JP5434745B2 - 基準パターン情報生成装置、方法、プログラムおよび一般車両位置特定装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、環境に応じて表示内容が変動する表示媒体を基準にして車両の位置を特定する技術の提供を目的とする。
(1)基準パターン情報生成装置の構成:
(2)基準パターン情報生成処理:
(3)一般車両位置特定装置の構成:
(4)一般車両位置特定処理:
(5)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる基準パターン情報生成装置10の構成を示すブロック図である。基準パターン情報生成装置10は、基準パターン情報を生成するために運転される基準車両に搭載される。当該基準パターン情報生成装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20、記録媒体30を備えており、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして基準パターン情報生成プログラム21を実行可能である。基準パターン情報生成プログラム21は、環境に応じて表示内容が変動する表示媒体の像を含む風景の撮影画像から抽出された基準画像特徴点の撮影画像上での位置を示す基準パターン情報を生成する機能を備えている。
次に、基準パターン情報生成プログラム21による基準パターン情報生成処理を説明する。基準パターン情報生成プログラム21は、所定の期間毎に実行される。図2は基準パターン情報生成プログラム21が実行する基準パターン情報生成処理を示すフローチャートである。図3は、基準車両において撮影された撮影画像I1〜I3を例示するとともに、当該撮影画像I1〜I3に基づいて生成される基準パターン情報30bの例を示している。以下、図2に示す基準パターン情報生成処理を図3に示す例を参照しながら説明する。基準パターン情報生成プログラム21の処理が開始されると、制御部20は、基準画像特徴点抽出部21aの処理により、前方カメラ40が出力する撮影画像データを取得する(ステップS100)。図3においては看板Dと信号機Sを含む風景を異なる環境にて撮影した撮影画像I1〜I3を例として示している。なお、本実施形態において、看板Dは矩形の表示媒体であるとともに黒い地色の表示面に対してLED等によって文字等を表現する電光掲示板である。
以上のようにして作成された基準パターン情報30bは、基準車両以外の一般車両において当該一般車両の位置を特定するために利用される。図4は、本発明にかかる一般車両位置特定装置を含むナビゲーション装置100の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置100は、一般車両に搭載される。当該ナビゲーション装置100は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部200、記録媒体300を備えており、記録媒体300やROMに記憶されたプログラムを制御部200で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラムおよび一般車両位置特定プログラム210を実行可能である。
なお、本実施形態においては、一般車両の推定位置から所定距離以内の基準位置が対応づけられた基準パターン情報300bが複数個存在する場合、複数個の基準パターン情報300bを参照して一致度を特定する処理を行う。
次に、一般車両位置特定プログラム210による基準パターン情報生成処理を説明する。一般車両位置特定プログラム210は、所定の期間毎に実行される。図5は一般車両位置特定プログラム210が実行する基準パターン情報生成処理を示すフローチャートである。一般車両位置特定プログラム210の処理が開始されると、制御部200は、画像特徴点抽出部210aの処理により、前方カメラ400が出力する撮影画像データを取得する(ステップS200)。ここで、制御部200は、撮影画像データに対して撮影時刻を対応づけてRAMに記録する。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、環境に応じて表示内容が変動する表示媒体の像を含む風景から抽出された基準画像特徴点の位置を示す基準パターン情報に対して基準車両環境を示す情報を対応づける限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、基準パターン情報には、基準画像特徴点の抽出元となった撮影画像を撮影した時点における基準車両の向きを示す情報を対応づけても良い。この場合、一般車両にて位置を特定する際に、当該一般車両の向きを示す情報を特定し、当該一般車両の向きと同じ向きが対応づけられた基準パターン情報を参照して基準画像特徴点の位置と画像特徴点の位置との一致度を特定する。
Claims (7)
- 環境に応じて表示内容が変動する表示媒体を含む基準車両の周囲の風景を撮影した撮影画像から基準となる点であって少なくとも前記表示媒体から抽出された点を含む基準画像特徴点を抽出する基準画像特徴点抽出手段と、
