KR20200058193A - 차선유지 성능 검사 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

차선유지 성능 검사 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른, 주행 중 차량의 LFA(Lane Following assist) 및 LKA(Lane Keeping assist) 기능을 검사하는 차선유지 성능 검사 시스템은, 상기 차량과 CAN 통신으로 연결되어 운행에 따른 운전정보를 수신하는 OBD 및 상기 차량에 탑재되어 상기 OBD와 근거리 무선통신으로 연결되고, 주행시험 중 정밀 GPS를 활용한 도로맵 상의 차량 위치정보를 측정하며, 상기 OBD로부터 운전정보를 수신하여 상기 차량이 도로의 중앙선에서 벗어나 차선에 근접하는 시점에서의 LFA 정상 작동 여부 및 차선으로부터 이탈되는 시점에서의 LKA 정상 작동 여부를 판정하되, 각 작동 시점에 상기 LFA 및 LKA 중 적어도 하나가 미작동되면 오류로 판정하고 상기 OBD를 통해 강제 조향 신호를 인가하여 상기 차량을 차선 내로 강제 이동 제어하는 검사 단말기를 포함한다.

Description

차선유지 성능 검사 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CHECKING LANE KEEPING PERFORMANCE}
본 발명은 차선유지 검사 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행 시험장에서 주행안전 보조기능이 적용된 차량의 주행 중 차선유지 성능을 검사하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 운전자는 운전 중 자신 혹은 타인의 졸음운전, 운전미숙, 난폭운전, 도로여건 등의 사유로 예기치 못한 수 많은 위험 상황에 직면할 수 있다.
이에 운전 중에 발생되는 위험 상황의 일부를 차량이 스스로 판단하도록 하여 주행안전을 보조하는 첨단운전자보조시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)이 개발되었다.
ADAS 기술 중 자율주행 자동차에도 적용되는 차로 유지 보조(Lane Following assist, LFA)와 차로 이탈방지 보조(Lane Keeping assist, LKA)는 운전자가 더욱 안전하게 운행할 수 있도록 돕는 기능들이다.
LFA는 차량이 도로 중앙을 유지할 수 있도록 조향을 제어하는 주행편의 시스템이며, LKA는 카메라를 이용하여 차선 이탈이 판단될 경우 조향 제어를 통해 차선을 유지한다. 즉, LFA와 LKA는 둘 다 전방 도로의 차선을 인식하는 기능과 차선유지를 위해 스티어링휠을 자동으로 조향할 수 있다.
한편, 종래 차량 공장에서는 차량에 적용된 LFA와 LKA의 기능이 제대로 작동하는지 검사하기 위하여 작업자들이 시각과 청각을 활용한 주관적(인위적)인 검사를 진행하고 있다.
그러나, 종래 주관적인 검사 방식은 오로지 작업자의 판단에만 의존하므로 휴먼 에러가 발생될 수 있으며, 이는 필드 클레임과 자동차 메이커의 품질 저하를 유발하는 문제점이 있다.
또한, 작업자는 LFA와 LKA의 작동 여부의 결과만을 판단할 수 있으므로, 각 기능에 설계된 동작 시점에 정상 작동되었는지 판단할 수 있는 객관적인 검사 데이터를 제공하지 못하여 검사 신뢰도가 떨어지는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 정밀 GPS를 포함하는 검사 단말기를 차량에 탑재하여 주행 검사 중 도로상의 정밀한 차량 위치정보에 따른 LFA와 LKA 기능의 작동상태를 정량적으로 검사하는 차선유지 성능 검사 시스템 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 LFA와 LKA의 검사 과정에서 검사 단말기에서 수집된 검사 이력을 기록하여 차량의 문제 발생 시 추적 분석이 가능한 차선유지 성능 검사 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 주행 중 차량의 LFA(Lane Following assist) 및 LKA(Lane Keeping assist) 기능을 검사하는 차선유지 성능 검사 시스템은, 상기 차량과 CAN 통신으로 연결되어 운행에 따른 운전정보를 수신하는 OBD; 및 상기 차량에 탑재되어 상기 OBD와 근거리 무선통신으로 연결되고, 주행시험 중 정밀 GPS를 활용한 도로맵 상의 차량 위치정보를 측정하며, 상기 OBD로부터 운전정보를 수신하여 상기 차량이 도로의 중앙선에서 벗어나 차선에 근접하는 시점에서의 LFA 정상 작동 여부 및 차선으로부터 이탈되는 시점에서의 LKA 정상 작동 여부를 판정하되, 각 작동 시점에 상기 LFA 및 LKA 중 적어도 하나가 미작동되면 오류로 판정하고 상기 OBD를 통해 강제 조향 신호를 인가하여 상기 차량을 차선 내로 강제 이동 제어하는 검사 단말기를 포함한다.
또한, 상기 차선유지 성능 검사 시스템은 주행 시험장의 운영상태를 관제하는 시스템으로써, 상기 OBD를 통해 상기 차량을 식별하고 상기 검사 단말기로부터 무선 통신으로 상기 차량의 LFA 및 LKA 검사 데이터를 수집하여 DB화 하는 서버를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 OBD는 상기 차량의 차대번호(VIN), 제원, 사양 정보를 자신의 OBD ID와 매칭하고 검사 단말기 및 서버와 공유할 수 있다.
또한, 상기 검사 단말기는 상기 정밀 GPS를 통해 주행 시험 중인 상기 차량이 도로의 중앙선에서 벗어나 상기 차선에 근접하거나 차선으로부터 이탈되는 상황을 측정할 수 있다.
또한, 상기 검사 단말기는 상기 강제 조향 신호를 상기 차량의 현재 조향 각도와 반대 방향의 동일한 조향 각도로 생성할 수 있다.
