CN110398255A - 定位方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位方法，该方法包括：获取车辆当前地理位置的坐标信号，根据所述坐标信号获取附近道路信息；当所述附近道路信息存在道路分歧点时，获取所述车辆行驶的前方道路图像，检测所述前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志，当检测到所述特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上。本申请还涉及一种定位装置及车辆。本申请的定位方法、装置及车辆能够实现车辆在道路上行驶时，对其所在位置的精确定位，避免计算出的导航路径出现偏差，用户体验佳。

Description

定位方法、装置及车辆

技术领域

本申请涉及车辆定位技术领域，具体涉及一种定位方法、装置及车辆。

背景技术

目前，普遍利用导航系统对车辆进行导航，在一些情况下需要对车辆所在位置进行精确定位，以免车辆走错路线。然而现有的导航系统难以对车辆的位置进行精确定位，例如将原本行驶在高架桥下的车辆定位到高架桥下方道路上，或者，将行驶在隧道内的车辆定位在隧道上方的道路上等。

因此，需提供一种定位方法，以解决上述技术问题。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种定位方法、装置及车辆，能够实现车辆在特殊道路上行驶时，对其所在位置的精确定位，避免计算出的导航路径出现偏差。

为解决上述技术问题，本申请提供一种定位方法，该方法包括：获取车辆当前地理位置的坐标信号，根据坐标信号获取附近道路信息；当附近道路信息存在道路分歧点时，获取车辆行驶的前方道路图像，其中，道路分歧点包括高架道路与高架下方道路的分歧和/或隧道与隧道上方道路的分歧；检测前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志，其中，特殊道路包括高架道路和隧道中的至少一种；当检测到特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上。

在一实施方式中,当附近道路信息存在道路分歧点时，获取车辆行驶的前方道路图像的步骤包括：当附近道路信息存在道路分歧点时，控制车载摄像头拍摄预设时间和/或预设距离内的前方道路图像。

在一实施方式中，当附近道路信息存在道路分歧点时，获取车辆行驶的前方道路图像的步骤之后包括：对获取的前方道路图像进行预处理操作，提取出前方道路图像中的交通标志。

在一实施方式中，对获取的前方道路图像进行预处理操作，提取出前方道路图像中的交通标志的步骤具体包括：生成前方道路图像对应的二值图像；确定二值图像中的道路交通标志所在的区域；提取出区域中的道路交通标志。

在一实施方式中，生成前方道路图像对应的二值图像的步骤包括：将前方道路图像转换为灰度图像；采用OTSU算法计算二值化阈值，并根据二值化阈值对灰度图像进行二值化处理以得到前方道路图像对应的二值图像。

在一实施方式中，检测前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志的步骤包括：获取特殊道路特有的交通标志的模板；当前方道路图像中存在至少一个与模板的特征相似度大于或等于阈值的道路交通标志时，判定前方道路图像中存在特殊道路特有的交通标志。

在一实施方式中，检测前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志的步骤包括：通过图像文字识别技术获取前方道路图像中道路交通标志的文字信息；当文字信息与特殊道路特有交通标志上的文字信息一致时，判定前方道路图像中存在特殊道路特有交通标志。

在一实施方式中，该方法还包括：判断当前导航路径规划是否存在偏差；当路径规划存在偏差时，根据车辆的定位信息重新进行路径规划。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种定位装置，该装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序；所述处理器用于调用所述计算机程序以实现如上任一项所述的定位方法。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆，该车辆配置有如上所述的定位装置。

本申请的定位方法、装置及车辆通过获取车辆当前地理位置的坐标信号，根据所述坐标信号获取附近道路信息；当所述附近道路信息存在道路分歧点时，获取所述车辆行驶的前方道路图像，检测所述前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志，当检测到所述特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上，能够实现车辆在特殊道路上行驶时，对其所在位置的精确定位，避免计算出的导航路径出现偏差，用户体验佳。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1为本申请第一实施例的定位方法的流程示意图。

图2为本申请第二实施例的定位方法的流程示意图。

图3为本申请第三实施例的定位装置的结构示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本申请为达成预定申请目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本申请车辆、车机设备及其车辆大灯自动调节方法的具体实施方式、方法、步骤、特征及其效果，详细说明如下。

有关本申请的前述及其他技术内容、特点及功效,在以下配合参考图式的较佳实施例的详细说明中将可清楚呈现。通过具体实施方式的说明,当可对本申请为达成预定目的所采取的技术手段及效果得以更加深入且具体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用,并非用来对本申请加以限制。

