CN101809460B - 驾驶员辅助系统及用于其运行的驾驶员辅助方法 - Google Patents

驾驶员辅助系统及用于其运行的驾驶员辅助方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101809460B
CN101809460B CN2008801084045A CN200880108404A CN101809460B CN 101809460 B CN101809460 B CN 101809460B CN 2008801084045 A CN2008801084045 A CN 2008801084045A CN 200880108404 A CN200880108404 A CN 200880108404A CN 101809460 B CN101809460 B CN 101809460B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
sensors
drive assist
signal
assist system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2008801084045A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101809460A (zh
Inventor
M·埃克尔
J·赫策尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN101809460A publication Critical patent/CN101809460A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101809460B publication Critical patent/CN101809460B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/023—Interference mitigation, e.g. reducing or avoiding non-intentional interference with other HF-transmitters, base station transmitters for mobile communication or other radar systems, e.g. using electro-magnetic interference [EMI] reduction techniques
    • G01S7/0235—Avoidance by time multiplex
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/524—Transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/523—Details of pulse systems
    • G01S7/526—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9314—Parking operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
    • G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

驾驶辅助系统，设有多个距离传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)，尤其是超声波传感器，它们在空间上分布并借助一数据总线(12)相互通信。这些传感器结构相同及能通过按本发明的方法在没有控制装置的情况下自动初始化并使距离检测相互同步。这些传感器的一次测量的总结果传送给一个输出单元(14)并指示给驾驶员。

Description

驾驶员辅助系统及用于其运行的驾驶员辅助方法
技术领域
本发明涉及用于机动车的驾驶辅助系统的领域，更确切地涉及机动车周围环境检测系统的领域，该驾驶辅助系统例如被用于距离警报器，泊车位检测器及泊车辅助装置。
背景技术
这种检测系统例如使用用于发送无导线束缚的信号及用于检测回波信号的超声波传感器或微波传感器，该回波信号由机动车的周围的物体反射回来。
通过信号传播时间的测定，可借助不同的方法个别地进行反射的物体与传感器之间的距离确定。
在所述类型的许多现代系统中使用多个传感器来改善检测范围及检测分辨率及旨在所有相关方向上检测机动车周围环境。
相应的系统已由现有技术以许多变型方案公知。
由DE 102005033403 A1普遍公知了一种用于测量距离的方法，例如借助雷达，激光雷达或声波，在该方法中对信号传播时间进行测量及分析。为了精确地确定传播时间，通过相关分析在使用“匹配滤波器”的情况下将反射及检测信号与配置给发送信号的参考信号相比较。
由DE 19744185 A1公知了用于机动车的超声波距离测量，其中使用多个超声波换能器。通过利用相应波幅的重叠及相加来使用超声波脉冲的同时发送，以提高发送强度及由此增大作用距离。
由GB 2352294 A公知了一种用于机动车的超声波距离测量系统，其中换能器相继地以不同的频率工作，以便可通过在另外频率上的工作来校正在一定频率上可出现的信号干扰或抵消。
由DE 19963755 A1公知了一种用于机动车的距离测量的装置，其中设有多个距离传感器，它们可用不同的工作模式工作，以便改善测量品质。
由EP 0613428 B1公知了一种尤其用于机动车中的总线系统，该系统具有使多个控制装置相互连接的总线及其中在一个中央装置中对在总线上传输的数据进行分析。在总线上以小的发送重复频率发送信息及在需要时由各个控制装置提取信息。
由US 6088810 A1公知了一种用于在地点上相互偏移布置的测量装置或传感器之间或在它们与一个数据处理装置之间同步传输数据的装置。该装置包括一个串行的总线，装置的各组成部分在两个不同的工作方式中通过该总线通信。
由US 4736367 A1公知了用于控制及监测多个继电开关的装置，这些继电开关通过单线总线系统与该装置连接。
由DE 102006021378 A1公知了一种用于机动车的倒车传感器，其中由一个主传感器来承担用于多个传感器的控制装置的功能。该主传感器以及相应地配置给它的从属传感器具有一个用于发送及接收超声波信号的换能器。主传感器控制从属传感器工作的定时及控制结果的检测。
本发明涉及用于机动车周围环境检测的驾驶辅助系统，它具有：至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器，至少一个用于确定信号传播时间的分析处理单元及一个用于将周围环境检测的结果传送给驾驶员的输出单元。
本发明功能可靠地构造了开始部分所述类型的驾驶辅助系统及在此情况下这样地使其简化，以致该系统的制造及安装尽可能成本上有利及不易出错。
这里本发明基于一个构思，即通过所有传感器结构上相同的构型减小生产成本及尤其可使系统安装时的耗费维持得很小。在组装时不必区分各个传感器，在机动车上对这些传感器配置了确定的安装位置。此外提出：这些传感器相互协调并比较它们相应的个自的检测结果及将相应的总结果传送给一个输出单元，该输出单元连接在总线系统上及该输出单元仅用于驾驶员对检测结果的识别。为此该输出单元可包括一个光或声的或光/声组合的指示器，例如显示屏形式的、一个或多个信号灯形式的或一个声音信号发送器形式的指示器。根据本发明可取消一个用于聚集各个传感器的检测结果的中央控制单元。
各个传感器必要时可相互协调顺序及它们进行测量的时序图，即发送相应信号的时序图，或当信号相互不干扰时，这些传感器也可相互不同步地进行测量。结果是每个传感器在确定的时间上提供当前的测量结果，这些测量结果或者是传播时间说明形式的，由该传播时间说明求得的物体距离的形式的，或者由未检测出反射信号的信息组成。
为此每个传感器在发送一个信号在一定的测量时间上等待结果，其中，测量时间与到机动车或相应传感器的待检测的距离相适配、与传感器技术及传感器测量方法相适配。当测量范围为5米及以脉冲-回波测量方法使用超声波信号时，例如可选择30毫秒的测量时间。如果在所述时间中无反射信号入射，则该传感器在其分析处理单元中得出结论：无物体位于由该传感器监测的空间中。
传感器的个别求得的测量结果将由每个传感器分别传送给至少另外一个传感器，其中，为此在总线系统中可使用相应的传感器记录，它要求每个传感器将由其测定的检测值组合在一个数据电报中，其中其它传感器在先已传送的检测结果也在该数据电报中一起被重复。以此方式，在由另外一个传感器的每次重复后数据电报被增添另外一个检测结果，以致在一个取决于传感器数目的系统周期后，该数据电报将包含所有传感器的所有检测结果。
