CN107063710B - 用于测试无人车的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于测试无人车的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：获取测试场地各个点的高度信息；基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图；将测试地图、无人车在测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中行驶；根据无人车在行驶过程中的位置信息、测试地图、起始位置信息和终止位置信息，确定无人车的测试结果。该实施方式降低了无人车测试的成本，同时丰富了无人车的测试场景。

Description

用于测试无人车的方法和装置

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体涉及无人车测试技术领域，尤其涉及一种用于测试无人车的方法和装置。

背景技术

无人车作为传统汽车的替代物需要经过严格且丰富的场景测试，无人车在测试中的表现决定了其安全可靠性。现有的用于无人车的道路测试方法主要采用实车在真实道路上通过真实路况或者实物演练路况进行测试。

真实道路测试的道路场景局限于测试地的道路类型，覆盖不同道路类型的成本大、效率低。

发明内容

本申请的目的在于提出一种用于测试无人车的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于测试无人车的方法，上述方法包括：获取测试场地各个点的高度信息；基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图；将测试地图、无人车在测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中行驶；根据无人车在行驶过程中的位置信息、测试地图、起始位置信息和终止位置信息，确定无人车的测试结果。

在一些实施例中，上述基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图，包括：根据各个点的高度信息，确定测试场地的第一高度变化范围；从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于第一高度变化范围的至少一个地图；根据测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；根据测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；确定修改后的地图为测试地图。

在一些实施例中，上述方法还包括：获取测试场地的交通灯信息，交通灯信息包括以下至少一项：交通灯的高度、位置、类型；以及上述基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图，包括：基于各个点的高度信息及交通灯信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图。

在一些实施例中，上述根据无人车在行驶过程中的位置信息、测试地图、起始位置信息和终止位置信息，确定无人车的测试结果，包括：根据测试地图，确定自起始位置信息指示的起始位置至终止位置信息指示的终止位置的期望行驶轨迹；根据无人车在行驶过程中的位置信息，确定无人车的实际行驶轨迹；根据期望行驶轨迹和实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果。

在一些实施例中，上述方法还包括：获取测试场地中障碍物的运动信息；以及根据期望行驶轨迹和实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果，包括：根据期望行驶轨迹、实际行驶轨迹以及障碍物的运动信息，确定无人车的测试结果。

在一些实施例中，上述根据无人车在行驶过程中的位置信息、测试地图、起始位置信息和终止位置信息，确定无人车的测试结果，包括：将测试地图、起始位置信息、终止位置信息以及无人车在行驶过程中的位置信息发送至仿真器；利用仿真器对无人车进行测试。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于测试无人车的装置，上述装置包括：高度信息获取单元，用于获取测试场地各个点的高度信息；测试地图构建单元，用于基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图；发送单元，用于将测试地图、无人车在测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中行驶；测试结果确定单元，用于根据无人车在行驶过程中的位置信息、测试地图、起始位置信息和终止位置信息，确定无人车的测试结果。

在一些实施例中，上述测试地图构建单元包括：第一高度变化范围确定模块，用于根据各个点的高度信息，确定测试场地的第一高度变化范围；地图选取模块，用于从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于第一高度变化范围的至少一个地图；地图裁剪模块，用于根据测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；坐标修改模块，用于根据测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；测试地图确定模块，用于确定修改后的地图为测试地图。

在一些实施例中，上述装置还包括：交通灯信息获取单元，用于获取测试场地的交通灯信息，交通灯信息包括以下至少一项：交通灯的高度、位置、类型；以及测试地图构建单元进一步用于：基于各个点的高度信息及交通灯信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图。

在一些实施例中，上述测试结果确定单元包括：期望行驶轨迹确定模块，用于根据测试地图，确定自起始位置信息指示的起始位置至终止位置信息指示的终止位置的期望行驶轨迹；实际行驶轨迹确定模块，用于根据无人车在行驶过程中的位置信息，确定无人车的实际行驶轨迹；测试结果确定模块，用于根据期望行驶轨迹和实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果。

在一些实施例中，上述装置还包括：障碍物运动信息获取单元，用于获取测试场地中障碍物的运动信息；以及测试结果确定模块进一步用于：根据期望行驶轨迹、实际行驶轨迹以及障碍物的运动信息，确定无人车的测试结果。