图1为本申请第一实施例的定位方法的流程示意图，如图1所示，定位方法包括如下步骤：

步骤S11：获取车辆当前地理位置的坐标信号，根据坐标信号获取附近道路信息。

具体地，在一实施方式中，可以但不限于使用车载导航获取车辆当前地理位置的坐标信号，然后根据该坐标信号从电子地图中获取到附近道路信息。其中，附近道路信息至少包括一条或多条道路的道路名称和道路类型。

步骤S12：当附近道路信息存在道路分歧点时，获取车辆行驶的前方道路图像。

值得说明的是，道路分歧点包括高架道路与高架下方道路的分歧和/或隧道与隧道上方道路的分歧。

具体地，可以根据获取的附近道路信息中的道路类型来判断是否存在道路分歧点，例如当获取到的附近道路信息包括高架桥和隧道时，则存在道路分歧点。此时，车辆定位容易出现偏差，例如容易将原本行驶在高架桥下的车辆定位到高架桥上，或者，将行驶在隧道内的车辆定位在隧道外的平行道路上等。

具体地，在一实施方式中，步骤S12：当附近道路信息存在道路分歧点时，获取车辆行驶的前方道路图像包括当所述附近道路信息存在道路分歧点时，控制车载摄像头拍摄预设时间和/或预设距离内的前方道路图像。

值得说明的是，由于高架桥或隧道特有的交通标志在其道路上每隔一段距离才会设立，为防止获取的前方道路图像过少，为后续判断提供的判据单一，造成判断出现错误。在本实施方式中，通过控制车载摄像头拍摄预设时间和/或预设距离内的前方道路图像以获取车辆行驶的前方道路图像。

另外，在一实施方式中，预设时间和/或预设距离可以通过用户手动设置，也可以根据附近道路信息中的交通标志设立的间隔距离、获取的车辆车速等数据计算出合理的预设时间和预设距离。应当理解的是，本实施方式中获取的车辆行驶的前方道路图像足以为后续的判断提供充分的判据。

步骤S13：检测前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志。

具体地，本申请中的特殊道路至少包括高架道路和隧道中的任意一种，特殊道路特有的交通标志为高架道路或隧道特有的交通标志，例如高架道路特有的印有“XX出口”字样的绿色路牌、隧道道路中“离隧道出口XX米”的交通标志等等。

具体地，在一实施方式中，步骤S13：检测前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志包括：获取特殊道路特有的交通标志的模板；当前方道路图像中存在至少一个与模板的特征相似度大于或等于阈值的道路交通标志时，判定前方道路图像中存在特殊道路特有的交通标志。

具体地，在另一实施方式中，步骤S13：检测前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志包括：通过图像文字识别技术获取前方道路图像中道路交通标志的文字信息；当文字信息与特殊道路特有交通标志上的文字信息一致时，判定前方道路图像中存在特殊道路特有交通标志。

应当理解的是，在本实施方式中，可以但不限于结合上述两种方式检测前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志，当然，也可以采用本领域已知的任何其他方法检测前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志。

步骤S14：当检测到特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上。

具体地，在本实施方式中，步骤S14：当检测到特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上还包括：当未检测到特有的交通标志时，将车辆定位在地面道路上。例如，当检测到高架道路特有的印有“XX出口”字样的绿色路牌或隧道道路中“离隧道出口XX米”的交通标志等高架道路或隧道特有的交通标志时，将车辆定位在对应的高架道路上或隧道中。当未检测到特有的交通标志，将车辆定位在高架道路的下方道路或隧道的上方道路上。

具体地，在一实施方式中，步骤S14：检测到特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上之后还包括：判断当前导航路径规划是否存在偏差；当路径规划存在偏差时，根据车辆的定位信息重新进行路径规划。

本实施例的定位方法通过获取车辆当前地理位置的坐标信号，根据所述坐标信号获取附近道路信息；当所述附近道路信息存在道路分歧点时，获取所述车辆行驶的前方道路图像，检测所述前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志，当检测到所述特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上，能够实现车辆在特殊道路上行驶时，对其所在位置的精确定位，避免计算出的导航路径出现偏差，并且在当路径规划存在偏差时，还能根据车辆的定位信息重新进行路径规划，用户体验佳。

图2为本申请第二实施例的定位方法的流程示意图。如图2所示，定位方法包括如下步骤：

值得说明的是，步骤S21-S22与步骤S11-S12一致，在此不再赘述。

步骤S23：对获取的前方道路图像进行预处理操作，提取出前方道路图像中的交通标志。

具体地，在一实施方式中，步骤S23：对获取的前方道路图像进行预处理操作，提取出前方道路图像中的交通标志包括：生成前方道路图像对应的二值图像；确定二值图像中的道路交通标志所在的区域；提取出区域中的道路交通标志。

