CN114995189A - 一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明是一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法。本发明涉及汽车自动模拟测试技术领域，所述装置包括：上位机系统、HIL仿真平台和自动驾驶辅助系统；所述上位机系统通信连接HIL仿真平台，HIL仿真平台通信连接自动驾驶辅助系统，所述自动驾驶辅助系统带有摄像头；本发明提出一种摄像头类驾驶辅助系统的通用测试设备及方法，既可以测试测试摄像头的性能，又可以跳过摄像头直接将仿真场景注入到ECU中进行算法的测试，同时，由于测试过程采用自动化测试，减少了测试人员手动测试的工作，防止了人为误差的产生。并且，HIL仿真测试中通过具体设置可以适合不同车型的驾驶辅助系统测试，进一步降低了测试成本。

Description

一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法

技术领域

本发明涉及汽车自动模拟测试技术领域，是一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法。

背景技术

驾驶辅助系统有车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统。车道保持辅助系统对行驶时保持车道提供支持。借助一个摄像头识别行驶车道的标志线。

如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动提醒驾驶员注意。

如果车道保持辅助系统识别到本车道两侧的标记线，那么系统处于待命状态。这通过组合仪表盘中的绿色指示灯显示。

当系统处于待命状态下，如果在跃过标记线前打了转向灯，那么就不会有警告，因为系统接受有目的的换道。

由于该系统是为在高速公路和和条件良好的乡间公路上行驶而设计的，因此它在车速约高于65km/h才开始工作。

在众多的汽车配套产品中，与倒车安全有关的配套产品格外引人注目，配有倒车辅助系统的品牌车型也常常成为高档车配置的重要标志之一。

据统计，由于车后盲区所造成的交通事故在中国约占30％，美国20％，交管部门建议车主安装多曲率大视野后视镜来减少车后盲区，提高车辆的安全性能，但依旧无法有效降低并控制事故的发生。汽车尾部盲区所潜在的危险，往往会给人们带来生命财产的重大损失以及精神上的严重伤害。对于新手司机而言，每次倒车时更是可以用瞻前顾后，胆战心惊来形容。

现有的汽车倒车辅助产品如果从手动与自动的区别来分大致可分为两类：一类是手动类(以传统倒车系统为代表)和一类是自动类(以智能倒车系统为代表)。传统倒车系统主要以倒车雷达和倒车可视为代表，通过发出警示声音或可视后部情况提醒车主车后情况，使其主动闪避，以减少事故伤害。该产品对于驾驶者而言，主动性较差，虽然能在很大程度上避免车辆对行人的伤害，却无法顺利有效的完成泊车，极易造成刮蹭或碰撞。

目前在公开的献中，关于智能驾驶辅助系统的仿真测试有硬件在环测试、暗箱内部场景仿真测试、传感器仿真测试。

专利文献1(CN109163889A)中涉及一种前视摄像头ADAS算法的测试装置及方法，本发明将摄像头与视频显示器同时置于暗箱内部，使视频显示器的视频图像充满摄像头的整个视场，从而逼真模拟摄像头在真实道路中对周边环境的检测，在各种场景下，验证待测样件内部集成的ADAS算法，为ADAS功能测试等提供数据支持。

专利文献2(CN113671936A)中公开了一种驾驶辅助系统测试方法、系统、电子设备及存储介质，其中测试方法包括：获取预先采集的模拟的传感器数据；获取的传感器数据传输至FPGA，经FPGA处理为与模拟的传感器数据相对应的模拟信号并传输至汽车控制器；获取汽车控制器输出的数据信号进行测试。对汽车控制器直接输出预先实际采集到的数据进行测试，降低了路测的工作量，安全高效，可进行长时间更多样本的测量。

专利文献3(CN113515463A)中公开了一种自动化测试方法、装置、计算机设备和存储介质。根据不同驾驶道路测试场景下的测试场景参数生成自动测试指令，根据仿真车辆模型以及驾驶道路测试场景生成目标行驶路径；根据目标行驶路径指示所述仿真车辆模型运行，并记录仿真车辆模型的运行状态；根据仿真车辆模型的运行状态生成测试报告。采用本方法能够减少了测试过程中的人工操作的步骤，可以减少每个测试场景下的测试时间，提高了对目标车辆的辅助驾驶功能的仿真测试效率。

