CN111044035A - 车辆定位方法及装置 - Google Patents

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CN111044035A CN201911267506.8A CN201911267506A CN111044035A CN 111044035 A CN111044035 A CN 111044035A CN 201911267506 A CN201911267506 A CN 201911267506A CN 111044035 A CN111044035 A CN 111044035A
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Abstract

本发明提供了一种车辆定位方法及装置，通过获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息；根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息；根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。提高了车辆定位的可靠性。此外，可以将车辆的定位信息发送给导航系统，导航系统根据该定位信息和导航信息来规划路线。例如，一旦车辆偏离了既定路线，如提前下高架了，导航系统可以根据定位信息，第一时间完成重新算路，提高了用户体验。

Description

车辆定位方法及装置
技术领域
本发明涉及互联网技术，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。
背景技术
随着汽车行业的发展，导航技术成为了车辆的必须品，而受限于全球定位系统(Global Positioning System，简称：GPS)的精度问题，目前的导航技术对于车辆定位是在高架上还是在高架下，车辆是在主路还是辅路上，往往不能准确判断。
现有技术中，可以采用人为的干预进行判断，例如在导航界面用户可以选择在桥上或者在桥下，对车辆进行定位，以帮助导航做出正确判断。
然而，现有技术中，对车辆进行定位的方式不可靠。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆定位方法及装置，提高了对车辆定位的可靠性。
本发明实施例的第一方面，提供一种车辆定位方法，包括：
获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息；
根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息；
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：
根据预设的地图信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据预设的地图信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；
根据所述预设的地图信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，根据所述预设的地图信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息，包括：
根据所述预设的地图信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的周边路径信息；
根据所述周边路径信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：
根据预设的导航信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据预设的导航信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；
根据所述预设的导航信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息，包括：
根据预设的标识识别模型对所述实时路面图像进行识别处理，获取所述路面导流区信息。
本发明实施例的第二方面，提供一种车辆定位装置，包括：
路面模块，用于获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息；
导流区模块，用于根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息；
定位模块，用于根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
可选地，在第二方面的一种可能实现方式中，所述定位模块具体用于：
根据预设的地图信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
可选地，在第二方面的一种可能实现方式中，所述定位模块具体用于：
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；
根据所述预设的地图信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，在第二方面的一种可能实现方式中，所述定位模块具体用于，包括：
根据所述预设的地图信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的周边路径信息；
根据所述周边路径信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，在第二方面的一种可能实现方式中，所述定位模块具体用于，包括：
根据预设的导航信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
可选地，在第二方面的一种可能实现方式中，所述定位模块具体用于，包括：
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；
根据所述预设的导航信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，在第二方面的一种可能实现方式中，所述导流区模块具体用于：
根据预设的标识识别模型对所述实时路面图像进行识别处理，获取所述路面导流区信息。
本发明实施例的第三方面，提供一种车辆定位设备，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法。
本发明实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述方法。
本发明提供的一种车辆定位方法及装置，通过获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息；根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息；根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。根据实时路面图像获取到车辆位置信息和路面导流区信息，对上述两种信息进行处理，可以得知车辆的精准定位信息，提高了车辆定位的可靠性。然后可以将车辆的定位信息发送给导航系统，导航系统根据该定位信息和导航信息来规划路线。例如，一旦车辆偏离了既定路线，如提前下高架了，导航系统可以根据定位信息，第一时间完成重新算路，提高了用户体验。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种应用场景示意图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程示意图；
图3是本发明实施例用于体现车辆在实时路面图像中位置的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种用于体现车辆与导流区位置关系的示意图；
图5是本发明实施例提供的另一种用于体现车辆与导流区位置关系的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的一种车辆定位设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含A、B和C”、“包含A、B、C”是指A、B、C三者都包含，“包含A、B或C”是指包含A、B、C三者之一，“包含A、B和/或C”是指包含A、B、C三者中任1个或任2个或3个。
