CN113049267A - 一种交通环境融合感知在环vthil传感器物理建模方法 - Google Patents
一种交通环境融合感知在环vthil传感器物理建模方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113049267A CN113049267A CN202110278921.4A CN202110278921A CN113049267A CN 113049267 A CN113049267 A CN 113049267A CN 202110278921 A CN202110278921 A CN 202110278921A CN 113049267 A CN113049267 A CN 113049267A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- simulation
- traffic
- sensor
- simulator
- environment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
- G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Geometry (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，属于交通环境融合感知建模技术领域，包括安装在自车上的各种传感器和仿真器，所述仿真器内置有仿真云平台，且仿真云平台包括道路模拟系统、环境模拟系统、目标物控制系统、临时变更采集控制、自动控制采集系统以及数字信号模拟系统；本发明，通过将真实的交通驾驶环境在实验室内进行重构，以建立局部的交通流，同时对主要的环境物理因素进行模拟，建立亮度连续可调、色温变化的灯光系统，建立雨雾模拟系统，实现环境能见度，进而通过将以上融合到一起形成环境融合感知系统，有通用性好、仿真精度优化、能够达到较好的仿真效果。
Description
技术领域
本发明属于交通环境融合感知建模技术领域，具体涉及一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法。
背景技术
综合交通场景车辆在环仿真平台简称VTHIL平台，是介于虚拟测试和实车道路测试之间的一种方法，是智能网联汽车完整测试工具链中不可或缺的关键一环。VTHILS平台具有高效性、高可控性和高可重复性等特点，能够满足高危险场景测试、容错性测试等复杂高风险测试工况下的需求。VTHILS平台为智能网联汽车研发验证提供了全新的测试手段，同时也为测试方法和标准规范的研究提供了有效且先进的支撑平台。该测试平台可分为三个子平台：真实物理场景环境感知建模子平台、车路协同交通环境在环测试子平台、整车智能网联功能测试验证子平台。
真实物理场景环境感知建模子平台是将真实的交通驾驶环境在实验室内进行重构，具体包括假人、假车、标牌以及红绿灯等的重构，建立局部交通流；同时对主要的环境物理因素进行模拟，建立亮度连续可调、色温变化的灯光系统；建立雨雾模拟系统，实现环境能见度。通过将以上融合到一起形成环境融合感知系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，包括安装在自车上的各种传感器和仿真器，所述仿真器内置有仿真云平台，且仿真云平台包括道路模拟系统、环境模拟系统、目标物控制系统、临时变更采集控制、自动控制采集系统以及数字信号模拟系统，其特征在于，该交通环境融合感知的物理建模方法包括以下步骤：
(1)，建模自车各传感器设置：
在建模自车的配置文档内设置各传感器的配置信息并定义探测目标物类型；其中传感器至少包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头，传感器的配置信息包括传感器的探测角度、探测半径、横向安装位置以及纵向安装位置，目标物类型包括道路使用者和静态物体；
(2)，建模自车系统配置：
2-1，使用仿真器的仿真云平台内道路模拟系统和环境模拟系统，分别设置道路模拟和环境模拟，其中，道路模拟的内容至少包括车道线、人行道、斑马线，而环境模拟的内容至少包括雨量模拟、雨向模拟、阳光模拟和雾模拟；
2-2,使用仿真器的仿真云平台内的目标物控制系统对目标物的情况进行控制；其中对道路使用者的控制至少包括：道路使用者的表征、数量、距离、速度、加速度、轨迹；对静态物体的控制至少包括：静态物体的表征、位置、朝向角、标识状态；
2-3，使用仿真器的仿真云平台内的临时变更采集控制采集路面临时变化的情况，路面临时变化的内容至少包括交通锥、施工标识；
2-4，使用仿真器的仿真云平台内的自动控制采集系统自动采集自车的运动状态，控制采集的内容为转鼓控制与运行参数测量；
(3)，构建自车物理模型：
各传感器对不同模拟特征的探测量进行回波接受建模或者模拟信号处理，以得到测量估计值，并通过数字信号模拟系统处理后形成最终结果输出。
进一步地，所述道路使用者包括假人和假车，所述静态物体包括若干静态障碍物、交通标志和红绿灯。
进一步地，所述数字信号模拟系统处理的内容包括自车GNSS信息、自车状态信息、目标车GNSS信息、目标车状态信息、交通设施位置信息、交通设施状态信息。
进一步地，所述仿真器还连接有可视化显示系统，所述可视化显示系统包括：
微显示控制器，用于执行权利要求1所述的交通环境融合感知的物理建模方法，生成目标图像的控制信号，并将所述控制信号输出至微显示器；
所述微显示器，用于基于所述控制信号，显示所述目标图像。
进一步地，所述仿真器还连接有直接输入装置。
