CN111857469B - 一种道路环境信息的重构方法、装置及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种道路环境信息的重构方法、装置及设备，包括：根据本车车速和当前车道数量确定显示范围；按照设定比例尺将所述显示范围重构于显示界面；根据识别到的真实车道线构建模拟车道线；获取处于所述显示范围内的目标对象的属性信息；基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上。本发明实施例提供的道路环境信息的重构方法，获取真实车道线与显示范围内的目标对象的属性信息，将道路环境信息重构于显示界面上，对驾驶员起辅助作用，从而可以提高驾驶时的安全性。

Description

一种道路环境信息的重构方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及汽车领域，尤其涉及一种道路环境信息的重构方法、装置及设备。
背景技术
随着汽车自动化、智能化的发展，智能驾驶汽车自动化程度越来越高。国内外各大主机厂新开发的车辆普遍具备了L2级别的驾驶辅助功能，甚至L2.5以及L3级别的车辆开始量产或处于研发阶段。另外，高清、大尺寸液晶屏在汽车行业的应用越来越多，在中控屏或仪表屏中将本车周围驾驶环境中驾驶辅助信息(包括车道、周围车辆等)重构显示出来，将大大提升车辆科技感，同时有利于车辆驾驶安全。
发明内容
本发明实施例提供一种道路环境信息的重构方法、装置及设备，可以提高行车的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种道路环境信息的重构方法，包括：
根据本车车速和设定的显示车道数量确定显示范围；
按照设定比例尺将所述显示范围重构于显示界面；
根据识别到的真实车道线构建模拟车道线；
获取处于所述显示范围内的目标对象的属性信息；
基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上。
进一步地，所述显示范围包括纵向显示距离范围和横向显示距离范围；根据本车车速和设定的显示车道数量确定显示范围，包括：
根据本车车速确定纵向显示距离范围；
根据设定的显示车道数量确定横向显示距离范围。
进一步地，按照设定比例尺将所述显示范围重构于显示界面，包括：
获取显示界面的纵向长度，根据所述纵向长度及所述纵向显示距离范围确定纵向比例尺；
获取显示界面的横向长度，根据所述横向长度及所述横向显示距离范围确定横向比例尺；
基于所述纵向比例尺和所述横向比例尺将所述显示范围重构于显示界面。
进一步地，根据识别到的真实车道线构建模拟车道线，包括：
根据如下公式拟合模拟车道线：Y＝aX3+bX2+cX+d；其中，X为模拟车道线上点的纵坐标，Y为模拟车道线上点的横坐标，坐标原点为所述本车尾部的中点。
进一步地，若目标对象的类别为行人或二轮车，则所述属性信息包括真实位置信息；基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上，包括：
根据所述纵向比例尺和所述横向比例尺将所述真实位置信息转化为重构位置信息；
基于所述重构位置信息将所述目标对象重构于显示界面上。
进一步地，若目标对象的类别为机动车，则所述属性信息包括真实位置信息及目标对象的真实尺寸信息；基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上，包括：
根据所述纵向比例尺和所述横向比例尺将所述真实位置信息转化为重构位置信息；
根据所述横向比例尺将所述真实尺寸信息转化为重构尺寸信息；
基于所述重构位置信息及所述重构尺寸信息将所述目标对象重构于显示界面上。
进一步地，在基于所述重构位置信息及所述重构尺寸信息将所述目标对象重构于显示界面上之后，还包括：
若重构于显示界面上的至少两个目标对象发生重叠，则将第一目标对象悬浮于第二目标对象显示；其中，第一目标对象与本车的距离小于第二目标对象与本车的距离。
进一步地，在基于所述重构位置信息及所述重构尺寸信息将所述目标对象重构于显示界面上之后，还包括：
判断目标对象与本车的相对位置是否满足设定条件；
若满足，则以设定方式在显示界面中显示所述目标对象。
第二方面，本发明实施例还提供了一种道路环境信息的重构装置，该装置包括：
显示范围确定模块，用于根据本车车速和当前车道数量确定显示范围；
显示界面重构模块，用于按照设定比例尺将所述显示范围重构于显示界面；
模拟车道线构建模块，用于根据识别到的真实车道线构建模拟车道线；
属性消息获取模块，用于获取处于所述显示范围内的目标对象的属性信息；
