CN109883438B - 车辆导航方法、装置、介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆导航方法、装置、计算机可读存储介质以及电子设备，涉及车辆导航技术领域，所述方法包括：获取所述车辆预设方向的环境图像数据；识别所述环境图像数据，获得识别结果；若所述识别结果中包括高架入口标识，所述高架入口标识包括限高架，且检测到所述车辆穿过所述限高架，则判定所述车辆进入驶入高架状态。在本发明的技术方案中，通过识别限高架并检测车辆穿过限高架，判定车辆进入驶入高架状态，可以以较低延时识别车辆与高架的位置关系，有助于导航系统快速、准确地规划行驶路线，避免错误引导带来的交通隐患。

Description

车辆导航方法、装置、介质及电子设备

技术领域

本发明涉及无线通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆导航方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

随着汽车行业的飞速发展，交通道路上的汽车越来越多，整个交通路网的规模越来越大，越来越复杂。这些变化使得驾驶员更多地利用导航软件实时规划出行过程。

当前的导航主要依赖于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)来定位车辆的经纬度即全局坐标信息，但是无法判断车辆所在的高度信息，这样，就无法分辨车辆处于地面道路、高架等不同交通场景。

在通过GPS定位确定车辆位于高架区域时，车辆可能处于驶入高架状态、驶出高架状态、行驶于地面道路状态或者行驶于高架状态，如何分辨车辆在高架区域的行驶状态是进行车辆导航时亟待解决的技术问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车辆导航方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服不能快速识别车辆在高架区域的行驶状态的问题。

本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本发明实施例的第一方面，提供了一种车辆导航方法，包括：获取所述车辆预设方向的环境图像数据；识别所述环境图像数据，获得识别结果；若所述识别结果中包括高架入口标识，所述高架入口标识包括限高架，且检测到所述车辆穿过所述限高架，则判定所述车辆进入驶入高架状态。

在一些实施例中，所述高架入口标识还包括：高架入口标志牌、限行标志、限速标志、限高标志、限高架附属车道通行指示箭头中的任意一种或者多种。

在一些实施例中，所述车辆设置有高度传感器；所述判定所述车辆进入驶入高架状态之后，所述方法还包括：获取所述高度传感器采集的第一高度变化数据；若所述第一高度变化数据在第一预设时长内持续递增，则确定所述车辆进入所述驶入高架状态。

在一些实施例中，所述检测到所述车辆穿过所述限高架，包括：若检测到所述限高架的两个侧部分别位于所述车辆的车身的正左侧和正右侧，则判定所述车辆穿过所述限高架。

在一些实施例中，所述方法还包括：若所述识别结果中包括高架出口标识和匝道限速标识，且所述高架出口标识和所述匝道限速标识分别位于所述车辆的车身的正左侧和正右侧，则判定所述车辆进入驶出高架状态。

在一些实施例中，所述车辆设置有高度传感器；所述判定所述车辆进入驶出高架状态之后，所述方法还包括：获取所述高度传感器采集的第二高度变化数据；若所述第二高度变化数据在第二预设时长内持续递减，则确定所述车辆进入所述驶出高架状态。

在一些实施例中，所述方法还包括：若所述车辆位于地面道路和高架重合区域，且所述识别结果包括地面道路标识，则判定所述车辆处于地面道路行驶状态；其中，所述地面道路标识包括交叉路口、信号灯、人行横道线、非机动车、行人中的任意一种或者多种。

在一些实施例中，所述方法还包括：若所述车辆位于所述地面道路和高架重合区域，且所述识别结果不包括所述地面道路标识，则判定所述车辆处于高架路行驶状态。

在一些实施例中，所述获取所述车辆预设方向的环境图像数据之前，所述方法还包括：获取所述车辆的定位数据；根据所述定位数据确定所述车辆位于高架区域。

根据本发明实施例的第二方面，提供了一种车辆导航装置，包括：获取单元，用于获取所述车辆预设方向的环境图像数据；识别单元，用于识别所述环境图像数据，获得识别结果；判定单元，用于在所述识别结果中包括高架入口标识，所述高架入口标识包括限高架，且检测到所述车辆穿过所述限高架时，判定所述车辆进入驶入高架状态。