应当理解的是，还可以采用本领域已知的任何其他技术提取图像中的交通标志。

具体地，在一实施方式中，可以但不限于通过将前方道路图像转换为灰度图像；采用OTSU算法计算二值化阈值，并根据二值化阈值对灰度图像进行二值化处理以得到前方道路图像对应的二值图像。

值得说明的是，由于摄像头采集的彩色图像包含大量的颜色信息，导致存储量和运算量大，影响实时性，对处理器的性能要求也较高，在本实施方式中，可将彩色图像转换为灰度图像，同时将图像进行水平方向的压缩，以进一步减少运算量，提高运算效率。

另外，图像的二值化，就是将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，也就是将整个图像呈现出明显的只有黑和白的视觉效果。在本实施方式中采用的OTSU算法的中心思想是阈值T应使目标与背景两类的类间方差最大。对于一幅图像，设当前景与背景的分割阈值为t时，前景点占图像比例为w0，均值为u0，背景点占图像比例为w1，均值为u1。则整个图像的均值为u＝w0*u0+w1*u1。建立目标函数g(t)＝w0*(u0-u)^2+w1*(u1-u)^2，g(t)就是当分割阈值为t时的类间方差表达式。OTSU算法使得g(t)取得全局最大值，当g(t)为最大时所对应的t称为最佳阈值。OTSU算法又称为最大类间方差法。

具体地，在其他实施方式中，也可以采用Kittler算法计算二值化阈值。此算法速度更快，更适宜应用于像素质量较高的图像中。

步骤S24：获取特殊道路特有的交通标志的模板。

步骤S25：当前方道路图像中存在至少一个与模板的特征相似度大于或等于阈值的道路交通标志时，判定前方道路图像中存在特殊道路特有的交通标志。

具体地，判断获取的道路交通标志与模板的相似度时，可以但不限于先提取出道路交通标志的特征，然后将特征与训练模板进行匹配，确定道路交通标志，从而判断前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志。

步骤S26：将车辆定位在对应的特殊道路上。

具体地，在本实施方式中，当前方道路图像中不存在特殊道路特有的交通标志，将车辆定位在地面道路上。例如，当存在高架道路特有的印有“XX出口”字样的绿色路牌或隧道道路中“离隧道出口XX米”的交通标志等高架道路或隧道特有的交通标志时，将车辆定位在对应的高架道路上或隧道中。当不存在到特有的交通标志，将车辆定位在高架道路的下方道路上或隧道的上方道路上。

本实施例的定位方法，通过处理二值化图像来判断前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志，极大的减少了运算量，提高运算效率，并且能够实现车辆在特殊道路上行驶时，对其所在位置的精确定位，避免计算出的导航路径出现偏差用户体验佳。

图3为本申请第三实施例的定位装置的结构示意图。如图3所示，定位装置30包括存储器301和处理器302，存储器301存储有计算机程序，处理器302用于执行计算机程序，以实现如上述中任一项的定位方法的步骤。

请参阅图3，本申请还提供一种车辆，作为其中一种实施方式，该车辆配置有如上述的定位装置。

在本申请中，上述装置和方法，均可以使用到具备车辆TBOX的车辆系统中，即车辆为可以具备车辆TBOX的车辆系统，其还可以连接到车辆的CAN总线上。

在本实施方式中，CAN可以包括三条网络通道CAN_1、CAN_2和CAN_3，车辆还可以设置一条以太网网络通道，其中三条CAN网络通道可以通过两个车联网网关与以太网网络通道相连接，举例而言，其中CAN_1网络通道包括混合动力总成系统，其中CAN_2网络通道包括运行保障系统，其中CAN_3网络通道包括电力测功机系统，以太网网络通道包括高级管理系统，所述的高级管理系统包括作为节点连接在以太网网络通道上的人-车-路模拟系统和综合信息采集单元，所述的CAN_1网络通道、CAN_2网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在综合信息采集单元中；CAN_3网络通道与以太网网络通道的车联网网关可以集成在人-车-路模拟系统中。

进一步而言，所述的CAN_1网络通道连接的节点有：发动机ECU、电机MCU、电池BMS、自动变速器TCU以及混合动力控制器HCU；CAN_2网络通道连接的节点有：台架测控系统、油门传感器组、功率分析仪、瞬时油耗仪、直流电源柜、发动机水温控制系统、发动机机油温度控制系统、电机水温控制系统以及发动机中冷温度控制系统；CAN_3网络通道连接的节点有：电力测功机控制器。

