CN111947938A - 自动驾驶车辆在环测试系统、方法、服务器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆在环测试系统、方法、服务器及存储介质，该系统包括：自动驾驶环境仿真服务器、底盘转鼓测功机及转台控制系统以及气候环境模拟控制系统，自动驾驶环境仿真服务器用于根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息，底盘转鼓测功机及转台控制系统根据道路信息生成真实道路环境，并向自动驾驶环境仿真服务器反馈道路回采信息，气候环境模拟控制系统根据真实气候环境信息生成真实气候环境，被测车辆在真实道路模拟环境以及真实气候环境中根据车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器反馈车况信息，自动驾驶环境仿真服务器确定被测车辆的性能。该自动驾驶车辆在环测试系统提高了测试结果的精度。

Description

自动驾驶车辆在环测试系统、方法、服务器及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及汽车测试领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆在环测试系统、方法、服务器及存储介质。

背景技术

随着车辆自动驾驶技术的迅猛发展，车辆中的智能感知模块、智能决策模块、执行模块的软硬件能力、数据融合能力以及核心计算能力不断快速更新迭代，智能驾驶车辆在环测试已成为智能驾驶车辆开发过程中的关键环节。

目前，自动驾驶车辆在环测试过程为：将周围环境数据通过仿真形式输入到被测车辆中，实现被测车辆的性能测试。

但是，现有的自动驾驶车辆在环测试技术仅涉及了车辆周围环境的仿真模拟，无法真正地实现被测车辆在环的真实环境全场景动态实时闭环测试，导致测试结果精度低。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶车辆在环测试系统、方法、服务器及存储介质，以解决目前自动驾驶车辆在环测试精度低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆在环测试系统，包括：自动驾驶环境仿真服务器、底盘转鼓测功机及转台控制系统以及气候环境模拟控制系统；

其中，所述底盘转鼓测功机及转台控制系统以及所述气候环境模拟控制系统均与所述自动驾驶环境仿真服务器连接；

所述底盘转鼓测功机及转台控制系统包括：底盘转鼓测功机以及旋转转台，所述底盘转鼓测功机设置于所述旋转转台上，被测车辆设置于所述底盘转鼓测功机上；

所述自动驾驶环境仿真服务器用于根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息，并向所述底盘转鼓测功机及转台控制系统发送所述道路信息，向所述气候环境模拟控制系统发送所述真实气候环境信息；

所述底盘转鼓测功机及转台控制系统接收所述道路信息，根据所述道路信息，生成真实道路环境，并向所述自动驾驶环境仿真服务器反馈道路回采信息；

所述气候环境模拟控制系统接收所述真实气候环境信息，并根据所述真实气候环境信息，生成真实气候环境；

所述被测车辆在所述真实道路模拟环境以及所述真实气候环境中，根据设置于所述被测车辆中的感知模块采集到的信息，确定车况信息，根据所述车况信息运行，并向所述自动驾驶环境仿真服务器反馈所述车况信息；

所述自动驾驶环境仿真服务器根据所述道路回采信息、所述车况信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。

第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶车辆在环测试方法，该方法应用于第一方面提供的自动驾驶车辆在环测试系统中，包括：

根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息；

向底盘转鼓测功机及转台控制系统发送所述道路信息，向气候环境模拟控制系统发送所述真实气候环境信息；

接收所述底盘转鼓测功机及转台控制系统反馈的道路回采信息以及被测车辆反馈的车况信息；

根据所述道路回采信息、所述车况信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。

第三方面，本发明实施例提供一种服务器，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第二方面提供的自动驾驶车辆在环测试方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二方面提供的自动驾驶车辆在环测试方法。