前記基準車両の周囲の風景を撮影した時点での前記基準車両の位置を基準位置として取得する基準位置取得手段と、
前記基準車両の風景を撮影した時点での前記基準車両の周囲の環境を基準車両環境として取得する基準車両環境取得手段と、
前記基準画像特徴点の前記撮影画像上での位置を示す基準パターン情報に対して、前記基準位置を示す情報と、前記基準車両環境を示す情報とを対応付けて所定の記録媒体に記録する基準パターン情報記録手段と、
を備える基準パターン情報生成装置。 - 前記基準画像特徴点抽出手段は、前記撮影画像に直線に囲まれた所定の地色の部分が含まれるか否かを判定し、
前記基準パターン情報記録手段は、前記撮影画像に直線に囲まれた所定の地色の前記部分が含まれる場合に、前記基準パターン情報に対して前記基準車両環境を示す情報を対応づける、
請求項1に記載の基準パターン情報生成装置。 - 一般車両の周囲の風景を撮影した撮影画像から画像特徴点を抽出する画像特徴点抽出手段と、
前記一般車両の周囲の風景を撮影した時点での前記一般車両の周囲の環境を一般車両環境として取得する一般車両環境取得手段と、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の基準パターン情報生成装置で作成された、前記一般車両環境と一致する前記基準車両環境が対応づけられた前記基準パターン情報を参照し、前記基準画像特徴点の位置と前記画像特徴点の位置とを比較して一致度を特定する一致度特定手段と、
前記一致度が所定の基準を満たす場合に、前記一般車両環境と一致する前記基準車両環境が対応づけられた前記基準パターン情報に対応づけられた前記基準位置を前記一般車両の位置として特定する一般車両位置特定手段と、
を備える一般車両位置特定装置。 - 環境に応じて表示内容が変動する表示媒体を含む基準車両の周囲の風景を撮影した撮影画像における前記表示媒体の背景の像から基準となる背景基準画像特徴点を抽出する基準画像特徴点抽出手段と、
前記基準車両の周囲の風景を撮影した時点での前記基準車両の位置を基準位置として取得する基準位置取得手段と、
前記基準車両の周囲の環境である基準車両環境が異なる状況で前記風景を撮影した複数の撮影画像における前記表示媒体の像から基準となる表示媒体基準画像特徴点を前記基準車両環境ごとに抽出する表示媒体基準画像特徴点抽出手段と、
前記背景基準画像特徴点の前記撮影画像上での位置を示す基準パターン情報に対して、前記基準位置を示す情報と、前記表示媒体基準画像特徴点の前記撮影画像上での位置を前記基準車両環境ごとに示す情報とを対応づけて所定の記録媒体に記録する基準パターン情報記録手段と、
を備える基準パターン情報生成装置。 - 一般車両の周囲の風景を撮影した撮影画像から画像特徴点を抽出する画像特徴点抽出手段と、
前記一般車両の周囲の風景を撮影した時点での前記一般車両の周囲の環境を一般車両環境として取得する一般車両環境取得手段と、
請求項4に記載の基準パターン情報生成装置で作成された前記基準パターン情報を参照し、前記背景基準画像特徴点の位置と前記一般車両環境と一致する前記基準車両環境が対応づけられた前記表示媒体基準画像特徴点の位置とを特定し、特定された前記背景基準画像特徴点および前記表示媒体基準画像特徴点の位置と前記画像特徴点の位置とを比較して一致度を特定する一致度特定手段と、
前記一致度が所定の基準を満たす場合に、前記基準パターン情報に対応づけられた前記基準位置を前記一般車両の位置として特定する一般車両位置特定手段と、
を備える一般車両位置特定装置。 - 環境に応じて表示内容が変動する表示媒体を含む基準車両の周囲の風景を撮影した撮影画像から基準となる点であって少なくとも前記表示媒体から抽出された点を含む基準画像特徴点を抽出する基準画像特徴点抽出工程と、
前記基準車両の周囲の風景を撮影した時点での前記基準車両の位置を基準位置として取得する基準位置取得工程と、
前記基準車両の風景を撮影した時点での前記基準車両の周囲の環境を基準車両環境として取得する基準車両環境取得工程と、
前記基準画像特徴点の前記撮影画像上での位置を示す基準パターン情報に対して、前記基準位置を示す情報と、前記基準車両環境を示す情報とを対応付けて所定の記録媒体に記録する基準パターン情報記録工程と、
を含む基準パターン情報生成方法。 - 環境に応じて表示内容が変動する表示媒体を含む基準車両の周囲の風景を撮影した撮影画像から基準となる点であって少なくとも前記表示媒体から抽出された点を含む基準画像特徴点を抽出する基準画像特徴点抽出機能と、
前記基準車両の周囲の風景を撮影した時点での前記基準車両の位置を基準位置として取得する基準位置取得機能と、
前記基準車両の風景を撮影した時点での前記基準車両の周囲の環境を基準車両環境として取得する基準車両環境取得機能と、
前記基準画像特徴点の前記撮影画像上での位置を示す基準パターン情報に対して、前記基準位置を示す情報と、前記基準車両環境を示す情報とを対応付けて所定の記録媒体に記録する基準パターン情報記録機能と、
をコンピュータに実現させる基準パターン情報生成プログラム。
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