또한, 상기 검사 단말기는 위성의 오차요인을 제거하여 고정밀도의 상기 차량 위치정보를 측정하는 정밀 GPS 모듈; 상기 OBD와 근거리 무선 통신을 연결하여 데이터를 송수신하는 CAN 통신 모듈; 서버와 무선 통신을 연결하여 상기 차량의 LFA 및 LKA 검사에 따라 수집되는 검사 데이터를 전송하는 무선 통신 모듈; 배터리 또는 상기 차량의 소켓연결을 통해 전원을 공급하는 전원 공급 모듈; 차선유지 성능 검사를 위한 각종 프로그램 및 데이터를 저장하고, 탑재 차량 별 LFA 및 LKA 검사에 따라 수집된 검사 데이터를 저장하는 저장 모듈; 및 상기 차량의 주행 중 LFA 및 LKA 검사를 수행하여 정상 작동 여부에 따른 검사 결과를 판정하고, 그에 따른 검사 데이터를 상기 OBD를 통해 수집하여 상기 저장 모듈에 기록하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 검사 데이터는 상기 LFA 및 LKA 검사 시작 시점으로부터 종료 시점까지 시계열로 기록된 상기 차량의 운전정보, 작동상태 및 로그 데이터를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은 대시보드의 중앙에 거치된 상기 검사 단말기의 정밀 GPS 좌표를 기준으로 상기 차량의 이동방향 및 제원을 고려한 평면크기의 차량을 생성하여 상기 도로맵상에 동일한 축척으로 증강하여 표시할 수 있다.
또한, 상기 저장 모듈은 상기 도로맵의 도로상 좌표를 저장하고, 상기 도로맵에는 상기 도로의 양측 차선 중앙에 형성된 가상의 중앙선, 상기 도로의 폭 방향으로 설정된 검사 시작 게이트(SG), 양측 차선에 설정된 제1 스티어링 제어 게이트(G1) 및 상기 양측 차선의 바깥방향으로 이격된 2 스티어링 제어 게이트(G2)의 좌표가 설정될 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은 상기 차량이 중앙선에서 벗어나 상기 제1 스티어링 제어 게이트(G1)를 통과하면 LFA 작동 오류로 판정하고, 상기 LFA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 및 강제 조향 신호를 상기 OBD로 전송하여 상기 차량이 중앙선을 유지하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은 상기 차량이 상기 제2 스티어링 제어 게이트(G2)를 통과하면 LKA 작동 오류를 판정하고, 상기 LKA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호 및 강제 조향 신호를 상기 OBD로 전송하여 상기 차량이 차선 내 진입하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어 모듈은 상기 LFA 및 LKA의 검사 판정 결과에 따른 상기 검사 데이터를 상기 차량의 VIN 번호에 매칭하여 기록하고, 기록된 상기 검사 데이터를 무선 통신을 통해 서버로 전송할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 차량에 탑재되어 도로 주행시험 중 차량의 LFA(Lane Following assist) 및 LKA(Lane Keeping assist) 기능을 검사하는 검사 단말기의 차선유지 성능 검사 방법은, a) 전원 온(ON) 되면 차량 내 장착된 OBD와 근거리 무선통신을 연결하고, 정밀 GPS 모듈을 이용하여 도로맵 상의 차량 위치정보를 측정하는 단계; b) 상기 차량이 도로 상에 설정된 가상의 검사 시작 게이트를 통과하면 검사구간에 진입한 것으로 판단하여 상기 OBD로부터 운전정보를 수집하는 단계; c) 상기 차량이 도로의 중앙선에서 벗어나 차선에 근접하는 시점에서의 LFA 정상 작동 여부를 판정하는 단계; d) 상기 차량이 차선으로부터 이탈되는 시점에서의 LKA 정상 작동 여부를 판정하는 단계; 및 e) 각 작동 시점에 상기 LFA 및 LKA 중 적어도 하나가 미작동되면 오류로 판정하고 상기 OBD를 통해 강제 조향 신호를 인가하여 상기 차량을 차선 내로 강제 이동 제어하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 a) 단계는, 대시보드의 중앙에 거치된 상기 검사 단말기의 정밀 GPS 좌표를 기준으로 상기 차량의 이동방향 및 제원을 고려한 평면크기의 차량을 생성하여 상기 도로맵상에 동일한 축척으로 증강하여 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 검사 시작 게이트 통과 시점에서부터 검사 종료 시까지 상기 차량의 운전정보 수집에 따른 검사 데이터를 기록하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계는, 상기 차량이 도로의 중앙에서 벗어나 차선에 근접되는 LFA 제어 시점에 상기 OBD로부터 경고 발생 정보가 수신되지 않으면, 차선 감지 기능에 오류가 발생된 것으로 판정하는 단계; 또는 상기 경고 발생 정보의 수신 후 스티어링 휠 작동정보가 미수신된 상태에서 상기 차량이 차선에 설정된 제1 스티어링 제어 게이트(G1)를 통과하면 조향 작동 신호 불량으로 판정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 e) 단계는, 상기 LFA의 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 강제 조향 신호를 상기 차량으로 전송하여 중앙선을 유지하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 차량이 상기 차선에서 이탈되는 LKA 제어 시점에 상기 OBD로부터 경고 발생 정보가 수신되지 않으면, 차선 감지 기능에 오류가 발생된 것으로 판정하는 단계; 또는 상기 경고 발생 정보의 수신 후 스티어링 휠 작동정보가 미수신된 상태에서 상기 차량이 차선의 바깥방향으로 이격 설정된 2 스티어링 제어 게이트(G2)를 통과하면 조향 작동 신호 불량으로 판정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 e) 단계는, 상기 LKA의 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 및 강제 조향 신호를 상기 차량으로 전송하여 차선 내로 진입하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계와 d) 단계 사이에는, 상기 LFA 기능을 강제로 비활성화하는 메시지를 상기 OBD를 통해 차량으로 전송하여 상기 LFA 기능 비활성화 응답을 수신한 후 LKA 검사를 시작하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 정밀 GPS를 이용한 주행검사 단말기를 차량에 탑재하고 이를 통해 주행 중 LFA와 LKA 검사를 수행함으로써 종래 휴먼에러 문제를 해소하고 검사 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
또한, 실 도로의 주행 시험을 통해 LFA와 LKA 성능이 검증된 차량을 제공함으로써 필드 클레임 문제를 줄이고 차량 제품 신뢰도 향상에 따른 고객 만족도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 차량의 LFA와 LKA 기능 검사 과정에서 주행검사 단말기에서 수집된 검사 이력을 기록함으로써 LFA와 LKA 기능 검사 과정에서 발생되는 문제를 추적 분석하고, 추후 LFA와 LKA 기술의 연구 개선에 활용할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차선유지 성능 검사 시스템을 개략적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차선유지 성능 검사 시스템의 네트워크 구조를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 LFA 및 LKA 검사 시 정상 제어에 따른 차량의 주행궤적을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 검사 단말기의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 LFA 및 LKA 검사 시 오류에 따른 강제 조향 제어 상태를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 LFA 검사 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 LKA 검사 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결된다'거나 '접속된다'고 언급되는 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결된다'거나 '직접 접속된다'고 언급되는 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 아니하는 것으로 이해되어야 할 것이다.