本实施例提供一种自动驾驶车辆在环测试系统、方法、服务器及存储介质，该系统包括：自动驾驶环境仿真服务器、底盘转鼓测功机及转台控制系统以及气候环境模拟控制系统，底盘转鼓测功机及转台控制系统以及气候环境模拟控制系统均与自动驾驶环境仿真服务器连接；底盘转鼓测功机及转台控制系统包括：底盘转鼓测功机以及旋转转台，底盘转鼓测功机设置于旋转转台上，被测车辆设置于底盘转鼓测功机上；自动驾驶环境仿真服务器用于根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息，并向底盘转鼓测功机及转台控制系统发送道路信息，向气候环境模拟控制系统发送真实气候环境信息；底盘转鼓测功机及转台控制系统接收道路信息，根据道路信息，生成真实道路环境，并向自动驾驶环境仿真服务器反馈道路回采信息；气候环境模拟控制系统接收真实气候环境信息，并根据真实气候环境信息，生成真实气候环境；被测车辆在真实道路模拟环境以及真实气候环境中，根据设置于被测车辆中的感知模块采集到的信息，确定车况信息，根据车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器反馈车况信息；自动驾驶环境仿真服务器根据道路回采信息、车况信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆的性能。该自动驾驶车辆在环测试系统中，一方面，不受限于道路条件、天气气候等环境因素限制，相较于仿真测试的方法，测试的真实环境实时可控，从而，提高了测试结果的精度，另一方面，该系统的架构保证了自动驾驶车辆运行环境与测试场景信息的实时一致性，进一步提高了测试结果的精度。

附图说明

图1为本发明提供的一种自动驾驶车辆在环测试系统实施例的结构示意图；

图2为图1的立体示意图；

图3为本发明提供的另一种自动驾驶车辆在环测试系统实施例的结构示意图；

图4为本发明提供的自动驾驶车辆在环测试系统实施例的另一种结构示意图；

图5为本发明提供的自动驾驶车辆在环测试方法实施例的流程示意图；

图6为本发明提供的服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明提供的一种自动驾驶车辆在环测试系统实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的自动驾驶车辆在环测试系统包括：自动驾驶环境仿真服务器201、底盘转鼓测功机及转台控制系统202以及气候环境模拟控制系统207。

其中，底盘转鼓测功机及转台控制系统202以及气候环境模拟控制系统207均与自动驾驶环境仿真服务器201连接。

底盘转鼓测功机及转台控制系统202包括：底盘转鼓测功机203以及旋转转台204。底盘转鼓测功机203设置于旋转转台204上。被测车辆208设置于底盘转鼓测功机203上。

自动驾驶环境仿真服务器201用于根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息，并向底盘转鼓测功机及转台控制系统202发送道路信息，向气候环境模拟控制系统207发送真实气候环境信息。

底盘转鼓测功机及转台控制系统202接收道路信息，根据道路信息，生成真实道路环境，并向自动驾驶环境仿真服务器201反馈道路回采信息。

气候环境模拟控制系统207接收真实气候环境信息，并根据真实气候环境信息，生成真实气候环境。

被测车辆208在真实道路模拟环境以及真实气候环境中，根据设置于被测车辆208中的感知模块209采集到的信息，确定车况信息，根据车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器201反馈车况信息。

自动驾驶环境仿真服务器201根据道路回采信息、车况信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆的性能。

具体地，本实施例中的自动驾驶环境仿真服务器201用于根据测试需求，创建、运行和输出自动驾驶真实环境模拟测试的测试场景信息。本实施例中的测试场景信息包括：道路信息以及真实气候环境信息。

测试需求不同，测试场景信息不同。测试需求可以包括测试车辆的刹车性能、在不同粗糙度的路面上行驶时的发动机负荷、转弯时的发动机扭矩、不同路面及气候环境中的车速、不同场景中的制动距离等。

可选地，本实施例中的道路信息可以包括：道路的粗糙度、坡度、坡长、道路材料等与道路相关的信息。本实施例中的真实气候环境信息包括：真实气候环境包括：风力、气温、气压、湿度以及天气现象。这里的天气现象指的是雨、雪、雾、雾霾等。

自动驾驶环境仿真服务器201可以通过自动驾驶环境仿真测试场景软件创建测试场景信息，还可以通过真实道路场景采集导入自动驾驶环境仿真服务器系统编辑后生成测试场景信息。本实施例并不以此为限。