随着汽车智能化发展，汽车电控系统越来越多，然而，智能化为人们带来方便的同时，其也对汽车的安全性和稳定性等方面提出了越来越高的要求。因此，在投放生产之前针对电控系统ECU进行充分的测试成为汽车制造十分重要的环节。

为了对汽车的辅助驾驶功能进行测试，很多时候需要改装汽车进行路测，测试工作量大，覆盖的场景有限，而且改造汽车进行大量测试需要大量的资金才可以进行。硬件在环仿真是一种嵌入式软件的测试平台，通过虚拟仿真环境在试验室内进行测试，可以解决实车测试的场地人力资源、一致性差、安全性等问题。并且可以大大提高测试覆盖场景，确保已识别问题的持续再现性。用户可以在手动模式下测试，也可通过自动化激活测试循环实现自动控制。除了正常操作外，硬件和软件都允许各种有目的的电气故障注入(FIU)和信号故障注入。

现有智能驾驶辅助系统的仿真测试有硬件在环测试、暗箱内部场景仿真测试、传感器仿真测试。本专利结合HIL仿真测试的优点，采用暗箱和视频注入切换的方式，提出了一种摄像头类驾驶辅助系统的通用测试设备，既可以测试测试摄像头的性能，又可以跳过摄像头直接将仿真场景注入到ECU中进行算法的测试，并且通过具体设置可以适合不同车型的驾驶辅助系统测试。

发明内容

本发明为克服现有技术的不足，本发明主要用于汽车上摄像头类驾驶辅助系统的测试，本发明为了减少测试人员手动测试的工作，防止人为误差的产生。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本发明提供了一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法，本发明提供了以下技术方案：

一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，所述装置包括：上位机系统、HIL仿真平台和自动驾驶辅助系统；所述上位机系统通信连接HIL仿真平台，HIL仿真平台通信连接自动驾驶辅助系统，所述自动驾驶辅助系统带有摄像头；

所述HIL仿真平台包括虚拟仿真模块、视频暗箱仿真模块、视频注入仿真模块、CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡和信号调理板；

所述虚拟仿真模块采用SCANeR Studio仿真平台实现仿真模拟，包括车辆动力学模块、地形仿真模块、交通场景仿真模块、摄像头仿真模块，IO仿真模块；车辆动力学模块模拟驾驶员工况、道路交通工况生成驾驶辅助系统所需的各种工况信号，通过CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡、信号调理板卡进入自动驾驶辅助系统；

上位机系统包括测试序列模块、测试管理模块和自动化测试模块，测试序列模块用于生成测试序列，控制系统进行相应的动作，并根据自动驾驶辅助系统的动作执行的反馈来进行评价，最终得到测试结果，自动生成测试报告，测试管理模块连接测试序列模块，通过测试管理模块对自动驾驶辅助系统的测试需求、测试计划、测试用例和测试报告的管理，对测试序列进行参数化。

优选地，地形仿真模块用于复杂路网建模，包括不规则路口，横纵向起伏、交通标识与信号灯，设置不同道路形态的模型，包含多车道、交叉路口、环岛、道路出入口、坡道、匝道、立体交叉道路、道路的凹凸污损。

优选地，交通场景仿真模块用于创建自动交通流，包括天气、地形、车辆流、行人流、交通标识，仿真运行过程中实时添加或删除交通目标物。

优选地，摄像头仿真模块模拟安装到虚拟车辆环境中的虚拟摄像头，用于生产有不同角度产生的图片3D场景输出活探测出的目标列表，支持选择输出内容，包括目标、车道线、图像，场景中的环境天气变化体现在摄像头输出影像中，虚拟摄像头的安装位置需与实车安装位置一致。

优选地，所述视频暗箱仿真模块包括黑箱、显示屏幕和摄像头支架，所述黑箱用于隔绝外部光线，保证摄像头采集想信息的准确性；

显示屏幕播放虚拟仿真系统交通场景仿真模块输出的虚拟仿真场景信息；

摄像头调节装置用于安装驾驶辅助系统真实摄像头，实现三个移动自由度、三个转动自由度的调节和锁止，配备一个可调节的透镜装置，使摄像头在暗箱中较短的距离内实现成像。

优选地，所述视频注入仿真模块包括视频信号采集板、FPGA视频处理模块和摄像头信号模拟输出板，视频信号采集板与上位机显卡通道相连，接收上位机通过虚拟仿真系统交通场景仿真模块输出的虚拟仿真场景信息，视频处理模块对采集到的视频流信息进行处理，处理完的信号通过视频信号模拟输出板直接发送给自动驾驶辅助系统中的ECU。

