CN112590670A - 三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

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CN112590670A CN202011425085.XA CN202011425085A CN112590670A CN 112590670 A CN112590670 A CN 112590670A CN 202011425085 A CN202011425085 A CN 202011425085A CN 112590670 A CN112590670 A CN 112590670A
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Abstract

本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，尤其涉及一种三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质。所述三车道环境显示方法包括以下步骤：获取环境信息及车辆信息；根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。上述三车道环境显示方法实现了三条车道的环境显示，以使用户可从三车道环境显示图像中获取较多车辆信息，提高了用户体验。

Description

三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，尤其涉及一种三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着车辆向智能化全面发展，车辆智能化技术应用在道路交通场景中可以有效减少交通事故、缓解交通拥堵并提高道路及车辆利用率。驾驶员可以通过基于车辆智能化技术的智能仪表获知当前驾驶车辆行驶的环境信息，从而使驾驶员对自动驾驶系统间产生良好的信任感。目前，智能仪表只能向驾驶员展现当前驾驶车辆所在车道信息，显示的环境信息有限。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种三车道环境显示方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中智能仪表只能展现向驾驶员展现当前驾驶车辆所在车道信息，显示的环境信息有限的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种三车道环境显示方法，所述三车道环境显示方法包括以下步骤：
获取环境信息及车辆信息；
根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；
根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。
可选地，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之前，还包括：
根据所述环境信息得到主车所在的三车道道线信息；
根据车道线拟合算法将所述三车道道线信息转换为三车道道线拟合信息；
根据所述三车道道线拟合信息建立三车道模型。
可选地，所述根据所述环境信息得到主车所在的三车道道线信息，包括：
根据所述环境信息得到车道线信息及主车行驶方向信息；
根据所述主车行驶方向信息将所述车道线信息中的逆向车道道线信息进行去除，得到主车所在的三车道道线信息。
可选地，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之前，还包括：
根据所述车辆信息得到主车坐标信息；
根据车辆坐标转换算法将所述主车坐标信息转换为主车像素坐标信息；
根据所述主车像素坐标信息建立主车模型。
可选地，所述根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息：
根据所述车辆信息得到主车位置信息，并根据所述环境信息得到三车道线边界信息；
根据所述主车位置信息与车道线边界信息得到主车到边界线的距离信息及主车相对车道的偏转信息；
根据所述距离信息得到主车车道位置信息；
根据所述主车车道位置信息得到主车显示位置信息；
根据所述偏转信息得到三车道调整信息；
根据所述三车道调整信息得到三车道显示信息。
可选地，所述根据所述主车位置信息与车道线边界信息得到主车到边界线的距离信息及主车相对车道的偏转信息，包括：
建立空间坐标系；
将所述主车位置信息及所述车道线边界信息标注在所述空间坐标系中，得到空间图像；
根据所述空间图像得到主车与边界线在同一横轴上的标注信息；
根据所述标注信息得到主车到边界线的距离信息；
根据所述空间图像得到主车与横轴的夹角信息及边界线切线与横轴的夹角信息；
根据所述主车与横轴的夹角信息及所述边界线切线与横轴的夹角信息得到主车相对车道的偏转信息。