本实施例中，自动驾驶环境仿真服务器201与底盘转鼓测功机及转台控制系统202及气候环境模拟控制系统207之间，可以通过有线方式连接，也可以通过无线方式连接。

自动驾驶环境仿真服务器201可以实时控制底盘转鼓测功机及转台控制系统202。底盘转鼓测功机及转台控制系统202包括：底盘转鼓测功机203以及旋转转台204。底盘转鼓测功机203负责模拟车轮在道路上的转动环境等。旋转转台204负责模拟车辆旋转姿态等。底盘转鼓测功机203可以通过机械连接的方式设置于旋转转台204上。被测车辆208设置于该底盘转鼓测功机203上。

本实施例中的被测车辆208为自动驾驶车辆，具体地，可以为L1-L5级自动驾驶车辆。本实施例中的被测车辆208中设置有感知模块209。本实施例中的感知模块209包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、定位模块及通信模块等参与自动驾驶的感知传感器。感知模块中的所有感知传感器均为被测车辆208上真实传感器，无需仿真模拟。

底盘转鼓测功机及转台控制系统202用于接收自动驾驶环境仿真服务器201发送的道路信息，生成与自动驾驶仿真测试真实环境模拟测试场景相符合的真实道路环境，适应被测车辆208动态运行。进一步地，底盘转鼓测功机及转台控制系统202还可以实时将包括被测车辆208的运行状态信号的道路回采信息反馈给自动驾驶环境仿真服务器201，用于测试过程数据实时校准和测试结果分析。本实施例提供的系统中，通过自动驾驶环境仿真服务器201控制底盘转鼓测功机203和旋转转台204，形成与自动驾驶环境仿真服务器201内运行的真实环境模拟测试场景同步的真实道路环境。

可选地，本实施例中的底盘转鼓测功机及转台控制系统202可以为带车轮转向功能的四驱轴耦合测功机系统。

本实施例中带车轮转向功能的四驱轴耦合测功机系统实时接收智能驾驶的测试场景信息中的道路信息，并驱动轴耦合测功机生成符合道路信息的道路工况，令被测车辆208识别为在真实道路环境中运行。带车轮转向功能的四驱轴耦合测功机实时将轴耦合测功机的动态运行状态进行回采，并实时反馈给自动驾驶环境仿真服务器201，用于与智能驾驶仿真场景实时比对进行信号正确性的校验及实时动态调节。

自动驾驶环境仿真服务器201可以实时控制气候环境模拟控制系统207。气候环境模拟控制系统207可以包括用于生成真实气候环境的服务器，例如，风扇、空调、雨水喷洒服务器、气泵、喷雾压缩机等。气候环境模拟控制系统207用于接收自动驾驶环境仿真服务器201发送的真实气候环境信息，并根据真实气候环境信息，生成真实气候环境，例如，刮4级大风的同时下雨。

图2为图1的立体示意图。如图2所示，为了便于气候环境模拟控制系统207生成真实气候环境，气候环境模拟控制系统207可以设置于被测车辆208的上空，以更符合真实气候环境。

本实施例中的被测车辆208在真实道路模拟环境以及真实气候环境中，根据设置于被测车辆208中的感知模块209采集到的信息，确定车况信息，根据车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器201反馈车况信息。这里的车况信息可以包括：车速、发动机负荷、制动距离等车辆运行信息。例如，在一种测试场景中，假设被测车辆208检测到目前的天气状况为雨天，则需要降低车速。

自动驾驶环境仿真服务器201根据道路回采信息、车况信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆208的性能。

本实施例中的车况信息可以反映车辆的运行信息。道路回采信息也可以反映车辆的一部分运行信息以及与车辆的运行相关的道路信息。与测试需求对应的设计目标信息指的是车辆在该测试需求中，应该达到的性能信息。自动驾驶环境仿真服务器201综合上述信息，确定被测车辆208的性能。