一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法，所述方法包括以下步骤：

通过自动驾驶辅助系统的摄像头收集车辆外部视频图像数据，通过自动驾驶辅助系统传输至HIL仿真平台；

所述HIL仿真平台通过内置模块对路网建模，设置不同道路形态的模型，并创建自动交通流，包括天气、地形、车辆流、行人流、交通标识，实时添加或删除交通目标物；通过摄像头调节装置进行三个移动自由度、三个转动自由度的调节和锁止；

所述HIL仿真平台将仿真数据和自动驾驶辅助系统的摄像头收集车辆外部视频图像数据传输至上位机系统中；

所述上位机系统通过测试序列模块生成测试序列，控制系统进行相应的动作，并根据驾驶辅助系统的动作执行的反馈来对进行评价，最终得到测试结果，自动生成测试报告；

通过测试管理模块连接测试序列模块，通过测试管理模块对驾驶辅助系统的测试需求、测试计划、测试用例和测试报告的管理，对测试序列进行参数化。

一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

本发明具有以下有益效果：

本发明公开了一种摄像头类驾驶辅助系统的通用测试设备，结合HIL仿真测试的优点，采用暗箱和视频注入切换的方式，既可以测试测试摄像头的性能，又可以跳过摄像头直接将仿真场景注入到ECU中进行算法的测试，并且通过具体设置可以适合不同车型的驾驶辅助系统测试，降低了设备开发周期和成本。

本发明提出一种摄像头类驾驶辅助系统的通用测试设备及方法，既可以测试测试摄像头的性能，又可以跳过摄像头直接将仿真场景注入到ECU中进行算法的测试，同时，由于测试过程采用自动化测试，减少了测试人员手动测试的工作，防止了人为误差的产生。并且，HIL仿真测试中通过具体设置可以适合不同车型的驾驶辅助系统测试，进一步降低了测试成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为测试系统构成示意图；

图2为HIL仿真平台示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

以下结合具体实施例，对本发明进行了详细说明。

具体实施例一：

根据图1至图2所示，本发明为解决上述技术问题采取的具体优化技术方案是：本发明涉及一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法。

本发明提供一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，所述装置包括：上位机系统1、HIL仿真平台2和自动驾驶辅助系统3；所述上位机系统1通信连接HIL仿真平台2，HIL仿真平台2通信连接自动驾驶辅助系统3，所述自动驾驶辅助系统3带有摄像头；

所述HIL仿真平台包括虚拟仿真模块21、视频暗箱仿真模块22、视频注入仿真模块23、CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡和信号调理板；

所述虚拟仿真模块采用SCANeR Studio仿真平台实现仿真模拟，包括车辆动力学模块、地形仿真模块、交通场景仿真模块、摄像头仿真模块，IO仿真模块；车辆动力学模块模拟驾驶员工况、道路交通工况生成驾驶辅助系统所需的各种工况信号，通过CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡、信号调理板卡进入自动驾驶辅助系统；

上位机系统包括测试序列模块、测试管理模块和自动化测试模块，测试序列模块用于生成测试序列，控制系统进行相应的动作，并根据自动驾驶辅助系统的动作执行的反馈来进行评价，最终得到测试结果，自动生成测试报告，测试管理模块连接测试序列模块，通过测试管理模块对自动驾驶辅助系统的测试需求、测试计划、测试用例和测试报告的管理，对测试序列进行参数化。

具体实施例二：

本申请实施例二与实施例一的区别仅在于：

地形仿真模块用于复杂路网建模，包括不规则路口，横纵向起伏、交通标识与信号灯，设置不同道路形态的模型，包含多车道、交叉路口、环岛、道路出入口、坡道、匝道、立体交叉道路、道路的凹凸污损。

具体实施例三：

本申请实施例三与实施例二的区别仅在于：

交通场景仿真模块用于创建自动交通流，包括天气、地形、车辆流、行人流、交通标识，仿真运行过程中实时添加或删除交通目标物。

具体实施例四：

本申请实施例四与实施例三的区别仅在于：

摄像头仿真模块模拟安装到虚拟车辆环境中的虚拟摄像头，用于生产有不同角度产生的图片3D场景输出活探测出的目标列表，支持选择输出内容，包括目标、车道线、图像，场景中的环境天气变化体现在摄像头输出影像中，虚拟摄像头的安装位置需与实车安装位置一致。

具体实施例五：

本申请实施例五与实施例四的区别仅在于：

所述视频暗箱仿真模块包括黑箱、显示屏幕和摄像头支架，所述黑箱用于隔绝外部光线，保证摄像头采集信息的准确性；

显示屏幕播放虚拟仿真系统交通场景仿真模块输出的虚拟仿真场景信息；

摄像头调节装置用于安装驾驶辅助系统真实摄像头，实现三个移动自由度、三个转动自由度的调节和锁止，配备一个可调节的透镜装置，使摄像头在暗箱中较短的距离内实现成像。

本发明的虚拟仿真模块采用SCANeR Studio仿真平台实现仿真模拟，包括车辆动力学模块、地形仿真模块、交通场景仿真模块、摄像头仿真模块，IO仿+真模块。车辆动力学模块，模拟驾驶员工况、道路交通工况生成驾驶辅助系统所需的各种工况信号，通过CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡、信号调理板卡进入驾驶辅助系统。故障注入分为电气故障注入和信号故障注入，电气故障注入通过故障注入板卡实现，包括引脚的短路、开路等。信号故障注入通过设置不在合理范围内的输入、输出信号值来实现。地形仿真模块用于复杂路网建模，包括不规则路口，横纵向起伏、交通标识与信号灯，可以设置不同道路形态的模型，包含多车道、交叉路口、环岛、道路出入口、坡道、匝道、立体交叉道路、道路的凹凸污损等。交通场景仿真模块用来创建自动交通流，包括天气、地形、车辆流、行人流、交通标识等，仿真运行过程中可以实时添加或删除交通目标物。摄像头仿真模块模拟安装到虚拟车辆环境中的虚拟摄像头，用来生产有不同角度产生的图片3D场景输出活探测出的目标列表，支持选择输出内容，包括目标、车道线、图像，场景中的环境天气变化(如雨雪、光照等)也可以体现在摄像头输出影像中。虚拟摄像头的安装位置需与实车安装位置一致。

具体实施例六：

本申请实施例六与实施例五的区别仅在于：

所述视频注入仿真模块包括视频信号采集板、FPGA视频处理模块和摄像头信号模拟输出板，视频信号采集板与上位机显卡通道相连，接收上位机通过虚拟仿真系统交通场景仿真模块输出的虚拟仿真场景信息，视频处理模块对采集到的视频流信息进行处理，处理完的信号通过视频信号模拟输出板直接发送给自动驾驶辅助系统中的ECU。

具体实施例七：

本申请实施例七与实施例六的区别仅在于：

本发明提供一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法，所述方法包括以下步骤：

通过自动驾驶辅助系统的摄像头收集车辆外部视频图像数据，通过自动驾驶辅助系统传输至HIL仿真平台；

所述HIL仿真平台通过内置模块对路网建模，设置不同道路形态的模型，并创建自动交通流，包括天气、地形、车辆流、行人流、交通标识，实时添加或删除交通目标物；通过摄像头调节装置进行三个移动自由度、三个转动自由度的调节和锁止；

所述HIL仿真平台将仿真数据和自动驾驶辅助系统的摄像头收集车辆外部视频图像数据传输至上位机系统中；

所述上位机系统通过测试序列模块生成测试序列，控制系统进行相应的动作，并根据驾驶辅助系统的动作执行的反馈来对进行评价，最终得到测试结果，自动生成测试报告；

通过测试管理模块连接测试序列模块，通过测试管理模块对驾驶辅助系统的测试需求、测试计划、测试用例和测试报告的管理，对测试序列进行参数化。

本发明通过分析HIL测试与摄像头类驾驶辅助系统的测试优缺点，提出了一种摄像头类智能驾驶辅助系统测试设备，既能测试驾驶辅助系统ECU的功能，又能测试摄像头性能

具体实施例八：

本申请实施例八与实施例七的区别仅在于：

本发明提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

具体实施例九：

本申请实施例九与实施例八的区别仅在于：

本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

具体实施例十：

本申请实施例十与实施例九的区别仅在于：

本发明提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

以上所述仅是一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法的优选实施方式，一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置及测试方法的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于该思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和变化，这些改进和变化也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：所述装置包括：上位机系统、HIL仿真平台和自动驾驶辅助系统；所述上位机系统通信连接HIL仿真平台，HIL仿真平台通信连接自动驾驶辅助系统，所述自动驾驶辅助系统带有摄像头；

