系统紊乱。

作为一种可选的实施方式，根据当前车辆控制参数控制自动驾驶车辆的步骤，可以包括：

通过控制器局域网络发送当前车辆控制参数至车辆控制器，以使车辆控制器根据当前车辆控制参数控制自动驾驶车辆。

实施这种实施方式，可以通过CAN总线进行数据的传输，以使车辆控制器获取当前车辆控制参数从而完成对车辆的控制，从而可以通过双装置进行交互的方式，提高单装置工作的单一性，间接提高了系统的稳定性。同时，该种方法还可以将该数据更新装置独立出来，从而可以更好、更专业的进行数据更新操作。

本实施例中，CAN总线是指自从驾驶车辆中的CAN总线。

S209、获取当前的第二加速度，并根据预设算法、当前速度、第二加速度以及当前车辆控制参数计算得到数据更新权重。

本实施例中，预设算法可以为预设的二元高斯分布算法。

本实施例中，二元高斯分布算法可以更好地提高更新权重的准确度。

S210、根据数据更新权重对第一控制表进行数据更新，得到第二数据表。

作为一种可选的实施方式，根据数据更新权重对第一控制表进行数据更新，得到第二数据表的步骤可以包括：

对初始权重进行常量衰减计算，得到衰减权重；

计算数据更新权重与当前车辆控制参数的乘积得到第一综合参数，以及计算衰减权重与预设车辆控制参数的乘积得到第二综合参数；

计算第一综合参数与第二综合参数的第一和值以及数据更新权重与衰减权重的第二和值；

计算第一和值与第二和值的比值，得到更新控制参数；

将更新控制参数确定为测量数据点包括的预设车辆控制参数。

实施这种实施方式，可以准确地进行数据的更新，提供了一种更加细致的数据更新手段。

可见，实施图2所描述的数据更新方法，能够实现对自动驾驶车辆的精确控制，进而提高对自动驾驶车辆控制的精确度。

实施例3

请参阅图3，是本实施例提供的一种数据更新装置的系统结构示意图。

如图3所示，该数据更新装置用于智能汽车领域，包括：

获取模块310，用于获取用于控制自动驾驶车辆的预设的第一控制表、预期的第一加速度以及当前速度；

计算模块320，用于根据第一加速度、当前速度以及第一控制表计算得到当前车辆控制参数；

控制模块330，用于根据当前车辆控制参数控制自动驾驶车辆；

获取模块310，还用于获取当前的第二加速度；

计算模块320，还用于根据预设算法、当前速度、第二加速度以及当前车辆控制参数计算得到数据更新权重；

更新模块340，用于根据数据更新权重对第一控制表进行数据更新，得到第二数据表。

作为一种可选的实施方式，数据更新装置还包括：

获取模块310，还用于获取速度参数、加速度参数以及经验值参数；

计算模块320，还用于根据加速度参数和经验值参数计算得到预设车辆控制参数；

确定模块350，用于将一一对应的速度参数、加速度参数以及预设车辆控制参数确定为测量数据点；

初始化模块360，用于对测量数据点进行权重初始化处理，得到与测量数据点对应的初始权重；

组合模块370，用于组合测量数据点和初始权重得到预设的第一控制表。

在本实施例中，该装置可以执行前文描述的各个实施例中所描述的方法，对此本实施例中不作任何限定，也不再多加赘述。

可见，实施本实施例所描述的数据更新装置，能够实现对自动驾驶车辆的精确控制，进而提高对自动驾驶车辆控制的精确度。

此外，本发明还提供了另外一种计算机设备，该计算机设备可以包括智能电话、平板电脑、车载电脑、智能穿戴设备等。该计算机设备包括存储器和处理器，存储器可用于存储计算机程序，处理器通过运行上述计算机程序，从而使计算机设备执行上述方法或者上述装置中的各个单元的功能。

存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本实施例还提供了一种计算机存储介质，用于储存上述计算机设备中使用的计算机程序。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，上述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。

所描述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所描述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的内容，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种数据更新方法，其特征在于，所述数据更新方法用于智能汽车领域，包括：

获取速度参数、加速度参数以及经验值参数；

组合所述测量数据点和所述初始权重得到预设的第一控制表；

根据所述当前车辆控制参数控制所述自动驾驶车辆；

根据所述数据更新权重对所述第一控制表进行数据更新，得到第二数据表；

所述根据所述数据更新权重对所述第一控制表进行数据更新，得到第二数据表的步骤包括：

对所述初始权重进行常量衰减计算，得到衰减权重；

计算所述第一和值与第二和值的比值，得到更新控制参数；

2.根据权利要求1所述的数据更新方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断当前的车辆控制模式是否为自动驾驶模式；

3.根据权利要求1所述的数据更新方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆控制参数控制所述自动驾驶车辆的步骤包括：

4.根据权利要求1所述的数据更新方法，其特征在于，所述预设算法为预设的二元高斯分布算法。

5.一种数据更新装置，其特征在于，所述数据更新装置用于智能汽车领域，包括：

获取模块，用于获取速度参数、加速度参数以及经验值参数；

计算模块，用于根据加速度参数和经验值参数计算得到预设车辆控制参数；

确定模块，用于将一一对应的速度参数、加速度参数以及预设车辆控制参数确定为测量数据点；

初始化模块，用于对测量数据点进行权重初始化处理，得到与测量数据点对应的初始权重；

组合模块，用于组合测量数据点和初始权重得到预设的第一控制表；

所述获取模块，还用于获取当前的第二加速度；

更新模块，用于根据所述数据更新权重对所述第一控制表进行数据更新，得到第二数据表；

所述更新模块，具体用于对所述初始权重进行常量衰减计算，得到衰减权重；计算所述数据更新权重与所述当前车辆控制参数的乘积得到第一综合参数，以及计算所述衰减权重与所述预设车辆控制参数的乘积得到第二综合参数；计算所述第一综合参数与所述第二综合参数的第一和值以及所述数据更新权重与所述衰减权重的第二和值；计算所述第一和值与第二和值的比值，得到更新控制参数；将所述更新控制参数确定为所述测量数据点包括的所述预设车辆控制参数。

6.根据权利要求5所述的数据更新装置，其特征在于，所述数据更新装置还包括：

7.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述计算机设备执行根据权利要求1至4中任一项所述的一种数据更新方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有权利要求7所述的计算机设备中所使用的计算机程序。