目标对象重构模块，用于基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的道路环境信息的重构方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括本发明实施例所述的道路环境信息的重构装置，所述道路环境信息的重构装置用于本实施例所述的道路环境信息的重构方法。
本发明实施例首先根据本车车速和当前车道数量确定显示范围；然后按照设定比例尺将显示范围重构于显示界面；再根据识别到的真实车道线构建模拟车道线；再获取处于显示范围内的目标对象的属性信息；最后基于属性信息将所述目标对象重构于显示界面上。本发明实施例提供的道路环境信息的重构方法，获取真实车道线与显示范围内的目标对象的属性信息，将道路环境信息重构于显示界面上，对驾驶员起辅助作用，从而可以提高驾驶时的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种道路环境信息的重构方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种道路环境信息的重构装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图；
图5是本发明实施例一中的一种显示界面的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种道路环境信息的重构方法的流程图，本实施例可适用于对本车周围的道路环境信息进行重构显示的情况，该方法可以由道路环境信息的重构装置来执行，具体包括如下步骤：
步骤110、根据本车车速和设定的显示车道数量确定显示范围。
其中，显示范围包括纵向显示距离范围和横向显示距离范围。设定的显示车道数量可以由设定标准确定。
在本实施例中，根据本车车速和设定的显示车道数量确定显示范围的方式可以是：根据本车车速确定纵向显示距离范围；根据设定的显示车道数量确定横向显示距离范围。
其中，确定纵向显示距离范围时可以根据本车车速实时调整，具体的，可以在显示界面上显示本车前方按照本车车速行驶设定时长经过的距离范围，本车后方的显示范围可以为前方显示范围的一半。其中，设定时长可以设置为3-5秒之间的任意值。例如，令设定时长为3s，当在高速公路上行驶，本车车速为120km/h时，纵向显示距离范围为本车前方120km/h×3s＝100m，本车后方100m×0.5＝50m；当在市区行驶，本车车速为30km/h时，纵向显示距离范围为本车前方30km/h×3s＝25m，本车后方25m×0.5＝12.5m。确定横向显示距离范围时可以根据设定的显示车道数量与车道宽度的乘积来计算，具体的，若设定的显示车道数量为3，即横向显示距离范围内最大显示三条车道，每条车道的宽度为L，则横向显示距离范围为3L。
步骤120、按照设定比例尺将显示范围重构于显示界面。
其中，显示界面为本车车载道路环境信息的重构装置在本车信息娱乐显示屏上为驾驶员展示道路环境信息的区域，此区域的大小是固定的，例如，显示界面的分辨率可以是1000px×600px。为避免显示界面中的信息出现闪烁效果，本车信息娱乐显示屏的更新频率应足够高，例如，可以为60Hz，同时，显示界面所显示的信息可以通过高速CAN报文或以太网Eth信号进行传输。
其中，设定比例尺包括横向比例尺和纵向比例尺。
在本实施例中，按照设定比例尺将显示范围重构于显示界面的方式可以是：获取显示界面的纵向长度，根据纵向长度及纵向显示距离范围确定纵向比例尺；获取显示界面的横向长度，根据横向长度及横向显示距离范围确定横向比例尺；基于纵向比例尺和所述横向比例尺将显示范围重构于显示界面。
其中，根据纵向长度及纵向显示距离范围确定纵向比例尺的方式可以是：令纵向比例尺为纵向长度与纵向显示距离范围的比值。根据横向长度及横向显示距离范围确定横向比例尺的方式可以是：令横向比例尺为横向长度与横向显示距离范围的比值。可以令纵向比例尺为t，横向比例尺为s。示例性的，当显示界面的分辨率为1000px×600px，即显示界面的纵向长度为600px，横向长度为1000px，若显示距离范围的纵向显示距离为150m，横向显示距离为12m时，则纵向比例尺t＝4px/m，横向比例尺s＝250px/3m。
具体的，基于纵向比例尺和所述横向比例尺将显示范围重构于显示界面的方式可以是：将纵向显示距离按照纵向比例尺缩放，将横向显示距离按照横向比例尺缩放，将缩放后的显示范围在显示界面上显示。
步骤130、根据识别到的真实车道线构建模拟车道线。