在一些实施例中，上述测试结果确定单元进一步用于：将测试地图、起始位置信息、终止位置信息以及无人车在行驶过程中的位置信息发送至仿真器；利用仿真器对无人车进行测试。

第三方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现上述任一实施例所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例所描述的方法。

本申请提供的用于测试无人车的方法和装置，首先获取测试场地各个点的高度信息，然后基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的多个测试地图，将得到的测试地图以及无人车在上述测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中依照测试地图从起始位置信息指示的起始位置行驶至终止位置信息指示的终点，最后根据无人车在行驶过程中的位置信息、上述测试地图和上述起始位置信息以及上述终止位置信息，确定无人车的测试结果。本申请提供的方法和装置，由于采用虚拟地图和实际的测试场地，可以利用虚拟地图来模拟测试无人车时所需的各种测试场景，有效降低了无人车测试的成本，同时丰富了无人车的测试场景。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于测试无人车的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于测试无人车的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于测试无人车的方法中构建测试地图的流程图；

图5是根据本申请的用于测试无人车的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于测试无人车的方法或用于测试无人车的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人车101、网络102和服务器103。网络102用以在无人车101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以控制无人车101通过网络102与服务器103交互，以接收或发送信号等。无人车101上可以安装有各种电子装置，例如导航装置、无人车控制器、防抱死系统、制动力分配系统等。

无人车101可以是各种无人车，包括但不限于大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车、小型汽车、小型自动挡汽车、自动驾驶无人车或其它智能无人车等等。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对无人车101提供测试支持的后台服务器。后台服务器可以将测试地图等数据发送给无人车101，以使无人车101按照测试地图行进，然后接收无人车101在行进过程中的位置信息，以形成无人车101的测试结果。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于测试无人车的方法一般由服务器103执行，相应地，用于测试无人车的装置一般设置于服务器103中。

应该理解，图1中的无人车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人车、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于测试无人车的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于测试无人车的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取测试场地各个点的高度信息。

在本实施例中，用于测试无人车的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的服务器)可以通过有线连接方式或者无线连接方式获取用于测试无人车的测试场地中各个点的高度信息。上述高度信息可以是测试场地所有点相对于海平面的高度信息，也可以是测试场地中各点相对于最低点的高度信息。上述高度信息可以是人工预先测得的，然后存储在终端中，也可以是人工通过与服务器交互的终端输入的。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤202，基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图。

服务器在获取了测试场地各个点的高度信息后，可以基于上述高度信息，构建可以用于上述测试场地的至少一个测试地图。可以理解的是，本实施例中，每个测试地图所代表的测试场景可以不同，这样，可以通过构建多个测试地图实现对多个测试场景的模拟。

在构建测试地图时，可以根据测试场地各个点的坐标、各个点的高度以及需要测试的场景，绘制至少一个测试地图；也可以采用已有的地图，对其进行修改，得到可以适用于测试场地的至少一个测试地图。

步骤203，将测试地图、无人车在测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中行驶。

在构建完成上述测试地图后，可以在上述测试地图上确定无人车的起始位置信息和终止位置信息。然后将上述测试地图、起始位置信息和终止位置信息一起发送给无人车，使得上述无人车按照上述测试地图自起始位置信息指示的起始位置行驶至终止位置信息指示的终止位置。

步骤204，根据无人车在行驶过程中的位置信息、测试地图、起始位置信息和终止位置信息，确定无人车的测试结果。

服务器可以采集无人车在行驶过程中的位置信息，然后结合测试地图以及起始位置信息以及终止位置信息，来确定无人车的测试结果。例如，服务器可以比较无人车在行驶过程中的位置信息以及测试地图中道路所在的位置信息，确定无人车在行驶过程中是否存在压线现象或者是否进入过非机动车道等。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤204可以通过图2中未示出的以下步骤来实现：

根据测试地图，确定自起始位置信息指示的起始位置至终止位置信息指示的终止位置的期望行驶轨迹；根据无人车在行驶过程中的位置信息，确定无人车的实际行驶轨迹；根据期望行驶轨迹和实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果。

服务器还可以首先根据测试地图以及无人车在测试地图上的起始位置信息以及终止位置信息，确定至少一条自起始位置至终止位置的期望行驶轨迹；然后根据无人车的位置信息，确定无人车的实际行驶轨迹；将上述至少一条期望行驶轨迹与实际行驶轨迹进行比较，得到无人车的测试结果。