在该时刻上输出单元能将该检测结果或它的一部分(例如最近测量的距离)显示给驾驶员。
在下个系统周期中则可启动一个新的检测周期。
本发明的一个有利的构型在于，每个分析处理单元具有一个用于由信号传播时间求出物体距离的换算模块。
分析处理单元也可附加地各具有一个用于将相应传感器中求得的物体距离或信号传播时间与通过其它传感器求得的值比较的比较模块。
对此可变换地或附加地，每个分析处理单元具有一个用于将相应传感器中求得的物体距离与配置给该相应传感器的一个边界值比较的边界值比较模块。
根据本发明的系统允许在传感器之间传送检测值的情况下，每个传感器本身将其检测结果与其余传感器的值相比较及决定：与其余的检测值相比应如何评价由它提供的检测值。
例如可考虑，每个传感器本身来评价：由它测定的物体距离是否小于所有其余的物体距离及在此情况下相应的传感器可在总线系统上的数据电报中将其检测结果相应地标出。然后，可能接下来的传感器将其检测结果与所有在先测定的结果相比较或仅与相应地标作最小的物体距离相比较及需要时相应地更改数据电报。
因此在所有传感器给出并评价其检测结果后，在总线系统上形成一个数据电报，它包含由各个传感器求得的物体距离的所有相关信息及包含测定的最小的物体距离的所有相关信息。
此外，对每个传感器可配置一个边界值，它表征一个临界的物体距离。如果求得了一个低于该边界值的物体距离，则相应地标出该检测结果及将有关它的信息一起接收在所述数据电报中。以此方式，通过所有传感器对数据电报的重复及补充就形成了一个总电报，该总电报也包含哪些传感器相应地已测出了临界的物体距离的信息。
结果是无控制单元的干预仅通过传感器的相互配合就得到了一个数据电报，该数据电报在不进一步对检测结果的进行评价的情况下即可输入到输出单元。该输出单元例如可对于每个传感器各产生一个显示条，它反映相应的物体距离以及也表征低于一个临界的物体距离。一旦在至少一个传感器上出现低于临界的物体距离时，能相应地输出一个声音和/或光形式的警报信号。
有利地每个传感器具有一个微处理器、一个用于控制及用于读出换能器的组件及一个总线驱动组件。
这些组件用于相应的测量结果的分析处理及对迄今出现在总线系统上的数据电报进行预处理和检测及将自己的检测结果组合到数据电报中并传送给总线系统。
用于控制及读出换能器的组件例如可构成专用集成电路(ASIC)，其中，在该ASIC中也可集成一个微处理器及可能也集成一个EPROM形式的数据存储器。总线驱动组件可单独作为集成电路存在，但也可集成在该ASIC中。
也可考虑，所述组件除数据存储器单元外被组合在每个传感器中，而这些传感器通过总线系统与一个EPROM形式的中央的数据存储器单元连接。相应的数据存储器单元-非中央的或中央的-通常也可包括用于驱动微处理器的软件及相应的参数，其中无论是全部软件还是参数对于每个传感器可以是不同的。然而重要的是，每个传感器的硬件结构及用于再装载其它软件的基本软件是相同的。
该数据存储器单元例如也可中央地被组合在机动车的数据处理系统中，该数据处理系统满足不同于驾驶员辅助系统的其它功能。
这种数据处理系统大量地存在于机动车中，例如在发动机控制部分中、在导航装置中或在机动车的其它多媒体单元如机动车收音机或声音控制处理器中。因为所有这些单元具有数据存储器，故这类数据存储单元可附加地用于驾驶辅助系统的传感器。
在根据本发明的一个驾驶辅助系统中可设有多个传感器，尤其至少四个或甚至至少十个传感器。在此意义上该系统可被标定，以致当它用于具有或多或少的传感器的系统时在各个传感器上不必进行结构改变。驱动软件可个别地适配，以致可驱动在具体情况中出现的一定数目的传感器。并且输出单元可适配一定数目的传感器。
本发明除上述类型的机动车辅助系统外还涉及用于驾驶辅助系统运行的方法，该驾驶员辅助系具有至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器，其中，所有传感器在结构上相同及每个传感器具有一个换能器及一个用于确定信号传播时间的分析处理单元及这些传感器通过一个总线系统相互地连接及其中该总线系统通过一总线线路构成，在该总线线路中，这些传感器以一个直线链的形式相互连接，每个传感器借助一个开关可断开及闭合通向其后面的传感器的总线线路，该方法具有下列步骤：
首先断开所有的开关，
检验每个传感器：它是否与总线线路相连接，
如果一个传感器与总线线路连接，则它对一个可能被发送到总线线路上的信号进行分析，该信号包括已被登记的传感器的数目，
该传感器以下一个大的登记号对自己进行登记并且闭合通向其后相邻的传感器的总线线路，及
该传感器在总线线路上发送已登记的传感器的数目。
在根据本发明的驾驶辅助系统工作开始时，每个传感器处于同一初始状态中。在此情况下直接与总线线路连接的第一传感器接收出现在总线上的信号，该信号例如通过一个恒定的或变化的电压信号给出，在最简单的情况下通过一个施加在总线线路上的电压给出，因为各个传感器的开关是断开的，因此其余的传感器接收不到该信号。