명세서 전체에서, 차량이 차선/소정 게이트를 '통과'한다는 것은 차량의 일부가 상기 차선/소정 게이트 라인의 바깥쪽으로 넘어서는 시점을 의미한다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 차선유지 성능 검사 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차선유지 성능 검사 시스템을 개략적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차선유지 성능 검사 시스템의 네트워크 구조를 나타낸다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차선유지 성능 검사 시스템은 차량(10), OBD(20), 검사 단말기(30) 및 서버(40)를 포함한다.
차량(10)은 LFA 및 LKA의 주행안전 보조기능이 적용되어 주행 시험장의 도로 주행검사에 투입된다.
차량(10)은 공장의 생산라인에서 조립되고 그에 따른 검사가 완료 후 최종 주행 검사장으로 이송된다. 즉, 차량(10)은 LFA 및 LKA 기능을 수행하기 위한 휠얼라이먼트 및 스티어링휠 작동 성능이 검증된 완성차량이다.
OBD(20)는 생산라인에서 차량(10)의 조립 및 검사를 모니터링하기 위해 장착되며, 차량(10)과 검사 단말기(30)의 사이에서 CAN 통신(진단 통신이라고도 함)을 중계하는 역할을 한다.
OBD(20)는 차량(10)의 LFA 및 LKA 기능 검사에 따라 생성되는 데이터를 수집하며, 근거리 무선통신을 통해 검사 단말기(30)로 전달한다.
OBD(20)는 공장의 생산라인에서 차량(10)에 장착되고 해당 차대번호(VIN), 제원, 사양 정보 등을 수신하여 자신의 OBD ID와 매칭하여 외부의 검사 단말기(30) 및 서버(40)와 공유한다. 이후, OBD(20)는 차량(10)에서 수집된 데이터를 외부로 전달 시 OBD ID를 통해 전송한다. 이를 통해 외부에서는 OBD ID에 매칭된 차량(10)의 이동 및 공정상태를 관리할 수 있다.
검사 단말기(30)는 주행시험 차량(10)의 대시보드에 탑재되며 OBD(20)와 근거리 무선통신으로 연결된다. 상기 근거리 무선통신은 무선랜(WiFi)이나 블루투스로 연결될 수 있다.
검사 단말기(30)는 주행 중 정밀 GPS(Differential GPS)를 이용한 도로상의 차량 위치정보와 LFA 및 LKA에 설계된 작동조건 별 정상 작동여부에 따른 정량적 검사를 수행한다. 여기서, 상기 정밀 GPS는 기존 GPS에 수반하는 여러 오차요인을 제거하여 수cm(예; 2cm) 이내의 고정밀도를 가진다.
따라서, 검사 단말기(30)는 주행 시험장의 도로맵을 저장하고, 상기 정밀 GPS를 통해 주행 시험 중인 차량(10)이 도로의 중앙선에서 벗어나 차선에 근접하거나 차선으로부터 이탈되는 상황을 측정할 수 있다.
검사 단말기(30)는 OBD(20)로부터 CAN 데이터를 수신하여 차량(10)이 도로의 중앙선에서 벗어나 차선을 통과하는 시점에서의 LFA 정상 작동 여부 및 차선으로부터 이탈되는 시점에서의 LKA 정상 작동 여부를 판정한다. 이 때, 검사 단말기(30)는 각 작동 시점에 상기 LFA 및 LKA 중 적어도 하나가 미작동하여 오류로 판정되면 상기 차량에 강제 조향 신호를 인가하여 상기 차량을 차선 내로 이동 제어할 수 있다.
서버(40)는 주행 시험장의 운영상태를 관제하는 시스템으로 적어도 하나의 컴퓨터, DB 및 무선통신 수단이 탑재된다.
서버(40)는 무선 OBD(20)를 통해 차량(10)을 식별하고, 검사 단말기(30)와의 연동으로 차량(10)의 LFA 및 LKA 검사 데이터를 수집하여 저장하고, 이를 DB화 한다.
한편, 도 2를 참조하면, 차량(10)은 운전정보 검출부(11), 인터페이스부(12) 및 제어기(Electronic Control Unit, EUC)(13)를 포함한다.
운전정보 검출부(11)는 차량(10)의 운행에 따른 각종 센서 및 제어기로부터 운전정보를 수집한다. 예컨대, 운전정보 검출부(11)는 차속도, 휠속도, 가속도, 가속페달 작동 정보, 브레이크 작동 정보, 차선 감지정보, ABS 작동 정보, 타이어 공기압, 스티어링휠 각도, 스티어링휠 토크 및 LFA 및 LKA 기능 작동 정보 등의 운전정보를 검출할 수 있다.