优选的所述的CAN_1网络通道的速率为250Kbps，采用J1939协议；CAN_2网络通道的速率为500Kbps，采用CANopen协议；CAN_3网络通道的速率为1Mbps，采用CANopen协议；以太网网络通道的速率为10/100Mbps，采用TCP/IP协议。

在本实施方式中，所述车联网网关支持5G技术的V2X车联网网络，其还可以配备有IEEE802.3接口、DSPI接口、eSCI接口、CAN接口、MLB接口、LIN接口和/或I2C接口。

在本实施方式中，比如，IEEE802.3接口可以用于连接无线路由器，为整车提供WIFI网络；DSPI(提供者管理器组件)接口用于连接蓝牙适配器和NFC(近距离无线通讯)适配器，可以提供蓝牙连接和NFC连接；eSCI接口用于连接4G/5G模块，与互联网通讯；CAN接口用于连接车辆CAN总线；MLB接口用于连接车内的MOST(面向媒体的系统传输)总线，LIN接口用于连接车内LIN(局域互联网络)总线；IC接口用于连接DSRC(专用短程通讯)模块和指纹识别模块。此外，本申请可以通过采用MPC5668G芯片对各个不同协议进行相互转换，将不同的网络进行融合。

此外，本实施方式车辆TBOX系统，Telematics-BOX，简称车载TBOX或远程信息处理器。

本实施方式Telematics为远距离通信的电信(Telecommunications)与信息科学(Informatics)的合成，其定义为通过内置在车辆上的计算机系统、无线通信技术、卫星导航装置、交换文字、语音等信息的互联网技术而提供信息的服务系统。简单的说就通过无线网络将车辆接入互联网(车联网系统)，为车主提供驾驶、生活所必需的各种信息。

此外，本实施方式Telematics是无线通信技术、卫星导航系统、网络通信技术和车载电脑的综合，当车辆行驶当中出现故障时，通过无线通信连接服务中心，进行远程车辆诊断，内置在发动机上的计算机可以记录车辆主要部件的状态，并随时为维修人员提供准确的故障位置和原因。通过用户通讯终端接收信息并查看交通地图、路况介绍、交通信息、安全与治安服务以及娱乐信息服务等，另外，本实施方式的车辆还可以在后座设置电子游戏和网络应用。不难理解，本实施方式通过Telematics提供服务，可以方便用户了解交通信息、临近停车场的车位状况，确认当前位置，还可以与家中的网络服务器连接,及时了解家中的电器运转情况、安全情况以及客人来访情况等等。

本实施方式车辆还可设置ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助系统)，其可以利用安装于车辆上的上述各种传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性。对应地，本申请ADAS还可以采用雷达、激光和超声波等传感器，可以探测光、热、压力或其它用于监测车辆状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。不难看出，上述ADAS功能所使用的各种智能硬件，均可以通过以太网链路的方式接入V2X车联网网络实现通信连接、交互。

本实施方式车辆的主机可包括适当的逻辑器件、电路和/或代码以用于实现OSI模型(Open System Interconnection，开放式通信系统互联参考模型)上面五层的运行和/或功能操作。因此，主机会生成用于网络传输的数据包和/或对这些数据包进行处理，并且还会对从网络接受到的数据包进行处理。同时，主机可通过执行相应指令和/或运行一种或多种应用程序来为本地用户和/或一个或多个远程用户或网络节点提供服务。在本申请的不同实施方式中，主机可采用一种或多种安全协议。

在本申请中，用于实现V2X车联网网络的网络连接可以为交换机，其可以具有AVB功能(Audio Video Bridging，满足IEEE802.1的标准集合)，和/或包括有一条或多条非屏蔽双绞线，每一端可以具有8P8C模块连接器。

在一优选实施方式中，V2X车联网网络中具体可以包括车身控制模块BCM、动力总线P-CAN、车身总线I-CAN、组合仪表CMIC、底盘控制装置和车身控制装置。

在本实施方式中，车身控制模块BCM可以集成车联网网关的功能，进行不同网段，即动力总线P-CAN和车身总线I-CAN之间的信号转换及报文转发等，例如，挂接在动力总线上的控制器如需要与挂接在车身总线I-CAN上的控制器进行通信，则要经过车身控制模块BCM进行两者之间的信号转换及转发等。

动力总线P-CAN和车身总线I-CAN分别与车身控制模块BCM相连。

组合仪表CMIC与动力总线P-CAN相连，且组合仪表CMIC与车身总线I-CAN相连。优选地，本实施方式的组合仪表CMIC与不同的总线，如动力总线P-CAN和车身总线I-CAN均相连，当组合仪表CMIC需要获取挂接在任意总线上的控制器信息时，均无需通过车身控制模块BCM进行信号转换以及报文转发，因此，可减轻网关压力、减少网络负载，且提高组合仪表CMIC获取信息的速度。

底盘控制装置与动力总线P-CAN相连。车身控制装置与车身总线I-CAN相连。在一些示例中，底盘控制装置和车身控制装置可分别向动力总线P-CAN和车身总线I-CAN上进行信息等数据广播，以便挂接在动力总线P-CAN或车身总线I-CAN上的其它车载控制器等设备获取该广播的信息，从而实现不同控制器等车载设备之间的通信。

此外，本实施方式车辆的V2X车联网网络，可以使用两条CAN总线，即动力总线P-CAN和车身总线I-CAN，将车身控制模块BCM作为网关，将组合仪表CMIC与动力总线P-CAN和车身总线I-CAN均相连的结构，可以省去了传统方式中组合仪表CMIC挂接在两条总线上的一条上时的底盘控制装置或车身控制装置的信息通过网关转发给组合仪表CMIC的操作，由此，减轻了车身控制模块BCM作为网关的压力，减少了网络负载，且更加方便将多条总线，如动力总线P-CAN和车身总线I-CAN上挂接的车载设备的信息发送至组合仪表CMIC上进行显示、信息传输实时性强。

本申请的定位方法、装置及车辆通过获取车辆当前地理位置的坐标信号，根据所述坐标信号获取附近道路信息；当所述附近道路信息存在道路分歧点时，获取所述车辆行驶的前方道路图像，检测所述前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志，当检测到所述特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上，能够实现车辆在特殊道路上行驶时，对其所在位置的精确定位，避免计算出的导航路径出现偏差，用户体验佳。

以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获取车辆当前地理位置的坐标信号，根据所述坐标信号获取附近道路信息；

当所述附近道路信息存在道路分歧点时，获取所述车辆行驶的前方道路图像，其中，所述道路分歧点包括高架道路与高架下方道路的分歧和/或隧道与隧道上方道路的分歧；

检测所述前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志，其中，所述特殊道路包括高架道路和隧道中的至少一种；

当检测到所述特有的交通标志时，将车辆定位在对应的特殊道路上。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述当所述附近道路信息存在道路分歧点时，获取所述车辆行驶的前方道路图像的步骤包括：

当所述附近道路信息存在道路分歧点时，控制车载摄像头拍摄预设时间和/或预设距离内的前方道路图像。

3.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述当所述附近道路信息存在道路分歧点时，获取所述车辆行驶的前方道路图像的步骤之后包括：

对获取的前方道路图像进行预处理操作，提取出前方道路图像中的交通标志。

4.如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述对获取的前方道路图像进行预处理操作，提取出前方道路图像中的交通标志的步骤具体包括：

生成所述前方道路图像对应的二值图像；

确定所述二值图像中的道路交通标志所在的区域；

提取出所述区域中的道路交通标志。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述生成所述前方道路图像对应的二值图像的步骤包括：

将所述前方道路图像转换为灰度图像；

采用OTSU算法计算二值化阈值，并根据所述二值化阈值对所述灰度图像进行二值化处理以得到所述前方道路图像对应的二值图像。

6.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述检测所述前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志的步骤包括：

获取所述特殊道路特有的交通标志的模板；

当所述前方道路图像中存在至少一个与所述模板的特征相似度大于或等于阈值的道路交通标志时，判定所述前方道路图像中存在特殊道路特有的交通标志。

7.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述检测所述前方道路图像中是否存在特殊道路特有的交通标志的步骤包括：

通过图像文字识别技术获取所述前方道路图像中道路交通标志的文字信息；

当所述文字信息与所述特殊道路特有交通标志上的文字信息一致时，判定所述前方道路图像中存在特殊道路特有交通标志。

8.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法还包括：

判断当前导航路径规划是否存在偏差；

当所述路径规划存在偏差时，根据所述车辆的定位信息重新进行路径规划。

9.一种定位装置，其特征在于，所述定位装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序；所述处理器用于调用所述计算机程序以实现如权利要求1至8任一项所述的定位方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆配置有如权利要求9所述的定位装置。