CN111998861A - 车辆提示方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了车辆提示方法、装置、设备以及存储介质，涉及导航技术领域。具体实现方案为：获取车辆在行驶过程中所采集到的视频数据；响应于从视频数据中检测到车辆的行驶道路中存在道路提醒标志，获取车辆在导航地图对应的第一参考系下的车辆位置；确定道路提醒标志在导航地图对应的第一参考系下的区域位置；基于车辆位置与区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作。本申请提高了导航提示的实时性。

Description

车辆提示方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及导航技术领域。

背景技术

现有导航系统在为车辆提供导航时，只依赖于车辆位置和导航路线进行导航提示，导航信息的输出形式不理想。以偏航提示为例，当车辆经过分岔路口时，导航系统通常需要识别到车辆位置位于错误的分岔路时，才会进行偏航提示，存在滞后性。

发明内容

本申请提供了一种车辆提示方法、装置、设备以及存储介质。

获取车辆在行驶过程中所采集到的视频数据；

响应于从视频数据中检测到车辆的行驶道路中存在道路提醒标志，获取车辆在导航地图对应的第一参考系下的车辆位置；

确定道路提醒标志在导航地图对应的第一参考系下的区域位置；

基于车辆位置与区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作。

根据本申请的一方面，提供了一种车辆提示装置，包括：

视频数据获取模块，用于获取车辆在行驶过程中所采集到的视频数据；

车辆位置获取模块，用于响应于从视频数据中检测到车辆的行驶道路中存在道路提醒标志，获取车辆在导航地图对应的第一参考系下的车辆位置；

区域位置确定模块，用于确定道路提醒标志在导航地图对应的第一参考系下的区域位置；

导航提示操作触发模块，用于基于车辆位置与区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作。

根据本申请的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请的车辆提示方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请的车辆提示方法。

根据本申请的技术丰富了导航提示形式，同时，解决了现有导航提示具有滞后性的问题，提高了导航提示的实时性，进而提升了用户体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请实施例的车辆提示方法的流程示意图一；

图2是根据本申请实施例的车辆提示方法的流程示意图二；

图3是根据本申请实施例的车辆提示方法的流程示意图三；

图4是根据本申请实施例的车辆提示方法的导流带的示例图一；

图5是根据本申请实施例的车辆提示方法的流程示意图四；

图6是根据本申请实施例的车辆提示方法的流程示意图五；

图7是根据本申请实施例的车辆提示方法的导流带的示例图二；

图8是根据本申请实施例的车辆提示方法的导流带的示例图三；

图9是根据本申请实施例的车辆提示装置的框图一；

图10是根据本申请实施例的车辆提示装置的框图二；

图11是根据本申请实施例的车辆提示装置的框图三；

图12是根据本申请实施例的车辆提示装置的框图四；

图13是根据本申请实施例的车辆提示装置的框图五；

图14是根据本申请实施例的车辆提示装置的框图六；

图15是用来实现本申请实施例的车辆提示方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出本申请的车辆提示方法的流程示例图，该车辆提示方法包括下述步骤：

S101、获取车辆在行驶过程中所采集到的视频数据；

S102、响应于从视频数据中检测到在车辆的行驶道路中存在道路提醒标志，获取车辆在导航地图对应的第一参考系下的车辆位置；

S103、确定道路提醒标志在导航地图对应的第一参考系下的区域位置；

S104、基于车辆位置与区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作。

本实施例结合道路提醒标志本身的指示作用，对车辆的行驶提供导航提示。例如，分歧路口的导流带用于指示车辆进行主辅路分流，道路箭头用于指示车辆保持直行或者转弯，利用车辆前方识别的这些道路提醒标志，进行相应的导航提示操作。本实施例丰富了导航提示形式，同时，解决了现有导航提示具有滞后性的问题，提高了导航提示的实时性，进而提升了用户体验。