应当理解，在本发明中，“与A对应的B”、“与A相对应的B”、“A与B相对应”或者“B与A相对应”，表示B与A相关联，根据A可以确定B。根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。A与B的匹配，是A与B的相似度大于或等于预设的阈值。
取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
随着汽车行业的发展，导航技术成为了车辆的必须品，而受限于全球定位系统(Global Positioning System，简称：GPS)的精度问题，目前的导航技术对于车辆定位是在高架上还是在高架下，车辆是在主路还是辅路上，往往不能准确判断。现有技术中，一种可以采用人为的干预进行判断，例如在导航界面用户可以选择在桥上或者在桥下，对车辆进行定位，以帮助导航做出正确判断。还有一种可以利用车载的陀螺仪等判断高度以确定车辆位置。这两种方法都有一定的局限性，第一种方案需要用户的输入，不能自动地感知，另外，可能用户在选择时，会出现点击错误的现象，导致车辆定位错误，此外，人工去选择车辆在桥上或者桥下时，也会出现对驾驶的安全隐患。第二种方案限于精度，对高度变化不是很敏感，需要高度差到一定程度才能判别，而且对于高度相同的主辅路情形也会失效。因此，现有技术中，对车辆进行定位的方式不可靠。
参见图1，是本发明实施例提供的一种应用场景示意图。车辆上配置有导航系统100以及陀螺仪装置200，在行驶过程中，导航系统100为车辆提供行驶路径，陀螺仪装置200实时监测车辆的高度信息，然后将高度信息和导航系统100发送给服务器300，陀螺仪装置200实时监测车辆的高度信息可以来协助导航系统100精确的去判断车辆的定位信息，但是该方案限于精度，对高度变化不是很敏感，需要高度差到一定程度才能判别，而且对于高度相同的主辅路情形也会失效。因此，对车辆进行定位的方式不可靠。
参见图2，是本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程示意图，图2所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件装置。图2所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件装置。本申请的执行主体可以包括但不限于以下中的至少一个：用户设备、网络设备等。其中，用户设备可以包括但不限于计算机、智能手机、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，简称：PDA)及上述提及的电子设备等。网络设备可以包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。本实施例对此不做限制。上述方法包括步骤S101至步骤S103，具体如下：
S101，获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息。
具体地，实时路面图像即车辆行驶所在路面上的照片，可以理解，该实时路面图像可以是车辆周围的实时图像，然后获取到车辆在实时路面图像中的车辆位置信息。
其中，实时路面图像可以是车辆上搭载的摄像头所拍摄的，也可以是其他方式进行获取。
车辆位置信息即是车辆在实时路面图像中的位置。可以理解，实时路面图像可以是二维图像，而车辆是在二维图像中。在一些实施例中，参见图3，图3是本发明实施例用于体现车辆在实时路面图像中位置的示意图。可以通过标定，计算车辆11与拍摄实施路面图像的摄像头的相对位置关系，从而可以获取到车辆11在二维图像中的位置，即确定实时路面图像中的车辆位置信息。
S102，根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息。
具体地，路面导流区信息可以是从实时路面图像中获取到的导流区图像，例如可以是一个导流区区域，比如是一个导流区的检测框。其中，导流区是指在高速公路、国省干线公路的进出口部分，主线上的车道与进口或出口匝道形成V形的区域，V形的区域需要用导流线来填充，从而形成导流区。
在实际应用中，所述根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息，可以根据预设的标识识别模型对所述实时路面图像进行识别处理，获取所述路面导流区信息。
其中，预设的标识识别模型可以利用机器学习的方法，如生成特征加分类器的模式，也可以利用深度学习的方法。然后将预设好的大量标注的数据输入到初始模型中进行训练，并最终产生一个识别导流区的模型，即标识识别模型。然后利用该标识识别模型对实时路面图像进行处理，获取到导流区，例如检测到导流区的检测框，然后形成路面导流区信息。
S103，根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
具体地，在得知车辆位置信息和路面导流区信息后，可以判断车辆与导流区的相对位置关系，然后根据相对位置关系来获取到车辆的定位信息。
在一些实施例中，所述根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息可以具体如下：
可以根据预设的地图信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
具体的，可以根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；根据所述预设的地图信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
还具体的，可以根据所述预设的地图信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的周边路径信息；根据所述周边路径信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
其中，预设的地图信息可以是高精度地图信息，然后可以将地图上对最近的有导流区的区域先做一定的处理，获取车辆的周边路径信息，例如，可以提取获取到前方路况是高架-导流区-下高架。再例如，也可以是车辆前方行驶的周边路况从左到右为辅路-导流区-上高架-导流区-辅路的信息。
相对位置信息是指车辆与导流区的相对位置关系，例如可以是车辆在导流区的左边，或者车辆在导流区的右边，或者车辆在2个导流区的中间。
示例性的，参见图4，图4是本发明实施例提供的一种用于体现车辆与导流区位置关系的示意图。从预设的地图信息可以判断出车辆11前方行驶的周边路况从左到右为辅路-导流区-上高架-导流区-辅路，通过车辆位置信息和路面导流区信息可以得知车辆11与导流区31的相对位置信息。例如，通过相对位置信息可以得知车辆11左边有一个导流区31，右边还有一个导流区31，说明车辆11正在上高架的车道上；如果车辆11左边有导流区31，右边没有导流区31，则说明车辆11在右侧辅路上；如果如果车辆11右边有导流区31，左边没有导流区31，则说明车辆11在左侧辅路上，即可以通过路况和车辆11与导流区31的位置，来判断车辆11的实时位置。
另一示例性的，参见图5，图5是本发明实施例提供的另一种用于体现车辆与导流区位置关系的示意图。从预设的地图信息可以判断出车辆11前方行驶的周边路况从左到右为下高架-导流区-上立交。通过车辆位置信息和路面导流区信息可以得知车辆与导流区的相对位置信息，例如，通过相对位置信息可以得知车辆左边有一个导流区31，右边还有一个导流区31，说明车辆11正在上立交的车道上；如果车辆11左边没有导流区31，右边有一个导流区31，说明车辆11正在下高架的车道上。
通过上述方案可以较准确的定位车辆的位置，例如，可以知道车辆正在上高架的车道上，或者知道车辆正在下高架的车道上，或者知道车辆在主路或者辅路上。例如，一旦车辆偏离了既定路线，如提前下高架了，导航系统可以根据定位信息，第一时间完成重新算路，提高了用户体验。
在另一些实施例中，所述根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息可以具体如下：
根据预设的导航信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。所述根据预设的导航信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；根据所述预设的导航信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
其中，导航信息可以是一些导航数据组成的，例如，可以从高德地图、百度地图等数据库获取到。本方案可以利用导航信息来确定导流区附近的支路分布信息。支路分布信息例如可以是车辆前方行驶的周边路况从左到右为下高架-导流区-上立交，然后结合支路分布信息和车辆与导流区的相对位置关系来获取到车辆的定位信息。
在实际应用中，在步骤S103之后，还可以包括：
将车辆的定位信息发送给导航系统，导航系统根据该定位信息和导航信息来规划路线。例如，一旦车辆偏离了既定路线，如提前下高架了，导航系统可以根据定位信息，第一时间完成重新算路，提高了用户体验。
上述实施例提供的车辆定位方法，通过获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息；根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息；根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。根据实时路面图像获取到车辆位置信息和路面导流区信息，对上述两种信息进行处理，可以得知车辆的精准定位信息，提高了车辆定位的可靠性。然后可以将车辆的定位信息发送给导航系统，导航系统根据该定位信息和导航信息来规划路线。例如，一旦车辆偏离了既定路线，如提前下高架了，导航系统可以根据定位信息，第一时间完成重新算路，提高了用户体验。
参见图6，图6是本发明实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图，该车辆定位装置60，包括：
路面模块61，用于获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息；
导流区模块62，用于根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息；
定位模块63，用于根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
图6所示实施例的终端对应地可用于执行图2所示方法实施例中的步骤，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，所述定位模块63具体用于：
根据预设的地图信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
可选地，所述定位模块63具体用于：
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；
根据所述预设的地图信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，所述定位模块63具体用于，包括：
根据所述预设的地图信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的周边路径信息；
根据所述周边路径信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，所述定位模块63具体用于，包括：
根据预设的导航信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
可选地，所述定位模块63具体用于，包括：
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；
根据所述预设的导航信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
可选地，所述导流区模块62具体用于：
根据预设的标识识别模型对所述实时路面图像进行识别处理，获取所述路面导流区信息。
参见图7，图7是本发明实施例提供的一种车辆定位设备的硬件结构示意图，该车辆定位设备70包括：处理器71、存储器72和计算机程序；其中
存储器72，用于存储所述计算机程序，该存储器还可以是闪存(flash)。所述计算机程序例如是实现上述方法的应用程序、功能模块等。
处理器71，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述方法中终端执行的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器72既可以是独立的，也可以跟处理器71集成在一起。
当所述存储器72是独立于处理器71之外的器件时，所述设备还可以包括：
总线93，用于连接所述存储器92和处理器91。
本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。
其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。
在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：CentralProcessing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：DigitalSignal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific IntegratedCircuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息；
根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息；
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：
根据预设的地图信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的地图信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；
根据所述预设的地图信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述预设的地图信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息，包括：
根据所述预设的地图信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的周边路径信息；
根据所述周边路径信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：
根据预设的导航信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设的导航信息、所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息，包括：
根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆与所述路面导流区信息的相对位置信息；
根据所述预设的导航信息和所述相对位置信息，获取所述车辆的所述定位信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息，包括：
根据预设的标识识别模型对所述实时路面图像进行识别处理，获取所述路面导流区信息。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
路面模块，用于获取车辆周围的实时路面图像，并确定所述实时路面图像中的车辆位置信息；
导流区模块，用于根据所述实时路面图像，获取路面导流区信息；
定位模块，用于根据所述车辆位置信息和所述路面导流区信息，获取所述车辆的定位信息。
9.一种车辆定位设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行权利要求1至7任一所述的方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现权利要求1至7任一所述的方法。
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