CN113252365B - 一种车道辅助系统的测试装置及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种车道辅助系统的测试装置及测试方法。具备：原地支承待测车辆，且与所述待测车辆的驱动轮联动地连接以此采集车辆行驶数据的台架转毂设备，在所述待测车辆两侧投影不断变动的车道线影像的投影设备，安装于所述待测车辆上，用于检测并调整车辆相对于投影的所述车道线的运行状态的车道辅助系统，以及分别与所述台架转毂设备、所述投影设备和所述车道辅助系统电气连接的中央处理器。根据本发明，具有实车测试通用性强、测试过程控制精度高、测试可重复性高、测试结果真实直观等优点，同时还具有模式试验占地少、重复性高、成本低、高效便捷、外界环境影响低等优点。

Description

一种车道辅助系统的测试装置及测试方法

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种车道辅助系统的测试装置及测试方法。

背景技术

目前，车道辅助类功能是在车辆行驶时识别行驶车道的标识线从而将车辆保持在车道上的功能，当车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道时，例如会发出警报或通过轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上等。其可有效地降低交通事故，减轻驾驶员的压力，提高汽车的操纵性和舒适，故而在智能驾驶领域非常普通，车辆搭载率亦是极高。然而，车道辅助系统的开发过程中需要进行大量的试验验证工作。

车道辅助系统的测试主要是对车道标记标线的识别、决策和控制的验证，测试场地和测试设备均不可或缺，且对验证工作产生重要影响。最常见的测试方法为实际道路测试，在测试场地上预先规划行驶车道的标识线以及所需的测试设备，在测试车辆上装配车道辅助系统，而后进行实车操作测试，获取相关信息。但是，该种测试方法存在占地面积大、成本高、效率低、工作量繁重、外界环境影响高、可重复性差等缺点。

针对上述，本领域技术人员开发了一种基于软件的模拟道路实况的测试方法，无需搭建和拆除测试场地及，无需实车操作，但该种测试方法基于预先输入的参数对系统的各模块进行测试，测试结果不够逼真，对测试人员的要求较高，缺乏直观性，偏于理想化。

发明内容

发明要解决的问题：

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种在兼具实车测试及模式试验二者优点的同时克服二者缺点的车道辅助系统的测试装置及测试方法。

解决问题的技术手段：

本发明提供一种车道辅助系统的测试装置，具备：原地支承待测车辆，且与所述待测车辆的驱动轮联动地连接以此采集车辆行驶数据的台架转毂设备，在所述待测车辆两侧投影不断变动的车道线影像的投影设备，安装于所述待测车辆上，用于检测并调整车辆相对于投影的所述车道线的运行状态的车道辅助系统，以及分别与所述台架转毂设备、所述投影设备和所述车道辅助系统电气连接的中央处理器。

根据本发明，车辆的驱动轮与台架转毂设备联动，台架转毂设备原地保持不动，投影设备投影不断滚动的车道线影像，利用反向思维，将实际道路测试中的移动车辆相对于静止车道线的运动，通过数字影像模拟转化为移动车道线相对于静止车辆的运动，极大地缩小了场地限制和测试成本。借助于此，本发明在实车驾驶上耦合模拟场景进行测试，具有实车测试通用性强、测试过程控制精度高、测试可重复性高、测试结果真实直观等优点，同时还具有模式试验占地少、重复性高、成本低、高效便捷、外界环境影响低等优点。

也可以是，本发明中，所述中央处理器基于预先输入的测试参数生成道路影像数据，接收并处理测试过程中来自所述台架转毂设备和所述投影设备的输入信号并生成用于执行指令的多个输出信号，所述投影设备根据所述输出信号调整所投影的所述车道线的状态。

根据本发明，车道辅助系统基于车辆与车道线之间的相对状态来执行智能驾驶的相关功能，台架转毂设备实时采集车辆行驶数据并发送至中央处理器，中央处理器基于反馈结果调整投影设备所投影的车道线，使其实时反映车辆与车道线之间相对状态，从而观察或测试车道辅助系统的相关功能，实现测试目的。借助于此，能够在兼具现有技术中实车测试及模式试验二者优点的同时克服二者缺点，不仅具有成本低、高效便捷、易携带、易存储、易组装、通用性强等优点，还具有场地占用少、外界环境影响低、测试过程控制精度高、测试可重复性高、测试结果真实直观等优点。