在一种实施方式中，参见图2，上述确定道路提醒标志在导航地图对应的第一参考系下的区域位置，包括：

S201、确定道路提醒标识在视频数据所对应第二参考系下的区域位置；

S202、将道路提醒标识在第二参考系下的区域位置映射到第一参考系下，以得到第一参考系下的道路提醒标识的区域位置。

在本实施例中，利用视频数据对应的第二参考系和导航地图对应的第一参考系之间的映射关系，来确定道路提醒标识在视频数据中的位置，从而确定出道路提醒标识在导航地图中的位置。

具体实现时，视频数据通常为利用车载摄像头采集的视频数据，车载摄像头相对应车辆的位置为固定的，即视频数据的第二参考系和车辆对应的第三参考系的映射关系也是固定的。因此，步骤S202可以先将道路提醒标识在第二参考系下的区域位置映射到第三参考系下。然后，基于导航地图对应的第一参考系下的车辆位置，将车辆对应的第三参考系下的道路提醒标识的区域位置映射到第一参考系下。

其中，视频数据所对应的第二参考系可以为：视频帧图像中的直角坐标系。例如，以图像左上角作为原点，沿着图像水平向右为X轴，沿着图像垂直向下为Y轴，建立第二参考系。

车辆所对应的第三参考系可以是车辆视觉(摄像头)的坐标系，其中，Y轴为车辆前进方向；X轴自车面向前方时，指向车辆右侧；Z轴通过车顶垂直于地面指向上方。

导航地图所对应的第一参考系可以为世界坐标系。

在一种实施方式中，参见图3，本申请提供的车辆提示方法，还可以包括以下步骤：

S301、根据道路提醒标志在第一参考系下的区域位置，确定第一参考系下道路提醒标志对应的多个分区。

此时，上述基于车辆位置与区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作，可以具体包括：基于车辆位置所在的分区，确定是否触发导航提示操作。

在本实施例中，利用道路提醒标志，对当前道路路面进行分区。有利于通过实现车辆位于不同分区时，触发不同的导航提示操作，实现更加精准的导航提示操作。

参考图4，以分歧路口的导流带为例，根据交通规则，车辆不可行驶穿过导流带。利用导流带的两条侧边所在的两条直线交叉，可以将当前道路路面划分为四个分区。

在一种实施方式中，参见图5，上述基于车辆位置所在的分区，确定是否触发导航提示操作，包括：

S501、在确定车辆位置位于多个分区中的不可变道分区的情况下，判断车辆位置是否与导航地图指示的导航路线相匹配。

S502、基于判断结果确定是否触发导航提示操作。

其中，基于判断结果确定是否触发导航提示操作，可以包括：如果不相匹配，则触发导航提示操作，例如输出车辆偏航提示，重新确定车辆导航路线。如果相匹配，则不触发导航提示操作。

在本实施例中，当车辆进入不可变道分区时，则可以触发是否偏航判断，及时为车辆重新规划路线，提高了车辆导航提示的实时性。此外，及时为车辆规划新的路线，避免如车辆临急变道导致压实线或导流带等的情况的发生，有利于保证车辆的安全行驶。

在一种实施方式中，参见图6，上述基于车辆位置所在的分区，确定是否触发导航提示操作，包括：

S601、在确定车辆位置位于多个分区中的可变道分区的情况下，判断车辆位置是否与导航地图指示的导航路线相匹配；

S602、基于判断结果确定是否触发导航提示操作。

其中，基于判断结果确定是否触发导航提示操作，可以包括：如果不相匹配，则触发导航提示操作，例如提示车辆变换车道。如果相匹配，则不触发导航提示操作。

在本实施例中，当车辆进入可变道分区时，则利用车辆的导航路线，判断是否触发与变道相应的导航提示操作，有利于指引车辆提前行驶在目标车道，提高了导航提示的实时性，也有利于保证车辆的安全行驶。

在一种实施方式中，本申请提供的车辆提示方法，还包括：确定道路提醒标志的形状；

对应的，上述确定是否触发导航提示操作，具体包括：在确定道路提醒标志的形状符合预设形状的情况下，确定是否触发导航提示操作。

在本实施方式中，可以先确定道路提醒标志的形状，然后对符合预设形状的道路提醒标志进行处理，对于不符合预设形状的道路提醒标志的识别结果可以忽略，减少车辆计算资源的损耗。