可选地，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之后，包括：
根据所述环境信息及所述车辆信息得到其他车辆与主车的位置关系及其他车辆模型；
根据所述位置关系使所述其他车辆模型在所述三车道环境显示图像中进行显示，以对所述三车道环境显示图像进行更新。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种三车道环境显示装置，所述三车道环境显示装置包括：
信息采集模块，用于获取环境信息及车辆信息；
三车道环境显示模块，用于根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；
三车道环境显示模块，用于根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种三车道环境显示设备，所述三车道环境显示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的三车道环境显示程序，所述三车道环境显示程序配置为实现如上所述的三车道环境显示方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有三车道环境显示程序，所述三车道环境显示程序被处理器执行时实现如上所述的三车道环境显示方法的步骤。
本发明通过获取环境信息及车辆信息，根据环境信息及车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息，根据车辆显示位置信息及三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。上述三车道环境显示方法实现了三条车道的环境显示，以使用户可从三车道环境显示图像中获取较多车辆信息，提高了用户体验。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的三车道环境显示设备的结构示意图；
图2为本发明三车道环境显示方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明三车道环境显示方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明三车道环境显示方法中真实世界车辆情况示意图；
图5为本发明三车道环境显示方法的仪表显示效果图；
图6为本发明三车道环境显示装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的三车道环境显示设备的结构示意图。
如图1所示，该三车道环境显示设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIrelessFIdelity，WIFI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(NonVolatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对三车道环境显示设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及三车道环境显示程序。
在图1所示的三车道环境显示设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在三车道环境显示设备中，所述三车道环境显示设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的三车道环境显示程序，并执行本发明实施例提供的三车道环境显示方法。
本发明实施例提供了一种三车道环境显示方法，参照图2，图2为本发明三车道环境显示方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述三车道环境显示方法包括以下步骤：
步骤S10：获取环境信息及车辆信息。
需要说明的是，三车道环境显示方法的执行主体可为三车道环境显示设备，三车道环境显示设备可向当前驾驶车辆的车载传感器发出连接请求，在车载传感器同意三车道环境显示设备连接后，三车道环境显示设备可从车载传感器中获取到环境信息及车辆信息。
在本实施例中，车载传感器的种类不限，车载传感器可包括车载摄像头、超声波测距传感器、红外传感器及激光传感器等传感器，本实施例不加以限制。
需要说明的是，三车道环境显示的范围与车载传感器探测的范围有关，在具体实现中，三车道环境显示设备可以显示0-75米范围内的三车道线，但当车载传感器探测范围小于75米时，三车道环境显示设备以实际探测的距离进行显示，三车道环境显示设备可以向用户展示道路标识即左转、右转、直行及掉头等标识，三车道环境显示设备还可以向用户展示探测范围内的周围车辆，三车道环境显示设备还可以记录当前驾驶车辆的行驶轨迹，以使该设备具有较强的交互能力，从而使用户产生信任感。