也可以是，本发明中，所述台架转毂设备具有：用于检测并输出所述车辆行驶数据的传感器；用于载置所述待测车辆的台架主体；和安装于所述台架主体中与所述待测车辆的驱动轮对应的位置处、且能相对于所述台架主体水平转动和纵向滚动的转毂装置。

也可以是，本发明中，所述转毂装置具备：安装于所述台架主体上，能跟随并检测述待测车辆的驱动轮转向的水平转动部；和安装于所述水平转动部上，能跟随并检测所述待测车辆的驱动轮滚动的纵向滚动部。

也可以是，本发明中，所述输出信号为所述车道线的类型、所述车道线的移动方式。

本发明还提供一种基于车道辅助系统的测试装置的测试方法，包括：包括初始步骤和测试步骤；其中，

所述初始步骤包括：

将所述待测车辆固定于所述台架转毂设备，启动所述测试装置并输入测试参数；

所述中央处理器依据所述测试参数生成初始影像数据和初始行驶数据并输出；

所述投影设备接收所述初始影像数据并转化为包含车道线的初始道路影像而投影至地面；

所述待测车辆依照所述初始行驶数据执行相应的车辆动作；

所述测试步骤包括：

所述车道辅助系统检测所述待测车辆与投影至地面的车道线之间的相对状态，以将所述待测车辆保持于所述车道线内的形式调整所述待测车辆的行驶状态；

所述中央处理器基于所述台架转毂设备实时检测的车辆行驶数据生成修正影像数据并输出；

所述投影设备接收所述修正影像数据而实时调整投影影像中的车道线状态，进而改变所述待测车辆与车道线之间的相对状态；

所述车道辅助系统检测所述待测车辆与所述修正道路影像的车道线之间的相对状态，以将所述待测车辆保持于所述车道线内的形式调整所述待测车辆的行驶状态；

重复上述操作直至所述车道辅助系统检测到的相对状态符合规定条件为止。

根据本发明，利用反向思维，将实际道路测试中的移动车辆相对于静止车道线的运动，通过数字影像模拟转化为移动车道线相对于静止车辆的运动，利用车道线影像的滚动速度来模拟车辆的移动速度，利用车道线影像移动相对于车辆的矢量状态来模拟车辆移动相对车道线的矢量状态，利用调整车道线投影来代替车辆的真实转向，不仅具有成本低、高效便捷、易携带、易存储、易组装、通用性强等优点，还具有场地占用少、外界环境影响低、测试过程控制精度高、测试可重复性高、测试结果真实直观等优点，在兼具现有技术中实车测试及模式试验二者优点的同时克服二者缺点。

也可以是，本发明中，所述车道辅助系统通过传感器检测所述待测车辆靠近车道线一侧的边沿与车道线之间的横向距离并与预定义阈值进行比较，超出所述预定义阈值则采取预定义动作调整所述行驶状态。

也可以是，本发明中，当所述横向距离在所述预定义阈值以下时，所述投影设备投影的车道线无横向偏移，车道线滚动速度等效于所述待测车辆的车速；当所述横向距离超出所述预定义阈值时，所述待测车辆的驱动轮向远离车道线的方向转动，所述投影设备投影的车道线与驱动轮的转动量对应地相对于所述待测车辆产生相反方向的横向偏移，车道线滚动速度等效于所述待测车辆的包含横向偏移速度在内的车速。

也可以是，本发明中，所述台架转毂设备通过传感器获取所述待测车辆的驱动轮的状态作为所述行驶状态。

也可以是，本发明中，所述待测车辆的驱动轮的状态包括驱动轮转速和驱动轮转角。

也可以是，本发明中，所述道路影像包括车道线影像在行驶方向的滚动、车道线影像在车宽方向的移动、车道线影像的虚实形态和车道线影像移动相对于车辆的矢量状态。

也可以是，本发明中，所述测试参数包括车道参数和车辆参数。

也可以是，本发明中，所述车道参数包括车道宽度、车道线宽度、车道线类型、道路附着系数、环境光照。

也可以是，本发明中，所述车辆参数包括车辆速度、车辆横向偏移速度。

发明效果：

本发明能提供一种在兼具实车测试及模式试验二者优点的同时克服二者缺点的车道辅助系统的测试装置及测试方法。

附图说明

图1是根据本发明的测试装置的整体结构图；

图2是根据本发明的台架转毂设备的俯视图；

图3中，（A）是待测车辆支承于台架转毂设备上的示意图，（B）是示意性示出待测车辆的驱动轮在台架转毂设备上滚动的图，（C）是示意性示出待测车辆的驱动轮在台架转毂设备上转向的图；

图4是根据本发明的测试方法的流程图；

符号说明：

D-测试装置；V-待测车辆；

1-台架转毂设备；2-投影设备；3-中央处理器；

11-台架主体；12-转毂装置；13-水平转动部；14-纵向滚动部。

具体实施方式

以下结合下述实施方式进一步说明本发明，应理解，下述实施方式仅用于说明本发明，而非限制本发明。在各图中相同或相应的附图标记表示同一部件，并省略重复说明。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在此公开一种车道辅助系统的测试装置D，图1是根据本发明的测试装置D的整体结构图。如图1所示，测试装置D具备台架转毂设备1、投影设备2、车道辅助系统和中央处理器3。其中，台架转毂设备1原地支承待测车辆V，投影设备2在待测车辆V两侧投影不断变动的车道线影像，车道辅助系统内装于待测车辆V上，中央处理器3分别与台架转毂设备1、投影设备2和车道辅助系统电气连接用以收发指令。由此，中央处理器3基于预先输入的测试参数生成道路影像数据，接收并处理测试过程中来自台架转毂设备1和投影设备2的输入信号并生成用于执行指令的多个输出信号，台架转毂设备1根据输出信号控制待测车辆V的驱动轮旋转或转向，投影设备2根据输出信号调整所投影的车道线的状态。

借助于此，待测车辆V的驱动轮与台架转毂设备1联动，台架转毂设备1原地保持不动，投影设备2投影不断滚动的车道线影像，利用反向思维，将实际道路测试中的移动车辆相对于静止车道线的运动，通过数字影像模拟转化为移动车道线相对于静止车辆的运动，极大地缩小了场地限制和测试成本。车道辅助系统基于车辆与车道线之间的相对状态来执行智能驾驶的相关功能，台架转毂设备1实时采集车辆行驶数据并发送至中央处理器3，中央处理器3基于反馈结果调整投影设备2所投影的车道线，使其实时反映车辆与车道线之间相对状态，从而观察或测试车道辅助系统的相关功能，实现测试目的。借助于此，能够在兼具现有技术中实车测试及模式试验二者优点的同时克服二者缺点。

图2是根据本发明的台架转毂设备1的俯视图，图3中，（A）是待测车辆V支承于台架转毂设备1上的示意图，（B）是示意性示出待测车辆V的驱动轮在台架转毂设备1上滚动的图，（C）是示意性示出待测车辆V的驱动轮在台架转毂设备1上转向的图。

如图2所示，台架转毂设备1具有用于载置待测车辆V的台架主体11和安装于台架主体11上的转毂装置12。此外，台架转毂设备1上还安装有未图示的多个传感器，用以实时检测并采集待测车辆V的车辆行驶数据，并向中央处理器3输出。转毂装置12安装于与待测车辆V的驱动轮对应的位置处，具备安装于台架主体11上的水平转动部13和安装于水平转动部13上的纵向滚动部14。水平转动部13能相对于台架主体11在平面内自如转动，并能跟随待测车辆V的驱动轮转向而转动，且能通过传感器检测出相对的转动角度。纵向滚动部14能以滚动轴保持不变的形式相对于台架主体11自如滚动，并能跟随待测车辆V的驱动轮滚动而滚动，且能通过传感器检测相对的滚动速度。借助于此，台架转毂设备1与待测车辆V的驱动轮形成为联动结构。

如图3的（A）所示，待测车辆V支承载置于台架转毂设备1上，待测车辆V除驱动轮以外的部分位于台架主体11上，一对驱动轮位于一对转毂装置12上并形成为能够带动水平转动部13转动以及带动纵向滚动部14滚动的结构。本实施形态中，待测车辆V的驱动轮为前轮、即前轮驱动结构，转毂装置12为两个，但当待测车辆V为四驱结构时，转毂装置12可对应地形成为四个。此外，待测车辆V的驱动轮滚动或转向时，从动轮相对于台架转毂设备1的台架主体11为静止，无论待测车辆V如何行驶都不会脱离台架转毂设备1，换言之，待测车辆V与台架转毂设备1的相对位置保持不变，台架转毂设备1与地面的相对位置不变。

如图3的（B）所示，左侧区域示出待测车辆V的驱动轮相对于台架主体11向前滚动（即车辆前进）的状态，右侧区域示出待测车辆V的驱动轮相对于台架主体11向后滚动（即车辆后退）的状态，纵向滚动部14在驱动轮的带动下反向滚动，传感器通过检测纵向滚动部14的转速能够获取驱动轮的转速，从而计算出车速。

如图3的（C）所示，左侧区域示出待测车辆V的驱动轮相对于台架主体11向左转动（即车辆左转）的状态，右侧区域示出待测车辆V的驱动轮相对于台架主体11向右滚动（即车辆右转）的状态，水平转动部13在驱动轮的带动下同向转动，传感器通过检测纵向滚动部14的转速能够获取驱动轮的转角，从而计算出车辆的横向偏移。

可见，安装于台架转毂设备1的传感器通过检测驱动轮转速和驱动轮转角等数据能够获取待测车辆V的行驶状态，将该些代表待测车辆V的驱动轮的状态的数据作为车辆行驶数据进行采集并发送至中央处理器3。

投影设备2可采用现有设备，只要能基于中央处理器3的执行指令执行相应投影操作即可。

中央处理器3作为运算和控制核心，能基于预先输入的测试参数生成道路影像数据，并基于台架转毂设备1实时检测的车辆行驶数据和投影设备2当前投影的车道线状态信息生成执行指令，投影设备2根据该执行指令调整所投影的车道线的状态，例如调整车道线的类型（虚线或实线等）、车道线的移动方式（速度或横移等）。

车道辅助系统安装于车辆内部，基于识别的车道线将车辆保持在规定的行驶车道内，当识别到车辆可能脱离规定的行驶车道时，会通过振动方向盘或发出警示音等方式提醒驾驶员注意，同时通过轻微转动方向盘等行为来修正行驶方向，从而将车辆保持在规定的行驶车道内。本发明中，车道辅助系统可检测并调整车辆相对于投影的车道线的运行状态，测试装置D模拟现实路况和反映调整结果来直观且准确地测试安装于车辆上的车道辅助系统的功能性。

图4是根据本发明的测试方法的流程图，以下将结合附图以详细说明本发明的测试方法。下述具体参数等也仅是合适范围中的一个示例，即本领域技术人员可以通过本文的说明做合适的范围内选择，而并非要限定于下文示例的具体示例。

首先，将待测车辆V固定于台架转毂设备1，启动测试装置D并输入测试参数。本发明中，测试参数例如可包括车道参数和车辆参数等，车道参数例如可包括车道宽度、车道线宽度、车道线类型、道路附着系数、环境光照等，车辆参数例如可包括车辆速度、车辆横向偏移速度等，道路影像例如可包括车道线影像在行驶方向的滚动、车道线影像在车宽方向的移动、车道线影像的虚实形态和车道线影像移动相对于车辆的矢量状态等。

接着，中央处理器3依据上述测试参数生成作为执行指令的初始影像数据和初始行驶数据，分别向投影设备2和待测车辆V输出。

接着，投影设备2接收初始影像数据并转化为包含车道线的初始道路影像而投影至地面，投影的车道线影像依照初始设定的数据进行显示，例如投影为不断向后滚动的黄实线，则表示车辆向前行驶，以此来模拟不同的路况。

与此同时，待测车辆V依照初始行驶数据执行相应的车辆动作，驱动轮以初始设定的转速和角度在台架转毂设备1上原地滚动，与投影的车道线影像以相对关系不变的形式构成类似实际驾驶的场景。

接着，投影设备2投影的车道线基于预先输入的测试参数而逐渐发生变动，车道辅助系统检测待测车辆V与投影至地面的初始道路影像的车道线之间的相对状态，以将待测车辆V保持于车道线内的形式调整待测车辆V的行驶状态。台架转毂设备1实时检测待测车辆V的车辆行驶数据并向中央处理器3输出。

接着，中央处理器3基于实时接收的车辆行驶数据生成修正影像数据。

接着，投影设备2接收修正影像数据而实时调整投影影像中的车道线状态，例如调整车道线影像的滚动速度以此实时模拟车辆的移动速度，调整车道线影像移动相对于车辆的矢量状态，以此实时模拟车辆移动相对于车道线的矢量状态，从而改变（实时反映）待测车辆V与车道线之间的相对状态。

接着，车道辅助系统检测待测车辆V与修正道路影像的车道线之间的相对状态，以将待测车辆V保持于车道线内的形式调整待测车辆V的行驶状态。

此后，循环上述检测与修正的步骤，直至车道辅助系统检测到的相对状态满足规定条件为止。中央处理器3存储测试过程及结果。

具体而言，车道辅助系统通过传感器检测待测车辆V靠近车道线一侧的车身最外侧边沿与车道线之间的横向距离，将横向距离与预定义阈值进行比较。该预定义阈值例如可为基于车速设定的车辆与车道线之间的最低保持值，速度越快阈值越大。本发明中将横向距离作为规定条件，但不限于此，根据测试目的不同可灵活选择。

车道辅助系统判断为横向距离在预定义阈值以上时，认为车辆能保持在规定的行驶车道内（即车辆位于所投影的车道线影像之间），无需调整车辆行驶状态，可沿当前车道继续形成，中央处理器3接收来自台架转毂设备1的车辆行驶数据判断车辆无转向，则投影设备2投影的车道线也无需横向偏移来改变测待测车辆V与车道线之间的相对状态，此时车道线滚动速度等效于待测车辆V的车速。

车道辅助系统判断为横向距离小于预定义阈值时，认为车辆可能会脱离规定的行驶车道（即车辆可能与所投影的车道线影像接触），需要调整车辆行驶状态，控制待测车辆V使其驱动轮向远离车道线的方向转动，中央处理器3接收来自台架转毂设备1的车辆行驶数据判断车辆有转向，则基于实时接收的车辆行驶数据生成修正影像数据并输出至投影设备2，投影设备2根据修正影像数据调整投影的车道线影像，使其相对于待测车辆V产生相反方向的横向偏移，横向偏移量与驱动轮的转动量相对应，此时车道线滚动速度等效于待测车辆V的包含横向偏移速度在内的车速。

更具体而言，假设左侧车身外沿与同侧车道线之间的横向距离小于预定义阈值，则控制驱动轮向相对于行驶方向的右方转动规定角度，中央处理器3接收包含驱动轮状态的车辆行驶数据后控制投影设备2使其所投影的车道线影像在不断向后滚动的同时向左方偏移与驱动轮转动角相对应的量。借助于此，可直观且快捷地模拟真实情景下的车辆与车道线之间的相对位移。

车道辅助系统不断感知并调整车辆与车道线之间的相对状态，中央处理器3接收台架转毂设备1实时检测的车辆行驶数据而控制投影设备2实时修正车道线影像，车道辅助系统判断为直至横向距离为预定义阈值以上。

中央处理器3记录测试结果和测试过程，判断车道辅助系统的响应是否满足预期。

综上所述，本发明的测试装置D能通过调整车道线动态来反向模拟车辆动态，观察车道辅助系统在此过程中响应是否符合预定义，兼具实车测试及模式试验二者优点的同时克服二者缺点，在智能驾驶开发和应用上大有裨益。