인터페이스부(12)는 차량(10)의 주행 검사 중 운전정보 검출부(11)에서 검출된 운전정보를 CAN 통신으로 연결된 OBD(20)에 전송한다.
ECU(13)는 차량(10)의 주행안전 보조를 위해 ADAS에 적용된 LFA 및 LKA의 전반적인 동작을 제어하며, 이를 위해 차량 내 각종 제어기들과 연동될 수 있다. 예컨대, ECU(13)는 차량 내 EMS(Engine Management System), TCU(Telecommunication Control Unit), BMS(Battery Management System), MDPS(Motor Driving Power Steering) 등과 연동하며, 인터페이스부(12)에 CAN 통신으로 연결된다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 LFA 및 LKA 검사 시 정상 제어에 따른 차량의 주행궤적을 나타낸다.
도 3을 참조하면, LFA 검사에 있어서, ECU(13)는 주행 중 전방 센서(S)를 통해 차선을 인식하고 차량(10)이 도로의 중앙에서 벗어나 차선에 근접되는 LFA 제어 시점에 해당 경고 신호와 조향 신호를 발생하여 도로의 중앙을 유지할 수 있도록 한다.
또한, LKA 검사에 있어서, ECU(13)는 주행 중 전방 센서(S)를 통해 차선을 인식하고 차량(10)이 차선으로부터 이탈되는 LKA 제어 시점에 해당 경고 신호와 조향 신호를 발생하여 도로의 중앙을 유지할 수 있도록 한다.
이 때, ECU(13)는 LFA 또는 LKA 제어에 따른 경고 신호를 클러스터 및 스피커를 통해 시각적 및 청각적으로 표출한다. 또한, ECU(13)는 상기 조향 신호에 따른 MDPS를 통해 스티어링휠의 조향각을 조절하여 차량(10)이 주행 차선을 유지하도록 제어한다.
또한, ECU(13)는 주행 검사 중 LFA 및 LKA 중 적어도 하나의 작동 오류 판정 시 OBD(20)를 통한 검사 단말기(30)로부터 강제 경고 신호 및 강제 조향 신호를 수신할 수 있다. 이 때, ECU(13)는 검사 단말기(30)와의 연동으로 상기 강제 경고 신호에 따른 경보를 시각적 및 청각적으로 표출하고 상기 강제 조향 신호에 따른 스티어링휠의 조향각을 조절할 수 있다.
한편, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 검사 단말기의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 검사 단말기(30)는 정밀 GPS 모듈(31), CAN 통신 모듈(32), 무선 통신 모듈(33), 전원 공급 모듈(34), 저장 모듈(35) 및 제어 모듈(36)을 포함한다.
정밀 GPS 모듈(31)은 위성의 오차요인을 제거하여 고정밀도의 차량 위치정보를 측정한다.
정밀 GPS 모듈(31)은 자신의 GPS 신호를 적어도 하나의 고정 GPS 측정 장치(미도시)의 고정 GPS 신호를 참조로 보정하여 정밀 GPS 신호를 측정한다. 정밀 GPS 모듈(31)은 설정 시간 마다 수신한 고정 GPS 신호를 이용하여 설정 시간 마다 검출한 자신의 GPS 신호를 보정할 수 있다. 상기 고정 GPS 측정 장치는 시험장 내 배치되어 가까운 위치에서 정밀 GPS 모듈(31)의 고정밀도 GPS 신호 보정을 지원한다.
CAN 통신 모듈(32)은 OBD(20)와 ID를 주고받아 근거리 무선 통신을 연결하고, OBD(20)를 통해 차량(10)과의 CAN 데이터를 송수신한다.
CAN 통신 모듈(32)은 OBD(20)로부터 LFA 및 LKA 검사에 따른 운전정보, 경고 신호 및 조향 신호를 수신할 수 있다. 반대로, CAN 통신 모듈(32)은 차량(10)의 LFA 및 LKA 작동 오류 발생 시 강제 경고 신호 및 강제 조향 신호를 OBD(20)로 전송할 수 있다.
무선 통신 모듈(33)은 서버(40)와 무선 통신을 연결하고, 차량(10)의 주행 중 LFA 및 LKA 검사에 따라 수집되는 검사 데이터를 전송한다. 상기 검사 데이터는 LFA 및 LKA 검사 시작 시점으로부터 종료 시점까지 시계열로 기록된 차량(10)의 운전정보, 작동상태 및 로그 데이터를 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈(33)은 탑재된 차량 별 검사 성공 여부와 그 데이터를 해당 차량에 장착된 OBD ID를 사용하여 전송할 수 있다. 따라서, 서버(40)에서는 OBD ID에 매칭된 차량의 검사 데이터를 DB에 누적 저장할 수 있다.
전원 공급 모듈(34)은 검사 단말기(30)의 동작을 위해 각 모듈에 전원을 공급한다. 전원 공급 모듈(34)은 차량과의 소켓연결을 통해 전원을 공급하거나 배터리의 전원을 공급할 수 있다.
저장 모듈(35)은 차량(10)의 차선유지 성능 검사를 위한 각종 프로그램 및 데이터를 저장하고, 차량 별 LFA 및 LKA 검사에 따라 수집되는 검사 데이터를 저장한다.
또한, 저장 모듈(35)은 주행 시험장의 도로맵 좌표(x, y)를 저장하고, 상기 도로맵의 도로상에는 양측 차선의 중앙에 형성된 가상의 중앙선, 가상의 검사 시작 게이트(SG), 제1 스티어링 제어 게이트(G1) 및 제2 스티어링 제어 게이트(G2)의 좌표가 설정된다.