其中，模拟车道线为本车车载传感器通过识别真实车道线后经过计算拟合后得到。具体的，传感器可以为摄像头和毫米波雷达等。
在本实施例中，根据识别到的真实车道线构建模拟车道线的方式可以是：根据如下公式拟合模拟车道线：
Y＝aX3+bX2+cX+d
式中，X为模拟车道线上点的纵坐标，Y为模拟车道线上点的横坐标，坐标原点为所述本车尾部的中点。
示例性的，拟合公式中的系数a、b、c和d在传感器存储空间中的长度、分辨率、偏置，以及最小值和最大值可以如下表所示。
表1
系数 长度 分辨率 偏置 最小 最大
a 7bits 0.0001 -0.0064 -0.004 0.004
b 8bits 0.001 -0.128 -0.125 0.125
c 9bits 0.01 -2.56 -2 2
d 6bits 0.1 -32 -30 30
步骤140、获取处于显示范围内的目标对象的属性信息。
其中，目标对象包括但不限于显示范围内的机动车、非机动车和行人，目标对象的属性信息包括类别属性信息、真实位置信息和真实尺寸信息，类别属性信息包括但不限于轿车、卡车、客车、二轮车和行人。目标对象的属性信息同样可以通过本车传感器识别得到。真实尺寸信息包括：目标对象的长和宽。
步骤150、基于属性信息将目标对象重构于显示界面上。
在本实施例中，若目标对象的类别为行人或二轮车，则属性信息可以包括真实位置信息。基于属性信息将目标对象重构于显示界面上的方式可以是：根据纵向比例尺和横向比例尺将真实位置信息转化为重构位置信息；基于重构位置信息将目标对象重构于显示界面上。
其中，真实位置信息包括传感器识别到的目标对象距离本车的横向距离y和纵向距离x。根据纵向比例尺和横向比例尺将真实位置信息转化为重构位置信息的过程可以是：获取目标对象距离本车的真实横向距离和真实纵向距离，根据纵向比例尺和真实纵向距离计算重构纵向距离，根据横向比例尺和真实横向距离计算重构横向距离。示例性的，若目标对象距离本车的横向距离和纵向距离分别为m和n，纵向比例尺为t，横向比例尺为s，则目标对象重构在显示界面上的位置信息是横向距离为sm，纵向距离为tn。
在本实施例中，设定显示界面中可显示的目标对象的最大数量为N，具体的，若N＝24，则根据传感器识别到目标对象的顺序对显示范围内的目标对象分别编号为0，1，2，…，23。当某一编号的目标对象离开显示范围后，系统释放该编号的存储空间，并将新出现的目标对象标记为该编号。
在本实施例中，若目标对象的类别为机动车，则属性信息可以包括真实位置信息及目标对象的真实尺寸信息。基于属性信息将目标对象重构于显示界面上的方式可以是：根据纵向比例尺和横向比例尺将真实位置信息转化为重构位置信息；根据横向比例尺将真实尺寸信息转化为重构尺寸信息；基于重构位置信息及重构尺寸信息将目标对象重构于显示界面上。
其中，真实位置信息包括传感器识别到的目标对象距离本车的横向距离y和纵向距离x，目标对象距离本车的横向距离根据车辆尾部的中点与本车尾部的中点之间的横向距离得到，纵向距离根据车辆尾部的中点与本车尾部的中点之间的纵向距离得到。根据纵向比例尺和横向比例尺将真实位置信息转化为重构位置信息的过程可以是：获取目标对象距离本车的横向距离和纵向距离，根据纵向比例尺和横向比例尺计算在显示界面上目标对象距离本车的横向距离和纵向距离。真实尺寸信息为传感器识别到的目标对象的横向长度及纵向长度。将真实尺寸信息转化为重构尺寸信息时，考虑到显示界面上车辆模型的逼真，本车及识别到的车辆横向和纵向采用相同的比例尺，即本实施例中显示范围重构于显示界面时的横向比例尺s。具体的，若识别到的车辆横向长度为a，纵向长度为b，则转化后的显示界面上的重构尺寸信息为横向长度为as，纵向长度为bs。同时，以本车车尾的中点为原点，远处的车辆根据透视规则按比例缩小。
图5为本车显示界面的示意图，其中X和Y坐标轴仅为了说明方案，并非显示内容。如图所示，本车位于坐标原点，两个四边形表示本车和识别到的目标对象，LL、L、R和RR分别表示左左、左、右和右右车道线，S及标线表示界面中前方的显示范围。
在本实施例中，在基于重构位置信息及重构尺寸信息将目标对象重构于显示界面上之后，若重构于显示界面上的至少两个目标对象发生重叠，则可以将第一目标对象悬浮于第二目标对象显示；其中，第一目标对象与本车的距离小于第二目标对象与本车的距离。
在本实施例中，在基于重构位置信息及重构尺寸信息将目标对象重构于显示界面上之后，可以判断目标对象与本车的相对位置是否满足设定条件；若满足，则可以以设定方式在显示界面中显示所述目标对象。
其中，设定条件为目标对象与本车的相对位置属于本车周围较近的八个位置，即左前、前、右前、左、右、左后、后和右后。具体的，设定条件的定义如下：