以上的具体实施方式对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应当理解的是，以上仅为本发明的一种具体实施方式而已，并不限于本发明的保护范围，在不脱离本发明的基本特征的宗旨下，本发明可体现为多种形式，因此本发明中的实施形态是用于说明而非限制，由于本发明的范围由权利要求限定而非由说明书限定，而且落在权利要求界定的范围，或其界定的范围的等价范围内的所有变化都应理解为包括在权利要求书中。凡在本发明的精神和原则之内的，所做出的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于车道辅助系统的测试装置的测试方法，包括初始步骤和测试步骤；其中，

所述测试装置具备：

原地支承待测车辆，且与所述待测车辆的驱动轮联动地连接以此采集车辆行驶数据的台架转毂设备，

在所述待测车辆两侧投影不断变动的车道线影像的投影设备，

安装于所述待测车辆上，用于检测并调整车辆相对于投影的所述车道线的运行状态的车道辅助系统，以及

分别与所述台架转毂设备、所述投影设备和所述车道辅助系统电气连接的中央处理器；

所述中央处理器基于预先输入的测试参数生成道路影像数据，接收并处理测试过程中来自所述台架转毂设备和所述投影设备的输入信号并生成用于执行指令的输出信号，所述投影设备根据所述输出信号调整所投影的所述车道线的状态；

所述初始步骤包括：

将所述待测车辆固定于所述台架转毂设备，启动所述测试装置并输入测试参数；

所述中央处理器依据所述测试参数生成初始影像数据和初始行驶数据并输出；

所述投影设备接收所述初始影像数据并转化为包含车道线的初始道路影像而投影至地面；

所述待测车辆依照所述初始行驶数据执行相应的车辆动作；

所述测试步骤包括：

所述车道辅助系统检测所述待测车辆与投影至地面的车道线之间的相对状态，以将所述待测车辆保持于所述车道线内的形式调整所述待测车辆的行驶状态；

所述中央处理器基于所述台架转毂设备实时检测的车辆行驶数据生成修正影像数据并输出；

所述投影设备接收所述修正影像数据而实时调整投影影像中的车道线状态，进而改变所述待测车辆与车道线之间的相对状态；

所述车道辅助系统检测所述待测车辆与修正道路影像的车道线之间的相对状态，以将所述待测车辆保持于所述车道线内的形式调整所述待测车辆的行驶状态；

重复上述操作直至所述车道辅助系统检测到的相对状态符合规定条件为止；

其中，所述车道辅助系统通过传感器检测所述待测车辆靠近车道线一侧的边沿与车道线之间的横向距离并与预定义阈值进行比较，超出所述预定义阈值则采取预定义动作调整所述行驶状态；

当所述横向距离在所述预定义阈值以下时，所述投影设备投影的车道线无横向偏移，车道线滚动速度等效于所述待测车辆的车速；

当所述横向距离超出所述预定义阈值时，所述待测车辆的驱动轮向远离车道线的方向转动，所述投影设备投影的车道线与驱动轮的转动量对应地相对于所述待测车辆产生相反方向的横向偏移，车道线滚动速度等效于所述待测车辆的包含横向偏移速度在内的车速。

2.根据权利要求1所述的基于车道辅助系统的测试装置的测试方法，其特征在于，

所述台架转毂设备通过传感器获取所述待测车辆的驱动轮的状态作为所述行驶状态。

3.根据权利要求2所述的基于车道辅助系统的测试装置的测试方法，其特征在于，

所述待测车辆的驱动轮的状态包括驱动轮转速和驱动轮转角。

4.根据权利要求1所述的基于车道辅助系统的测试装置的测试方法，其特征在于，

所述道路影像包括车道线影像在行驶方向的滚动、车道线影像在车宽方向的移动、车道线影像的虚实形态和车道线影像移动相对于车辆的矢量状态。

5.根据权利要求1所述的基于车道辅助系统的测试装置的测试方法，其特征在于，

所述测试参数包括车道参数和车辆参数。

6.根据权利要求5所述的基于车道辅助系统的测试装置的测试方法，其特征在于，

所述车道参数包括车道宽度、车道线宽度、车道线类型、道路附着系数、环境光照。

7.根据权利要求5所述的基于车道辅助系统的测试装置的测试方法，其特征在于，

所述车辆参数包括车辆速度、车辆横向偏移速度。