예컨대, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 LFA 및 LKA 검사 시 오류에 따른 강제 조향 제어 상태를 나타낸다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 도로상 좌표에 가상의 검사 시작 게이트(SG), 제1 스티어링 제어 게이트(G1) 및 제2 스티어링 제어 게이트(G2)가 설정된 상태를 보여준다.
먼저, 검사 시작 게이트(SG)는 도로의 폭 방향으로 설정되어 정밀 GPS 모듈(31)의 위치정보에 따른 차량(10)이 통과하면 검사 단말기(30)의 LFA 및 LKA 검사가 개시되는 검사 시적점을 의미한다.
다음, 제1 스티어링 제어 게이트(G1)는 도로의 양측 차선과 동일한 좌표에 설정되며, LFA 기능 오류 및 그에 따른 강제 조향 제어의 판정 기준이 된다.
그리고, 제2 스티어링 제어 게이트(G2)는 상기 양측 차선의 바깥방향으로 일정간격 이격된 평행선으로 설정되며, LKA 기능 오류 및 그에 따른 강제 조향 제어의 판정 기준이 된다.
즉, 제1 스티어링 제어 게이트(G1) 및 제2 스티어링 제어 게이트(G2)는 LFA 기능 오류 및 LKA 기능 오류(검사실패)로 정해진 차선이나 위치를 벗어나는 경우 검사 단말기(30)가 차량(10)에 강제 조향 신호를 부여하기 위한 기준이 된다.
한편, 제어 모듈(36)은 본 발명의 실시 예에 따른 검사 단말기(30)의 탑재 차량(10)에 대한 차선유지 성능 검사를 위한 전반적인 동작을 제어한다.
제어 모듈(36)은 차량(10)의 주행 중 LFA 및 LKA 기능 검사를 수행하여 정상 작동 여부에 따른 검사 결과를 판정하고, 그에 따른 검사 데이터를 수집하여 저장 모듈(35)에 기록한다.
차량(10)에 탑재된 검사 단말기(30)의 전원이 공급(ON)되면, 제어 모듈(36)은 OBD(20)와 근거리 통신을 연결하고, 서버(40)와의 무선 통신을 연결한다.
또한, 제어 모듈(36)은 정밀 GPS 모듈(31)을 통해 실시간으로 차량 위치정보를 측정한다.
이 때, 제어 모듈(36)은 대시보드의 중앙에 거치된 검사 단말기(30)의 정밀 GPS 좌표를 기준으로 차량의 위치정보, 이동방향 및 제원을 고려한 가상의 차량(10)을 생성하고, 이를 도로맵상에 동일한 축척으로 증강하여 표시한다. 상기 가상의 차량(10)은 실 차량 제원의 평면크기에 해당하며 정밀 GPS 모듈(31)에서 측정된 차량 위치정보와 이동방향에 따라 전후방 길이와 좌우 폭이 결정된다.
제어 모듈(36)은 실 차량(10)의 이동에 따라 측정되는 정밀 GPS 정보를 이용하여 생성된 상기 가상의 차량(10)이 도로맵 상의 차선에 설정된 제1 스티어링 제어 게이트(G1)를 통과(접촉)하거나 제2 스티어링 제어 게이트(G2)를 통과(접촉)하는 시점을 검출한다. 이하, 계속되는 설명에서는 제어 모듈(36)의 측면에서 설명이 계속되므로 가상의 차량과 실제 차량을 동일하게 차량(10)이라 칭하도록 한다.
한편, 도 5를 참조하여 LFA 및 LKA 검사 시 제어 모듈(36)의 오류 발생 판정에 따른 강제 조향 제어방법을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 도 5(A)를 참조하면, 제어 모듈(36)은 상기 차량(10)이 중앙선에서 벗어나 제1 스티어링 제어 게이트(G1)를 통과하면 LFA 작동 오류로 판정한다. 그리고, 제어 모듈(36)은 상기 LFA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 및 강제 조향 신호를 OBD(20)로 전송하여 차량(10)이 중앙선을 유지하도록 제어한다. 이 때, 제어 모듈(36)은 강제 브레이크 작동 신호와 비상등 작동 신호를 OBD(20)로 더 전송하여 차량(10)의 거동을 안전하게 제어할 수 있다.
또한, 도 5(B)를 참조하면, 제어 모듈(36)은 상기 차량(10)이 제2 스티어링 제어 게이트(G2)를 통과하면 LKA 작동 오류를 판정한다. 그리고, 제어 모듈(36)은 LKA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호 및 강제 조향 신호를 OBD(20)로 전송하여 차량(10)이 차선 내 진입하도록 제어할 수 있다.
제어 모듈(36)은 상기 강제 조향 신호를 상기 차량(10)의 현재 조향 각도와 반대 방향의 동일한 조향 각도로 생성하여 차량의 거동을 안전하게 제어할 수 있다. 가령, 차량의 스티어링휠이 정면인 0도를 기준으로 좌측 방향으로 -10도 회전된 상태이면, 우측 방향으로 +10도가 될 때까지 20도가 회전될 수 있다. 다만, 제어 모듈(36)은 강제 조향 각도량에 따라 스티어링휠의 토크를 적절히 조절하여 급작스런 변동이 발생되지 않도록 할 수 있다.
이후, 제어 모듈(36)은 LFA 및 LKA 검사의 판정 결과와 그에 따른 검사 데이터를 해당 차량의 VIN 번호에 매칭하여 기록하고, 기록된 검사 데이터를 무선 통신을 통해 서버(40)로 전송한다.