自动驾驶车辆的感知模块采集车况信息及外界信息，自动驾驶车辆中的控制器根据采集到的车况信息以及外界信息，确定新的车况信息，控制执行器执行新的车况信息，感知模块继续采集车况信息及外界信息，形成一个闭环。本实施例中的自动驾驶车辆在环测试指的是测试上述闭环中自动驾驶车辆的性能。

以下以一个具体的例子说明上述过程。假设测试需求为测试车辆在雨天的高速公路上的车速是否合格，假设与该测试需求对应的设计目标信息为车速小于某个车速阈值。自动驾驶环境仿真服务器201根据该测试需求生成测试场景信息。测试场景信息中的道路信息可以包括高速公路的参数信息，真实气候环境信息可以包括雨天的参数信息。自动驾驶环境仿真服务器201将道路信息发送至底盘转鼓测功机及转台控制系统202，将真实气候环境信息发送至气候环境模拟控制系统207。底盘转鼓测功机及转台控制系统202根据道路信息生成高速公路的道路环境。气候环境模拟控制系统207根据真实气候环境信息生成雨天环境。被测车辆208在该高速公路的道路环境以及雨天环境中，根据感知模块209采集到的信息，确定车况信息。这里的车况信息可以为实际车速。根据该车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器201反馈车况信息。自动驾驶环境仿真服务器201根据道路回采信息、车况信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆208的实际车速是否小于设计目标信息中的车速阈值。如果实际车速小于设计目标信息中的车速阈值，则确定被测车辆在雨天的高速公路上的车速符合设计需求。

本实施例提供的自动驾驶车辆在环测试系统，包括：自动驾驶环境仿真服务器、底盘转鼓测功机及转台控制系统以及气候环境模拟控制系统，底盘转鼓测功机及转台控制系统以及气候环境模拟控制系统均与自动驾驶环境仿真服务器连接；底盘转鼓测功机及转台控制系统包括：底盘转鼓测功机以及旋转转台，底盘转鼓测功机设置于旋转转台上，被测车辆设置于底盘转鼓测功机上；自动驾驶环境仿真服务器用于根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息，并向底盘转鼓测功机及转台控制系统发送道路信息，向气候环境模拟控制系统发送真实气候环境信息；底盘转鼓测功机及转台控制系统接收道路信息，根据道路信息，生成真实道路环境，并向自动驾驶环境仿真服务器反馈道路回采信息；气候环境模拟控制系统接收真实气候环境信息，并根据真实气候环境信息，生成真实气候环境；被测车辆在真实道路模拟环境以及真实气候环境中，根据设置于被测车辆中的感知模块采集到的信息，确定车况信息，根据车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器反馈车况信息；自动驾驶环境仿真服务器根据道路回采信息、车况信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆的性能。该自动驾驶车辆在环测试系统中，一方面，不受限于道路条件、天气气候等环境因素限制，相较于仿真测试的方法，测试的真实环境实时可控，从而，提高了测试结果的精度，另一方面，该系统的架构保证了自动驾驶车辆运行环境与测试场景信息的实时一致性，进一步提高了测试结果的精度。

图3为本发明提供的另一种自动驾驶车辆在环测试系统实施例的结构示意图。本实施例在图1所示实施例及各种可选方案的基础上，对自动驾驶车辆在环测试系统包括的其他系统作一详细说明。如图3所示，本实施例提供的自动驾驶车辆在环测试系统还包括交通参与者控制系统205。

在该实施例中，测试场景信息还包括交通参与者信息。

交通参与者控制系统205与所述自动驾驶环境仿真服务器201连接。如前所述，该连接方式可以是无线或者有线的连接方式。

自动驾驶环境仿真服务器201还用于向交通参与者控制系统205发送交通参与者信息。交通参与者控制系统205接收交通参与者信息，并根据交通参与者信息控制交通参与者。

交通参与者控制系统205可以由自动驾驶环境仿真服务器201实时控制，用于模拟真实环境模拟测试场景中的各类移动式交通参与者。

可选地，本实施例中的交通参与者包括：信号灯以及移动物体。这里的移动物体可以为假人、假车、假动物等可以移动的物体。更进一步地，本实施例中的交通参与者还可以包括隔离带。

