CN111674388A - 用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置 - Google Patents

用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111674388A
CN111674388A CN202010424055.0A CN202010424055A CN111674388A CN 111674388 A CN111674388 A CN 111674388A CN 202010424055 A CN202010424055 A CN 202010424055A CN 111674388 A CN111674388 A CN 111674388A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
curve
geographic position
historical
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010424055.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111674388B (zh
Inventor
商兴奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apollo Intelligent Connectivity Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN202010424055.0A priority Critical patent/CN111674388B/zh
Publication of CN111674388A publication Critical patent/CN111674388A/zh
Priority to EP20212802.1A priority patent/EP3913600A1/en
Priority to US17/119,999 priority patent/US11498583B2/en
Priority to JP2021042115A priority patent/JP2021100847A/ja
Application granted granted Critical
Publication of CN111674388B publication Critical patent/CN111674388B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G06V20/54—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects of traffic, e.g. cars on the road, trains or boats
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/02—Neural networks
    • G06N3/08—Learning methods

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本申请公开了一种用于车辆弯道行驶的信息处理方法，涉及图像处理技术领域的交通安全技术领域。具体实现方案为：通过获取弯道的监测图像；识别过弯车辆在监测图像中的图像位置；根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置；根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，提示信息用于根据过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据车辆间距信息发出预警。由此，根据弯道的监测图像，确定过弯车辆和获取提示信息车辆之间的间距信息并发送，相较于现有技术中通过反光镜确定弯道中反向行驶的车辆时，容易受到天气等因素影响的技术问题，能够及时提醒驾驶员减速慢行，提高了车辆在弯道行驶的安全性。

Description

用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置
技术领域
本申请涉及图像处理技术领域的交通安全技术领域，尤其涉及一种用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置。
背景技术
近年来，随着汽车的发展和普及，全国的交通安全形势日益严峻，交通事故频发发生，人员伤亡和财产损失惨重，对人类的危害已远远超过地震、洪水、火灾等可怕的灾难。特别是在一些急转弯车道，如山区连续急转弯公路、小区直角转弯路面、地下车库出口拐弯道路等，由于驾驶员视线受限，不能提前知晓往来车辆信息，导致由于避让不及，造成交通事故。
针对弯道驾驶员视线受限的情况，目前通常采用在弯道处安装反光镜或者设置警示牌，但是在夜间或者有雾、雨雪等天气时，由于驾驶员视线受阻，难以获取清晰的反光镜画面或者没有发现警示牌，从而容易出现交通事故。
发明内容
本申请提供了一种用于车辆弯道行驶的信息处理的方法、装置、电子设备以及存储介质。
本申请第一方面实施例提供了一种用于车辆弯道行驶的信息处理方法，包括：
获取弯道的监测图像；
识别过弯车辆在所述监测图像中的图像位置；
根据所述图像位置，确定所述过弯车辆的目标地理位置；
根据所述过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，所述提示信息，用于根据所述过弯车辆的目标地理位置和获取所述提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据所述车辆间距信息发出预警。
本申请第二方面实施例提供了另一种用于车辆弯道行驶的信息处理方法，包括：
定位确定车辆地理位置；
获取提示信息；所述提示信息，用于指示过弯车辆的目标地理位置；
根据所述过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距；
根据所述目标车辆间距发出预警。
本申请第三方面实施例提供了一种用于车辆弯道行驶的信息处理装置，包括：
获取模块，用于获取弯道的监测图像；
识别模块，用于识别过弯车辆在所述监测图像中的图像位置；
第一确定模块，用于根据所述图像位置，确定所述过弯车辆的目标地理位置；
生成模块，用于根据所述过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，所述提示信息，用于根据所述过弯车辆的目标地理位置和获取所述提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据所述车辆间距信息发出预警。
本申请第四方面实施例提供了另一种用于车辆弯道行驶的信息处理装置，包括：
定位模块，用于定位确定车辆地理位置；
解析模块，用于获取提示信息；所述提示信息，用于指示过弯车辆的目标地理位置；
测距模块，用于根据所述过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距；
预警模块，用于根据所述目标车辆间距发出预警。
本申请第五方面实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法，或者，用于执行第二方面实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法。
本申请第六方面实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法，或者，执行第二方面实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取弯道的监测图像；识别过弯车辆在监测图像中的图像位置；根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置；根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，提示信息，用于根据过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据车辆间距信息发出预警。由此，根据弯道的监测图像，确定过弯车辆和获取提示信息车辆之间的车辆间距信息，以根据车辆间距信息生成提示信息并发送，相较于现有技术中通过反光镜确定弯道中反向行驶的车辆时，容易受到天气等因素影响的技术问题，能够准确提醒驾驶员减速慢行，以提高车辆行驶的安全性。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1为本申请实施例一提供的用于车辆弯道行驶的信息处理方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种弯道示例图；
图3为本申请实施例二提供的用于车辆弯道行驶的信息处理方法的流程示意图；
图4为本申请实施例三提供的用于车辆弯道行驶的信息处理方法的流程示意图；
图5为本申请实施例四提供的用于车辆弯道行驶的信息处理方法的流程示意图；
图6为本申请实施例五提供的用于车辆弯道行驶的信息处理装置的结构示意图；
图7为本申请实施例六提供的用于车辆弯道行驶的信息处理装置的结构示意图；
图8是用来实现本申请实施例的信息处理方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
下面参考附图描述本申请实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法、装置、电子设备和存储介质。
图1为本申请实施例一提供的用于车辆弯道行驶的信息处理方法的流程示意图。
本申请实施例以该信息处理方法被配置于信息处理装置中来举例说明，该信息处理装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行用于车辆弯道行驶的信息处理功能。
其中，用于执行信息处理的电子设备，可以为固定设置在弯道处的电子监测设备。
如图1所示，该用于车辆弯道行驶的信息处理方法，可以包括以下步骤：
步骤S101，获取弯道的监测图像。
其中，弯道，可以为山区连续急转弯公路、小区直角转弯路面、地下车库出口拐弯道路、隧道弯路，等等。
本申请实施例中，固定设置在弯道处的电子监测设备设置有一个广角摄像头，以通过广角摄像头采集弯道的图像，从而使得电子监测设备获取到弯道的监测图像。其中，获取到的弯道的监测图像中可以包含有过弯车辆。
其中，广角摄像头，是一种焦距短于标准摄像头、视角大于标准摄像头、焦距长于鱼眼摄像头、视角小于鱼眼摄像头的摄影镜。具有景深长、视角大、透视感强的优点。广角摄像头可以表现出相当大的清晰范围；强调画面的透视效果，利于增强画面的感染力；并在有限的范围内可以获得较大的取景范围；广角摄像头能比其他镜头更加强调近大远小的对比度，用广角摄像头拍出来的照片，近的东西更大，远的东西更小，从纵深方向上产生强烈的透视效果。
作为一种示例，如图2所示，设置在弯道处的广角摄像头实时或者每间隔一定时间采集弯道两侧的图像后，可以将图像发送至电子监测设备，以使得电子监测设备获取到弯道的监测图像。其中，广角摄像头可以每间隔200ms采集一次图像。
步骤S102，识别过弯车辆在监测图像中的图像位置。
本申请实施例中，电子监测设备获取到的摄像头采集的弯道的监测图像后，可以进一步识别监测图像中过弯车辆的图像位置。
作为一种可能的实现方式，可以将获取到的监测图像输入已经经过训练的神经网络模型，进而根据模型的输出确定过弯车辆在监测图像中的位置。
其中，神经网络模型，是根据已经标注车辆位置的样本图像训练得到。因此，将监测图像输入神经网络模型，神经网络模型识别出过弯车辆后，可以准确输出过弯车辆在监测图像中的图像位置。
步骤S103，根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置。
其中，过弯车辆的目标地理位置，是指过弯车辆行驶过程中在世界坐标系中的地理位置。
作为一种可能的实现方式，可以获取用于指示图像位置的车辆检测框，对车辆检测框中设定的标记点，确定监测图像所在参考坐标系中的参考坐标，对标记点的像素坐标，根据标定参数进行坐标变换，以得到标记点对应世界坐标系中的地理位置，进而，将标记点对应世界坐标系中的地理位置，确定为过弯车辆的目标地理位置。
需要说明的是，当获取到的弯道的监测图像中的过弯车辆多余一辆车时，可以识别多辆过弯车辆在监测图像中的图像位置，并根据各过弯车辆的图像位置，确定对应的过弯车辆的目标地理位置。
步骤S104，根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送。
其中，提示信息，用于根据过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据车辆间距信息发出预警。
本申请实施例中，可以采用全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)或其它定位技术来获取接收提示信息车辆的地理位置，在此不做限定。
本申请实施例中，在车辆行驶过程中，确定弯道中其余过弯车辆的目标地理位置后，可以根据过弯车辆的目标地理位置和车辆本身的地理位置，确定车辆间距信息。
在一种可能的情况下，根据过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息越来越小时，则可能是车辆行驶至弯道时，反方向有过弯车辆，并且两车辆之间的距离越来越近。这种情况下，电子监测设备可以发送提示信息，以提醒车辆的驾驶员弯道对面有车辆行驶。
例如，在确定两车辆反向行驶后，可以在两车辆之间的间距达到设定阈值时，发出提示信息，以提醒驾驶员前方有车辆驶来，提前减速行驶，从而保证车辆驾驶时的安全性。
需要说明的是，在确定车辆间距越来越小的情况下，还有可能是前方车辆在减速行驶，或者后方车辆在加速行驶，在车辆间距小于一定距离时，均需要发送提示信息，以提醒车辆驾驶员安全驾驶。
本申请实施例中，在过弯车辆为多辆车的情况下，确定多辆过弯车辆的目标地理位置后，可以进一步确定各过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置的车辆间距信息，以根据车辆间距信息确定与获取提示信息车辆距离最小的过弯车辆，进而根据距离最小的过弯车辆对应的车辆间距信息发出预警。
本申请实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法，通过获取弯道的监测图像；识别过弯车辆在监测图像中的图像位置；根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置；根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，提示信息，用于根据过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据车辆间距信息发出预警。由此，根据弯道的监测图像，确定过弯车辆和获取提示信息车辆之间的车辆间距信息，以根据车辆间距信息生成提示信息并发送，相较于现有技术中通过反光镜确定弯道中反向行驶的车辆时，容易受到天气等因素影响的技术问题，能够准确提醒驾驶员减速慢行，提高了车辆在弯道行驶的安全性。
在上述实施例的基础上，在根据过弯车辆在监测图像中的图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置后，可以进一步确定过弯车辆的驾驶方向，以在过弯车辆驾驶方向为驶入弯道时，根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送。下面结合图3对上述过程进行详细介绍，图3为本申请实施例二提供的用于车辆弯道行驶的信息处理方法的流程示意图。
如图3所示，该信息处理方法，可以包括以下步骤：
步骤S201，获取弯道的监测图像。
步骤S202，识别过弯车辆在监测图像中的图像位置。
步骤S203，根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置。
本申请实施例，步骤S201至步骤S203的实现过程，可以参见上述实施例中步骤S101至步骤S103的实现过程，在此不再赘述。
步骤S204，从监测图像中提取出呈现过弯车辆的局部区域。
本申请实施例中，电子监测设备获取到弯道的监测图像，并从监测图像中识别到过弯车辆在监测图像中的图像位置后，进一步的，可以从监测图像中提取出呈现过弯车辆的局部区域。
作为一种可能的实现方式，识别过弯车辆在监测图像中的图像位置后，可以对监测图像进行分割，将监测图像分割为多个区域，以从多个分割区域中提取出呈现过弯车辆的局部区域。
需要说明的是，对监测图像进行图像分割的方法，可以为基于边缘的图像分割方法，基于区域的图像分割方法，基于像素聚类的图像分割方法，等等，在此不做限定。
步骤S205，根据与局部区域之间的相似度，在历史监测图像的各车辆区域中，查询呈现过弯车辆的历史区域。
可以理解的是，电子监测设备是实时或者间隔一定时长获取监测图像，因此，电子监测设备获取的历史监测图像中也可能呈现有过弯车辆。
本申请实施例中，电子监测设备获取到历史监测图像后，同样的识别过弯车辆在各历史监测图像中的图像位置，并对各历史监测图像进行图像分割，以从各历史监测图像中提取出车辆的局域区域。
本申请实施例中，在获取到历史监测图像中各车辆的局部区域后，可以将各车辆的局部区域与步骤205中提取出的过弯车辆局部区域进行相似度比对，以根据相似度比对结果，在历史监测图像的各车辆区域中，查询出呈现过弯车辆的历史区域。
其中，图像的相似度对比，主要用于对于两幅图像之间内容的相似程度进行打分，根据分数的高低来判断图像内容的相近程度。
本申请实施例中，将从监测图像中提取出呈现过弯车辆的局部区域与在历史监测图像的各车辆区域进行相似度对比时，可以采用直方图比较方法。具体的，首先获取两个局部区域的直方图分布，将直方图划分为64个区，每个区为连续的4个灰度等级；对每个区的4个值进行求和运算，得到1个数据，如此，会得到64个数据，即为该幅图像的一个向量；同理，可以将输入的两个局部区域转化为了2个向量，记为A、B；进而，计算两个向量A和B的相似度，以确定过弯车辆的局部区域与各历史监测图像的各车辆区域的相似度。
需要说明的是，上述采用直方图确定过弯车辆的局部区域与各历史监测图像的各车辆区域的相似度的方法，仅作为一种示例，当然也可以采用其余的图像相似度比对方法，在此不再一一赘述。
步骤S206，根据历史区域对应历史地理位置，与目标地理位置之间的相对位置关系，确定过弯车辆驾驶方向为驶入弯道。
本申请实施例中，在历史监测图像中确定过弯车辆的历史区域后，可以根据历史区域在历史监测图像中的图像位置，确定历史区域对应的历史地理位置，并存储历史区域，以及历史区域对应的历史地理位置。
进一步的，在确定过弯车辆的目标地理位置后，可以根据存储的历史区域对应的历史地理位置，与目标地理位置之间的相对位置关系，确定过弯车辆驾驶方向。
作为一种可能的情况，根据过弯车辆在历史监测图像中的历史区域对应历史地理位置，与目标地理位置之间的相对位置关系，确定过弯车辆的地理位置离弯道越来越近，可以确定过弯车辆驾驶方向为驶入弯道。
作为另一种可能的情况，根据过弯车辆在历史监测图像中的历史区域对应历史地理位置，与目标地理位置之间的相对位置关系，确定过弯车辆的地理位置离弯道越来越远，可以确定过弯车辆驾驶方向为驶离弯道。在过弯车辆驾驶方向为驶离弯道时，则丢弃该过弯车辆的信息，不对该车辆信息进行处理。
步骤S207，根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送。
本申请实施例中，若本次获取的监测图像之前最近一次获取的图像为历史监测图像，则将历史地理位置和目标地理位置的组合作为提示信息，并向获取提示信息的车辆广播提示信息。由此，使得获取提示信息的车辆能够根据过弯车辆的历史地理位置和目标地理位置，以及定位确定的车辆地理位置，确定过弯车辆的历史车辆间距和目标车辆间距，进而在目标车辆间距小于历史车辆间距时，及时发出预警，以提高车辆行驶的安全性。
其中，电子监测设备可以通过电磁波的方式将提示信息广播出去。
本申请实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法，通过获取弯道的监测图像；识别过弯车辆在监测图像中的图像位置；根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置，从监测图像中提取出呈现过弯车辆的局部区域；根据与局部区域之间的相似度，在历史监测图像的各车辆区域中，查询呈现过弯车辆的历史区域；根据历史区域对应历史地理位置，与目标地理位置之间的相对位置关系，确定过弯车辆驾驶方向为驶入弯道后，根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送。由此，根据过弯车辆的历史地理位置与目标地理位置之间的相对位置关系，确定过弯车辆驾驶方向，以在过弯车辆驶入弯道时，及时广播提示信息，以提醒驾驶员减速慢行。
在上述实施例的基础上，本申请实施例提供了第三种用于车辆弯道行驶的信息处理方法。图4为本申请实施例三提供的用于车辆弯道行驶的信息处理方法的流程示意图。
如图4所示，该信息处理方法，可以包括以下步骤：
步骤S301，获取弯道的监测图像。
步骤S302，识别过弯车辆在监测图像中的图像位置。
本申请实施例，步骤S301和步骤S302的实现过程，可以参见上述实施例中步骤S101和步骤S102的实现过程，在此不再赘述。
步骤S303，获取用于指示图像位置的车辆检测框。
本申请实施例中，获取到弯道的监测图像，并识别过弯车辆在监测图像中的图像位置后，可以根据车辆检测定位模型识别出监测图像中用于指示图像位置的车辆检测框。
例如，可以将识别出图像位置的监测图像输入经过训练的车辆检测定位模型，从而模型输出用于指示图像位置的车辆检测框。
需要说明的是，在对车辆检测定位模型进行训练时，可以通过包含有车辆的正样本和不包含有车辆的负样本进行模型训练，以提高提取车辆检测框的准确度。
作为一种示例，获取车辆检测框时可以使用公开的Yolov3，其中，Yolov3是YOLO(You Only Look Once)系列目标检测算法中的第三版，相比之前的算法，尤其是针对小目标，精度有显著提升。
步骤S304，对车辆检测框中设定的标记点，确定监测图像所在参考坐标系中的参考坐标。
例如，可以将车辆检测框的中心设定为标记点。
本申请实施例中，确定车辆检测框中设定的标记点后，可以进一步确定标记点在监测图像所在参考坐标系中的参考坐标。
例如，假设获取到的车辆检测框的坐标为(x0，y0，x1，y1)，标记点的像素坐标为(xc，yc)；其中，xc＝(x0+x1)/2；yc＝(y0+y1)/2。
步骤S305，对标记点的像素坐标，根据标定参数进行坐标变换，以得到标记点对应世界坐标系中的地理位置。
其中，标定参数包括参考坐标系中横轴与世界坐标系中纬度方向之间的夹角，以及参考坐标系中的单位距离与世界坐标系中的单位距离之间的换算比例。
本申请实施例中，确定监测图像所在参考坐标系中的参考坐标后，根据参考坐标系中横轴与世界坐标系中纬度方向之间的夹角，对标记点的像素坐标进行坐标旋转。同时，根据参考坐标系中的单位距离与世界坐标系中的单位距离之间的换算比例，对标记点的像素坐标进行坐标缩放，以得到标记点对应世界坐标系中的地理位置。
作为一种示例，假设获取到的车辆检测框的坐标为(x0，y0，x1，y1)，可以得到过弯车辆的局部区域与其所在地理位置的经纬度(ei，ni)。具体计算过程：
xc＝(x0+x1)/2；
yc＝(y0+y1)/2；
其中，标记点的像素坐标为(xc，yc)；
xd＝xc-w/2；
yd＝yc-h/2；
β＝arctan(yd/xd)；
Figure BDA0002498024430000091
Figure BDA0002498024430000092
其中，w、h为监测图像的宽度和高度，α为参考坐标系中横轴与世界坐标系中纬度方向之间的夹角，R参考坐标系中的单位距离与世界坐标系中的单位距离之间的换算比例，de为车辆所在位置距离摄像头在经度上的距离，dn为车辆所在位置距离摄像头在纬度上的距离。根据参考坐标系中的单位距离与世界坐标系中的单位距离之间的换算比例，可以得到过弯车辆所在的地理位置的经纬度(ei，ni)。
步骤S306，将标记点对应世界坐标系中的地理位置，确定为过弯车辆的目标地理位置。
本申请实施例中，确定标记点在世界坐标系中的地理位置后，可以将标记点对应世界坐标系中的地理位置，确定为过弯车辆的目标地理位置。
步骤S307，根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送。
本申请实施例中，步骤S307的实现过程，可以参见上述实施例一中步骤S104的实现过程，在此不再赘述。
本申请实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法，通过获取弯道的监测图像，识别过弯车辆在监测图像中的图像位置，获取用于指示图像位置的车辆检测框，对车辆检测框中设定的标记点，确定监测图像所在参考坐标系中的参考坐标，对标记点的像素坐标，根据标定参数进行坐标变换，以得到标记点对应世界坐标系中的地理位置，将标记点对应世界坐标系中的地理位置，确定为过弯车辆的目标地理位置，根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送。由此，根据车辆检测框中设定的标记点对应世界坐标系中的地理位置，确定过弯车辆的目标地理位置，提高了确定过弯车辆的目标地理位置的准确度。
基于上述实施例，本申请提供了第四种用于车辆弯道行驶的信息处理方法，图5为本申请实施例四提供的用于车辆弯道行驶的信息处理方法的流程示意图。
如图5所示，该信息处理方法由行驶在弯道的车辆的车载设备执行，其中，信息处理方法可以包括以下步骤：
步骤S401，定位确定车辆地理位置。
本申请实施例中，可以采用GPS或其它定位技术来定位确定车辆的地理位置，具体的定位方法在此不做限定。
步骤S402，获取提示信息。
在一种可能的情况下，提示信息，用于指示过弯车辆的目标地理位置。
在另一种可能的情况下，提示信息还用于指示过弯车辆在目标地理位置之前所处的历史地理位置。
本申请实施例中，行驶在弯道的车辆，可以实时或者间隔一定时长获取设置在弯道处的电子监测设备发送的提示信息。
可以理解的是，设置在弯道处的电子监测设备确定有过弯车辆驶入弯道时，可以确定过弯车辆的目标地理位置，并向行驶在弯道上的车辆发送提示信息，从而使得行驶在弯道的车辆可以获取到提示信息。
步骤S403，根据过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距。
本申请实施例中，车辆在行驶过程中，获取到电子监测设备发送的提示信息后，可以根据提示信息指示的过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距。
例如，确定过弯车辆的经纬度和定位确定车辆的经纬度后，可以根据两车辆的经纬度确定目标车辆间距。
步骤S404，根据目标车辆间距发出预警。
本申请实施例中，根据过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定的目标车辆间距变小时，控制车辆的预警模块发出预警。
其中，可以通过声音提示的方式发出预警，例如，发出报警声，或者发出语音提示，如，“前方弯道有车辆，请减速慢行”，等等。发出预警的方式在此不做限制。
在一种可能的情况下，行驶的车辆接收到的提示信息，用于指示过弯车辆在目标地理位置之前所处的历史地理位置时，可以根据历史地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定历史车辆间距。当根据过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定的目标车辆间距小于历史车辆间距时，说明过弯车辆为反向驶入弯道的车辆，这种情况下，发出预警以提醒驾驶员减速慢行。
需要说明的是，在根据目标车辆间距发出预警之前，需要确定历史车辆间距和目标车辆间距均大于定位误差。由此，表示车辆收到的不是自身的信号，可以排除预警模块收到自身车发出的地理位置的情况，从而提高了预警的准确度。
本申请实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理方法，通过定位确定车辆地理位置；获取提示信息；提示信息，用于指示过弯车辆的目标地理位置；根据过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距；根据目标车辆间距发出预警。由此，可以根据获取到的提示信息确定过弯车辆和定位确定的车辆的目标车辆间距，以根据车辆间距发出预警，解决了现有技术中通过反光镜确定弯道中反向行驶的车辆时，容易受到天气等因素影响的技术问题，能够准确提醒驾驶员减速慢行，以提高车辆行驶的安全性。
为了实现上述实施例，本申请提供了一种用于车辆弯道行驶的信息处理装置。
图6为本申请实施例五提供的用于车辆弯道行驶的信息处理装置的结构示意图。
如图6所示，该信息处理装置600，可以包括：获取模块610、识别模块620、第一确定模块630以及生成模块640。
其中，获取模块610，用于获取弯道的监测图像。
识别模块620，用于识别过弯车辆在监测图像中的图像位置。
第一确定模块630，用于根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置。
生成模块640，用于根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，提示信息，用于根据过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据车辆间距信息发出预警。
作为一种可能的情况，该信息处理装置600，还可以包括：
提取模块，用于从监测图像中提取出呈现过弯车辆的局部区域。
查询模块，用于根据与局部区域之间的相似度，在历史监测图像的各车辆区域中，查询呈现过弯车辆的历史区域。
第二确定模块，用于根据历史区域对应历史地理位置，与目标地理位置之间的相对位置关系，确定过弯车辆驾驶方向为驶入弯道。
作为另一种可能的情况，该信息处理装置600，还可以包括：
第三确定模块，用于根据历史区域在历史监测图像中的图像位置，确定历史区域对应的历史地理位置。
存储模块，用于存储历史区域，以及历史区域对应的历史地理位置。
作为另一种可能的情况，生成模块640，可以包括：
生成单元，用于若本次获取的监测图像之前最近一次获取的图像为历史监测图像，则将历史地理位置和目标地理位置的组合作为提示信息；
广播单元，用于广播提示信息。
作为另一种可能的情况，第一确定模块，可以包括：
获取单元，用于获取用于指示图像位置的车辆检测框；
第一确定单元，用于对车辆检测框中设定的标记点，确定监测图像所在参考坐标系中的参考坐标；
第二确定单元，用于对标记点的像素坐标，根据标定参数进行坐标变换，以得到标记点对应世界坐标系中的地理位置；
第三确定单元，用于将标记点对应世界坐标系中的地理位置，确定为过弯车辆的目标地理位置。
作为另一种可能的情况，标定参数包括参考坐标系中横轴与世界坐标系中纬度方向之间的夹角，以及参考坐标系中的单位距离与世界坐标系中的单位距离之间的换算比例；第二确定单元，还可以用于：
根据参考坐标系中横轴与世界坐标系中纬度方向之间的夹角，对标记点的像素坐标进行坐标旋转；根据参考坐标系中的单位距离与世界坐标系中的单位距离之间的换算比例，对标记点的像素坐标进行坐标缩放。
本申请实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理装置，通过获取弯道的监测图像；识别过弯车辆在监测图像中的图像位置；根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置；根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，提示信息，用于根据过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据车辆间距信息发出预警。由此，根据弯道的监测图像，确定过弯车辆和获取提示信息车辆之间的车辆间距信息，以根据车辆间距信息生成提示信息并发送，相较于现有技术中通过反光镜确定弯道中反向行驶的车辆时，容易受到天气等因素影响的技术问题，能够准确提醒驾驶员减速慢行，提高了车辆在弯道行驶的安全性。
为了实现上述实施例，本申请实施例提供了另一种用于车辆弯道行驶的信息处理装置。
图7为本申请实施例六提供的用于车辆弯道行驶的信息处理装置的结构示意图。
如图7所示，该信息处理装置700，可以包括：定位模块710、解析模块720、测距模块730以及预警模块740。
其中，定位模块710，用于定位确定车辆地理位置。
解析模块720，用于获取提示信息；提示信息，用于指示过弯车辆的目标地理位置。
测距模块730，用于根据过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距。
预警模块740，用于根据目标车辆间距发出预警。
作为一种可能的情况，提示信息还用于指示过弯车辆在目标地理位置之前所处的历史地理位置；预警模块740，可以包括：
确定单元，用于根据历史地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定历史车辆间距；
预警单元，用于当目标车辆间距小于历史车辆间距时，则发出预警。
作为另一种可能的情况，该信息处理装置700，还可以包括：
确定模块，用于确定历史车辆间距和目标车辆间距均大于定位误差。
本申请实施例的用于车辆弯道行驶的信息处理装置，通过定位确定车辆地理位置；获取提示信息；提示信息，用于指示过弯车辆的目标地理位置；根据过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距；根据目标车辆间距发出预警。由此，可以根据获取到的提示信息确定过弯车辆和定位确定的车辆的目标车辆间距，以根据车辆间距发出预警，解决了现有技术中通过反光镜确定弯道中反向行驶的车辆时，容易受到天气等因素影响的技术问题，能够准确提醒驾驶员减速慢行，以提高车辆行驶的安全性。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图8所示，是根据本申请实施例的信息处理方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图8所示，该电子设备包括：一个或多个处理器801、存储器802，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图8中以一个处理器801为例。
存储器802即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的信息处理方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的信息处理方法。
存储器802作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的信息处理方法对应的程序指令/模块。处理器801通过运行存储在存储器802中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的信息处理方法。
存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据信息处理的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至信息处理的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
用于车辆弯道行驶的信息处理方法的电子设备还可以包括：输入装置803和输出装置804。处理器801、存储器802、输入装置803和输出装置804可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
输入装置803可接收输入的数字或字符信息，以及产生与信息处理的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置804可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，通过获取弯道的监测图像；识别过弯车辆在监测图像中的图像位置；根据图像位置，确定过弯车辆的目标地理位置；根据过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，提示信息，用于根据过弯车辆的目标地理位置和获取提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据车辆间距信息发出预警。由此，根据弯道的监测图像，确定过弯车辆和获取提示信息车辆之间的车辆间距信息，以根据车辆间距信息生成提示信息并发送，相较于现有技术中通过反光镜确定弯道中反向行驶的车辆时，容易受到天气等因素影响的技术问题，能够准确提醒驾驶员减速慢行，提高了车辆弯道行驶的安全性。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (20)

1.一种用于车辆弯道行驶的信息处理方法，所述方法包括：
获取弯道的监测图像；
识别过弯车辆在所述监测图像中的图像位置；
根据所述图像位置，确定所述过弯车辆的目标地理位置；
根据所述过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，所述提示信息，用于根据所述过弯车辆的目标地理位置和获取所述提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据所述车辆间距信息发出预警。
2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其中，所述根据所述过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送之前，还包括：
从所述监测图像中提取出呈现所述过弯车辆的局部区域；
根据与所述局部区域之间的相似度，在历史监测图像的各车辆区域中，查询呈现所述过弯车辆的历史区域；
根据所述历史区域对应历史地理位置，与所述目标地理位置之间的相对位置关系，确定所述过弯车辆驾驶方向为驶入弯道。
3.根据权利要求2所述的信息处理方法，其中，所述根据所述历史区域对应历史地理位置，与所述目标地理位置之间的相对位置关系之前，还包括：
根据所述历史区域在所述历史监测图像中的图像位置，确定所述历史区域对应的历史地理位置；
存储所述历史区域，以及所述历史区域对应的历史地理位置。
4.根据权利要求2所述的信息处理方法，其中，所述根据所述过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送，包括：
若本次获取的监测图像之前最近一次获取的图像为所述历史监测图像，则将所述历史地理位置和所述目标地理位置的组合作为提示信息；
广播所述提示信息。
5.根据权利要求1-4任一项所述的信息处理方法，其中，所述根据所述图像位置，确定所述过弯车辆的目标地理位置，包括：
获取用于指示所述图像位置的车辆检测框；
对所述车辆检测框中设定的标记点，确定所述监测图像所在参考坐标系中的参考坐标；
对所述标记点的像素坐标，根据标定参数进行坐标变换，以得到所述标记点对应世界坐标系中的地理位置；
将所述标记点对应世界坐标系中的地理位置，确定为所述过弯车辆的目标地理位置。
6.根据权利要求5所述的信息处理方法，其中，所述标定参数包括所述参考坐标系中横轴与所述世界坐标系中纬度方向之间的夹角，以及所述参考坐标系中的单位距离与所述世界坐标系中的单位距离之间的换算比例；
所述对所述标记点的像素坐标，根据标定参数进行坐标变换，以得到所述标记点对应世界坐标系中的地理位置，包括：
根据所述参考坐标系中横轴与所述世界坐标系中纬度方向之间的夹角，对所述标记点的像素坐标进行坐标旋转；
根据所述参考坐标系中的单位距离与所述世界坐标系中的单位距离之间的换算比例，对所述标记点的像素坐标进行坐标缩放。
7.一种用于车辆弯道行驶的信息处理方法，所述方法包括：
定位确定车辆地理位置；
获取提示信息；所述提示信息，用于指示过弯车辆的目标地理位置；
根据所述过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距；
根据所述目标车辆间距发出预警。
8.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，所述提示信息还用于指示所述过弯车辆在所述目标地理位置之前所处的历史地理位置；
所述根据所述目标车辆间距发出预警，包括：
根据所述历史地理位置和所述定位确定的车辆地理位置，确定历史车辆间距；
当所述目标车辆间距小于所述历史车辆间距时，则发出所述预警。
9.根据权利要求7所述的信息处理方法，其中，所述发出所述预警之前，还包括：
确定所述历史车辆间距和所述目标车辆间距均大于定位误差。
10.一种用于车辆弯道行驶的信息处理装置，包括：
获取模块，用于获取弯道的监测图像；
识别模块，用于识别过弯车辆在所述监测图像中的图像位置；
第一确定模块，用于根据所述图像位置，确定所述过弯车辆的目标地理位置；
生成模块，用于根据所述过弯车辆的目标地理位置，生成提示信息并发送；其中，所述提示信息，用于根据所述过弯车辆的目标地理位置和获取所述提示信息车辆的地理位置，确定车辆间距信息，根据所述车辆间距信息发出预警。
11.根据权利要求10所述的信息处理装置，所述装置，还包括：
提取模块，用于从所述监测图像中提取出呈现所述过弯车辆的局部区域；
查询模块，用于根据与所述局部区域之间的相似度，在历史监测图像的各车辆区域中，查询呈现所述过弯车辆的历史区域；
第二确定模块，用于根据所述历史区域对应历史地理位置，与所述目标地理位置之间的相对位置关系，确定所述过弯车辆驾驶方向为驶入弯道。
12.根据权利要求11所述的信息处理装置，所述装置，还包括：
第三确定模块，用于根据所述历史区域在所述历史监测图像中的图像位置，确定所述历史区域对应的历史地理位置；
存储模块，用于存储所述历史区域，以及所述历史区域对应的历史地理位置。
13.根据权利要求11所述的信息处理装置，其中，所述生成模块，包括：
生成单元，用于若本次获取的监测图像之前最近一次获取的图像为所述历史监测图像，则将所述历史地理位置和所述目标地理位置的组合作为提示信息；
广播单元，用于广播所述提示信息。
14.根据权利要求10-13任一项所述的信息处理装置，其中，所述第一确定模块，包括：
获取单元，用于获取用于指示所述图像位置的车辆检测框；
第一确定单元，用于对所述车辆检测框中设定的标记点，确定所述监测图像所在参考坐标系中的参考坐标；
第二确定单元，用于对所述标记点的像素坐标，根据标定参数进行坐标变换，以得到所述标记点对应世界坐标系中的地理位置；
第三确定单元，用于将所述标记点对应世界坐标系中的地理位置，确定为所述过弯车辆的目标地理位置。
15.根据权利要求14所述的信息处理装置，其中，所述标定参数包括所述参考坐标系中横轴与所述世界坐标系中纬度方向之间的夹角，以及所述参考坐标系中的单位距离与所述世界坐标系中的单位距离之间的换算比例；所述第二确定单元，还用于：
根据所述参考坐标系中横轴与所述世界坐标系中纬度方向之间的夹角，对所述标记点的像素坐标进行坐标旋转；
根据所述参考坐标系中的单位距离与所述世界坐标系中的单位距离之间的换算比例，对所述标记点的像素坐标进行坐标缩放。
16.一种用于车辆弯道行驶的信息处理装置，包括：
定位模块，用于定位确定车辆地理位置；
解析模块，用于获取提示信息；所述提示信息，用于指示过弯车辆的目标地理位置；
测距模块，用于根据所述过弯车辆的目标地理位置和定位确定的车辆地理位置，确定目标车辆间距；
预警模块，用于根据所述目标车辆间距发出预警。
17.根据权利要求16所述的信息处理装置，其中，所述提示信息还用于指示所述过弯车辆在所述目标地理位置之前所处的历史地理位置；所述预警模块，包括：
确定单元，用于根据所述历史地理位置和所述定位确定的车辆地理位置，确定历史车辆间距；
预警单元，用于当所述目标车辆间距小于所述历史车辆间距时，则发出所述预警。
18.根据权利要求16所述的信息处理装置，所述装置，还包括：
确定模块，用于确定所述历史车辆间距和所述目标车辆间距均大于定位误差。
19.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一所述的用于车辆弯道行驶的信息处理方法，或者，用于执行如权利要求7-9中任一所述的用于车辆弯道行驶的信息处理方法。
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一所述的用于车辆弯道行驶的信息处理方法，或者，执行权利要求7-9中任一所述的用于车辆弯道行驶的信息处理方法。
CN202010424055.0A 2020-05-19 2020-05-19 用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置 Active CN111674388B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010424055.0A CN111674388B (zh) 2020-05-19 2020-05-19 用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置
EP20212802.1A EP3913600A1 (en) 2020-05-19 2020-12-09 Information processing method and apparatus for vehicle driving on curve
US17/119,999 US11498583B2 (en) 2020-05-19 2020-12-11 Information processing method for vehicle driving on curve, electronic device and storage medium
JP2021042115A JP2021100847A (ja) 2020-05-19 2021-03-16 車両カーブ走行用情報処理方法及び装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010424055.0A CN111674388B (zh) 2020-05-19 2020-05-19 用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111674388A true CN111674388A (zh) 2020-09-18
CN111674388B CN111674388B (zh) 2022-02-22

Family

ID=72452505

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010424055.0A Active CN111674388B (zh) 2020-05-19 2020-05-19 用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11498583B2 (zh)
EP (1) EP3913600A1 (zh)
JP (1) JP2021100847A (zh)
CN (1) CN111674388B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114194206A (zh) * 2021-10-25 2022-03-18 合众新能源汽车有限公司 一种智能化弯道辅助提示方法、装置及电子设备

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115439528B (zh) * 2022-04-26 2023-07-11 亮风台（上海）信息科技有限公司 一种获取目标对象的图像位置信息的方法与设备
CN115019554B (zh) * 2022-05-30 2024-03-26 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆告警方法、装置、电子设备及存储介质
CN115100903A (zh) * 2022-06-17 2022-09-23 武汉华科全达交通规划设计咨询有限公司 一种基于yolov3目标检测算法的公路弯道双向预警系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106530827A (zh) * 2016-11-21 2017-03-22 深圳市元征软件开发有限公司 弯道行车预警装置、系统及方法
JP2018077612A (ja) * 2016-11-08 2018-05-17 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
CN108820042A (zh) * 2018-05-25 2018-11-16 东软集团股份有限公司 一种自动驾驶方法及装置
CN110962844A (zh) * 2019-10-28 2020-04-07 纵目科技（上海）股份有限公司 一种车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1153697A (ja) 1997-07-31 1999-02-26 Toyota Motor Corp 対向車両警報装置
WO2015001677A1 (ja) * 2013-07-05 2015-01-08 ルネサスエレクトロニクス株式会社 安全支援システムおよび安全支援装置
US9767687B2 (en) 2015-09-11 2017-09-19 Sony Corporation System and method for driving assistance along a path
US9983013B1 (en) * 2016-07-08 2018-05-29 Allstate Insurance Company Automated vehicle control and guidance based on real-time blind corner navigational analysis
CN107103785A (zh) * 2017-05-27 2017-08-29 冯晓佳 一种电子控制的山区弯道报警装置
CN109979238A (zh) * 2017-12-28 2019-07-05 北京百度网讯科技有限公司 车道内障碍物提醒方法、装置及设备
US10586118B2 (en) 2018-01-13 2020-03-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Localizing traffic situation using multi-vehicle collaboration
US10816992B2 (en) 2018-04-17 2020-10-27 Baidu Usa Llc Method for transforming 2D bounding boxes of objects into 3D positions for autonomous driving vehicles (ADVs)
CN108777065A (zh) * 2018-06-01 2018-11-09 西京学院 一种车辆弯道会车检测预警装置及其方法
CN113442830B (zh) * 2020-03-24 2023-07-18 荷兰移动驱动器公司 交通安全管控方法、车载装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018077612A (ja) * 2016-11-08 2018-05-17 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
CN106530827A (zh) * 2016-11-21 2017-03-22 深圳市元征软件开发有限公司 弯道行车预警装置、系统及方法
CN108820042A (zh) * 2018-05-25 2018-11-16 东软集团股份有限公司 一种自动驾驶方法及装置
CN110962844A (zh) * 2019-10-28 2020-04-07 纵目科技（上海）股份有限公司 一种车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114194206A (zh) * 2021-10-25 2022-03-18 合众新能源汽车有限公司 一种智能化弯道辅助提示方法、装置及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
US20210362738A1 (en) 2021-11-25
EP3913600A1 (en) 2021-11-24
CN111674388B (zh) 2022-02-22
US11498583B2 (en) 2022-11-15
JP2021100847A (ja) 2021-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111674388B (zh) 用于车辆弯道行驶的信息处理方法和装置
US11216972B2 (en) Vehicle localization using cameras
US10168174B2 (en) Augmented reality for vehicle lane guidance
US11377025B2 (en) Blocked information displaying method and system for use in autonomous vehicle
US11248925B2 (en) Augmented road line detection and display system
CN111324115B (zh) 障碍物位置检测融合方法、装置、电子设备和存储介质
KR20210127121A (ko) 도로 이벤트 검출 방법, 장치, 기기 및 저장매체
CN110632617B (zh) 一种激光雷达点云数据处理的方法及装置
KR102633140B1 (ko) 주행 정보를 결정하는 방법 및 장치
CN111739344A (zh) 一种预警方法、装置及电子设备
EP3842995A1 (en) Method and apparatus for generating map
CN111508222A (zh) 提供尖端行人辅助系统的方法及装置
CN110018503B (zh) 车辆的定位方法及定位系统
CN108399360B (zh) 一种连续型障碍物检测方法、装置及终端
JP2012215442A (ja) 自位置特定システム、自位置特定プログラム及び自位置特定方法
CN113011298B (zh) 截断物体样本生成、目标检测方法、路侧设备和云控平台
JP6610994B2 (ja) 障害物検出装置、及び、障害物検出方法
CN110390252B (zh) 基于先验地图信息的障碍物检测方法、装置和存储介质
CN111640301A (zh) 故障车辆的检测方法、系统、装置、电子设备及存储介质
CN116958935A (zh) 基于多视角的目标定位方法、装置、设备及介质
CN115760827A (zh) 点云数据的检测方法、装置、设备以及存储介质
JP5434745B2 (ja) 基準パターン情報生成装置、方法、プログラムおよび一般車両位置特定装置
CN117474954A (zh) 目标追踪方法、装置、设备及存储介质
Ingale et al. Lane Recognition Technique Using Hough Transform
Song et al. Side Collision Detection Model for Visually Impaired Using Monocular Object-Specific Distance Estimation and Multimodal Real-World Location Calculation

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20211013

Address after: 100176 101, floor 1, building 1, yard 7, Ruihe West 2nd Road, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing

Applicant after: Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd.

Address before: 2 / F, baidu building, 10 Shangdi 10th Street, Haidian District, Beijing 100085

Applicant before: BEIJING BAIDU NETCOM SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant