JP7025372B2 - 物体識別装置、方法およびシステム - Google Patents
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- 車載カメラの映像を識別モデルに適用して物体識別を行う物体識別装置において、
識別対象である走行障害物ごとに識別モデルを記憶する手段と、
車載カメラの映像に基づいて周囲環境の特徴を識別する手段と、
周囲環境の特徴に基づいて走行環境を推定する手段と、
走行環境の推定結果に基づいて、当該走行環境に固有の走行障害物に対応する一部の識別モデルを選択する手段と、
車載カメラの映像を前記選択した識別モデルに適用して物体識別を行う手段とを具備し、
前記周囲環境の特徴を識別する手段は、移動体の識別に好適な第1環境辞書、不動産の識別に好適な第2環境辞書および交通/道路標識の識別に好適な第3環境辞書の少なくとも一つを用いて周囲環境の特徴を識別することを特徴とする物体識別装置。 - 車両の周囲環境に固有のセンサ出力を取得する手段を更に具備し、
前記周囲環境の特徴を識別する手段は、車載カメラの映像およびセンサ出力に基づいて周囲環境の特徴を識別することを特徴とする請求項1に記載の物体識別装置。 - 前記走行環境を推定する手段は、走行環境が、商店街またはこれに類する環境、郊外またはこれに類する環境、高速道路またはこれに類する環境、を含む複数の走行環境候補のいずれであるかを推定することを特徴とする請求項1または2に記載の物体識別装置。
- 車載カメラの映像を識別モデルに適用して物体識別を行う物体識別装置において、
識別対象である走行障害物ごとに識別モデルを記憶する手段と、
車載カメラの映像に基づいて周囲環境の特徴を識別する手段と、
周囲環境の特徴に基づいて走行環境を推定する手段と、
走行環境の推定結果に基づいて、当該走行環境に固有の走行障害物に対応する一部の識別モデルを選択する手段と、
車載カメラの映像を前記選択した識別モデルに適用して物体識別を行う手段とを具備し、
前記走行環境を推定する手段は、走行環境が、商店街またはこれに類する環境、郊外またはこれに類する環境、高速道路またはこれに類する環境、を含む複数の走行環境候補のいずれであるかを推定することを特徴とする物体識別装置。 - 前記識別モデルの一つが歩行者数識別用であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の物体識別装置。
- 前記識別モデルの一つが交通/道路標識の識別用であることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の物体識別装置。
- 前記識別モデルの一つが一時置物識別用であることを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の物体識別装置。
- コンピュータが、車載カメラの映像を識別モデルに適用して物体識別を行う物体識別方法において、
車載カメラの映像に基づいて周囲環境の特徴を識別する手順と、
周囲環境の特徴に基づいて走行環境を推定する手順と、
識別対象である走行障害物ごとに記憶した識別モデルから、走行環境の推定結果に基づいて、当該走行環境に固有の走行障害物に対応する一部の識別モデルを選択する手順と、
車載カメラの映像を前記選択した識別モデルに適用して物体識別を行う手順とを含み、
前記周囲環境の特徴を識別する手順では、移動体の識別に好適な第1環境辞書、不動産の識別に好適な第2環境辞書および交通/道路標識の識別に好適な第3環境辞書の少なくとも一つを用いて周囲環境の特徴を識別することを特徴とする物体識別方法。 - 車両の周囲環境に固有のセンサ出力を取得する手順を更に含み、
前記周囲環境の特徴を識別する手順では、車載カメラの映像およびセンサ出力に基づいて周囲環境の特徴を識別することを特徴とする請求項8に記載の物体識別方法。 - 車両の車載カメラの映像をサーバが識別モデルに適用して物体識別を行う物体識別システムにおいて、
前記車両が、
車載カメラの映像をサーバへアップロードする手段を具備し、
前記サーバが、
識別対象である走行障害物ごとに識別モデルを記憶する手段と、
アップロードされた車載カメラの映像に基づいて周囲環境の特徴を識別する手段と、
周囲環境の特徴に基づいて走行環境を推定する手段と、
走行環境の推定結果に基づいて、当該走行環境に固有の走行障害物に対応する一部の識別モデルを選択する手段と、
前記選択した識別モデルを前記車両へ配信する手段とを具備し、
前記車両が更に、
前記サーバから配信された識別モデルを既存の識別モデルに代えてインストールする手段と、
前記車載カメラの映像を前記インストールした識別モデルに適用して物体識別を行う手段とを具備したことを特徴とする物体識別システム。 - 前記車両が、
車両の周囲環境に固有のセンサ出力を取得する手段を更に具備し、
前記アップロードする手段は、車載カメラの映像およびセンサ出力をアップロードし、
前記サーバにおいて、周囲環境の特徴を識別する手段は、アップロードされた車載カメラの映像およびセンサ出力に基づいて周囲環境の特徴を識別することを特徴とする請求項10に記載の物体識別システム。 - 車両の車載カメラの映像をサーバが識別モデルに適用して物体識別を行う物体識別システムにおいて、
前記車両が、
車載カメラの映像に基づいて周囲環境の特徴を識別する手段と、
周囲環境の特徴をサーバへアップロードする手段とを具備し、
前記サーバが、
識別対象である走行障害物ごとに識別モデルを記憶する手段と、
アップロードされた周囲環境の特徴に基づいて走行環境を推定する手段と、
走行環境の推定結果に基づいて、当該走行環境に固有の走行障害物に対応する一部の識別モデルを選択する手段と、
前記選択した識別モデルを前記車両へ配信する手段とを具備し、
前記車両が更に、
前記サーバから配信された識別モデルを既存の識別モデルに代えてインストールする手段と、
前記車載カメラの映像を前記インストールした識別モデルに適用して物体識別を行う手段とを具備したことを特徴とする物体識別システム。 - 前記車両が、車両の周囲環境に固有のセンサ出力を取得する手段を更に具備し、
前記周囲環境の特徴を識別する手段は、車載カメラの映像およびセンサ出力に基づいて周囲環境の特徴を識別することを特徴とする請求項12に記載の物体識別システム。
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