由此第一传感器可得出结论：无其它传感器的信号被传送给它，它为在初始化中的第一传感器以及给自己登记号1。
借助上述的物理的系统布局因此也就确定了它在机动车上的位置。它在初始化后闭合开关及由此形成到下个相邻的传感器的连接。该下个传感器由此在总线上登记一个信号。此外由第一传感器向第二传感器传送来一个信息：第一传感器已登记。由此信息并基于所有传感器共同的初始化程序，第二传感器可推断出它仅可能是第二传感器并且将自己登记为第二传感器并且闭合其开关，该开关将它与下个相邻的传感器、即潜在的第三传感器相连接。以此方式，初始化过程继续进行下去，直到所有传感器被初始化及以其相应的号被登记。最迟到该时刻将出现关于传感器数目的及由此也关于系统构型的信息。例如由现有的传感器的数目还可推导出它们在机动车上的分布。例如可考虑：在具有8个传感器的系统构型的情况下，其中四个传感器设置在前保险杠上，它们始于前左方1号传感器直至前右方4号传感器，其中四个传感器设置在后保险杠上，它们始于后右方5号传感器及终于后左方8号传感器。
在具有10个传感器的系统中，基于预定配置(对于10个传感器的系统的系统布局模型)，其软件例如可识别：在此情况下四个传感器设置在前保险杠上，5号传感器设置在机动车右侧，6号至9号设置在后保险杠上及10号传感器设置在机动车左侧上。该信息已被存储在对所有传感器共同的软件中或已被存储在由所有传感器可访问的中央地存储的软件上。此外对于各个传感器位置也可存储用于临界的物体距离的个别的边界值，以致在初始化后，每个传感器有关于对它配置的边界值形式的临界的物体距离的信息可供使用。
传感器的数目一旦确认后，则对于测量工作也就确定了：在总线系统上的数据记录中对于一次循环直到下个系统周期开始为止总共应收集多少检测结果。
此外本发明还涉及用于驾驶辅助系统运行的方法，该驾驶员辅助系具有至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器，其中，所有传感器在结构上相同及每个传感器具有一个换能器以及一个用于确定信号传播时间的分析处理单元及这些传感器通过一个总线系统相互地及与一个输出单元连接，其中，每个传感器进行传播时间测量，必要时求得一传播时间及将检测结果再发送给至少一个另外的传感器，其中，每个传感器通过与发送给它的传播时间的比较对一个由它可能求得的传播时间评价及也发送该评价。
在该方法中，其中一个传感器、例如1号传感器可开始工作及发送一个信号，检测反射信号及由此求得传播时间或物体距离。该测量值或未检测到反射信号的信息可组合到总线系统上的数据电报中及由该传感器发送出。然后，下个传感器、例如2号传感器可进行相应的测量及将其测量结果附加地组合在该数据电报中。
此外第二传感器可将其检测结果对照第一传感器的检测结果来评价及当由它检测的物体距离小于由第一传感器检测的物体距离时例如作出标记。
然后由其余的传感器重复该过程，以致在系统测量周期结束时，除检测的物体距离或指示没有检测到物体外，还确定出最小的物体距离或确定出求得该最小距离的传感器号。这些量可不用再处理地传送给输出单元或通过该输出单元由总线系统取出及进行光和/或声的显示。具有最小物体距离的传感器可在输出单元的显示中被特别地作出标记，例如通过闪烁的和/或在色彩上突出的指示。
此外本发明还涉及用于驾驶辅助系统运行的方法，该驾驶员辅助系具有至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器，其中所有传感器在结构上相同及每个传感器具有一个换能器及一个用于确定信号传播时间的分析处理单元及这些传感器通过一个总线系统相互地及与一个输出单元连接，其中每个传感器进行传播时间测量，必要时求得传播时间及将该传播时间与一个配置给它的边界值相比较及其中该传感器对该比较进行评价及将该评价尤其与其余传感器发送给它的评价一起再发送给至少一个另外的传感器。
然后在每个传感器上进行与配置给它的边界值的个别的比较，该边界值例如通过临界的物体距离给出。如果在一个传感器上确定出一个实际的小于该边界值的物体距离，则它将一个相应的信息附加到所述数据电报中。以此方式，在该周期结束时输出单元给出这样的传感器的号，这些传感器已指示：低于它们的个别的边界值。该信息可不用继续处理地被显示，以致可给驾驶员一个概览：哪些传感器传送了相应的临界值。
这些传感器的各个检测过程的同步可在没有控制装置的情况下单独这样地进行：在一个周期中基本上一个传感器、例如1号传感器开始工作及执行测量。然后该传感器可将具有其检测结果的数据电报放置到总线系统上，接着按顺序的下个传感器、例如2号传感器与该数据电报到该总线上的放置同步地执行它的测量，这样地进行下去直到该周期的结束。因为每个传感器跟随该数据电报到该总线上的放置，则可用每次的放置来发生同步。在此情况下通过初始化可知道在系统中存在多少传感器，以致在数据电报填满后输出单元可读取及显示数据并开始下个检测周期。