易于理解的是，环境信息可包括车道线信息、道路标识信息及当前驾驶车辆与探测范围内的其他车辆的距离信息等信息，车辆信息可包括当前驾驶车辆的坐标信息等信息，本实施例不加以限制。
步骤S20：根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息。
应当理解的是，主车指当前驾驶车辆，主车可为三车道环境显示中的主要显示对象之一，三车道环境显示中的主要显示对象还可以包括车道线信息，车速信息，限速信息等显示对象，本实施例不加以限制。
易于理解的是，主车显示位置信息可为当前驾驶车辆所在车道，三车道显示信息可为现实车道转化为虚拟车道时需要调整的角度，本实施例不加以限制。
步骤S30：根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。
应当理解的是，主车模型可为当前驾驶车辆模型，可展示出当前驾驶车辆在道路上的占地面积，以便于判断当前驾驶车辆与左右道线的距离，在三车道环境显示图像中，主车模型可与探测范围内其他车辆的模型可从外形或颜色上进行区分，以使展示画面更容易区分识别，本实施例不加以限制。
需要说明的是，三车道线模型可为现实车道拟合为三车道环境显示设备中显示的四条道线的模型。三车道线模型可包含的道线数还与车载传感器的探测范围及驾驶人员的实际需求有关，在当前驾驶车辆进入双车道或单车道时，三车道环境显示可根据用户需求转变为双车道显示或单车道显示，三车道环境显示还可以根据用户需求增加可显示的道线数，以转变为多车道显示，如四车道显示，本实施例不加以限制。
本发明实施例通过获取环境信息及车辆信息，根据环境信息及车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息，根据车辆显示位置信息及三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。上述三车道环境显示方法实现了三条车道的环境显示，以使用户可从三车道环境显示图像中获取较多车辆信息，提高了用户体验。
参考图3至图5，图3为本发明三车道环境显示方法第二实施例的流程示意图，图4为本发明三车道环境显示方法中真实世界车辆情况示意图，图5为本发明三车道环境显示方法的仪表显示效果图。
进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明三车道环境显示方法的第二实施例。
在本实施例中，步骤S10：获取环境信息及车辆信息。
步骤S201：根据所述环境信息得到车道线信息及主车行驶方向信息；
根据所述主车行驶方向信息将所述车道线信息中的逆向车道道线信息进行去除，得到主车所在的三车道道线信息。
需要说明的是，车道线信息可包含车载传感器探测到的所有道线信息，所有道线组成的车道中可能存在不同行驶方向的车道。主车行驶方向信息可为当前驾驶车辆行驶的方向，根据当前驾驶车辆行驶的方向可得到三车道环境显示图像中需展示的车道道线，本实施例不加以限制。
易于理解的是，将逆向车道对应的道线信息从探测的所有道线信息中去除，可使三车道环境显示图像更加简明，三车道环境显示设备还可以根据用户的实际需求保留需要的道线信息，以满足用户对多车道及单车道的显示要求，本实施例不加以限制。
步骤S202：根据车道线拟合算法将所述三车道道线信息转换为三车道道线拟合信息；
根据所述三车道道线拟合信息建立三车道模型。
需要说明的是，将真实车道拟合为三车道环境显示设备中显示的车道有两种拟合方法即二次方程拟合与三次方程拟合，在仿真模拟的过程中，由二次方程拟合得到的图像的展示效果优于由三次方程拟合得到的图像的展示效果，因此，在具体实施中，三车道环境显示选用二次方程拟合，本实施例不加以限制。
易于理解的是，车道线拟合算法可为二次方程拟合算法，根据车道线拟合算法将所述三车道道线信息转换为三车道道线拟合信息的具体的拟合过程如下所示：
设三车道环境显示设备坐标下的用于拟合道线的点的坐标为(xICM，yICM)，由于选择使用二次曲线拟合道路曲线效果更好，故此处选择：C3-ICM＝0，实际道路某条车道线的参数为C3,C2,C1,C0(由车载传感器给出以上参数信息)。结合三车道环境显示设备像素点的坐标，通过以下公式，最终求得三车道环境显示设备上道线各点的拟合公式如下：
x1＝-(C0+C1+C2+C3)；
x2＝-(C0+30*C1+900*C2+27000*C3)；
x3＝-(C0+60*C1+3600*C2+216000*C3)；
x1-ICM＝1449+39.5477*x1；
x2-ICM＝1449+22.8105*x2；
x3-ICM＝1449+11.8439*x3；
C2-ICM＝2.3089*10^(-5)*x1-ICM+(-5.8324)*10^(-5)*x2-ICM+3.5236*10^(-5)*x3-ICM；
C1-ICM＝-0.0167*x1-ICM+0.0516*x2-ICM+(-0.0349)*x3-ICM；
C0-ICM＝2.9534*x1-ICM+(-10.3715)*x2-ICM+8.4182*x3-ICM；