根据本发明实施例的第三方面，提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中第一方面所述的车辆导航方法。

根据本发明实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中第一方面所述的车辆导航方法。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本发明的一些实施例所提供的技术方案中，通过识别限高架并检测车辆穿过限高架，判定车辆进入驶入高架状态，可以以较低延时识别车辆与高架的位置关系，有助于导航系统快速、准确地规划行驶路线，避免错误引导带来的交通隐患。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明的实施例的车辆导航的方法流程图；

图2示意性示出了根据本发明的实施例的车辆驶入高架的示意图；

图3示意性示出了根据本发明的实施例的车辆驶出高架的示意图；

图4示意性示出了根据本发明的实施例的车辆在地面道路行驶的示意图；

图5示意性示出了根据本发明的实施例的车辆在高架行驶的示意图；

图6示意性示出了根据本发明的实施例的一种车辆导航装置的方框图；

图7示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

相关技术中，车辆导航系统一般通过定位技术取车辆的行驶位置，这样，车辆在高架所在区域行驶时，不能判断车辆在高架上还是高架下的地面道路行驶。

这里，定位技术可以采用GPS系统，可以是北斗卫星导航系统或者俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统等定位系统进行车辆定位。

为解决以上问题，本发明对车辆预设方向的环境图像数据进行识别分析，根据识别结果来判断车辆是否进入驶入高架状态、是否进入驶出高架状态、以及是否在高架上行驶。

以下对本发明实施例的技术方案进行详述：

图1示意性示出了本公开的示例性实施方式的车辆导航方法。参考图1，该车辆导航方法可以包括以下步骤：

步骤S102，获取车辆预设方向的环境图像数据。

在步骤S102之前，需要获取车辆的定位数据，并根据定位数据确定车辆位于高架入口区域。在确定车辆位于高架入口区域后，开始执行步骤S102至步骤S106，获取环境数据图像并识别，以最终判断车辆是否进入驶入高架状态。通过预先根据定位数据确定车辆位于高架入口区域，可以减少不必要的数据处理，减小识别车辆是否进入驶入高架状态的技术难度。

步骤S102中的预设方向可以包括车辆的前方和/或侧方(例如左侧方和/或右侧方)。车辆前方和侧方的环境数据图像中，包含车辆前方和侧方的交通标志牌、交通标志标线、交通参与主体以及建筑物。

步骤S104，识别环境图像数据，获得识别结果。

步骤S104中对环境图像数据进行识别，可以是对上述交通标志牌、交通标志标线、交通参与主体以及建筑物进行识别。

步骤S106，若识别结果中包括高架入口标识，高架入口标识包括限高架，且检测到车辆穿过限高架，则判定车辆进入驶入高架状态。

采用该方案时，通过采集车辆四周的场景获得环境图像，环境图像中包含有交通标志牌，交通标志标线，行人、非机动车和机动车等交通参与主体以及建筑物，通过对环境图像进行分析，获取视觉特征与不同场景的耦合关系，即可以进一步定位车辆所在的具体场景，例如驶入高架状态。通过该方案，可以快速准确地对汽车在高架区域的行驶状态进行识别。

下面结合图2至图5的实施例对上述图1实施例提供的车辆导航方法进行举例说明，但可以理解的是，本发明并不限定于此。

如图2所示，高架入口标识可以包括：高架入口标志牌201、限行标志、限速标志202、限高架203、限高标志、限高架附属车道通行指示箭头204等中的任意一种或者多种。

在步骤S106中，如果步骤S104获得的识别结果中包含限高架203，则进一步对车辆是否穿过限高架203进行检测。如果车辆穿过限高架203，则判定车辆进入驶入高架状态。