한편, 전술한 차선유지 성능 검사 시스템의 구성을 바탕으로 본 발명의 실시 예에 따른 차선유지 성능 검사 방법을 다음의 도 6 및 도 7을 통해 설명하되, 그 주체를 검사 단말기(30)하여 설명하도록 한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 LFA 검사 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 검사 단말기(30)는 차량(10)의 대시보드 중앙에 거치된 상태에서 작동되어 전원 온(ON) 되면(S101), 차량 내 장착된 OBD(20)와 근거리 통신을 연결하여 차량(10)의 운행에 따른 운전정보를 수집한다(S102). 이 때, 검사 단말기(30)는 주행도로 시험장을 관제하는 서버(40)와도 무선 통신을 연결할 수 있다.
검사 단말기(30)는 정밀 GPS 모듈(31)을 사용하여 차량 위치정보를 측정한다(S103). 이 때, 검사 단말기(30)는 도로맵 상에 정밀 GPS 좌표를 기준으로 차량의 이동방향 및 제원을 고려한 평면크기에 해당하는 가상의 차량(10)을 생성할 수 있다.
검사 단말기(30)는 주행 중인 차량(10)이 도로 상에 설정된 가상의 검사 시작 게이트를 통과하면 검사구간에 진입한 것으로 판단하여 LFA 검사를 시작한다(S104). 검사 단말기(30)는 상기 검사 시작 게이트 통과 시점에서부터 검사 종료 시까지 차량(10)의 운전정보 수집에 따른 검사 데이터를 기록한다.
검사 단말기(30)는 차량(10)이 도로의 중앙에서 벗어나 차선에 근접되는 LFA 제어 시점에 OBD(20)로부터 경고 발생 정보가 수신되면(S105; 예), 차선 감지에 성공한 것으로 판정한다.
또한, 검사 단말기(30)는 차량(10)이 상기 차선에 설정된 가상의 제1 스티어링 제어 게이트(G1)를 통과하기 전에 OBD(20)로부터 스티어링휠 작동정보가 수신되면(S106; 예), LFA 조향 신호가 정상인 것으로 판정한다.
이후, 검사 단말기(30)는 상기 LFA 조향 신호의 제어에 따른 차량(10)이 도로의 중앙으로 복귀되면 LFA 기능 검사에 성공한 것으로 판정하고, 그 검사 데이터를 서버(40)로 전송할 수 있다(S107).
반면, 상기 S105 단계에서, 검사 단말기(30)는 상기 경고 발생 정보가 수신되지 않으면(S105; 아니오), 차선 감지 기능에 오류가 발생된 것으로 판정한다.
이 때, 검사 단말기(30)는 상기 차선 감지 불량으로 인해 상기 차량(10)이 상기 제1 스티어링 제어 게이트(G1)를 통과하면(S207S108; 예), LFA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 및 강제 조향 신호를 OBD(20)로 전송하여 차량(10)이 중앙선을 유지하도록 제어한다(S109108).
또한, 상기 S106 단계에서, 검사 단말기(30)는 상기 스티어링 휠 작동정보가 수신되지 않으면(S106; 아니오), 조향 작동 신호 불량으로 판정한다.
이 때, 검사 단말기(30)는 조향 작동 신호 불량으로 인해 상기 차량(10)이 상기 제1 스티어링 제어 게이트(G1)를 통과하면(S207S108; 예), LFA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 강제 조향 신호를 OBD(20)를 통해 차량(10)으로 전송하여 중앙선을 유지하도록 제어한다(S109108).
이후, 검사 단말기(30)는 차량(10)이 도로의 중앙으로 복귀되면 차선 감지 불량 및 조향 작동 신호 불량 중 적어도 하나의 LFA 기능 검사 실패원인이 기록된 검사 데이터를 서버(40)로 전송할 수 있다(S110109).
한편, 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 LKA 검사 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 LKA 검사 방법은 도 6의 LFA 검사 방법과 유사하므로 중복된 설명을 생략하고, 차이점 위주로 설명한다.
예컨대, 도 7의 S201 단계 내지 S203 단계의 설명은 도 6의 있어서 S201 단계 내지 S203과 동일하므로 생략한다.
검사 단말기(30)는 주행 중인 차량(10)이 도로 상에 설정된 가상의 검사 시작 게이트(SG)를 통과하면 검사구간에 진입한 것으로 판단하여 LKA 검사를 시작한다(S204).
검사 단말기(30)는 차량(10)이 도로의 차선에서 이탈되는 LKA 제어 시점에 OBD(20)로부터 경고 발생 정보가 수신되면(S205; 예), 차선 감지 및 경보에 성공한 것으로 판정한다.
또한, 검사 단말기(30)는 차량(10)이 상기 차선으로부터 이격 설정된 가상의 제2 스티어링 제어 게이트(G2)를 통과하기 전에 OBD(20)로부터 스티어링 휠 작동정보가 수신되면(S206; 예), LKA 조향 신호가 정상인 것으로 판정한다.
이후, 검사 단말기(30)는 상기 조향 신호의 제어에 따른 차량(10)이 차선 내로 진입되면 LKA 기능이 정상인 것으로 판정하고, 그 검사 데이터를 서버(40)로 전송할 수 있다(S207).
반면, 상기 S205 단계에서, 검사 단말기(30)는 상기 경고 발생 정보가 수신되지 않으면(S205; 아니오), 차선 감지 기능에 오류가 발생된 것으로 판정한다.
이 때, 검사 단말기(30)는 상기 차선 감지 불량으로 인해 상기 차량(10)이 상기 제2 스티어링 제어 게이트(G2)를 통과하면(S207S208; 예), LKA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 강제 조향 신호를 OBD(20)를 통해 차량(10)으로 전송하여 차선 내로 진입하도록 제어한다(S208209).
또한, 상기 S206 단계에서, 검사 단말기(30)는 상기 스티어링 휠 작동정보가 수신되지 않으면(S206; 아니오), 조향 작동 신호 불량으로 판정한다.