实际道路该条车道线在三车道环境显示设备中对应的曲线方程为：
xICM＝C2-ICM*yICM2+C1-ICM*yICM+C0-ICM
三车道环境显示设备通过(xICM，yICM)将道线时时显示。给驾驶员以视觉交互。
步骤S203：根据所述车辆信息得到主车坐标信息；
根据车辆坐标转换算法将所述主车坐标信息转换为主车像素坐标信息；
根据所述主车像素坐标信息建立主车模型。
易于理解的是，主车在真实世界的坐标可设置为xraw、yraw，车辆坐标转换即将真实世界车辆坐标转换为三车道环境显示设备像素坐标，三车道环境显示设备接收到像素坐标信息后，在相应的点显示出车辆模型。
真实坐标仪表像素坐标的转换公式如下：
控制器输入参数为yraw；
仪表坐标参数为xICM；
转化公式为xICM＝5.5778*yraw+(yICM-248)/347*35.9037*yraw+1449；
控制器输入参数为xraw；
仪表坐标参数为yICM；
转化公式为yICM＝-(xraw/80)^(2/3)*347+595；
步骤S204根据所述车辆信息得到主车位置信息，并根据所述环境信息得到三车道线边界信息。
可以理解的是，主车位置信息可为当前驾驶车辆在真实世界的位置信息，主车位置可作为其他车辆与车道线在三车道环境显示设备中的显示位置的参考点，本实施例不加以限制。
可以理解的是，三车道线边界信息可为三车道的四条道线信息，三车道线可包括内车道边界与外车道边界，内车道边界对应中间车道，左侧外车道边界与一条内车道边界对应左车道，右侧外车道边界与一条内车道边界对应右车道，本实施例不加以限制。
步骤S205：建立空间坐标系；
将所述主车位置信息及所述车道线边界信息标注在所述空间坐标系中，得到空间图像；
根据所述空间图像得到主车与边界线在同一横轴上的标注信息；
根据所述标注信息得到主车到边界线的距离信息。
应当理解的是，建立空间坐标系可便于三车道环境显示设备进行信息计算与处理。三车道环境显示设备根据主车位置信息及车道线边界信息，可在空间坐标系中描绘出主车位置及三车道的车道线，空间图像可为描绘有主车位置及三车道的车道线的图像。同一横轴可与主车位置及三车道的车道线相交，得到五个交点，其中四个交点为两个内边界线与横轴的交点，另两个外边界线与横轴的交点，还有一个为主车位置与横轴的交点。根据主车位置与横轴的交点到其他交点的距离，可与得到主车到边界线的距离，主车到边界线的距离信息可为主车位置与横轴的交点到其他交点的距离，本实施例不加以限制。
步骤S206：根据所述空间图像得到主车与横轴的夹角信息及边界线切线与横轴的夹角信息；
根据所述主车与横轴的夹角信息及所述边界线切线与横轴的夹角信息得到主车相对车道的偏转信息。
应当理解的是，根据车道线信息可计算出道路的曲线参数，根据道路曲线参数可进一步计算出车道线的切线即边界线切线，主车的左下方车角与右下方车角所在的直线与横轴存在一个夹角，边界线切线与横轴也存在一个夹角，根据两个夹角可判断当前驾驶车辆相对于道路是左偏，不偏或右偏，主车相对车道的偏转信息可包括偏转的方向及两个夹角的差值等信息，本实施例不加以限制。
步骤S207：根据所述距离信息得到主车车道位置信息；
根据所述主车车道位置信息得到主车显示位置信息；
根据所述偏转信息得到三车道调整信息；
根据所述三车道调整信息得到三车道显示信息。
可以理解的是，主车显示位置信息可包括当前驾驶车辆所在车道以及当前驾驶车辆与四条车道线的距离等信息，三车道显示信息可包括车道线根据偏转方向相对应的调整方向以及调整的角度，调整方向通常与偏转方向相反，调整角度与夹角差值相等，本实施例不加以限制。
步骤S301：根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。
在本实施例中，主车模型及三车道模型进行组合后，可由如图4中显示的图像调整为如图5中展示的图像，本实施例不加以限制。
步骤S302：根据所述环境信息及所述车辆信息得到其他车辆与主车的位置关系及其他车辆模型；
根据所述位置关系使所述其他车辆模型在所述三车道环境显示图像中进行显示，以对所述三车道环境显示图像进行更新。
易于理解的是，真实世界的周围车辆信息可通过周围车辆相对于当前驾驶车辆的方向与距离等信息进行表示，其他车辆模型可为周围车辆相对于当前驾驶车辆的坐标拟合而成的模型，其他车辆与主车的位置关系可为周围车辆相对于当前驾驶车辆的方向与距离等信息。更新后的三车道环境显示图像可包含当前驾驶车辆、探测范围内的周围车辆及三车道车道线等显示对象。
本发明实施例通过根据主车行驶方向信息将车道线信息中的逆向车道道线信息进行去除，得到主车所在的三车道道线信息，根据车道线拟合算法将三车道道线信息转换为三车道道线拟合信息，根据三车道道线拟合信息建立三车道模型，根据车辆坐标转换算法将主车坐标信息转换为主车像素坐标信息，根据主车像素坐标信息建立主车模型，建立空间坐标系得到主车与横轴的夹角信息及边界线切线与横轴的夹角信息及主车相对车道的偏转信息，进一步得到主车显示位置信息及三车道显示信息，根据所述车辆显示位置信息及三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像，根据其他车辆与主车的位置关系及其他车辆模型对所述三车道环境显示图像进行更新，实现了当前驾驶车辆、探测范围内的周围车辆及三车道车道线的三车道环境显示，通过公式计算及空间坐标转换提高了三车道环境显示的准确性，可使用户可从三车道环境显示图像中获取较多车辆信息，提高了用户体验。