左侧：本车左侧相邻车道上与本车纵向距离小于设定距离的范围内，与本车距离最小；
右侧：本车右侧相邻车道上与本车纵向距离小于设定距离的范围内，与本车距离最小；
前侧：本车所在车道上，位于本车前方且与本车距离最小；
后侧：本车所在车道上，位于本车后方且与本车距离最小；
左前：本车左侧相邻车道上与本车纵向距离大于设定距离的范围内，位于本车前方且与本车距离最小；
左后：本车左侧相邻车道上与本车纵向距离大于设定距离的范围内，位于本车后方且与本车距离最小；
右前：本车右侧相邻车道上与本车纵向距离大于设定距离的范围内，位于本车前方且与本车距离最小；
右后：本车右侧相邻车道上与本车纵向距离大于设定距离的范围内，位于本车后方且与本车距离最小。
具体的，设定距离可以是3m到5m之间的任意值，与本车的相对位置满足设定条件的目标对象可在显示界面中以设定方式进行显示，其中设定方式包括但不限于：高亮、加特殊标志、采用不同颜色的图像等，目标对象的类别、属性信息和编号可以标注于显示界面中的目标对象上。
本实施例的技术方案，首先根据本车车速和设定的显示车道数量确定显示范围；然后按照设定比例尺将显示范围重构于显示界面；再根据识别到的真实车道线构建模拟车道线；再获取处于显示范围内的目标对象的属性信息；最后基于属性信息将目标对象重构于显示界面上。本发明实施例提供的道路环境信息的重构方法，获取真实车道线与显示范围内的目标对象的属性信息，将道路环境信息重构于显示界面上，对驾驶员起辅助作用，从而可以提高驾驶时的安全性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种道路环境信息的重构装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：显示范围确定模块210，显示范围重构模块220，模拟车道线构建模块230，属性消息获取模块240，目标对象重构模块250。
显示范围确定模块210，用于根据本车车速和当前车道数量确定显示范围。
其中，显示范围包括纵向显示距离范围和横向显示距离范围。
显示范围重构模块220，用于按照设定比例尺将显示范围重构于显示界面。
模拟车道线构建模块230，用于根据识别到的真实车道线构建模拟车道线。
属性消息获取模块240，用于获取处于显示范围内的目标对象的属性信息。
目标对象重构模块250，用于基于属性信息将目标对象重构于显示界面上。
其中，若目标对象的类别为行人或二轮车，则属性信息包括真实位置信息；若目标对象的类别为机动车，则属性信息包括真实位置信息及目标对象的真实尺寸信息。
可选的，显示范围确定模块210还用于：根据本车车速确定纵向显示距离范围；根据当前车道数量确定横向显示距离范围。
可选的，显示范围重构模块220还用于：获取显示界面的纵向长度，根据纵向长度及纵向显示距离范围确定纵向比例尺；获取显示界面的横向长度，根据横向长度及横向显示距离范围确定横向比例尺；基于纵向比例尺和横向比例尺将显示范围重构于显示界面。
可选的，模拟车道线构建模块230还用于：根据如下公式拟合模拟车道线：
Y＝aX3+bX2+cX+d
式中，X为模拟车道线上点的纵坐标，Y为模拟车道线上点的横坐标，坐标原点为所述本车尾部的中点。
可选的，目标对象重构模块250还用于：当目标对象的类别为行人或二轮车时，根据纵向比例尺和横向比例尺将真实位置信息转化为重构位置信息，基于重构位置信息将目标对象重构于显示界面上；当目标对象的类别为机动车时，根据纵向比例尺和横向比例尺将真实位置信息转化为重构位置信息，根据横向比例尺将真实尺寸信息转化为重构尺寸信息，基于重构位置信息及重构尺寸信息将目标对象重构于显示界面上。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图3显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的道路环境信息的重构功能的计算设备。
如图3所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的道路环境信息的重构方法。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，该车辆包括本发明实施例的道路环境信息的重构装置，该装置包括：显示范围确定模块，用于根据本车车速和当前车道数量确定显示范围；显示范围重构模块，用于按照设定比例尺将显示范围重构于显示界面；模拟车道线构建模块，用于根据识别到的真实车道线构建模拟车道线；属性消息获取模块，用于获取处于显示范围内的目标对象的属性信息；目标对象重构模块，用于基于属性信息将目标对象重构于显示界面上。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种道路环境信息的重构方法，其特征在于，包括：