示例性的，在得到上述测试结果时，可以比较上述实际行驶轨迹与上述任意一条期望行驶轨迹相对应的两点之间的距离，如果任意两点之间的距离都较小，且不存在违背交通法规的情况，则可以确定无人车的行驶性能较好，得到较好的测试结果。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于测试无人车的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，服务器303首先获取测试场地301各个点的高度信息，然后生成测试地图，将测试地图、及起始位置信息、终止位置信息发送给无人车302，无人车302根据测试地图及起始位置信息、终止位置信息在测试场地301上行驶，服务器303在无人车302的行驶过程中获取无人车302的位置信息，得到实际行驶轨迹(实线所示)。同时，服务器303根据测试地图及起始位置信息、终止位置信息，确定了一条期望行驶轨迹(虚线所示)，通过比较二者，获得无人车302的测试结果。

本申请的上述实施例提供的用于测试无人车的方法，首先获取测试场地各个点的高度信息，然后基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的多个测试地图，将得到的测试地图以及无人车在上述测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中依照测试地图从起始位置信息指示的起始位置行驶至终止位置信息指示的终点，最后根据无人车在行驶过程中的位置信息、上述测试地图和上述起始位置信息以及上述终止位置信息，确定无人车的测试结果。由于采用虚拟地图和实际的测试场地，从而不需要在测试场地中绘制车道线等标志，节省了无人车测试的成本；同时可以利用虚拟地图来模拟测试无人车时所需的各种测试场景，同时丰富了无人车的测试场景。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试场地中还包括交通灯，上述交通灯位于测试地图的路口对应的位置。服务器可以获取上述交通灯信息，上述交通灯信息可以包括以下至少一项：交通灯的高度、位置、类型。则上述步骤202中在构建测试地图时，还可以基于测试场地各个点的高度信息及交通灯信息，构建测试地图。可以理解的是，得到的测试地图中包括交通灯信息。也就是说，测试地图中会标注交通灯的高度、位置以及类型。这样，更方便无人车识别交通信号，以根据交通信号行驶。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试场地中还可以包括移动的障碍物，上述障碍物可以是行人或车辆，上述障碍物可以在测试地图中的机动车道或非机动车道按照预设的轨迹运动。则上述步骤204中在确定无人车的测试结果时，可以根据期望行驶轨迹、实际行驶轨迹以及障碍物的运动信息来确定无人车的测试结果。

示例性的，服务器可以将障碍物的运动轨迹、期望行驶轨迹以及实际行驶轨迹进行比较，确定无人车的行驶轨迹在避开障碍物的运动轨迹的同时与期望行驶轨迹之间的差异，从而确定无人车的测试结果。

为了避免行人和道路使用者的出现安全问题，本实施例中，上述障碍物可以采用仿真人或仿真汽车来代替。可以通过遥控控制上述仿真人或仿真汽车的移动。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤204还可以通过图2中未示出的以下步骤来实现：

将测试地图、起始位置信息、终止位置信息以及无人车在行驶过程中的位置信息发送至仿真器；利用仿真器对无人车进行测试。

为了使无人车的开发人员更直观的观察无人车的行驶表现，可以将上述测试地图、无人车的实际行驶轨迹、期望行驶轨迹以及障碍物的行驶轨迹发送至仿真器，在仿真器中可以更明了的观察各轨迹之间的位置关系，以便于更准确的得到无人车的测试结果。本实现方式中，仿真器可以是安装在计算机中的一种软件框架，其界面上可以显示上述测试地图、起始位置信息、终止位置信息以及无人车在行驶过程中的位置信息。

继续参考图4，其示出了根据本申请的用于测试无人车的方法中构建测试地图的流程400。如图4所示，本实施例可以通过以下步骤来构建测试地图：

步骤401，根据各个点的高度信息，确定测试场地的第一高度变化范围。

本实施例中，可以根据测试场地各个点的高度信息，首先确定测试场地的高度变化范围。为了避免测试场地高低或坡度对无人车的测试结果造成的影响，可以确定高度变化范围较小的场地为测试场地。也就是说，可以选取较平整的测试场地来测试无人车。

步骤402，从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于第一高度变化范围的至少一个地图。

本实施例中，为了提高测试地图的构建效率，可以利用现有的地图。即从预设地图库中选取高度变化范围小于或等于测试场地的第一高度变化范围的至少一个地图。这样，可以保证选取的地图的相对高度与测试场地的相对高度较一致，以保证测试结果的准确性。