例如，道路提醒标志为导流带，区分导流带为正V型还是倒V型。如果导流带为倒V型，倒V型的导流带表示汇入主路，不产生分歧，不会出现偏航问题，则舍弃该导流带的识别结果。

在一种实施方式中，本申请的方法还包括：在车辆行驶到道路提醒标志检测范围区域的情况下，确定是否触发导航提示操作。道路提醒标志检测范围区域的设定可以为：与道路的目标位置(例如分歧路口或机动点)的距离小于预设距离的区域。

在一种实施方式中，道路提醒标志包括导流带。

本实施例运用于导流带，有利于实现如提前提醒车辆在分歧路口之前进行变道以及提前获知车辆偏航从而提前为车辆规划路线等导航提示操作，从而提高导航提示的实时性，保证行车安全。

下述以导流带作为道路提醒标志，提供本申请的车辆提示方法的一具体示例。

(1)在判断车辆相对于机动点或路口的距离小于预设距离(例如90米，此预设距离可由服务端下发)的情况下，启动对车辆行驶过程中采集的视频数据的导流带检测。对于检测到的导流带，输出导流带的侧边的关键点信息。参考图4，图4中给出了导流带的侧边的关键点的示例。

其中，导流带的检测过程包括：每隔预设时间检测视频帧图像中是否存在导流带。

其中，导流带的关键点信息包括：导流带的关键点在图像坐标系下的坐标信息。

其中，导流带的每条侧边至少输出两个关键点。

(2)在视频帧图像中，根据导流带的两侧边的关键点，确定两侧边的交点。通过交点位置确定导流带的形状。对于不符合预设形状的导流带的识别结果，进行舍弃。

具体的，首先，在如图4所示的视频帧图像中，利用导流带的侧边的关键点进行直线拟合，得到两条直线，并求得两直线的交点。然后，通过交点和其它拟合点的位置，区分导流带为正V型还是倒V型。例如，交点v的纵坐标均大于所有拟合点的纵坐标即为正V型，交点v的纵坐标均小于所有拟合点的即为倒V型。

(3)在视频帧图像中，确定导流带的两侧边所在直线的斜率，并根据侧边的斜率确定左侧边和右侧边。其中，斜率较大的是左侧边，较小的是右侧边。

(4)将导流带的两侧边所在直线投影到车辆坐标系中。利用导流带的侧边所在的直线，可以确定多个分区。参考图7，多个分区包括导流带区域、与导流带相邻的左侧区域、右侧区域和下方区域。

(5)在车辆坐标系下，利用原点到导流带的侧边所在直线的距离，确定车辆和导流带的位置关系。车辆和导流带的位置关系可以包括：车辆所在分区，以及车辆相对接近的侧边。

具体的，以一条侧边的直线为例，直线的公式为Ax+By+C＝0，车辆坐标系的原点到直线的距离的公式可以

其中，求得的距离d为负值时，表示原点位于直线左侧；距离d为正值时，表示原点位于直线右侧。根据原点和两条直线的左右侧关系，可以确定车辆和导流带的相对位置关系。参考图7，两条直线划分四个分区，如果原点均位于两条直线的左侧，则车辆位于导流带的左侧区域(即图7中的点A所在区域)。同理可以推导其它三个区域(即图7中的点B、点C、点D分别所在区域)，此处不再赘述。在此基础上，还可以根据距离d的绝对值，判断原点更接近于哪条直线，从而确定车辆相对接近的侧边。

(5)确定导流带的侧边在世界坐标系下(导航地图对应的参考系下)的位置，从而确定导流带所对应的四个分区在导航地图中的位置。

具体的，根据导流带的两侧边的各关键点在图像坐标系下的坐标，确定导流带的各关键点在车辆坐标系下的坐标为

获取车辆在世界坐标系下的坐标P_g,i。确定导流带的各关键点在世界坐标系下的坐标为

组合多帧视频帧图像的检测结果，得到最终的导流带的两侧边的各关键点在世界坐标系下的坐标信息如下：

其中，L表示左侧边的关键点集合，R表示右侧边的关键点集合。

对左侧边和右侧边的关键点集合做直线拟合，得到世界坐标系下的左右两侧直线方程。

(6)当车辆位于四个分区中的A区域时，认为当前位于左侧道路(主辅路的主路)，判断主路是否和导航信息所指示的路线相匹配，如果不匹配，触发偏航提示操作，并进行绑路。

当车辆位于四个分区中的C区域时，认为位于右侧道路(主辅路的辅路)。判断主路是否和导航信息所指示的路线相匹配，如果不匹配，触发偏航提示操作，并进行绑路；如果匹配，不进行提示。

当车辆位于四个分区中的B区域时，可根据车辆位置判断是否进行变道提示。例如，若车辆位置更接近于左侧线，则认为是位于主路。判断主路是否和导航信息所指示的路线相匹配，如果不匹配，触发变道提示操作，如果匹配，不进行提示。

(7)为降低绑路和偏航的错误率，参考图8，可将B区域稍微扩大到两侧边线的垂线附近。可以依据错误率确定调整幅度。

图9示出本申请提供的一种车辆提示装置900的示意图，该车辆提示装置900可以包括：

视频数据获取模块91，用于获取车辆在行驶过程中所采集到的视频数据；

车辆位置获取模块92，用于响应于从视频数据中检测到车辆的行驶道路中存在道路提醒标志，获取车辆在导航地图对应的第一参考系下的车辆位置；

区域位置确定模块93，用于确定道路提醒标志在导航地图对应的第一参考系下的区域位置；

导航提示操作触发模块94，用于基于车辆位置与区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作。

在一种实施方式中，参见图10，区域位置确定模块93，包括：

第一区域位置确定子模块931，用于确定道路提醒标识在视频数据所对应第二参考系下的区域位置；

第二区域位置确定子模块932，用于将道路提醒标识在第二参考系下的区域位置映射到第一参考系下，以得到第一参考系下的道路提醒标识的区域位置。

在一种实施方式中，参见图11，车辆提示装置900，还包括：分区确定模块95。

分区确定模块95，用于根据道路提醒标志在第一参考系下的区域位置，确定第一参考系下道路提醒标志对应的多个分区；

导航提示操作触发模块94，还用于基于车辆位置所在的分区，确定是否触发导航提示操作。

在一种实施方式中，参见图12，导航提示操作触发模块94，包括：

第一判断子模块941，用于在确定车辆位置位于多个分区中的不可变道分区的情况下，判断车辆位置是否与导航地图指示的导航路线相匹配；

第一导航提示操作触发子模块942，用于基于判断结果确定是否触发导航提示操作。

在一种实施方式中，参见图13，导航提示操作触发模块94，包括：

第二判断子模块943，用于在确定车辆位置位于多个分区中的可变道分区的情况下，判断车辆位置是否与导航地图指示的导航路线相匹配；

第二导航提示操作触发子模块944，用于基于判断结果确定是否触发导航提示操作。

在一种实施方式中，参见图14，车辆提示装置900，还包括：道路提醒标志形状确定模块96。其中，

道路提醒标志形状确定模块96，用于确定道路提醒标志的形状；

导航提示操作触发模块94，还用于在确定道路提醒标志的形状符合预设形状的情况下，确定是否触发导航提示操作。

在一种实施方式中，道路提醒标志包括导流带。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图15所示，是根据本申请实施例的车辆提示的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图15所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1501、存储器1502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图15中以一个处理器1501为例。

存储器1502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的车辆提示的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的车辆提示的方法。

存储器1502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆提示的方法对应的程序指令/模块(例如，附图9所示的视频数据获取模块91、车辆位置获取模块92、区域位置确定模块93和导航提示操作触发模块94)。处理器1501通过运行存储在存储器1502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆提示的方法。

存储器1502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆提示的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1502可选包括相对于处理器1501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆提示的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

车辆提示的方法的电子设备还可以包括：输入装置1503和输出装置1504。处理器1501、存储器1502、输入装置1503和输出装置1504可以通过总线或者其他方式连接，图15中以通过总线连接为例。

输入装置1503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆提示的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS)服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

根据本申请实施例的技术方案，丰富了导航提示形式，同时，解决了现有导航提示具有滞后性的问题，提高了导航提示的实时性，进而提升了用户体验。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (16)

1.一种车辆提示方法，包括：

获取车辆在行驶过程中所采集到的视频数据；

响应于从所述视频数据中检测到所述车辆的行驶道路存在道路提醒标志，获取所述车辆在导航地图对应的第一参考系下的车辆位置；

确定所述道路提醒标志在所述导航地图对应的所述第一参考系下的区域位置；

基于所述车辆位置与所述区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述确定所述道路提醒标志在所述导航地图对应的所述第一参考系下的区域位置，包括：

确定所述道路提醒标识在所述视频数据所对应第二参考系下的区域位置；

将所述道路提醒标识在所述第二参考系下的区域位置映射到所述第一参考系下，以得到所述第一参考系下的所述道路提醒标识的区域位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

根据所述道路提醒标志在所述第一参考系下的区域位置，确定所述第一参考系下所述道路提醒标志对应的多个分区；

所述基于所述车辆位置与所述区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作，包括：

基于所述车辆位置所在的分区，确定是否触发导航提示操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述基于所述车辆位置所在的分区，确定是否触发导航提示操作，包括：

在确定所述车辆位置位于所述多个分区中的不可变道分区的情况下，判断所述车辆位置是否与所述导航地图指示的导航路线相匹配；

基于判断结果确定是否触发导航提示操作。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，

所述基于所述车辆位置所在的分区，确定是否触发导航提示操作，包括：

在确定所述车辆位置位于所述多个分区中的可变道分区的情况下，判断所述车辆位置是否与所述导航地图指示的导航路线相匹配；

基于判断结果确定是否触发导航提示操作。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述道路提醒标志的形状；

所述确定是否触发导航提示操作，还包括：

在确定所述道路提醒标志的形状符合预设形状的情况下，确定是否触发导航提示操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述道路提醒标志包括导流带。

8.一种车辆提示装置，包括：

视频数据获取模块，用于获取车辆在行驶过程中所采集到的视频数据；

车辆位置获取模块，用于响应于从所述视频数据中检测到所述车辆的行驶道路中存在道路提醒标志，获取所述车辆在导航地图对应的第一参考系下的车辆位置；

区域位置确定模块，用于确定所述道路提醒标志在所述导航地图对应的所述第一参考系下的区域位置；

导航提示操作触发模块，用于基于所述车辆位置与所述区域位置之间的位置关系，确定是否触发导航提示操作。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述区域位置确定模块，包括：

第一区域位置确定子模块，用于确定所述道路提醒标识在所述视频数据所对应第二参考系下的区域位置；

第二区域位置确定子模块，用于将所述道路提醒标识在所述第二参考系下的区域位置映射到所述第一参考系下，以得到所述第一参考系下的所述道路提醒标识的区域位置。

10.根据权利要求8或9所述的装置，还包括：分区确定模块；其中，

所述分区确定模块用于根据所述道路提醒标志在所述第一参考系下的区域位置，确定所述第一参考系下所述道路提醒标志对应的多个分区；

所述导航提示操作触发模块，还用于基于所述车辆位置所在的分区，确定是否触发导航提示操作。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述导航提示操作触发模块，包括：

第一判断子模块，用于在确定所述车辆位置位于所述多个分区中的不可变道分区的情况下，判断所述车辆位置是否与所述导航地图指示的导航路线相匹配；

第一导航提示操作触发子模块，用于基于判断结果确定是否触发导航提示操作。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述导航提示操作触发模块，包括：

第二判断子模块，用于在确定所述车辆位置位于所述多个分区中的可变道分区的情况下，判断所述车辆位置是否与所述导航地图指示的导航路线相匹配；

第二导航提示操作触发子模块，用于基于判断结果确定是否触发导航提示操作。

13.根据权利要求8所述的装置，还包括：道路提醒标志形状确定模块；其中，

所述道路提醒标志形状确定模块，用于确定所述道路提醒标志的形状；

所述导航提示操作触发模块，还用于在确定所述道路提醒标志的形状符合预设形状的情况下，确定是否触发导航提示操作。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述道路提醒标志包括导流带。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

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