进一步地，所述直接输入装置为键盘和鼠标的组合，或多点触控输入屏。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明，通过将真实的交通驾驶环境在实验室内进行重构，以建立局部的交通流，同时对主要的环境物理因素进行模拟，建立亮度连续可调、色温变化的灯光系统，建立雨雾模拟系统，实现环境能见度，进而通过将以上融合到一起形成环境融合感知系统，有通用性好、仿真精度优化、能够达到较好的仿真效果。
附图说明
图1为本发明的工作流程图。
图2为本发明的仿真云平台系统架构图。
图3为本发明的Radar建模示意图。
图4为本发明的Camera建模示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-4所示，一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，包括安装在自车上的各种传感器和仿真器，所述仿真器内置有仿真云平台，且仿真云平台包括道路模拟系统、环境模拟系统、目标物控制系统、临时变更采集控制、自动控制采集系统以及数字信号模拟系统，其特征在于，该交通环境融合感知的物理建模方法包括以下步骤：
(1)，建模自车各传感器设置：
在建模自车的配置文档内设置各传感器的配置信息并定义探测目标物类型；其中传感器至少包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头，传感器的配置信息包括传感器的探测角度、探测半径、横向安装位置以及纵向安装位置，目标物类型包括道路使用者和静态物体；
(2)，建模自车系统配置：
2-1，使用仿真器的仿真云平台内道路模拟系统和环境模拟系统，分别设置道路模拟和环境模拟，其中，道路模拟的内容至少包括车道线、人行道、斑马线，而环境模拟的内容至少包括雨量模拟、雨向模拟、阳光模拟和雾模拟；
2-2,使用仿真器的仿真云平台内的目标物控制系统对目标物的情况进行控制；其中对道路使用者的控制至少包括：道路使用者的表征、数量、距离、速度、加速度、轨迹；对静态物体的控制至少包括：静态物体的表征、位置、朝向角、标识状态；
2-3，使用仿真器的仿真云平台内的临时变更采集控制采集路面临时变化的情况，路面临时变化的内容至少包括交通锥、施工标识；
2-4，使用仿真器的仿真云平台内的自动控制采集系统自动采集自车的运动状态，控制采集的内容为转鼓控制与运行参数测量；
(3)，构建自车物理模型：
各传感器对不同模拟特征的探测量进行回波接受建模或者模拟信号处理，以得到测量估计值，并通过数字信号模拟系统处理后形成最终结果输出。
其中，所述道路使用者包括假人和假车，所述静态物体包括若干静态障碍物、交通标志和红绿灯。
其中，所述数字信号模拟系统处理的内容包括自车GNSS信息、自车状态信息、目标车GNSS信息、目标车状态信息、交通设施位置信息、交通设施状态信息。
其中，所述仿真器还连接有可视化显示系统，所述可视化显示系统包括：
微显示控制器，用于执行权利要求1所述的交通环境融合感知的物理建模方法，生成目标图像的控制信号，并将所述控制信号输出至微显示器；
所述微显示器，用于基于所述控制信号，显示所述目标图像。
其中，所述仿真器还连接有直接输入装置。
其中，所述直接输入装置为键盘和鼠标的组合，或多点触控输入屏。
本发明的工作原理及使用流程：
(1)，建模自车各传感器设置：
在建模自车的配置文档内设置各传感器的配置信息并定义探测目标物类型；其中传感器至少包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头，传感器的配置信息包括传感器的探测角度、探测半径、横向安装位置以及纵向安装位置，目标物类型包括道路使用者和静态物体；
(2)，建模自车系统配置：
2-1，使用仿真器的仿真云平台内道路模拟系统和环境模拟系统，分别设置道路模拟和环境模拟，其中，道路模拟的内容至少包括车道线、人行道、斑马线，而环境模拟的内容至少包括雨量模拟、阳光模拟和雾模拟；
2-2,使用仿真器的仿真云平台内的目标物控制系统对目标物的情况进行控制；其中对道路使用者的控制至少包括：道路使用者的表征、数量、距离、速度、加速度、轨迹；对静态物体的控制至少包括：静态物体的表征、位置、朝向角、标识状态；
2-3，使用仿真器的仿真云平台内的临时变更采集控制采集路面临时变化的情况，路面临时变化的内容至少包括交通锥、施工标识；
2-4，使用仿真器的仿真云平台内的自动控制采集系统自动采集自车的运动状态，控制采集的内容为转鼓控制与运行参数测量；
(3)，构建自车物理模型：
各传感器对不同模拟特征的探测量进行回波接受建模或者模拟信号处理，以得到测量估计值，并通过数字信号模拟系统处理后形成最终结果输出。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，包括安装在自车上的各种传感器和仿真器，所述仿真器内置有仿真云平台，且仿真云平台包括道路模拟系统、环境模拟系统、目标物控制系统、临时变更采集控制、自动控制采集系统以及数字信号模拟系统，其特征在于，该交通环境融合感知的物理建模方法包括以下步骤：
(1)，建模自车各传感器设置：
在建模自车的配置文档内设置各传感器的配置信息并定义探测目标物类型；其中传感器至少包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头，传感器的配置信息包括传感器的探测角度、探测半径、横向安装位置以及纵向安装位置，目标物类型包括道路使用者和静态物体；
(2)，建模自车系统配置：