交通参与者信息可以包括交通参与者的位置及速度等信息。

交通参与者控制系统205还用于向自动驾驶环境仿真服务器201反馈交通参与者回采信息。这里的交通参与者回采信息可以包括交通参与者的位置及速度等信息。该交通参与者回采信息可以用于测试过程中数据实时校准及测试结果分析。

本实施例中，被测车辆208具体在真实道路模拟环境、真实气候环境以及包括交通参与者的环境中，根据设置于被测车辆208中的感知模块209采集到的信息，确定车况信息，根据车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器201反馈车况信息。自动驾驶环境仿真服务器201具体根据道路回采信息、车况信息、交通参与者回采信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆的性能。

举例来说，测试需求可以为测试车辆在晴天的一级公路上，在与其他交通参与者的距离小于100米时，开始制动的延迟时间，设计目标信息为延迟时间为3秒。这里的交通参与者可以为行人。自动驾驶环境仿真服务器201生成对应的道路信息、真实气候环境信息以及交通参与者信息，并发送至对应的系统中。各个系统根据接收到的信息生成真实道路模拟环境、真实气候环境以及包括交通参与者的环境。其中，交通参与者控制系统205还可以向自动驾驶环境仿真服务器201反馈交通参与者回采信息，底盘转鼓测功机及转台控制系统202还可以向自动驾驶环境仿真服务器201反馈道路回采信息。被测车辆208在该真实道路模拟环境、真实气候环境以及包括交通参与者的环境中，根据设置于被测车辆中的感知模块采集到的信息，确定车况信息，根据车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器201反馈车况信息。这里的车况信息可以为车速信息以及制动时刻。自动驾驶环境仿真服务器201可以根据道路回采信息、交通参与者回采信息以及车况信息，确定出被测车辆208与交通参与者距离小于100米的时刻，再根据车况信息中的制动时刻，确定制动延迟时间，并判定该延迟时间是否满足设计目标信息。

上述方案通过设置交通参与者控制系统205，可以进一步提高自动驾驶车辆的测试结果的精度。

进一步地，请继续参照图3，本实施例提供的自动驾驶车辆在环测试系统还包括车道线信号控制系统206。相对应地，测试场景信息还包括车道线信息。

车道线信号控制系统206与所述自动驾驶环境仿真服务器201连接。如前所述，该连接方式可以是无线或者有线的连接方式。

自动驾驶环境仿真服务器201还用于向车道线信号控制系统206发送车道线信息。车道线信号控制系统206接收车道线信息，并根据车道线信息控制车道线的属性。

车道线信号控制系统206可以由自动驾驶环境仿真服务器201实时控制，用于实时模拟真实环境模拟测试场景内道路上的各类地面车道线信号。

可选地，车道线的属性包括：线宽、线型、方向以及颜色。本实施例中的线型指的是车道线的类型，例如，实线、虚线等。车道线的方向指的是车道线指的方向，例如，左转、右转、直行及掉头等。

车道线信号控制系统206还用于向自动驾驶环境仿真服务器201反馈车道线信号回采信息，用于测试过程数据实时校准及测试结果分析。可选地，车道线信号回采信息可以包括车道线的类型，还可以包括车道线被被测车辆208的遮挡信息或者碾压信息。

本实施例中，被测车辆208具体在真实道路模拟环境、真实气候环境、包括交通参与者的环境以及包括车道线的环境中，根据设置于被测车辆208中的感知模块209采集到的信息，确定车况信息，根据车况信息运行，并向自动驾驶环境仿真服务器201反馈车况信息。自动驾驶环境仿真服务器201具体根据道路回采信息、车况信息、交通参与者回采信息、车道线信号回采信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆的性能。

在该场景中，可以测试自动驾驶车辆的变道性能、识别车道线的性能、在雪天识别车道线的性能等。

图4为本发明提供的自动驾驶车辆在环测试系统实施例的另一种结构示意图。请参照图3及图4，自动驾驶环境仿真服务器201可以通过底盘转鼓测功机及转台控制系统202、气候环境模拟控制系统207、交通参与者控制系统205以及车道线信号控制系统206实现真实环境模拟。本实施例中，可以实现自动驾驶车辆的真实工况全场景模拟。

本实施例通过的自动驾驶车辆在环测试系统，通过进一步设置交通参与者控制系统以及车道线信号控制系统，除了可以搭建真实道路模拟环境、真实气候环境之外，还可以实现搭建包括交通参与者的环境以及包括车道线的环境，从而，实现了自动驾驶车辆在环的无限制真实工况全场景仿真测试，进一步提高了测试结果的精度。

图5为本发明提供的自动驾驶车辆在环测试方法实施例的流程示意图。本实施例提供的自动驾驶车辆在环测试方法可以应用于如图1-图3所示的任一个自动驾驶车辆在环测试系统中。本实施可以由自动驾驶车辆在环测试装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。该装置可以设置于服务器中。如图5所示，本实施例提供的自动驾驶车辆在环测试方法包括如下步骤：

步骤501：根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息。

步骤502：向底盘转鼓测功机及转台控制系统发送道路信息，向气候环境模拟控制系统发送真实气候环境信息。

步骤503：接收底盘转鼓测功机及转台控制系统反馈的道路回采信息以及被测车辆反馈的车况信息。

步骤504：根据道路回采信息、车况信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆的性能。

步骤501-步骤504可以由自动驾驶车辆在环测试系统中的自动驾驶环境仿真服务器执行。

一种实现方式中，测试场景信息还包括交通参与者信息。本实施例提供的方法还包括：向交通参与者控制系统发送交通参与者信息；接收交通参与者控制系统反馈的交通参与者回采信息。

相对应地，步骤504的实现过程具体为：根据道路回采信息、车况信息、交通参与者回采信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆的性能。

另一种实现方式中，测试场景信息还包括车道线信息。本实施例提供的方法还包括：向车道线信号控制系统发送车道线信息；接收车道线信号控制系统反馈的车道线信号回采信息。

相对应地，步骤504的实现过程具体为：根据道路回采信息、车况信息、交通参与者回采信息、车道线信号回采信息以及与测试需求对应的设计目标信息，确定被测车辆的性能。

本实施例提供的自动驾驶车辆在环测试方法，包括：根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息，向底盘转鼓测功机及转台控制系统发送所述道路信息，向气候环境模拟控制系统发送所述真实气候环境信息，接收所述底盘转鼓测功机及转台控制系统反馈的道路回采信息以及被测车辆反馈的车况信息，根据所述道路回采信息、所述车况信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。该自动驾驶车辆在环测试方法中，一方面，不受限于道路条件、天气气候等环境因素限制，相较于仿真测试的方法，测试的真实环境实时可控，从而，提高了测试结果的精度，另一方面，该方法保证了自动驾驶车辆运行环境与测试场景信息的实时一致性，进一步提高了测试结果的精度。

图6为本发明提供的服务器的结构示意图。如图6所示，该服务器包括处理器60以及存储器61。该服务器中处理器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器60为例；该服务器的处理器60和存储器61可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的自动驾驶车辆在环测试方法对应的程序指令以及模块。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的自动驾驶车辆在环测试方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种自动驾驶车辆在环测试方法，该方法包括：

根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息；

向底盘转鼓测功机及转台控制系统发送所述道路信息，向气候环境模拟控制系统发送所述真实气候环境信息；

接收所述底盘转鼓测功机及转台控制系统反馈的道路回采信息以及被测车辆反馈的车况信息；

根据所述道路回采信息、所述车况信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的自动驾驶车辆在环测试方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆在环测试系统，其特征在于，包括：自动驾驶环境仿真服务器、底盘转鼓测功机及转台控制系统以及气候环境模拟控制系统；

其中，所述底盘转鼓测功机及转台控制系统以及所述气候环境模拟控制系统均与所述自动驾驶环境仿真服务器连接；

所述底盘转鼓测功机及转台控制系统包括：底盘转鼓测功机以及旋转转台，所述底盘转鼓测功机设置于所述旋转转台上，被测车辆设置于所述底盘转鼓测功机上；

所述自动驾驶环境仿真服务器用于根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息，并向所述底盘转鼓测功机及转台控制系统发送所述道路信息，向所述气候环境模拟控制系统发送所述真实气候环境信息；

所述底盘转鼓测功机及转台控制系统接收所述道路信息，根据所述道路信息，生成真实道路环境，并向所述自动驾驶环境仿真服务器反馈道路回采信息；

所述气候环境模拟控制系统接收所述真实气候环境信息，并根据所述真实气候环境信息，生成真实气候环境；

所述被测车辆在所述真实道路模拟环境以及所述真实气候环境中，根据设置于所述被测车辆中的感知模块采集到的信息，确定车况信息，根据所述车况信息运行，并向所述自动驾驶环境仿真服务器反馈所述车况信息；

所述自动驾驶环境仿真服务器根据所述道路回采信息、所述车况信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试场景信息还包括交通参与者信息；

相对应地，所述系统还包括：与所述自动驾驶环境仿真服务器连接的交通参与者控制系统；

所述自动驾驶环境仿真服务器还用于向所述交通参与者控制系统发送所述交通参与者信息；

所述交通参与者控制系统接收所述交通参与者信息，并根据所述交通参与者信息控制交通参与者。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述交通参与者控制系统还用于向所述自动驾驶环境仿真服务器反馈交通参与者回采信息；

所述被测车辆具体在所述真实道路模拟环境、所述真实气候环境以及包括所述交通参与者的环境中，根据设置于所述被测车辆中的感知模块采集到的信息，确定车况信息，根据所述车况信息运行，并向所述自动驾驶环境仿真服务器反馈所述车况信息；

所述自动驾驶环境仿真服务器具体根据所述道路回采信息、所述车况信息、所述交通参与者回采信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述测试场景信息还包括车道线信息；

相对应地，所述系统还包括：与所述自动驾驶环境仿真服务器连接的车道线信号控制系统；

所述自动驾驶环境仿真服务器还用于向所述车道线信号控制系统发送所述车道线信息；

所述车道线信号控制系统接收所述车道线信息，并根据所述车道线信息控制车道线的属性。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述车道线信号控制系统还用于向所述自动驾驶环境仿真服务器反馈车道线信号回采信息；

所述被测车辆具体在所述真实道路模拟环境、所述真实气候环境、包括所述交通参与者的环境以及包括所述车道线的环境中，根据设置于所述被测车辆中的感知模块采集到的信息，确定车况信息，根据所述车况信息运行，并向所述自动驾驶环境仿真服务器反馈所述车况信息；

所述自动驾驶环境仿真服务器具体根据所述道路回采信息、所述车况信息、所述交通参与者回采信息、所述车道线信号回采信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述交通参与者包括：信号灯以及移动物体；

所述真实气候环境包括：风力、气温、气压、湿度以及天气现象；

所述车道线的属性包括：线宽、线型、方向以及颜色。

7.一种自动驾驶车辆在环测试方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6任一项的自动驾驶车辆在环测试系统中，所述方法包括：

根据测试需求，生成包括道路信息以及真实气候环境信息的测试场景信息；

向底盘转鼓测功机及转台控制系统发送所述道路信息，向气候环境模拟控制系统发送所述真实气候环境信息；

接收所述底盘转鼓测功机及转台控制系统反馈的道路回采信息以及被测车辆反馈的车况信息；

根据所述道路回采信息、所述车况信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述测试场景信息还包括交通参与者信息；

所述方法还包括：

向交通参与者控制系统发送所述交通参与者信息；

接收所述交通参与者控制系统反馈的交通参与者回采信息；

相对应地，所述根据所述道路回采信息、所述车况信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能，包括：

根据所述道路回采信息、所述车况信息、所述交通参与者回采信息以及与所述测试需求对应的设计目标信息，确定所述被测车辆的性能。

9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7或8中所述的自动驾驶车辆在环测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求7或8中所述的自动驾驶车辆在环测试方法。

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