限高架203一般可以包括两个杆状侧部和位于这两个侧部顶部之间的横杆。环境识别图像中包含限高架时，车辆可能穿过该限高架，也可能不穿过该限高架，而是从限高架侧方驶过。因此，判定车辆驶入高架，必须确定车辆穿过该限高架。在本公开示例性实施例中，检测到车辆穿过限高架时，若检测到限高架的两个侧部分别位于车辆的车身的正左侧和正右侧，则判定车辆穿过该限高架。

此外，还可以通过检测车辆与限高架的距离变化来判断车辆是否穿过限高架，进而判断车辆是否进入驶入高架状态。

在本公开示例性实施例中，车辆可以设置有高度传感器。在步骤S106判定车辆进入驶入高架状态之后，获取高度传感器采集的第一高度变化数据；若第一高度变化数据在第一预设时长内持续递增，则确定车辆进入驶入高架状态。

在本公开示例性实施例中，高度传感器可以为重力传感器，但本公开并不限定于此，任意能够识别高度信息的传感器都可以。

该方案在结合图像识别并判定车辆进入驶入高架状态后，根据高度传感器采集的高度变化数据进一步确定车辆的行驶状态，使得对汽车在高架区域的行驶状态的识别更加准确。若高度变化数据不是持续递增的，则可以认为之前判定车辆进入驶入高架状态的判定是失误的。

在步骤S104之后，还可以根据步骤S104得到的识别结果判断车辆是否进入驶出高架状态以及车辆是否处于高架路行驶状态。

其中，在判断车辆是否进入驶出高架状态时，如图3所示，若识别结果中包括高架出口标识205和匝道限速标识206，且高架出口标识205和匝道限速标识206分别位于车辆的正左侧和正右侧，则判定车辆进入驶出高架状态。之后，获取高度传感器采集的第二高度变化数据，若第二高度变化数据在第二预设时长内持续递减，则确定车辆进入驶出高架状态。

若高度变化数据不是持续递减的，则可以认为之前判定车辆进入驶出高架状态的判定是失误的。

在判断车辆是否处于高架路形式状态，即判断车辆行驶于高架或者地面道路上时，若车辆位于地面道路和高架重合区域，且识别结果包括地面道路标识，则判定车辆处于地面道路行驶状态。

这里，车辆是否位于地面道路与高架重合区域根据获取的车辆定位数据判断。

其中，如图4所示，地面道路标识包括交叉路口、信号灯、人行横道线207、非机动车、行人208。

这样，对如图5所示的高架场景进行识别时，识别结果将不会出现地面道路标识。此时，若车辆位于地面道路和高架重合区域，则判定车辆处于地面道路行驶状态。

若车辆位于地面道路和高架重合区域，且识别结果不包括地面道路标识，则判定车辆处于高架路行驶状态。其中，如图5所示，高架上未设置有交叉路口、信号灯、人行横道线等地面道路标识，也没有非机动车和行人。这样，对如图5所示的高架场景进行识别时，识别结果将不会出现地面道路标识。此时，若车辆位于地面道路和高架重合区域，则判定车辆处于高架行驶状态。

本公开示例性实施例中的技术方案对地面道路和高架两种不同路面场景进行识别，有助于其它智能策略能够灵活切换不同场景的应用，如高架和地面道路的不同限速，高架和地面道路生成不同的交通标记识别库等。当所有参与交通的车辆都准确地将自身的行驶信息上报云端，将有利于路网监测和更高效的交通疏导工作。

在本发明的实施例所提供的车辆导航方法中，通过识别限高架并检测车辆穿过限高架，判定车辆进入驶入高架状态，可以以较低延时识别车辆与高架的位置关系，有助于导航系统快速、准确地规划行驶路线，避免错误引导带来的交通隐患。

以下介绍本发明的装置实施例，可以用于执行本发明上述的车辆导航方法。参考图6，本发明装置实施例提供的车辆导航装置400可以包括获取单元402、识别单元404以及判定单元406。

获取单元402可以用于获取车辆预设方向的环境图像数据。

识别单元404可以用于识别环境图像数据，获得识别结果。

判定单元406可以用于在识别结果中包括高架入口标识，高架入口标识包括限高架，且检测到车辆穿过限高架时，判定车辆进入驶入高架状态。

采用该方案时，通过采集车辆四周的场景获得环境图像，环境图像中包含有交通标志牌，交通标志标线，行人、非机动车和机动车等交通参与主体以及建筑物，通过对环境图像进行分析，获取视觉特征与不同场景的耦合关系，即可以进一步定位车辆所在的具体场景，例如驶入高架状态。通过该方案，可以快速准确地对汽车在高架区域的行驶状态进行识别。

在获取单元402获取车辆预设方向的环境图像数据之前，还需要确定车辆位于高架入口区域。因此，本发明装置实施例提供的车辆导航装置400还可以包括第一确定单元，可以用于获取车辆的定位数据，并根据获取的车辆定位数据确定车辆位于高架入口区域。在确定车辆位于高架区域后，车辆导航装置400获取环境数据图像并识别，以最终判断车辆是否进入驶入高架状态。

通过预先根据定位数据确定车辆位于高架入口区域，可以减少不必要的数据处理，减小识别车辆进入驶入高架状态的技术难度。

其中，上述预设方向可以包括车辆的前方和/或侧方。车辆前方和侧方的环境数据图像中，包含车辆前方和侧方的交通标志牌、交通标志标线、交通参与主体以及建筑物。

识别单元404对环境图像数据进行识别，主要是对上述交通标志牌、交通标志标线、交通参与主体以及建筑物进行识别。

在示例性实施例中，高架入口标识可以包括：高架入口标志牌、限行标志、限速标志、限高架、限高标志、限高架附属车道通行指示箭头等中的任意一种或者多种。

识别单元404中对环境图像数据进行识别，可以是对上述交通标志牌、交通标志标线、交通参与主体以及建筑物进行识别。

识别单元404在识别环境图像数据后获得的识别结果中包含限高架时，需要进一步对车辆是否穿过限高架进行检测。如果车辆穿过限高架，则判定车辆进入驶入高架状态。

限高架一般可以包括两个杆状侧部和位于这两个侧部顶部之间的横杆。环境识别图像中包含限高架时，车辆可能闯过该限高架，也可能不穿过该限高架，而是从限高架侧方驶过。因此，判定车辆驶入高架，必须确定车辆穿过该限高架。在本公开示例性实施例中，检测到车辆穿过限高架时，若检测到限高架的两个侧部分别位于车辆的车身的正左侧和正右侧，则判定车辆穿过该限高架。

在示例性实施例中，车辆设置有高度传感器。本发明装置实施例提供的车辆导航装置还包括第二确定单元。在判定单元406判定车辆进入驶入高架状态之后，获取高度传感器采集的第一高度变化数据，若第一高度变化数据在第一预设时长内持续递增，第二确定单元确定车辆进入驶入高架状态。

在示例性实施例中，高度传感器可以为重力传感器，但本公开并不限定于此，任意能够识别高度信息的传感器都可以。

该方案在结合图像识别并判定车辆进入驶入高架状态后，根据高度传感器采集的高度变化数据进一步确定车辆的行驶状态，使得对汽车在高架区域的行驶状态的识别更加准确。若高度变化数据不是持续递增的，则可以认为之前判定车辆进入驶入高架状态的判定是失误的。

根据识别单元404识别环境图像数据得到的识别结果，判定单元406还可以判断车辆是否进入驶出高架状态以及车辆是否处于高架路行驶状态。

其中，判定单元406在判断车辆是否进入驶出高架状态时，若识别结果中包括高架出口标识和匝道限速标识，且高架出口标识和匝道限速标识分别位于车辆的正左侧和正右侧，则判定车辆进入驶出高架状态。之后，获取高度传感器采集的第二高度变化数据，若第二高度变化数据在第二预设时长内持续递减，第二确定单元确定车辆进入驶出高架状态。

若高度变化数据不是持续递减的，则可以认为之前判定车辆进入驶出高架状态的判定是失误的。

判定单元406在判断车辆是否处于高架路形式状态，即判断车辆行驶于高架或者地面道路上时，若车辆位于地面道路和高架重合区域，且识别结果包括地面道路标识，则判定车辆处于地面道路行驶状态。

这里，车辆是否位于地面道路与高架重合区域根据获取的车辆定位数据判断。

其中，地面道路标识包括交叉路口、信号灯、人行横道线、非机动车、行人。

若车辆位于地面道路和高架重合区域，且识别结果不包括地面道路标识，则判定车辆处于高架路行驶状态。

本公开示例性实施例中的技术方案对地面道路和高架两种不同路面场景进行识别，有助于其它智能策略能够灵活切换不同场景的应用，如高架和地面道路的不同限速，高架和地面道路生成不同的交通标记识别库等。当所有参与交通的车辆都准确地将自身的行驶信息上报云端，将有利于路网监测和更高效的交通疏导工作。

由于本发明的示例实施例的车辆导航装置的各个功能模块与上述车辆导航方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明上述的车辆导航方法的实施例。

在本发明的实施例所提供的车辆导航装置中，通过识别限高架并检测车辆穿过限高架，判定车辆进入驶入高架状态，可以以较低延时识别车辆与高架的位置关系，有助于导航系统快速、准确地规划行驶路线，避免错误引导带来的交通隐患。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图7示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的车辆导航方法。

例如，所述的电子设备可以实现如图1中所示的：步骤S102，获取所述车辆预设方向的环境图像数据；步骤S104，识别所述环境图像数据，获得识别结果；步骤S106，若所述识别结果中包括高架入口标识，所述高架入口标识包括限高架，且检测到所述车辆穿过所述限高架，则判定所述车辆进入驶入高架状态。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的定位数据；

根据所述定位数据确定所述车辆位于高架入口区域；

获取所述车辆预设方向的环境图像数据；

识别所述环境图像数据，获得识别结果；

若所述识别结果中包括高架入口标识，所述高架入口标识包括限高架，且检测到所述车辆穿过所述限高架，则判定所述车辆进入驶入高架状态；

其中，所述检测到所述车辆穿过所述限高架，包括：若检测到所述限高架的两个侧部分别位于所述车辆的车身的正左侧和正右侧，则判定所述车辆穿过所述限高架。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高架入口标识还包括：高架入口标志牌、限行标志、限速标志、限高标志、限高架附属车道通行指示箭头中的任意一种或者多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有高度传感器；所述判定所述车辆进入驶入高架状态之后，所述方法还包括：

获取所述高度传感器采集的第一高度变化数据；

若所述第一高度变化数据在第一预设时长内持续递增，则确定所述车辆进入所述驶入高架状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述识别结果中包括高架出口标识和匝道限速标识，且所述高架出口标识和所述匝道限速标识分别位于所述车辆的车身的正左侧和正右侧，则判定所述车辆进入驶出高架状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆设置有高度传感器；所述判定所述车辆进入驶出高架状态之后，所述方法还包括：

获取所述高度传感器采集的第二高度变化数据；

若所述第二高度变化数据在第二预设时长内持续递减，则确定所述车辆进入所述驶出高架状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆位于地面道路和高架重合区域，且所述识别结果包括地面道路标识，则判定所述车辆处于地面道路行驶状态；

其中，所述地面道路标识包括交叉路口、信号灯、人行横道线、非机动车、行人中的任意一种或者多种。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述车辆位于所述地面道路和高架重合区域，且所述识别结果不包括所述地面道路标识，则判定所述车辆处于高架路行驶状态。

8.一种车辆导航装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于获取所述车辆的定位数据，并根据所述定位数据确定所述车辆位于高架入口区域；

获取单元，用于获取所述车辆预设方向的环境图像数据；

识别单元，用于识别所述环境图像数据，获得识别结果；

判定单元，用于在所述识别结果中包括高架入口标识，所述高架入口标识包括限高架，且检测到所述车辆穿过所述限高架时，判定所述车辆进入驶入高架状态；

其中，所述检测到所述车辆穿过所述限高架，包括：若检测到所述限高架的两个侧部分别位于所述车辆的车身的正左侧和正右侧，则判定所述车辆穿过所述限高架。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆导航方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆导航方法。

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