步骤403，根据测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪。

在选取了地图后，可以根据测试场地的尺寸裁剪所选取的地图，保证地图中的道路可以完全覆盖测试场地。

步骤404，根据测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改。

为了使无人车可以利用上述测试地图进行导航，需要对裁剪后的地图中所包含的各对象的坐标进行修改，即根据测试场地的各个点的坐标，修改地图中各对象的坐标。例如，根据测试场地的两点的坐标，修改地图中车道线的坐标。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述修改可以包括旋转和平移。

步骤405，确定修改后的地图为测试地图。

在对选取的地图修改完成后，可以将上述修改完成的地图作为测试地图。本申请的上述实施例提供的用于测试无人车的方法，通过对现有的地图进行修改可以得到与测试场地对应的测试地图，大大提高了测试地图的构建效率；同时通过选取高度变化范围小于或等于测试场地的高度变化范围的地图，保证了测试结果的准确性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于测试无人车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于测试无人车的装置500包括：高度信息获取单元501、测试地图构建单元502、发送单元503以及测试结果确定单元504。

其中，高度信息获取单元501，用于获取测试场地各个点的高度信息。

测试地图构建单元502，用于基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图。

发送单元503，用于将测试地图、无人车在测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中行驶。

测试结果确定单元504，用于根据无人车在行驶过程中的位置信息、测试地图、起始位置信息和终止位置信息，确定无人车的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试地图构建单元502可以进一步包括图5中未示出的第一高度变化范围确定模块、地图选取模块、地图裁剪模块、坐标修改模块以及测试地图确定模块。

其中，第一高度变化范围确定模块，用于根据各个点的高度信息，确定测试场地的第一高度变化范围。

地图选取模块，用于从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于第一高度变化范围的至少一个地图。

地图裁剪模块，用于根据测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪。

坐标修改模块，用于根据测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改。

测试地图确定模块，用于确定修改后的地图为测试地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置500还可以包括图5中未示出的交通灯信息获取单元，用于获取测试场地的交通灯信息。则上述测试地图构建单元502可以进一步用于：基于各个点的高度信息及交通灯信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试结果确定单元504可以进一步包括图5中未示出的期望行驶轨迹确定模块、实际行驶轨迹确定模块以及测试结果确定模块。

其中，期望行驶轨迹确定模块，用于根据测试地图，确定自起始位置信息指示的起始位置至终止位置信息指示的终止位置的期望行驶轨迹。

实际行驶轨迹确定模块，用于根据无人车在行驶过程中的位置信息，确定无人车的实际行驶轨迹。

测试结果确定模块，用于根据期望行驶轨迹和实际行驶轨迹，确定无人车的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置500还可以包括图5中未示出的障碍物运动信息获取单元，用于获取测试场地中障碍物的运动信息。则上述测试结果确定模块进一步用于：根据期望行驶轨迹、实际行驶轨迹以及障碍物的运动信息，确定无人车的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述测试结果确定单元504进一步用于：将测试地图、起始位置信息、终止位置信息以及无人车在行驶过程中的位置信息发送至仿真器；利用仿真器对无人车进行测试。

本申请的上述实施例提供的用于测试无人车的装置，首先高度信息获取单元获取测试场地各个点的高度信息，然后测试地图构建单元基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的多个测试地图，发送单元将得到的测试地图以及无人车在上述测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中依照测试地图从起始位置信息指示的起始位置行驶至终止位置信息指示的终点，最后测试结果确定单元根据无人车在行驶过程中的位置信息、上述测试地图和上述起始位置信息以及上述终止位置信息，确定无人车的测试结果。由于采用虚拟地图和实际的测试场地，可以利用虚拟地图来模拟测试无人车时所需的各种测试场景，有效降低了无人车测试的成本，同时丰富了无人车的测试场景。

应当理解，用于测试无人车的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于测试无人车的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。装置500的相应单元可以与服务器中的单元相互配合以实现本申请实施例的方案。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备/服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括高度信息获取单元、测试地图构建单元、发送单元和测试结果确定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，高度信息获取单元还可以被描述为“获取测试场地各个点的高度信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取测试场地各个点的高度信息；基于各个点的高度信息，构建与测试场地对应的至少一个测试地图；将测试地图、无人车在测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给无人车，以使无人车在测试场地中行驶；根据无人车在行驶过程中的位置信息、测试地图、起始位置信息和终止位置信息，确定无人车的测试结果。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于测试无人车的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取测试场地各个点的高度信息；

基于各个点的高度信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图；

将所述测试地图、无人车在所述测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给所述无人车，以使所述无人车在所述测试场地中行驶；

根据所述无人车在行驶过程中的位置信息、所述测试地图、所述起始位置信息和所述终止位置信息，确定所述无人车的测试结果；

所述基于各个点的高度信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图，包括：

根据各个点的高度信息，确定所述测试场地的第一高度变化范围；

从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于所述第一高度变化范围的至少一个地图；

根据所述测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；

根据所述测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；

确定修改后的地图为所述测试地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述测试场地的交通灯信息，所述交通灯信息包括以下至少一项：交通灯的高度、位置、类型；以及

所述基于所述各个点的高度信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图，包括：

基于所述各个点的高度信息及所述交通灯信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车在行驶过程中的位置信息、所述测试地图、所述起始位置信息和所述终止位置信息，确定所述无人车的测试结果，包括：

根据所述测试地图，确定自所述起始位置信息指示的起始位置至所述终止位置信息指示的终止位置的期望行驶轨迹；

根据所述无人车在行驶过程中的位置信息，确定所述无人车的实际行驶轨迹；

根据所述期望行驶轨迹和所述实际行驶轨迹，确定所述无人车的测试结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述测试场地中障碍物的运动信息；以及

所述根据所述期望行驶轨迹和所述实际行驶轨迹，确定所述无人车的测试结果，包括：

根据所述期望行驶轨迹、所述实际行驶轨迹以及所述障碍物的运动信息，确定所述无人车的测试结果。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车在行驶过程中的位置信息、所述测试地图、所述起始位置信息和所述终止位置信息，确定所述无人车的测试结果，包括：

将所述测试地图、所述起始位置信息、所述终止位置信息以及所述无人车在行驶过程中的位置信息发送至仿真器；

利用所述仿真器对所述无人车进行测试。

6.一种用于测试无人车的装置，其特征在于，所述装置包括：

高度信息获取单元，用于获取测试场地各个点的高度信息；

测试地图构建单元，用于基于各个点的高度信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图；

发送单元，用于将所述测试地图、无人车在所述测试地图中的起始位置信息和终止位置信息发送给所述无人车，以使所述无人车在所述测试场地中行驶；

测试结果确定单元，用于根据所述无人车在行驶过程中的位置信息、所述测试地图、所述起始位置信息和所述终止位置信息，确定所述无人车的测试结果；

所述测试地图构建单元包括：

第一高度变化范围确定模块，用于根据各个点的高度信息，确定所述测试场地的第一高度变化范围；

地图选取模块，用于从预设的地图库中选取高度变化范围小于或等于所述第一高度变化范围的至少一个地图；

地图裁剪模块，用于根据所述测试场地的尺寸，对所选取的地图进行裁剪；

坐标修改模块，用于根据所述测试场地各个点的坐标，对裁剪后的地图的坐标进行修改；

测试地图确定模块，用于确定修改后的地图为所述测试地图。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

交通灯信息获取单元，用于获取所述测试场地的交通灯信息，所述交通灯信息包括以下至少一项：交通灯的高度、位置、类型；以及

所述测试地图构建单元进一步用于：

基于各个点的高度信息及所述交通灯信息，构建与所述测试场地对应的至少一个测试地图。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述测试结果确定单元包括：

期望行驶轨迹确定模块，用于根据所述测试地图，确定自所述起始位置信息指示的起始位置至所述终止位置信息指示的终止位置的期望行驶轨迹；

实际行驶轨迹确定模块，用于根据所述无人车在行驶过程中的位置信息，确定所述无人车的实际行驶轨迹；

测试结果确定模块，用于根据所述期望行驶轨迹和所述实际行驶轨迹，确定所述无人车的测试结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

障碍物运动信息获取单元，用于获取所述测试场地中障碍物的运动信息；以及

所述测试结果确定模块进一步用于：

根据所述期望行驶轨迹、所述实际行驶轨迹以及所述障碍物的运动信息，确定所述无人车的测试结果。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述测试结果确定单元进一步用于：

将所述测试地图、所述起始位置信息、所述终止位置信息以及所述无人车在行驶过程中的位置信息发送至仿真器；

利用所述仿真器对所述无人车进行测试。

11.一种服务器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

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