根据本车车速和设定的显示车道数量确定显示范围；
按照设定比例尺将所述显示范围重构于显示界面；
根据识别到的真实车道线构建模拟车道线；
获取处于所述显示范围内的目标对象的属性信息；
基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上；所述显示范围包括纵向显示距离范围和横向显示距离范围；根据本车车速和设定的显示车道数量确定显示范围，包括：
根据本车车速确定纵向显示距离范围；
根据设定的显示车道数量确定横向显示距离范围；
其中，确定纵向显示距离范围时根据本车车速实时调整，具体的，在显示界面上显示本车前方按照本车车速行驶设定时长经过的距离范围，本车后方的显示范围为前方显示范围的一半。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照设定比例尺将所述显示范围重构于显示界面，包括：
获取显示界面的纵向长度，根据所述纵向长度及所述纵向显示距离范围确定纵向比例尺；
获取显示界面的横向长度，根据所述横向长度及所述横向显示距离范围确定横向比例尺；
基于所述纵向比例尺和所述横向比例尺将所述显示范围重构于显示界面。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据识别到的真实车道线构建模拟车道线，包括：
根据如下公式拟合模拟车道线：Y＝aX3+bX2+cX+d；其中，X为模拟车道线上点的纵坐标，Y为模拟车道线上点的横坐标，坐标原点为所述本车尾部的中点，a、b、c、d为公式中的各项系数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若目标对象的类别为行人或二轮车，则所述属性信息包括真实位置信息；基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上，包括：
根据所述纵向比例尺和所述横向比例尺将所述真实位置信息转化为重构位置信息；
基于所述重构位置信息将所述目标对象重构于显示界面上。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若目标对象的类别为机动车，则所述属性信息包括真实位置信息及目标对象的真实尺寸信息；基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上，包括：
根据所述纵向比例尺和所述横向比例尺将所述真实位置信息转化为重构位置信息；
根据所述横向比例尺将所述真实尺寸信息转化为重构尺寸信息；
基于所述重构位置信息及所述重构尺寸信息将所述目标对象重构于显示界面上。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述重构位置信息及所述重构尺寸信息将所述目标对象重构于显示界面上之后，还包括：
若重构于显示界面上的至少两个目标对象发生重叠，则将第一目标对象悬浮于第二目标对象显示；其中，第一目标对象与本车的距离小于第二目标对象与本车的距离。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在基于所述重构位置信息及所述重构尺寸信息将所述目标对象重构于显示界面上之后，还包括：
判断目标对象与本车的相对位置是否满足设定条件；
若满足，则以设定方式在显示界面中显示所述目标对象。
8.一种道路环境信息的重构装置，其特征在于，包括：
显示范围确定模块，用于根据本车车速和当前车道数量确定显示范围；
显示范围重构模块，用于按照设定比例尺将所述显示范围重构于显示界面；
模拟车道线构建模块，用于根据识别到的真实车道线构建模拟车道线；
属性消息获取模块，用于获取处于所述显示范围内的目标对象的属性信息；
目标对象重构模块，用于基于所述属性信息将所述目标对象重构于显示界面上；
显示范围确定模块还用于：根据本车车速确定纵向显示距离范围；根据当前车道数量确定横向显示距离范围；
其中，确定纵向显示距离范围时根据本车车速实时调整，具体的，在显示界面上显示本车前方按照本车车速行驶设定时长经过的距离范围，本车后方的显示范围为前方显示范围的一半。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一所述的道路环境信息的重构方法。
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