图6为本发明三车道环境显示装置第一实施例的结构框图。
所述能量回收策略设定装置包括：
信息采集模块10，用于获取环境信息及车辆信息。
需要说明的是，车载传感器的种类不限，车载传感器可包括车载摄像头、超声波测距传感器、红外传感器及激光传感器等传感器，本实施例不加以限制。
在本实施例中，三车道环境显示的范围与车载传感器探测的范围有关，在具体实现中，三车道环境显示设备可以显示0-75米范围内的三车道线，但当车载传感器探测范围小于75米时，三车道环境显示设备以实际探测的距离进行显示，三车道环境显示设备可以向用户展示道路标识即左转、右转、直行及掉头等标识，三车道环境显示设备还可以向用户展示探测范围内的周围车辆，三车道环境显示设备还可以记录当前驾驶车辆的行驶轨迹，以使该设备具有较强的交互能力，从而使用户产生信任感。
易于理解的是，环境信息可包括车道线信息、道路标识信息及当前驾驶车辆与探测范围内的其他车辆的距离信息等信息，车辆信息可包括当前驾驶车辆的坐标信息等信息，本实施例不加以限制。
三车道环境显示模块20，用于根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息。
应当理解的是，主车指当前驾驶车辆，主车可为三车道环境显示中的主要显示对象之一，三车道环境显示中的主要显示对象还可以包括车道线信息，车速信息，限速信息等显示对象，本实施例不加以限制。
易于理解的是，主车显示位置信息可为当前驾驶车辆所在车道，三车道显示信息可为现实车道转化为虚拟车道时需要调整的角度，本实施例不加以限制。
三车道环境显示模块20，用于根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。
应当理解的是，主车模型可为当前驾驶车辆模型，可展示出当前驾驶车辆在道路上的占地面积，以便于判断当前驾驶车辆与左右道线的距离，在三车道环境显示图像中，主车模型可与探测范围内其他车辆的模型可从外形或颜色上进行区分，以使展示画面更容易区分识别，本实施例不加以限制。
应当理解的是，三车道线模型可为现实车道拟合为三车道环境显示设备中显示的四条道线的模型。三车道线模型可包含的道线数还与车载传感器的探测范围及驾驶人员的实际需求有关，在当前驾驶车辆进入双车道或单车道时，三车道环境显示可根据用户需求转变为双车道显示或单车道显示，三车道环境显示还可以根据用户需求增加可显示的道线数，以转变为多车道显示，如四车道显示，本实施例不加以限制。
本发明实施例通过获取环境信息及车辆信息，根据环境信息及车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息，根据车辆显示位置信息及三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。上述三车道环境显示方法实现了三条车道的环境显示，以使用户可从三车道环境显示图像中获取较多车辆信息，提高了用户体验。
在一实施例中，所述三车道环境显示模块20，还用于根据所述环境信息得到车道线信息及主车行驶方向信息；根据所述主车行驶方向信息将所述车道线信息中的逆向车道道线信息进行去除，得到主车所在的三车道道线信息；根据车道线拟合算法将所述三车道道线信息转换为三车道道线拟合信息；根据所述三车道道线拟合信息建立三车道模型。
在一实施例中，所述三车道环境显示模块20，还用于根据所述车辆信息得到主车坐标信息；根据车辆坐标转换算法将所述主车坐标信息转换为主车像素坐标信息；根据所述主车像素坐标信息建立主车模型。
在一实施例中，所述三车道环境显示模块20，还用于建立空间坐标系；将所述主车位置信息及所述车道线边界信息标注在所述空间坐标系中，得到空间图像；根据所述空间图像得到主车与边界线在同一横轴上的标注信息；根据所述标注信息得到主车到边界线的距离信息。
在一实施例中，所述三车道环境显示模块20，还用于根据所述空间图像得到主车与横轴的夹角信息及边界线切线与横轴的夹角信息；根据所述主车与横轴的夹角信息及所述边界线切线与横轴的夹角信息得到主车相对车道的偏转信息。
在一实施例中，所述三车道环境显示模块20，还用于根据所述距离信息得到主车车道位置信息；根据所述主车车道位置信息得到主车显示位置信息；根据所述偏转信息得到三车道调整信息；根据所述三车道调整信息得到三车道显示信息。
在一实施例中，所述三车道环境显示模块20，还用于根据所述环境信息及所述车辆信息得到其他车辆与主车的位置关系及其他车辆模型；根据所述位置关系使所述其他车辆模型在所述三车道环境显示图像中进行显示，以对所述三车道环境显示图像进行更新。