传感器的初始化基本上在“上电”时自动地实现，这就是说无需手动地起动该过程。这同样适用于在修理或更换传感器后系统的再投入工作。
以下将借助附图中的实施例来展示并接下来描述本发明。
附图说明
图1：具有十个分布的传感器的一个机动车的概要俯视图；
图2：与输出单元相互的配合；
图3：传感器的结构；
图4：总线线路的详细示图，及
图5：一个数据电报的示范图。
具体实施方式
图1表示一个具有超声波换能器形式的传感器1，2，3，4，5，6，7，8，9，10的机动车1的轮廓的概图。第一批四个传感器1，2，3，4分布在机动车的前端上，传感器5在机动车右侧上，传感器10在左侧上及传感器6，7，8，9分布在机动车后端的保险杠上。
传感器1至10借助一个总线线路12相互连接，其中该总线线路总是穿过这些传感器延伸及可在每个传感器内中断。
在该图中，每个传感器1至10对应一个发射及检测锥区13，它代表了相应传感器的定向。这些锥区可彼此交叠，但它们也可被这样地限定，以致各传感器的检测区域不相交。
图2中对一部分传感器1，2，4及总线线路12附加地表示了一个与其连接的输出单元14，该输出单元具有一个显示屏，在其中以概要俯视图显示一个机动车及围绕该机动车配置给相应传感器的检测线条。借助例如三部分的检测线条可表示：由相应传感器检测的空间是否无障碍物，当测定出障碍物时显示障碍物到相应传感器的距离。
此外对每个传感器配置一个光学的报警指示器15，它例如指示低于相应的个自的边界值。
此外该显示单元设有一个声音信号发送器15，该声音发送器在低于一个传感器的边界范围时可对驾驶员发送一个信号音。
图3示范地表示单个传感器1的结构，该传感器本身可被封装及能在被防护以免遭不利的环境条件的情况下设置在机动车外部区域中及可包括例如具有集成电路形式的各个电子器件的印刷电路板或仅包括一单个集成电路。
在所示的例子中在传感器中设有一个电压调节器16，它一方面与机动车电池或另一电压源相连接及另一方面与地电位相连接及用于提供电路的恒定电压源。此外设有一个总线驱动模块17，它用第一端子18及第二端子19与总线连接及在内部设有一个用于中断总线线路的开关。
该总线驱动模块与一个微处理器20连接，该微处理器是可编程的及其本身与一个例如PROM/EPROM形式的数据存储器单元21连接。
这里应指出，该数据存储器单元也可对于所有传感器可访问地中央地设置在该传感器的外部及例如与所述总线线路连接。
微处理器20与一个控制模块22连接，该控制模块驱动一个超声波换能器23及另一方面分析及记录由超声波换能器23接收的反射信号。
该图中用24指示一个潜在的待检测的物体。
传感器的各个组成部分如模块22及微处理器以及有可能总线驱动模块可组合在单个集成电路中，该集成电路也可能以集成的形式包括电压变换器在内。
在该组件中也可附加地集成数据存储器单元21。
图4中概要地表示总线线路12与四个传感器1，2，3，4及与一个输出单元14的连接。它表示：第一传感器1用其第一端子18与总线线路及指示器/输出单元14连接及在其内部设有一个用于中断总线线路的开关25。通过指示器单元14直接地与传感器1连接，可以进行该系统的扩展而不改变迄今的电路布局。
传感器1的第二端子19通过总线线路12的继续与第二传感器2连接并确切地与其第一端子26连接。第二传感器也如所有其它传感器那样具有一个开关27，该开关可断开及闭合及引起第二传感器2的第一端子26与第二端子28之间的连接。以此方式，设有的传感器相互连接，并附加地与输出单元14连接。
图5中示范地表示一个基于8位(Bit)字的数据电报，正如在传感器之间通信可被使用的。为了更好地分辨物体的距离，字长也可大于8位。数据电报的发送在图中从左向右看随着前进的时间进行及开始于一个起始位29。接下来跟随着配置给第一传感器的7位，其中第一传感器位30指示：相应的传感器是否在数据电报中聚集了其检测的量。第二传感器位31指示：相应传感器的个自的边界值是否被超过。第三传感器位32指示：直到该数据电报制作的时刻，在这些传感器的物体距离检测中是否测定出一个极值，其余的四个传感器位33，34，35，36用于该相应传感器真正检测的物体距离的编码。
该数据电报由第一传感器一直填入包括该起始位在内的8位及再传送给第二传感器。该第二传感器根据由它进行的检测来填入数据记录及复制第一传感器的数据，以致在再传送给第三传感器时已填入15位。对于其余的传感器这样地继续如法进行，以致在完成了该数据记录时出现一个关于检测到的测量值的完整信息及可继续传送给输出单元14。该输出单元可无需进一步数据处理地显示相应的数据及由此使驾驶员得到一个关于其机动车周围的检测区域中可能存在的物体的概览。

