CN113393013A - 无人车测试用轨迹规划的方法 - Google Patents

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王科
宁亚莉
王乙丞
胡杰
郑超
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Abstract

本发明公开了一种无人车测试用轨迹规划的方法，包括先在客户端界面绘制路线，设置路线属性和参数，并生成轨迹数据；生成轨迹数据，根据绘制好的路线和路线参数生成无人测试车运行的轨迹数据；验证轨迹，通过运行学分析验证轨迹可行性，调整和修改轨迹数据；保存轨迹，保存轨迹数据到云端服务器；轨迹操作，选择已经验证通过的轨迹，发送至无人测试车，存储为轨迹数据文件；执行分析，无人测试车执行轨迹数据文件，生成轨迹管理报告，用于查看关键点信息。通过上述方式，本发明能够根据实物的真实特性，对执行轨迹进行各种参数的设定，以能更好地反应模拟物品的真实情况，并能够让客户根据自己的应用需求，对轨迹可以进行切实的更改和数据分析。

Description

无人车测试用轨迹规划的方法
技术领域
本发明涉及一种无人车测试用轨迹规划的方法。
背景技术
在无人自动驾驶汽车测试中，为了能正确的反应真正的实际场景，就需要对配合测试的模拟设备根据不同的场景，规划不同的路径，配合相应的速度、加速度等等的参数，进行模拟。路径规划软件不仅需要规划的轨迹数据，还需要对模拟设备的实际运动情况和规划的数据进行相应的分析，以此可以更好地对设备进行改进和数据记录。
目前，该技术还属于新兴技术，有些规划软件，只有直线设计，没有模拟实际路径的路径规划，所以有以下几个缺陷：
1、不能真实的反应模拟物品的真实情况；
2、对于实际应用中，不能满足不同的测试应用需求；
3、没有实际的数据记录和规划的轨迹、速度、加速度等等，没有数据记录和分析，不能反应车辆的预期情况和实际运行的差别， 更好的做产品的更新改进。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种无人车测试用轨迹规划的方法，能够真实地反应模拟物品的真实情况，并能够让客户根据自己的应用需求，对轨迹可以进行切实的更改和数据分析。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人车测试用轨迹规划的方法，包括以下步骤：
（1）绘制路线，在客户端界面绘制路线，设置路线属性和参数，并生成轨迹数据；
（2）生成轨迹数据，根据绘制好的路线和路线参数生成无人测试车运行的轨迹数据；
（3）验证轨迹，通过运行学分析验证轨迹可行性，调整和修改轨迹数据；
（4）保存轨迹，保存轨迹数据到云端服务器；
（5）轨迹操作，选择已经验证通过的轨迹，发送至无人测试车，存储为轨迹数据文件；
（6）执行分析，无人测试车执行选中的轨迹数据文件，生成轨迹管理报告，用于查看关键点信息。
在本发明一个较佳实施例中，基于步骤（5）存储的任一轨迹数据文件，启动动态路径管理功能：临时设置若干点，根据点位拟合生成一条曲线路径，并执行该路径，客户端界面同时显示动态路径的模拟仿真效果图。
在本发明一个较佳实施例中，轨迹管理报告包括执行速度报告、路径运行报告、行驶误差报告，其中，行驶误差报告是将理论轨迹和实际运行轨迹，对应的点标记在实际地图上进行分析比较。
在本发明一个较佳实施例中，轨迹管理报告存储至云端数据库，用于历史轨迹数据的查看和导出。
在本发明一个较佳实施例中，路线参数包括轨迹名称、速度、加速度。
本发明的有益效果是：本发明能够根据实物的真实特性，对执行轨迹进行各种参数的设定， 以能更好地反应模拟物品的真实情况，并能够让客户根据自己的应用需求，对轨迹可以进行切实的更改和数据分析。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
本发明实施例包括：
一种无人车测试用轨迹规划的方法，包括以下步骤：
（1）绘制路线，在客户端界面手动绘制路线，设置路线属性和参数，包括轨迹名称、速度、加速度，并生成轨迹数据；
（2）生成轨迹数据，根据绘制好的路线和路线参数生成无人测试车运行的轨迹数据；
（3）验证轨迹，通过运行学分析验证轨迹可行性，调整和修改轨迹数据；
（4）保存轨迹，保存轨迹数据到云端服务器；
（5）轨迹操作，选择已经验证通过的轨迹，发送至无人测试车，存储为轨迹数据文件；
（6）执行分析，无人测试车执行轨迹数据文件，生成轨迹管理报告，用于查看关键点信息。
基于步骤（5）存储的任一轨迹数据文件，启动动态路径管理功能：临时设置若干点，根据点位拟合生成一条曲线路径，并执行该路径，客户端界面同时显示动态路径的模拟仿真效果图。
轨迹管理报告包括执行速度报告、路径运行报告、行驶误差报告，其中，行驶误差报告是将理论轨迹和实际运行轨迹，对应的点标记在实际地图上进行分析比较。
轨迹管理报告存储至云端数据库，用于历史轨迹数据的查看和导出。
本发明能够根据实物的真实特性，对执行轨迹进行各种参数的设定， 以能更好地反应模拟物品的真实情况，并能够让客户根据自己的应用需求，对轨迹可以进行切实的更改和数据分析。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种无人车测试用轨迹规划的方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）绘制路线，在客户端界面绘制路线，设置路线属性和参数；
（2）生成轨迹数据，根据绘制好的路线和路线参数生成无人测试车运行的轨迹数据；
（3）验证轨迹，通过运行学分析验证轨迹可行性，调整和修改轨迹数据；
（4）保存轨迹，保存轨迹数据到云端服务器；
（5）轨迹操作，选择已经验证通过的轨迹，发送至无人测试车，存储为轨迹数据文件；
（6）执行分析，无人测试车执行选中的轨迹数据文件，生成轨迹管理报告，用于查看关键点信息。
2.根据权利要求1所述的无人车测试用轨迹规划的方法，其特征在于，基于步骤（5）存储的任一轨迹数据文件，启动动态路径管理功能：临时设置若干点，根据点位拟合生成一条曲线路径，并执行该路径，客户端界面同时显示动态路径的模拟仿真效果图。
3.根据权利要求1所述的无人车测试用轨迹规划的方法，其特征在于，轨迹管理报告包括执行速度报告、路径运行报告、行驶误差报告，其中，行驶误差报告是将理论轨迹和实际运行轨迹，对应的点标记在实际地图上进行分析比较。
4.根据权利要求1所述的无人车测试用轨迹规划的方法，其特征在于，轨迹管理报告存储至云端数据库，用于历史轨迹数据的查看和导出。
5.根据权利要求1所述的无人车测试用轨迹规划的方法，其特征在于，路线参数包括轨迹名称、速度、加速度。
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