2-1，使用仿真器的仿真云平台内道路模拟系统和环境模拟系统，分别设置道路模拟和环境模拟，其中，道路模拟的内容至少包括车道线、人行道、斑马线，而环境模拟的内容至少包括雨量模拟、雨向模拟、阳光模拟和雾模拟；
2-2,使用仿真器的仿真云平台内的目标物控制系统对目标物的情况进行控制；其中对道路使用者的控制至少包括：道路使用者的表征、数量、距离、速度、加速度、轨迹；对静态物体的控制至少包括：静态物体的表征、位置、朝向角、标识状态；
2-3，使用仿真器的仿真云平台内的临时变更采集控制采集路面临时变化的情况，路面临时变化的内容至少包括交通锥、施工标识；
2-4，使用仿真器的仿真云平台内的自动控制采集系统自动采集自车的运动状态，控制采集的内容为转鼓控制与运行参数测量；
(3)，构建自车物理模型：
各传感器对不同模拟特征的探测量进行回波接受建模或者模拟信号处理，以得到测量估计值，并通过数字信号模拟系统处理后形成最终结果输出。
2.根据权利要求1所述的一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，其特征在于：所述道路使用者包括假人和假车，所述静态物体包括若干静态障碍物、交通标志和红绿灯。
3.根据权利要求1所述的一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，其特征在于：所述数字信号模拟系统处理的内容包括自车GNSS信息、自车状态信息、目标车GNSS信息、目标车状态信息、交通设施位置信息、交通设施状态信息。
4.根据权利要求1所述的一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，其特征在于：所述仿真器还连接有可视化显示系统，所述可视化显示系统包括：
微显示控制器，用于执行权利要求1所述的交通环境融合感知的物理建模方法，生成目标图像的控制信号，并将所述控制信号输出至微显示器；
所述微显示器，用于基于所述控制信号，显示所述目标图像。
5.根据权利要求1所述的一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，其特征在于：所述仿真器还连接有直接输入装置。
6.根据权利要求5所述的一种交通环境融合感知在环VTHIL传感器物理建模方法，其特征在于：所述直接输入装置为键盘和鼠标的组合，或多点触控输入屏。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110278921.4A CN113049267A (zh) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | 一种交通环境融合感知在环vthil传感器物理建模方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110278921.4A CN113049267A (zh) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | 一种交通环境融合感知在环vthil传感器物理建模方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113049267A true CN113049267A (zh) | 2021-06-29 |
Family
ID=76512747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110278921.4A Pending CN113049267A (zh) | 2021-03-16 | 2021-03-16 | 一种交通环境融合感知在环vthil传感器物理建模方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113049267A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117309429A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-29 | 济南辰远科技有限公司 | 智能网联汽车的淋雨试验检测平台 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105807762A (zh) * | 2015-01-21 | 2016-07-27 | 福特全球技术公司 | 在虚拟环境中改进的自主驾驶 |
| CN111026099A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-17 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种智能网联汽车功能仿真测试系统及测试方法 |
| CN111221334A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-06-02 | 清华大学 | 一种用于自动驾驶汽车仿真的环境传感器模拟方法 |
| CN111947938A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-17 | 中国第一汽车股份有限公司 | 自动驾驶车辆在环测试系统、方法、服务器及存储介质 |
| CN112307594A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-02-02 | 中国汽车技术研究中心有限公司 | 道路数据采集和模拟场景建立一体化系统及方法 |