이 때, 검사 단말기(30)는 조향 작동 신호 불량으로 인해 상기 차량(10)이 상기 제2 스티어링 제어 게이트(G2)를 통과하면(S207208; 예), LKA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 및 강제 조향 신호를 OBD(20)로 전송하여 차량(10)이 차선 내로 진입하도록 제어한다(S208209).
이후, 검사 단말기(30)는 차량(10)이 차선 내로 진입되면 차선 감지 불량 및 조향 작동 신호 불량 중 적어도 하나의 LFA 기능 검사 실패원인이 기록된 검사 데이터를 서버(40)로 전송할 수 있다(S209210).
이상에서는 본 발명의 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되는 것은 아니며 그 외의 다양한 변경이 가능하다.
예컨대, 도 6 및 도 7에 도시한 본 발명의 실시 예에서는 LFA 및 LKA 검사 방법을 각각 나누어 설명하였으나, 한번의 주행 시험 시 LFA 및 LKA 검사를 연속하여 함께 수행할 수 있다.
이때, 검사 단말기(30)는 차량(10)의 LFA 기능 검사를 먼저 수행하여 LFA 기능 검사에 성공한 이후에(S107), 상기 LFA 기능을 강제로 비활성화하는 메시지를 OBD(20)를 통해 차량(10)으로 전송하여 LFA 기능 비활성화 응답을 수신한 후 LKA 검사를 수행할 수 있다.
이는 차량이 차선으로부터 이탈을 방지하는 LKA 검사에 비해 중앙선을 유지하는 LFA 기능이 먼저 작동되기 때문에 이로 인한 LKA 검사의 방해 요소를 제거하기 위함이다.
이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 정밀 GPS를 이용한 주행검사 단말기를 차량에 탑재하고 이를 통해 주행 중 LFA와 LKA 검사를 수행함으로써 종래 휴먼에러 문제를 해소하고 검사 신뢰도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 실 도로의 주행 시험을 통해 LFA와 LKA 성능이 검증된 차량을 제공함으로써 필드 클레임 문제를 줄이고 차량 제품 신뢰도 향상에 따른 고객 만족도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 차량의 LFA와 LKA 기능 검사 과정에서 주행검사 단말기에서 수집된 검사 이력을 기록함으로써 LFA와 LKA 기능 검사 과정에서 발생되는 문제를 추적 분석하고, 추후 LFA와 LKA 기술의 연구 개선에 활용할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 차량 11: 운전정보 검출부
12: 인터페이스부 13: 제어기(ECU)
20: OBD 30: 검사 단말기
31: 정밀 GPS 모듈 32: CAN 통신 모듈
33: 무선 통신 모듈 34: 전원 공급 모듈
35: 저장 모듈 36: 제어 모듈
SG: 검사 시작 게이트 G1: 제1 스티어링 제어 게이트
G2: 제2 스티어링 제어 게이트

Claims (20)

  1. 주행 중 차량의 LFA(Lane Following assist) 및 LKA(Lane Keeping assist) 기능을 검사하는 차선유지 성능 검사 시스템에 있어서,
    상기 차량과 CAN 통신으로 연결되어 운행에 따른 운전정보를 수신하는 OBD; 및
    상기 차량에 탑재되어 상기 OBD와 근거리 무선통신으로 연결되고, 주행시험 중 정밀 GPS를 활용한 도로맵 상의 차량 위치정보를 측정하며, 상기 OBD로부터 운전정보를 수신하여 상기 차량이 도로의 중앙선에서 벗어나 차선에 근접하는 시점에서의 LFA 정상 작동 여부 및 차선으로부터 이탈되는 시점에서의 LKA 정상 작동 여부를 판정하되, 각 작동 시점에 상기 LFA 및 LKA 중 적어도 하나가 미작동되면 오류로 판정하고 상기 OBD를 통해 강제 조향 신호를 인가하여 상기 차량을 차선 내로 강제 이동 제어하는 검사 단말기;
    를 포함하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    주행 시험장의 운영상태를 관제하는 시스템으로써, 상기 OBD를 통해 상기 차량을 식별하고 상기 검사 단말기로부터 무선 통신으로 상기 차량의 LFA 및 LKA 검사 데이터를 수집하여 DB화 하는 서버를 더 포함하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 OBD는
    상기 차량의 차대번호(VIN), 제원, 사양 정보를 자신의 OBD ID와 매칭하고 검사 단말기 및 서버와 공유하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 검사 단말기는
    상기 정밀 GPS를 통해 주행 시험 중인 상기 차량이 도로의 중앙선에서 벗어나 상기 차선에 근접하거나 차선으로부터 이탈되는 상황을 측정하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 검사 단말기는
    상기 강제 조향 신호를 상기 차량의 현재 조향 각도와 반대 방향의 동일한 조향 각도로 생성하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검사 단말기는
    위성의 오차요인을 제거하여 고정밀도의 상기 차량 위치정보를 측정하는 정밀 GPS 모듈;
    상기 OBD와 근거리 무선 통신을 연결하여 데이터를 송수신하는 CAN 통신 모듈;
    서버와 무선 통신을 연결하여 상기 차량의 LFA 및 LKA 검사에 따라 수집되는 검사 데이터를 전송하는 무선 통신 모듈;
    배터리 또는 상기 차량의 소켓연결을 통해 전원을 공급하는 전원 공급 모듈;
    차선유지 성능 검사를 위한 각종 프로그램 및 데이터를 저장하고, 탑재 차량 별 LFA 및 LKA 검사에 따라 수집된 검사 데이터를 저장하는 저장 모듈; 및
    상기 차량의 주행 중 LFA 및 LKA 검사를 수행하여 정상 작동 여부에 따른 검사 결과를 판정하고, 그에 따른 검사 데이터를 상기 OBD를 통해 수집하여 상기 저장 모듈에 기록하는 제어 모듈;
    을 포함하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 검사 데이터는
    상기 LFA 및 LKA 검사 시작 시점으로부터 종료 시점까지 시계열로 기록된 상기 차량의 운전정보, 작동상태 및 로그 데이터를 포함하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제어 모듈은
    대시보드의 중앙에 거치된 상기 검사 단말기의 정밀 GPS 좌표를 기준으로 상기 차량의 이동방향 및 제원을 고려한 평면크기의 차량을 생성하여 상기 도로맵상에 동일한 축척으로 증강하여 표시하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 저장 모듈은
    상기 도로맵의 도로상 좌표를 저장하고, 상기 도로맵에는 상기 도로의 양측 차선 중앙에 형성된 가상의 중앙선, 상기 도로의 폭 방향으로 설정된 검사 시작 게이트(SG), 양측 차선에 설정된 제1 스티어링 제어 게이트(G1) 및 상기 양측 차선의 바깥방향으로 이격된 2 스티어링 제어 게이트(G2)의 좌표가 설정되는 차선유지 성능 검사 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 모듈은
    상기 차량이 중앙선에서 벗어나 상기 제1 스티어링 제어 게이트(G1)를 통과하면 LFA 작동 오류로 판정하고, 상기 LFA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 및 강제 조향 신호를 상기 OBD로 전송하여 상기 차량이 중앙선을 유지하도록 제어하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 제어 모듈은
    상기 차량이 상기 제2 스티어링 제어 게이트(G2)를 통과하면 LKA 작동 오류를 판정하고, 상기 LKA 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호 및 강제 조향 신호를 상기 OBD로 전송하여 상기 차량이 차선 내 진입하도록 제어하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  12. 제6항에 있어서,
    상기 제어 모듈은
    상기 LFA 및 LKA의 검사 판정 결과에 따른 상기 검사 데이터를 상기 차량의 VIN 번호에 매칭하여 기록하고, 기록된 상기 검사 데이터를 무선 통신을 통해 서버로 전송하는 차선유지 성능 검사 시스템.
  13. 차량에 탑재되어 도로 주행시험 중 차량의 LFA(Lane Following assist) 및 LKA(Lane Keeping assist) 기능을 검사하는 검사 단말기의 차선유지 성능 검사 방법에 있어서,
    a) 전원 온(ON) 되면 차량 내 장착된 OBD와 근거리 무선통신을 연결하고, 정밀 GPS 모듈을 이용하여 도로맵 상의 차량 위치정보를 측정하는 단계;
    b) 상기 차량이 도로 상에 설정된 가상의 검사 시작 게이트를 통과하면 검사구간에 진입한 것으로 판단하여 상기 OBD로부터 운전정보를 수집하는 단계;
    c) 상기 차량이 도로의 중앙선에서 벗어나 차선에 근접하는 시점에서의 LFA 정상 작동 여부를 판정하는 단계;
    d) 상기 차량이 차선으로부터 이탈되는 시점에서의 LKA 정상 작동 여부를 판정하는 단계; 및
    e) 각 작동 시점에 상기 LFA 및 LKA 중 적어도 하나가 미작동되면 오류로 판정하고 상기 OBD를 통해 강제 조향 신호를 인가하여 상기 차량을 차선 내로 강제 이동 제어하는 단계;
    를 포함하는 차선유지 성능 검사 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 a) 단계는,
    대시보드의 중앙에 거치된 상기 검사 단말기의 정밀 GPS 좌표를 기준으로 상기 차량의 이동방향 및 제원을 고려한 평면크기의 차량을 생성하여 상기 도로맵상에 동일한 축척으로 증강하여 표시하는 단계를 포함하는 차선유지 성능 검사 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 b) 단계는,
    상기 검사 시작 게이트 통과 시점에서부터 검사 종료 시까지 상기 차량의 운전정보 수집에 따른 검사 데이터를 기록하는 단계를 포함하는 차선유지 성능 검사 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 c) 단계는,
    상기 차량이 도로의 중앙에서 벗어나 차선에 근접되는 LFA 제어 시점에 상기 OBD로부터 경고 발생 정보가 수신되지 않으면, 차선 감지 기능에 오류가 발생된 것으로 판정하는 단계; 또는
    상기 경고 발생 정보의 수신 후 스티어링 휠 작동정보가 미수신된 상태에서 상기 차량이 차선에 설정된 제1 스티어링 제어 게이트를 통과하면 조향 작동 신호 불량으로 판정하는 단계;
    를 포함하는 차선유지 성능 검사 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 e) 단계는,
    상기 LFA의 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 강제 조향 신호를 상기 차량으로 전송하여 중앙선을 유지하도록 제어하는 단계를 포함하는 차선유지 성능 검사 방법.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 차량이 상기 차선에서 이탈되는 LKA 제어 시점에 상기 OBD로부터 경고 발생 정보가 수신되지 않으면, 차선 감지 기능에 오류가 발생된 것으로 판정하는 단계; 또는
    상기 경고 발생 정보의 수신 후 스티어링 휠 작동정보가 미수신된 상태에서 상기 차량이 차선의 바깥방향으로 이격 설정된 2 스티어링 제어 게이트를 통과하면 조향 작동 신호 불량으로 판정하는 단계;
    를 포함하는 차선유지 성능 검사 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 e) 단계는,
    상기 LKA의 작동 오류 판정에 따른 강제 경고 신호와 및 강제 조향 신호를 상기 차량으로 전송하여 차선 내로 진입하도록 제어하는 단계를 포함하는 차선유지 성능 검사 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 c) 단계와 d) 단계 사이에는,
    상기 LFA 기능을 강제로 비활성화하는 메시지를 상기 OBD를 통해 차량으로 전송하여 상기 LFA 기능 비활성화 응답을 수신한 후 LKA 검사를 시작하는 단계를 포함하는 차선유지 성능 검사 방법.
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