在本发明所述三车道环境显示装置的其他实施例或具体实现方法可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有三车道环境显示程序，所述三车道环境显示程序被处理器执行如上文所述的三车道环境显示方法的步骤。
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的三车道环境显示方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端电子设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络电子设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种三车道环境显示方法，其特征在于，所述三车道环境显示方法包括以下步骤：
获取环境信息及车辆信息；
根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；
根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。
2.如权利要求1所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之前，还包括：
根据所述环境信息得到主车所在的三车道道线信息；
根据车道线拟合算法将所述三车道道线信息转换为三车道道线拟合信息；
根据所述三车道道线拟合信息建立三车道模型。
3.如权利要求2所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述环境信息得到主车所在的三车道道线信息，包括：
根据所述环境信息得到车道线信息及主车行驶方向信息；
根据所述主车行驶方向信息将所述车道线信息中的逆向车道道线信息进行去除，得到主车所在的三车道道线信息。
4.如权利要求1所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之前，还包括：
根据所述车辆信息得到主车坐标信息；
根据车辆坐标转换算法将所述主车坐标信息转换为主车像素坐标信息；
根据所述主车像素坐标信息建立主车模型。
5.如权利要求1所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息，包括；
根据所述车辆信息得到主车位置信息，并根据所述环境信息得到三车道线边界信息；
根据所述主车位置信息与车道线边界信息得到主车到边界线的距离信息及主车相对车道的偏转信息；
根据所述距离信息得到主车车道位置信息；
根据所述主车车道位置信息得到主车显示位置信息；
根据所述偏转信息得到三车道调整信息；
根据所述三车道调整信息得到三车道显示信息。
6.如权利要求5所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述主车位置信息与车道线边界信息得到主车到边界线的距离信息及主车相对车道的偏转信息，包括：
建立空间坐标系；
将所述主车位置信息及所述车道线边界信息标注在所述空间坐标系中，得到空间图像；
根据所述空间图像得到主车与边界线在同一横轴上的标注信息；
根据所述标注信息得到主车到边界线的距离信息；
根据所述空间图像得到主车与横轴的夹角信息及边界线切线与横轴的夹角信息；
根据所述主车与横轴的夹角信息及所述边界线切线与横轴的夹角信息得到主车相对车道的偏转信息。
7.如权利要求1所述的三车道环境显示方法，其特征在于，所述根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像之后，包括：
根据所述环境信息及所述车辆信息得到其他车辆与主车的位置关系及其他车辆模型；
根据所述位置关系使所述其他车辆模型在所述三车道环境显示图像中进行显示，以对所述三车道环境显示图像进行更新。
8.一种三车道环境显示装置，其特征在于，所述三车道环境显示装置包括：
信息采集模块，用于获取环境信息及车辆信息；
三车道环境显示模块，用于根据所述环境信息及所述车辆信息得到主车显示位置信息及三车道显示信息；
三车道环境显示模块，用于根据所述车辆显示位置信息及所述三车道显示信息将主车模型及三车道模型进行组合，得到三车道环境显示图像。
9.一种三车道环境显示设备，其特征在于，所述三车道环境显示设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的三车道环境显示程序，所述三车道环境显示程序配置有实现如权利要求1至7中任一项所述的三车道环境显示方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有三车道环境显示程序，所述三车道环境显示程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的三车道环境显示方法的步骤。
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