JP6237416B2 - 追従走行制御装置及び追従走行制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施形態に係る追従走行制御装置1のシステム構成を示すブロック図である。追従走行制御装置1は、先行車との車間距離Lphysを検出するレーダ2と、自車速度Vs_physを検出するための車速センサ3と、車間距離レンジ設定部4と、制御部6と、該制御部6からの制御指令信号に基づいて駆動する動力系(駆動系及び制動系を含む)としてのエンジンスロットル7、ブレーキ装置8、及びトランスミッション9とを備えている。
この発明の自車速度検出手段は、車速センサ3に対応し、
以下同様に、
制御手段は、制御部6に対応するも、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
3…車速センサ
6…制御部
61…目標車間距離算出部
Claims (4)
- 自車が先行車に追従するための目標車間距離を、自車速度検出手段で検出した実際の自車速度とドライバが知覚する自車速度との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値を、実際の車間距離とドライバが知覚する車間距離との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値で割ったべき指数で上記実際の自車速度をべき乗した値に比例する関数として設定すると共に、
上記実際の自車速度と上記実際の車間距離との関係を示すデータを複数回収集し、
上記関数の係数を、上記データを蓄積した運転行動データに基づき定まる上記実際の自車速度と上記実際の車間距離の下限値との関係に基づいて設定することにより、上記目標車間距離を算出する
追従走行制御方法。 - 自車速度を検出する自車速度検出手段を備えると共に、
該自車速度検出手段で検出した実際の自車速度とドライバが知覚する自車速度との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値を、実際の車間距離とドライバが知覚する車間距離との相違を表すドライバ毎の固有の1以下の値で割ったべき指数を算出し、
上記実際の自車速度と上記実際の車間距離との関係を示すデータを蓄積した運転行動データに基づき定まる上記実際の自車速度と上記実際の車間距離の下限値との関係に基づいて係数を設定し、
自車が先行車に追従するための目標車間距離を、上記べき指数で上記実際の自車速度をべき乗した値に前記係数によって比例する関数に基づいて算出する目標車間距離算出部を有する制御手段を備えた
追従走行制御装置。 - 上記目標車間距離算出部は、上記べき指数で上記実際の自車速度をべき乗した値にゲインを乗算することによって上記下限値よりも大きい目標車間距離を算出し、
上記下限値に対応する目標車間距離、または上記下限値よりも大きい目標車間距離のいずれかを設定する構成である
請求項2記載の追従走行制御装置。 - 上記下限値よりも大きい目標車間距離は、所定の自車速度の高速域において、上記運転行動データに基づき定まる上記実際の車間距離の上限値に基づいて設定される
請求項3記載の追従走行制御装置。
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