Claims (15)

1.用于机动车周围环境检测的驾驶辅助系统，具有至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)，具有至少一个用于确定信号传播时间的分析处理单元及具有一个用于将该周围环境检测的结果传送给驾驶员的输出/显示单元，其特征在于：所有传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)相互在结构上相同；每个传感器具有一个用于求得信号传播时间的分析处理单元(20)；这些传感器通过一个总线系统(12)相互地及与所述输出/显示单元(14)连接，其中，每个分析处理单元(20)具有一个用于将在相应传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)中求得的物体距离或信号传播时间与通过其它传感器求得的值进行比较的比较模块。
2.根据权利要求1的驾驶辅助系统，其特征在于：每个分析处理单元(20)具有一个用于由所述信号传播时间求出物体距离的换算模块。
3.根据权利要求1或2的驾驶辅助系统，其特征在于：每个分析处理单元(20)具有一个用于将在相应传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)中求得的物体距离与配置给该相应传感器的一个边界值比较的边界值比较模块。
4.根据权利要求1或2的驾驶辅助系统，其特征在于：每个传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)具有一个微处理器(20)，一个用于控制及用于读出换能器(23)的组件(22)及一个总线驱动组件(17)。
5.根据权利要求4的驾驶辅助系统，其特征在于：每个传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)具有一个数据存储器单元(21)。
6.根据权利要求4的驾驶辅助系统，其特征在于：这些传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)各与一个中央的数据存储器单元连接。
7.根据权利要求6的驾驶辅助系统，其特征在于：该中央的数据存储器单元被组合在机动车的一数据处理系统中，该数据处理系统满足不同于该驾驶辅助系统的其它功能。
8.根据权利要求1或2的驾驶辅助系统，其特征在于：这些传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)具有超声波换能器(23)。
9.根据权利要求1或2的驾驶辅助系统，其特征在于：设有至少两个传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)。
10.根据权利要求1或2的驾驶辅助系统，其特征在于：设有至少十个传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)。
11.用于上述根据权利要求之一的驾驶辅助系统的运行的方法，该驾驶辅助系统具有至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器，其中，所有传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)在结构上相同，每个传感器具有一个换能器(23)及一个用于确定信号传播时间的分析处理单元，这些传感器通过一个总线系统相互地连接，其中该总线系统通过一总线线路构成，在该总线线路中，这些传感器以一个直线链的形式相互连接，每个传感器借助一个开关能断开及闭合通向其后面的传感器的该总线线路，所述方法具有下列步骤：
首先断开所有的开关，
检验每个传感器：它是否连接在所述总线线路(12)上，
如果一个传感器连接在了所述总线线路上，则该传感器对一个可能已发送到所述总线线路上的信号进行分析处理，该信号包含已登记的传感器的数目，
该传感器以更大的下一个登记号将自己登记，以及闭合通向其后相邻的传感器的所述总线线路以及将已登记的传感器的数目发送到所述总线线路上。
12.用于驾驶辅助系统的运行的方法，该驾驶辅助系统具有至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器，其中，所有传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)在结构上相同，每个传感器具有一个换能器(23)及一个用于确定信号传播时间的分析处理单元，这些传感器通过一个总线系统相互地及与一个输出单元(14)连接，其中，每个传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)进行传播时间测量，求得一传播时间及将该检测结果再发送给至少一个另外的传感器，其中，每个传感器通过与发送给它的传播时间的比较来对一个必要时由它求得的传播时间进行评价及也发送该评价。
13.用于驾驶辅助系统的运行的方法，该驾驶辅助系统具有至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器，其中，所有传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)在结构上相同，每个传感器具有一个换能器(23)及一个用于确定信号传播时间的分析处理单元，这些传感器通过一个总线系统(12)相互地及与一个输出单元(14)连接，其中，每个传感器进行传播时间测量，求得一传播时间及将该传播时间与一个配置给该传感器的边界值相比较，其中该传感器对该比较进行评价及将该评价再发送给至少一个另外的传感器。
14.根据权利要求11，12，13之一的用于驾驶辅助系统的运行的方法，该驾驶辅助系统具有至少两个用于发送无导线束缚的信号及用于检测可能反射的回波信号的传感器，其特征在于：在该电的系统重新启动后和/或在这些传感器(1，2，3，4，5，6，7，8，9，10)之一更换或修理后自动执行以下初始化步骤：
首先断开所有的开关，
检验每个传感器：它是否已连接到所述总线线路(12)上，
如果一个传感器已连接到所述总线线路上，则该传感器对一个可能发送到所述总线线路上的信号进行分析处理，该信号包含已登记的传感器的数目，
该传感器以更大的下一个登记号将自己登记，以及闭合通向其后相邻的传感器的所述总线线路以及将已登记的传感器的数目发送到所述总线线路上。
15.根据权利要求13的用于驾驶辅助系统的运行的方法，其特征在于：该传感器将该评价与发送给该传感器的、来自其余传感器的评价一起再发送给所述至少一个另外的传感器。
CN2008801084045A 2007-09-24 2008-07-24 驾驶员辅助系统及用于其运行的驾驶员辅助方法 Expired - Fee Related CN101809460B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007045561.7A DE102007045561B4 (de) 2007-09-24 2007-09-24 Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
DE102007045561.7 2007-09-24
PCT/EP2008/059686 WO2009040155A1 (de) 2007-09-24 2008-07-24 Fahrerassistenzsystem und -verfahren zu seinem betrieb