-
2021
- 2021-03-16 CN CN202110278921.4A patent/CN113049267A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105807762A (zh) * | 2015-01-21 | 2016-07-27 | 福特全球技术公司 | 在虚拟环境中改进的自主驾驶 |
| CN111026099A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-17 | 中国重汽集团济南动力有限公司 | 一种智能网联汽车功能仿真测试系统及测试方法 |
| CN111221334A (zh) * | 2020-01-17 | 2020-06-02 | 清华大学 | 一种用于自动驾驶汽车仿真的环境传感器模拟方法 |
| CN111947938A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-11-17 | 中国第一汽车股份有限公司 | 自动驾驶车辆在环测试系统、方法、服务器及存储介质 |
| CN112307594A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-02-02 | 中国汽车技术研究中心有限公司 | 道路数据采集和模拟场景建立一体化系统及方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117309429A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-29 | 济南辰远科技有限公司 | 智能网联汽车的淋雨试验检测平台 |
| CN117309429B (zh) * | 2023-10-10 | 2024-05-17 | 济南辰远科技有限公司 | 智能网联汽车的淋雨试验检测平台 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109213126B (zh) | 自动驾驶汽车测试系统和方法 | |
| CN110160804B (zh) | 一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统 | |
| CN111859618B (zh) | 多端在环的虚实结合交通综合场景仿真测试系统及方法 | |
| CN110456757B (zh) | 一种无人驾驶车辆的整车测试方法及系统 | |
| CN109884916A (zh) | 一种自动驾驶仿真评估方法及装置 | |
| CN114879631A (zh) | 一种基于数字孪生云控平台的自动驾驶测试系统和方法 | |
| WO2022141506A1 (zh) | 一种仿真场景的构建方法、仿真方法以及设备 | |
| CN110764494A (zh) | 一种基于SCANeR的人机混驾自动驾驶虚拟测试平台 | |
| CN110688311A (zh) | 一种面向自动驾驶典型场景的测试用例管理方法和装置 | |
| CN113064487A (zh) | 一种交互虚拟仿真系统 | |
| Yao et al. | Autonomous‐driving vehicle test technology based on virtual reality | |
| CN110487559A (zh) | 车内反光及眩目的测量设备以及测量方法 | |
| WO2024016877A1 (zh) | 一种面向车路协同的路测感知仿真系统 | |
| CN111240224A (zh) | 一种车辆自动驾驶技术的多功能仿真模拟系统 | |
| WO2024040864A1 (zh) | 雷达检测模型确定方法、系统、电子设备及可读存储介质 | |
| Wang et al. | Simulation and application of cooperative driving sense systems using prescan software | |
| CN113049267A (zh) | 一种交通环境融合感知在环vthil传感器物理建模方法 | |
| CN115392015A (zh) | 一种基于数字孪生的自动驾驶推演系统和推演方法 | |
| CN116597690B (zh) | 智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法、设备及介质 | |
| Yang et al. | CAVTest: A closed connected and automated vehicles test field of Chang’an university in China | |
| CN113504734B (zh) | 基于图像显示的车道线模拟仿真测试方法和系统 | |
| Che et al. | An open vehicle-in-the-loop test method for autonomous vehicle | |
| CN105181000A (zh) | 环境因素对隧道运营安全性影响的测试方法及装置 | |
| CN113625594A (zh) | 一种自动驾驶仿真方法及仿真系统 | |
| CN112883489A (zh) | 自动驾驶汽车仿真系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210629 |