所述HIL仿真平台包括虚拟仿真模块、视频暗箱仿真模块、视频注入仿真模块、CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡和信号调理板；

所述虚拟仿真模块采用SCANeR Studio仿真平台实现仿真模拟，包括车辆动力学模块、地形仿真模块、交通场景仿真模块、摄像头仿真模块，IO仿真模块；车辆动力学模块模拟驾驶员工况、道路交通工况生成驾驶辅助系统所需的各种工况信号，通过CAN通信板卡、IO板卡、故障注入板卡、信号调理板卡进入自动驾驶辅助系统；

上位机系统包括测试序列模块、测试管理模块和自动化测试模块，测试序列模块用于生成测试序列，控制系统进行相应的动作，并根据自动驾驶辅助系统的动作执行的反馈来进行评价，最终得到测试结果，自动生成测试报告，测试管理模块连接测试序列模块，通过测试管理模块对自动驾驶辅助系统的测试需求、测试计划、测试用例和测试报告的管理，对测试序列进行参数化。

2.根据权利要求1所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

地形仿真模块用于复杂路网建模，包括不规则路口，横纵向起伏、交通标识与信号灯，设置不同道路形态的模型，包含多车道、交叉路口、环岛、道路出入口、坡道、匝道、立体交叉道路、道路的凹凸污损。

3.根据权利要求2所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

交通场景仿真模块用于创建自动交通流，包括天气、地形、车辆流、行人流、交通标识，仿真运行过程中实时添加或删除交通目标物。

4.根据权利要求3所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

摄像头仿真模块模拟安装到虚拟车辆环境中的虚拟摄像头，用于生产有不同角度产生的图片3D场景输出活探测出的目标列表，支持选择输出内容，包括目标、车道线、图像，场景中的环境天气变化体现在摄像头输出影像中，虚拟摄像头的安装位置需与实车安装位置一致。

5.根据权利要求4所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

所述视频暗箱仿真模块包括黑箱、显示屏幕和摄像头支架，所述黑箱用于隔绝外部光线，保证摄像头采集信息的准确性；

显示屏幕播放虚拟仿真系统交通场景仿真模块输出的虚拟仿真场景信息；

摄像头调节装置用于安装驾驶辅助系统真实摄像头，实现三个移动自由度、三个转动自由度的调节和锁止，配备一个可调节的透镜装置，使摄像头在暗箱中较短的距离内实现成像。

6.根据权利要求5所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试装置，其特征是：

所述视频注入仿真模块包括视频信号采集板、FPGA视频处理模块和摄像头信号模拟输出板，视频信号采集板与上位机显卡通道相连，接收上位机通过虚拟仿真系统交通场景仿真模块输出的虚拟仿真场景信息，视频处理模块对采集到的视频流信息进行处理，处理完的信号通过视频信号模拟输出板直接发送给自动驾驶辅助系统中的ECU。

7.一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法，其特征是：所述方法包括以下步骤：

通过自动驾驶辅助系统的摄像头收集车辆外部视频图像数据，通过自动驾驶辅助系统传输至HIL仿真平台；

所述HIL仿真平台通过内置模块对路网建模，设置不同道路形态的模型，并创建自动交通流，包括天气、地形、车辆流、行人流、交通标识，实时添加或删除交通目标物；通过摄像头调节装置进行三个移动自由度、三个转动自由度的调节和锁止；

所述HIL仿真平台将仿真数据和自动驾驶辅助系统的摄像头收集车辆外部视频图像数据传输至上位机系统中；

所述上位机系统通过测试序列模块生成测试序列，控制系统进行相应的动作，并根据驾驶辅助系统的动作执行的反馈来对进行评价，最终得到测试结果，自动生成测试报告；

通过测试管理模块连接测试序列模块，通过测试管理模块对驾驶辅助系统的测试需求、测试计划、测试用例和测试报告的管理，对测试序列进行参数化。

8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求7所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求7所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征是：所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7所述的一种基于摄像头驾驶辅助系统的测试方法。

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