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101809460A CN101809460A (zh) 2010-08-18
CN101809460B true CN101809460B (zh) 2013-04-24

Family

ID=39790927

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008801084045A Expired - Fee Related CN101809460B (zh) 2007-09-24 2008-07-24 驾驶员辅助系统及用于其运行的驾驶员辅助方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9000902B2 (zh)
EP (1) EP2195683B1 (zh)
CN (1) CN101809460B (zh)
DE (1) DE102007045561B4 (zh)
ES (1) ES2573457T3 (zh)
WO (1) WO2009040155A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105308476A (zh) * 2013-06-18 2016-02-03 罗伯特·博世有限公司 基于超声的测量传感器和用于运行基于超声的测量传感器的方法

Families Citing this family (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007045561B4 (de) * 2007-09-24 2018-02-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
DE102008046171A1 (de) * 2008-09-06 2010-03-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Anordnung zur Steuerung von Sensoren an einem Fahrzeug
DE102010041424A1 (de) 2010-09-27 2012-03-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Erfassen eines Umfelds eines Fahrzeugs
TWI430902B (zh) * 2010-12-15 2014-03-21 Wistron Neweb Corp 無線訊號收發器及盲點偵測系統
DE102011088225A1 (de) * 2011-12-12 2013-06-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Umfelderfassung eines Bewegungshilfsmittels mittels von pulsförmig ausgesendeten Schallsignalen
JP5667594B2 (ja) * 2012-03-15 2015-02-12 株式会社小松製作所 障害物検出機構付きダンプトラックおよびその障害物検出方法
DE102012106691A1 (de) * 2012-07-24 2014-01-30 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Alternativer Einbau eines verdeckten Ultraschallsensors im Kraftfahrzeug
DE102012018346A1 (de) 2012-09-17 2014-03-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Sensorsystem für ein Fahrzeug
KR101896715B1 (ko) * 2012-10-31 2018-09-07 현대자동차주식회사 주변차량 위치 추적 장치 및 방법
US9589462B1 (en) * 2012-12-20 2017-03-07 Centrak, Inc. System and method for CCX based sensor data tracking with highly assured data delivery
PL2804010T3 (pl) 2013-05-13 2016-06-30 Kapsch Trafficcom Ag Sposób kalibracji jednostki wyzwalającej i przeznaczony do niego czujnik do montażu kaskadowego
CN103499817A (zh) * 2013-10-18 2014-01-08 柳州市华航电器有限公司 智能倒车雷达系统及其自动控制方法
DE102015201723A1 (de) * 2015-02-02 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
DE102016103638A1 (de) * 2016-03-01 2017-01-19 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Verfahren zur Zustandsbestimmung von verunfallten Verkehrsteilnehmern und Warnung weiterer Verkehrsteilnehmer via C2X-Kommunikation
CN106274753A (zh) * 2016-09-09 2017-01-04 深圳华汽车科技有限公司 一种汽车辅助安全的多元信息共享系统和决策方法
DE102016124201A1 (de) * 2016-12-13 2018-06-14 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ultraschallsensoranordnung umfassend eine Mehrzahl von Ultraschallsensorvorrichtungen mit einer zumindest bereichsweise flexiblen Leiterplatte sowie Kraftfahrzeug
DE102016226136A1 (de) * 2016-12-23 2018-06-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Sensoreinrichtung, Sensoreinrichtung
CN107054227A (zh) * 2017-06-07 2017-08-18 厦门澳仕达电子有限公司 一种商用车盲区监测系统及方法
JP6912952B2 (ja) * 2017-06-26 2021-08-04 本田技研工業株式会社 車両操作装置
US10008117B1 (en) * 2017-09-13 2018-06-26 Tung Thih Electron (Xiamen) Co., Ltd. Master-slave compatible PDC system
KR102428660B1 (ko) * 2017-11-08 2022-08-03 현대자동차주식회사 차량 및 차량의 제어방법
CN108116406A (zh) * 2017-12-29 2018-06-05 广州优保爱驾科技有限公司 一种探头通用自动泊车系统及方法
DE102018107827A1 (de) * 2018-04-03 2019-10-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Ultraschallsensor mit Powerline-Kommunikation
DE102018205125A1 (de) * 2018-04-05 2019-10-10 Robert Bosch Gmbh Radarsensorkopf für ein Radarsystem
CN108957459A (zh) * 2018-05-29 2018-12-07 肇庆奥迪威传感科技有限公司 数字式超声波传感器、距离检测系统及方法
DE102018222427A1 (de) * 2018-12-20 2020-06-25 Robert Bosch Gmbh Akustische Sensoreinheit zur echobasierten Umfelderfassung
CN113661688B (zh) * 2019-02-08 2023-09-08 艾尔默斯半导体欧洲股份公司 用于连接测量变换器的电路
DE102019117957B4 (de) * 2019-07-03 2021-12-09 Avl Software And Functions Gmbh Controller-Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems, ADAS-Fahrerassistenzsystem sowie Verfahren zum Betreiben des Systems
DE102021103058A1 (de) * 2021-02-10 2022-08-11 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Identifizieren einer Störung in empfangenen Echosignalen einer Gruppe von Sensoren
DE102022120472A1 (de) 2022-08-12 2022-10-06 Daimler Truck AG Verfahren zum Bestimmen einer Güte einer Umgebungserfassung eines zumindest teilweise autonom betriebenen Kraftfahrzeugs mittels eines Assistenzsystems sowie Assistenzsystem

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5229975A (en) * 1992-06-03 1993-07-20 Dynatech Corporation Vehicle proximity sensor
CN1740816A (zh) * 2004-07-20 2006-03-01 株式会社电装 障碍物检测设备

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5784377A (en) * 1980-11-14 1982-05-26 Nippon Denso Co Ltd Device for detecting obstacle
US4736367A (en) 1986-12-22 1988-04-05 Chrysler Motors Corporation Smart control and sensor devices single wire bus multiplex system
US5373482A (en) * 1990-02-26 1994-12-13 Trend Tec Inc. Distance measuring system arranged to limit false indications of distance measurements
US5272476A (en) * 1991-04-04 1993-12-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Data acquisition system having novel, low power circuit for time-division-multiplexing sensor array signals
JPH07501503A (ja) 1991-11-26 1995-02-16 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト バスシステム
US5864304A (en) * 1996-08-08 1999-01-26 At&T Corp Wireless railroad grade crossing warning system
GB2352294A (en) 1996-09-11 2001-01-24 Michael William Hustwitt Ultrasonic object detection system
DE19707651A1 (de) * 1997-02-26 1998-08-27 Itt Mfg Enterprises Inc Ultraschall-Abstandsmeßsystem mit im Zeitmultiplex übertragenen digitalen Meßsignalen
DE19744185B4 (de) 1997-10-07 2006-10-12 Robert Bosch Gmbh Einrichtung zur Abstandsmessung mittels Ultraschall
US5964815A (en) * 1997-10-21 1999-10-12 Trw Inc. Occupant restraint system having serially connected devices, a method for providing the restraint system and a method for using the restraint system
EP0924899B1 (en) 1997-12-16 2008-08-06 LITEF GmbH Circuit arrangement for a synchronized interchange of data between different locally dedicated signal sources
EP1068543B1 (de) * 1998-03-30 2002-12-11 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum betrieb mehrerer benachbarter ultraschall-sensoren
DE69934247T2 (de) * 1998-10-14 2007-05-10 Gary J. Morgantown Morris Gefahrenmeldeanlage mit stimmenalarm
DE19963755A1 (de) 1999-12-30 2001-07-12 Bosch Gmbh Robert Abstandssensorvorrichtung
DE10236879B4 (de) * 2001-08-14 2013-10-24 Denso Corporation Hindernis-Detektionsgerät und damit in Beziehung stehendes Kommunikationsgerät
US6554107B2 (en) * 2001-09-27 2003-04-29 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Elevator system
US20040189452A1 (en) * 2003-03-31 2004-09-30 Shih-Hsiung Li Obstacle detection with time-slicing sensor control
FR2874278B1 (fr) * 2004-07-20 2009-03-06 Denso Corp Dispositif de detection d'obstacle
JP4441913B2 (ja) * 2005-03-28 2010-03-31 横浜ゴム株式会社 車両監視システム及びその中継装置
US8144197B2 (en) * 2005-03-30 2012-03-27 Memsic Transducer Systems Co., Ltd Adaptive surveillance network and method
TWI253418B (en) 2005-06-15 2006-04-21 Shr-Shiung Li Vehicle backing-up radar device without a controller
DE102005027653A1 (de) * 2005-06-15 2006-12-21 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Ortung von Objekten im Toten Winkel eines Fahrzeugs
DE102005033403A1 (de) 2005-07-18 2007-01-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Schaltungsanordnung zur genauen Entfernungsbestimmung
DE102005056800A1 (de) * 2005-11-29 2007-05-31 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems und Radarsystem
DE102007045561B4 (de) * 2007-09-24 2018-02-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
US7646308B2 (en) * 2007-10-30 2010-01-12 Eaton Corporation System for monitoring electrical equipment and providing predictive diagnostics therefor

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5229975A (en) * 1992-06-03 1993-07-20 Dynatech Corporation Vehicle proximity sensor
CN1740816A (zh) * 2004-07-20 2006-03-01 株式会社电装 障碍物检测设备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105308476A (zh) * 2013-06-18 2016-02-03 罗伯特·博世有限公司 基于超声的测量传感器和用于运行基于超声的测量传感器的方法
CN105308476B (zh) * 2013-06-18 2020-04-07 罗伯特·博世有限公司 基于超声的测量传感器和用于运行基于超声的测量传感器的方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102007045561B4 (de) 2018-02-15
EP2195683B1 (de) 2016-04-13
DE102007045561A1 (de) 2009-04-02
US9000902B2 (en) 2015-04-07
ES2573457T3 (es) 2016-06-08
EP2195683A1 (de) 2010-06-16
US20100277297A1 (en) 2010-11-04
CN101809460A (zh) 2010-08-18
WO2009040155A1 (de) 2009-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101809460B (zh) 驾驶员辅助系统及用于其运行的驾驶员辅助方法
US7176789B2 (en) Method for measuring distance and measuring device for it
US9488725B2 (en) Method and device for detecting objects in the surroundings of a vehicle
CN101607538B (zh) 车辆驾驶员辅助系统以及相应的方法
CN101688914A (zh) 用于检测周围环境的方法及装置
KR20000023167A (ko) 물체와 가변위치의 장치, 특히 자동차 사이의 거리를 결정하는 방법
US20140035738A1 (en) Blind spot warning system and method
CN101464520A (zh) 用于分类距离数据的方法和相应的距离测量装置
CN102007402B (zh) 利用背散射波成像异常部分
CN110034968A (zh) 基于边缘计算的多传感器融合车辆安全异常检测方法
CN105319540A (zh) 一种车载倒车雷达自动测试方法及实现该方法的装置
CN114072694A (zh) 异常诊断装置
JPH1073655A (ja) 車両と対象物の距離を測定する方法
JPH10112000A (ja) 障害物認識装置
CN103568948A (zh) 一种车辆驾驶安全控制系统
KR102179631B1 (ko) 초음파 신호를 생성하고 평가하기 위한, 특히 장애물로부터의 차량의 거리를 결정하기 위한 장치 및 방법
JP2000180547A (ja) 障害物検出装置
CN113552575B (zh) 泊车障碍物侦测方法及装置
CN1719276A (zh) 微波检测装置
GB2578564A (en) Device and method for sensing the level of naturally-occurring water, and method for installation of such a device
RU2004115627A (ru) Автоматический контроль правильности функционирования антенного блока предусмотренного на стороне транспортного средства устройства обложения дорожной пошлиной электронной системы взимания дорожной пошлины
KR101673793B1 (ko) 차량의 누수 부위 검출 시스템 및 방법
JP4357266B2 (ja) レーダ装置及びレーダ装置の異常判定方法
CN113928245A (zh) 用于检查井盖模式的车辆控制单元、车载设备和方法
CN112763998A (zh) 用于确定雷达目标列表的设备、传感器系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130424

Termination date: 20200724

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee