JPH11211812A - レーダ装置及びその傾斜計誤差検出方法 - Google Patents
レーダ装置及びその傾斜計誤差検出方法Info
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- JPH11211812A JPH11211812A JP10018731A JP1873198A JPH11211812A JP H11211812 A JPH11211812 A JP H11211812A JP 10018731 A JP10018731 A JP 10018731A JP 1873198 A JP1873198 A JP 1873198A JP H11211812 A JPH11211812 A JP H11211812A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 空中線に装着された傾斜計の経年変化による
誤差を正確に補正する。 【解決手段】 本発明のレーダ装置は、目標に対して電
波を送信するとともに当該目標で反射した電波を受信す
る空中線５０と、空中線５０を水平方向に回転自在に支
持するレーダシェルタと、空中線５０に装着されるとと
もに空中線５０のピッチ角ｂ及びロール角ｃを測定する
傾斜計５８とを備えている。まず、互いに１８０°の差
を有する一対の方向角を順次向くように空中線５０を回
転させ、一対の方向角におけるピッチ角ｂ及びロール角
ｃを傾斜計５８から入力してピッチ角ｂ毎及びロール角
ｃ毎に各値を平均し、これらの平均化されたピッチ角ｂ
及びロール角ｃとレーダシェルタが水平時の基準ピッチ
角及び基準ロール角との差分をそれぞれピッチ角誤差及
びロール角誤差とする。
誤差を正確に補正する。 【解決手段】 本発明のレーダ装置は、目標に対して電
波を送信するとともに当該目標で反射した電波を受信す
る空中線５０と、空中線５０を水平方向に回転自在に支
持するレーダシェルタと、空中線５０に装着されるとと
もに空中線５０のピッチ角ｂ及びロール角ｃを測定する
傾斜計５８とを備えている。まず、互いに１８０°の差
を有する一対の方向角を順次向くように空中線５０を回
転させ、一対の方向角におけるピッチ角ｂ及びロール角
ｃを傾斜計５８から入力してピッチ角ｂ毎及びロール角
ｃ毎に各値を平均し、これらの平均化されたピッチ角ｂ
及びロール角ｃとレーダシェルタが水平時の基準ピッチ
角及び基準ロール角との差分をそれぞれピッチ角誤差及
びロール角誤差とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、目標に対して電波
を送信するとともに当該目標で反射した電波を受信する
空中線と、この空中線を水平方向に回転自在に支持する
レーダシェルタと、前記空中線に装着されるとともに当
該空中線のピッチ角及びロール角を測定する傾斜計とを
備えたレーダ装置、及びその傾斜計誤差検出方法に関す
る。
を送信するとともに当該目標で反射した電波を受信する
空中線と、この空中線を水平方向に回転自在に支持する
レーダシェルタと、前記空中線に装着されるとともに当
該空中線のピッチ角及びロール角を測定する傾斜計とを
備えたレーダ装置、及びその傾斜計誤差検出方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の移動式三次元レーダ装置
では、移動後に設置するにあたって、設置場所での既知
の基準の地点及びレーダシェルタの測量点の測量を行っ
て、レーダシェルタの絶対方位の認識を行う。空中線
は、レーダシェルタの上に取り付けられており、回転す
るようになっている。測量で得られたシェルタの絶対方
位からの角度偏差により、空中線の絶対方位を得る。
では、移動後に設置するにあたって、設置場所での既知
の基準の地点及びレーダシェルタの測量点の測量を行っ
て、レーダシェルタの絶対方位の認識を行う。空中線
は、レーダシェルタの上に取り付けられており、回転す
るようになっている。測量で得られたシェルタの絶対方
位からの角度偏差により、空中線の絶対方位を得る。
【０００３】一方、空中線のピッチ角とロール角を測定
するために空中線上に傾斜計を装着した例として、特開
平２−８７６８号公報に記載されているものがある。こ
の例は、レーダを搭載する移動体の揺動によるピッチ角
誤差の補正をするものであるが、ロール角については問
題にならないとして補正をしていない。しかし、より精
度が要求される場合は、ロール角の補正が必要となる。
するために空中線上に傾斜計を装着した例として、特開
平２−８７６８号公報に記載されているものがある。こ
の例は、レーダを搭載する移動体の揺動によるピッチ角
誤差の補正をするものであるが、ロール角については問
題にならないとして補正をしていない。しかし、より精
度が要求される場合は、ロール角の補正が必要となる。
【０００４】図４は、従来のレーダ装置の一例を示すプ
ロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
ロック図である。以下、この図面に基づき説明する。
【０００５】この従来のレーダ装置は、移動式三次元レ
ーダ装置であり、目標に対して電波を送信するとともに
当該目標で反射した電波を受信する空中線５０と、空中
線５０を介して電波の送受信を行う送受信部５２と、空
中線５０を水平方向に回転させる空中線回転部５４と、
空中線５０が所定の方位角ａを向くように空中線回転部
５４を制御する空中線回転制御部５６と、空中線５０に
装着されるとともに空中線５０のピッチ角ｂ及びロール
角ｃを測定する傾斜計５８と、送受信部５２で得られた
受信データｄを方位角ａ、ピッチ角ｂ及びロール角ｃに
よって補正することにより目標の位置を算出する目標位
置処理部６０とを備えたものである。
ーダ装置であり、目標に対して電波を送信するとともに
当該目標で反射した電波を受信する空中線５０と、空中
線５０を介して電波の送受信を行う送受信部５２と、空
中線５０を水平方向に回転させる空中線回転部５４と、
空中線５０が所定の方位角ａを向くように空中線回転部
５４を制御する空中線回転制御部５６と、空中線５０に
装着されるとともに空中線５０のピッチ角ｂ及びロール
角ｃを測定する傾斜計５８と、送受信部５２で得られた
受信データｄを方位角ａ、ピッチ角ｂ及びロール角ｃに
よって補正することにより目標の位置を算出する目標位
置処理部６０とを備えたものである。
【０００６】空中線回転制御部５６は、空中線回転部５
４からの方位角ａを受けて、所定の方位角ａになるよう
に空中線回転制御信号ｅを空中線回転部５４へ送るとと
もに、目標位置処理部６０へ方位角ａのデータを供給す
る。目標位置処理部６０は、目標の絶対位置情報を方位
角ａ、ピッチ角ｂ及びロール角ｃで補正する。
４からの方位角ａを受けて、所定の方位角ａになるよう
に空中線回転制御信号ｅを空中線回転部５４へ送るとと
もに、目標位置処理部６０へ方位角ａのデータを供給す
る。目標位置処理部６０は、目標の絶対位置情報を方位
角ａ、ピッチ角ｂ及びロール角ｃで補正する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来技術は、次のような問題点があった。
来技術は、次のような問題点があった。
【０００８】移動式のレーダ装置は、通常、正規のレー
ダ装置が故障した時に緊急に展開して運用する目的で使
用される。そのため、長期に未使用状態にあって急に使
用されることにより、予め絶対精度を合わせてあって
も、経年変化により傾斜計の誤差が生じる。ところが、
その誤差の検出手段が設けられていないため、最終的に
目標の絶対位置精度の劣化が生じる。
ダ装置が故障した時に緊急に展開して運用する目的で使
用される。そのため、長期に未使用状態にあって急に使
用されることにより、予め絶対精度を合わせてあって
も、経年変化により傾斜計の誤差が生じる。ところが、
その誤差の検出手段が設けられていないため、最終的に
目標の絶対位置精度の劣化が生じる。
【０００９】この傾斜計のピッチ角のみに関しては、誤
差を検出するために以下の工夫を行っている。レーダ装
置の覆域内の地上のあるポイントにリフレクタという電
波反射物体を設置して、リフレクタとレーダ装置との位
置関係をレーダ装置の設置時に測量しておく。そして、
使用時には、レーダからリフレクタを見た理論的な絶対
高低角度と、レーダ装置で測角した実際のリフレクタの
絶対高低角度との差分から傾斜計のピッチ角誤差を検出
する。この誤差の検出と補正とは、目標位置処理部内で
行う。
差を検出するために以下の工夫を行っている。レーダ装
置の覆域内の地上のあるポイントにリフレクタという電
波反射物体を設置して、リフレクタとレーダ装置との位
置関係をレーダ装置の設置時に測量しておく。そして、
使用時には、レーダからリフレクタを見た理論的な絶対
高低角度と、レーダ装置で測角した実際のリフレクタの
絶対高低角度との差分から傾斜計のピッチ角誤差を検出
する。この誤差の検出と補正とは、目標位置処理部内で
行う。
【００１０】しかし、このリフレクタによる補正には、
次のような大きな問題点がある。リフレクタは、棒状の
最上端に装着され、風で倒れないよう地面に穴を掘って
突き刺し、それをまっすぐに立ててワイヤ等で補強した
ものである。そのため、リフレクタの地面からの高さ
は、強度上の問題から数ｍ以内に制限されることにな
る。一方、レーダ装置の空中線は、レーダシェルタの上
に設置されるので、リフレクタより高い位置になる。こ
のことは、リフレクタへのレーダビームは、物理的に下
方に向くことになり、電波の地面反射の量が増えること
になる。この状態は、測角の原理からレーダ装置の測角
に誤差が生じることになるので、正確な絶対高低角度が
得られず、最終的に傾斜計のピッチ角誤差が得られない
問題がある。
次のような大きな問題点がある。リフレクタは、棒状の
最上端に装着され、風で倒れないよう地面に穴を掘って
突き刺し、それをまっすぐに立ててワイヤ等で補強した
ものである。そのため、リフレクタの地面からの高さ
は、強度上の問題から数ｍ以内に制限されることにな
る。一方、レーダ装置の空中線は、レーダシェルタの上
に設置されるので、リフレクタより高い位置になる。こ
のことは、リフレクタへのレーダビームは、物理的に下
方に向くことになり、電波の地面反射の量が増えること
になる。この状態は、測角の原理からレーダ装置の測角
に誤差が生じることになるので、正確な絶対高低角度が
得られず、最終的に傾斜計のピッチ角誤差が得られない
問題がある。
【００１１】
【発明の目的】そこで、本発明の目的は、空中線に装着
された傾斜計の経年変化による誤差を正確に補正でき
る、レーダ装置及びその傾斜計誤差検出方法を提供する
ことにある。
された傾斜計の経年変化による誤差を正確に補正でき
る、レーダ装置及びその傾斜計誤差検出方法を提供する
ことにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明に係るレーダ装置
は、目標に対して電波を送信するとともに当該目標で反
射した電波を受信する空中線と、この空中線を水平方向
に回転自在に支持するレーダシェルタと、前記空中線を
介して前記電波の送受信を行う送受信部と、前記空中線
を水平方向に回転させる空中線回転部と、前記空中線が
所定の方位角を向くように前記空中線回転部を制御する
空中線回転制御部と、前記空中線に装着されるとともに
当該空中線のピッチ角及びロール角を測定する傾斜計
と、前記送受信部で得られた受信データを前記方位角、
前記ピッチ角及び前記ロール角によって補正することに
より前記目標の位置を算出する目標位置処理部と、誤差
計測モード信号又は運用モード信号のどちらか一方を出
力するモード切替器と、前記誤差計測モード信号又は前
記運用モード信号を入力する誤差補正部とを備えたもの
である。そして、前記空中線回転制御部は、前記誤差計
測モード信号又は前記運用モード信号を入力するもので
あり、前記誤差計測モード信号を入力すると、互いに１
８０°の差を有する一対の方向角を順次向くように空中
線を回転させる。前記誤差補正部は、前記誤差計測モー
ド信号を入力すると、前記一対の方向角におけるピッチ
角及びロール角を前記傾斜計から入力してピッチ角毎及
びロール角毎に各値を平均し、これらの平均化されたピ
ッチ角及びロール角と前記レーダシェルタが水平時の基
準ピッチ角及び基準ロール角との差分をそれぞれピッチ
角誤差及びロール角誤差として記憶し、前記運用モード
信号を入力すると、前記ピッチ角誤差及びロール角誤差
を用いて前記傾斜計で得られた前記ピッチ角及びロール
角を補正し、補正した前記ピッチ角及びロール角を前記
目標位置処理部へ出力する。
は、目標に対して電波を送信するとともに当該目標で反
射した電波を受信する空中線と、この空中線を水平方向
に回転自在に支持するレーダシェルタと、前記空中線を
介して前記電波の送受信を行う送受信部と、前記空中線
を水平方向に回転させる空中線回転部と、前記空中線が
所定の方位角を向くように前記空中線回転部を制御する
空中線回転制御部と、前記空中線に装着されるとともに
当該空中線のピッチ角及びロール角を測定する傾斜計
と、前記送受信部で得られた受信データを前記方位角、
前記ピッチ角及び前記ロール角によって補正することに
より前記目標の位置を算出する目標位置処理部と、誤差
計測モード信号又は運用モード信号のどちらか一方を出
力するモード切替器と、前記誤差計測モード信号又は前
記運用モード信号を入力する誤差補正部とを備えたもの
である。そして、前記空中線回転制御部は、前記誤差計
測モード信号又は前記運用モード信号を入力するもので
あり、前記誤差計測モード信号を入力すると、互いに１
８０°の差を有する一対の方向角を順次向くように空中
線を回転させる。前記誤差補正部は、前記誤差計測モー
ド信号を入力すると、前記一対の方向角におけるピッチ
角及びロール角を前記傾斜計から入力してピッチ角毎及
びロール角毎に各値を平均し、これらの平均化されたピ
ッチ角及びロール角と前記レーダシェルタが水平時の基
準ピッチ角及び基準ロール角との差分をそれぞれピッチ
角誤差及びロール角誤差として記憶し、前記運用モード
信号を入力すると、前記ピッチ角誤差及びロール角誤差
を用いて前記傾斜計で得られた前記ピッチ角及びロール
角を補正し、補正した前記ピッチ角及びロール角を前記
目標位置処理部へ出力する。
【００１３】また、前記空中線回転制御部は、前記誤差
計測モード信号を入力すると、一対の方向角が互いに１
８０°の差を有する多数対の方向角を順次向くように空
中線を回転させてもよいし、互いに９０°の差を有する
四つの方向角を順次向くように空中線を回転させてもよ
い。この場合、前記誤差補正部は、前記誤差計測モード
信号を入力すると、前記多数対の方向角又は前記四つの
方向角におけるピッチ角及びロール角を前記傾斜計から
入力して、ピッチ角毎及びロール角毎に各値を平均す
る。
計測モード信号を入力すると、一対の方向角が互いに１
８０°の差を有する多数対の方向角を順次向くように空
中線を回転させてもよいし、互いに９０°の差を有する
四つの方向角を順次向くように空中線を回転させてもよ
い。この場合、前記誤差補正部は、前記誤差計測モード
信号を入力すると、前記多数対の方向角又は前記四つの
方向角におけるピッチ角及びロール角を前記傾斜計から
入力して、ピッチ角毎及びロール角毎に各値を平均す
る。
【００１４】本発明に係るレーダ装置の傾斜計誤差検出
方法は、目標に対して電波を送信するとともに当該目標
で反射した電波を受信する空中線と、この空中線を水平
方向に回転自在に支持するレーダシェルタと、前記空中
線に装着されるとともに当該空中線のピッチ角及びロー
ル角を測定する傾斜計とを備えたレーダ装置の傾斜計誤
差検出方法において、互いに１８０°の差を有する一対
の方向角を順次向くように前記空中線を回転させ、前記
一対の方向角におけるピッチ角及びロール角を前記傾斜
計から入力してピッチ角毎及びロール角毎に各値を平均
し、これらの平均化されたピッチ角及びロール角と前記
レーダシェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール
角との差分をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差と
するものである。
方法は、目標に対して電波を送信するとともに当該目標
で反射した電波を受信する空中線と、この空中線を水平
方向に回転自在に支持するレーダシェルタと、前記空中
線に装着されるとともに当該空中線のピッチ角及びロー
ル角を測定する傾斜計とを備えたレーダ装置の傾斜計誤
差検出方法において、互いに１８０°の差を有する一対
の方向角を順次向くように前記空中線を回転させ、前記
一対の方向角におけるピッチ角及びロール角を前記傾斜
計から入力してピッチ角毎及びロール角毎に各値を平均
し、これらの平均化されたピッチ角及びロール角と前記
レーダシェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール
角との差分をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差と
するものである。
【００１５】また、一対の方向角が互いに１８０°の差
を有する多数対の方向角を順次向くように空中線を回転
させてもよいし、互いに９０°の差を有する四つの方向
角を順次向くように空中線を回転させてもよい。この場
合、前記多数対の方向角又は前記四つの方向角における
ピッチ角及びロール角を前記傾斜計から入力して、ピッ
チ角毎及びロール角毎に各値を平均する。
を有する多数対の方向角を順次向くように空中線を回転
させてもよいし、互いに９０°の差を有する四つの方向
角を順次向くように空中線を回転させてもよい。この場
合、前記多数対の方向角又は前記四つの方向角における
ピッチ角及びロール角を前記傾斜計から入力して、ピッ
チ角毎及びロール角毎に各値を平均する。
【００１６】誤差計測モードでは、レーダ装置を移動し
て設置した直後に、空中線の方位を例えば０゜、９０
゜、１８０゜、２７０゜の四方向に順次向かせて、傾斜
計のピッチ角及びロール角の出力の平均値を計算し、レ
ーダシェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール角
との差分を誤差として予め記憶する。運用モードでは、
その値で補正することにより、空中線に装着された傾斜
計の経年変化による絶対誤差を最小にすることができ、
最終的に目標の絶対位置精度の向上が図れる。
て設置した直後に、空中線の方位を例えば０゜、９０
゜、１８０゜、２７０゜の四方向に順次向かせて、傾斜
計のピッチ角及びロール角の出力の平均値を計算し、レ
ーダシェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール角
との差分を誤差として予め記憶する。運用モードでは、
その値で補正することにより、空中線に装着された傾斜
計の経年変化による絶対誤差を最小にすることができ、
最終的に目標の絶対位置精度の向上が図れる。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係るレーダ装置
の一実施形態を示すブロック図である。図２は、図１の
レーダ装置の外観を示す斜視図である。図３はピッチ角
及びロール角の説明図であり、図３〔１〕はピッチ角及
びロール角を示す斜視図、図３〔２〕はピッチ角を示す
平面図、図３〔３〕はロール角を示す平面図である。以
下、これらの図面に基づき説明する。
の一実施形態を示すブロック図である。図２は、図１の
レーダ装置の外観を示す斜視図である。図３はピッチ角
及びロール角の説明図であり、図３〔１〕はピッチ角及
びロール角を示す斜視図、図３〔２〕はピッチ角を示す
平面図、図３〔３〕はロール角を示す平面図である。以
下、これらの図面に基づき説明する。
【００１８】本実施形態のレーダ装置は、移動式三次元
レーダ装置であり、目標に対して電波を送信するととも
に当該目標で反射した電波を受信する空中線５０と、空
中線５０を水平方向に回転自在に支持するレーダシェル
タ１０（図２参照）と、空中線５０を介して電波の送受
信を行う送受信部５２と、空中線５０を水平方向に回転
させる空中線回転部５４と、空中線５０が所定の方位角
ａを向くように空中線回転部５４を制御する空中線回転
制御部１２と、空中線５０に装着されるとともに空中線
５０のピッチ角ｂ及びロール角ｃを測定する傾斜計５８
と、送受信部５２で得られた受信データｄを方位角ａ、
ピッチ角ｂ’及びロール角ｃ’によって補正することに
より目標の位置を算出する目標位置処理部６０と、誤差
計測モード信号ｆ又は運用モード信号ｇのどちらか一方
を出力するモード切替器１４と、誤差計測モード信号ｆ
又は運用モード信号ｇを入力する誤差補正部１６とを備
えたものである。空中線回転制御部１２は、誤差計測モ
ード信号ｆ又は運用モード信号ｇを入力するものであ
り、誤差計測モード信号ｆを入力すると０°，９０°，
１８０°，２７０°の方向角ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 を
順次向くように空中線５０を回転させる。誤差補正部１
６は、誤差計測モード信号ｆを入力すると、方向角
ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 におけるピッチ角ｂ1 ，ｂ2 ，
ｂ3 ，ｂ4 及びロール角ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 ，ｃ4 を傾斜
計５８から入力して各値を平均し、これらの平均化され
たピッチ角ｂ及びロール角ｃとレーダシェルタ１０が水
平時の基準ピッチ角ｂ0 及び基準ロール角ｃ0 との差分
をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差として記憶
し、運用モード信号ｇを入力すると、ピッチ角誤差及び
ロール角誤差を用いて傾斜計５８で得られたピッチ角ｂ
及びロール角ｃを補正し、補正したピッチ角ｂ’及びロ
ール角ｃ’を目標位置処理部６０に出力する。
レーダ装置であり、目標に対して電波を送信するととも
に当該目標で反射した電波を受信する空中線５０と、空
中線５０を水平方向に回転自在に支持するレーダシェル
タ１０（図２参照）と、空中線５０を介して電波の送受
信を行う送受信部５２と、空中線５０を水平方向に回転
させる空中線回転部５４と、空中線５０が所定の方位角
ａを向くように空中線回転部５４を制御する空中線回転
制御部１２と、空中線５０に装着されるとともに空中線
５０のピッチ角ｂ及びロール角ｃを測定する傾斜計５８
と、送受信部５２で得られた受信データｄを方位角ａ、
ピッチ角ｂ’及びロール角ｃ’によって補正することに
より目標の位置を算出する目標位置処理部６０と、誤差
計測モード信号ｆ又は運用モード信号ｇのどちらか一方
を出力するモード切替器１４と、誤差計測モード信号ｆ
又は運用モード信号ｇを入力する誤差補正部１６とを備
えたものである。空中線回転制御部１２は、誤差計測モ
ード信号ｆ又は運用モード信号ｇを入力するものであ
り、誤差計測モード信号ｆを入力すると０°，９０°，
１８０°，２７０°の方向角ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 を
順次向くように空中線５０を回転させる。誤差補正部１
６は、誤差計測モード信号ｆを入力すると、方向角
ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 におけるピッチ角ｂ1 ，ｂ2 ，
ｂ3 ，ｂ4 及びロール角ｃ1 ，ｃ2 ，ｃ3 ，ｃ4 を傾斜
計５８から入力して各値を平均し、これらの平均化され
たピッチ角ｂ及びロール角ｃとレーダシェルタ１０が水
平時の基準ピッチ角ｂ0 及び基準ロール角ｃ0 との差分
をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差として記憶
し、運用モード信号ｇを入力すると、ピッチ角誤差及び
ロール角誤差を用いて傾斜計５８で得られたピッチ角ｂ
及びロール角ｃを補正し、補正したピッチ角ｂ’及びロ
ール角ｃ’を目標位置処理部６０に出力する。
【００１９】図３において、水平方向をＸ軸及びＹ軸、
鉛直方向をＺ軸とする。空中線５０において、前方（レ
ーダビーム照射方向）をＸ’軸、右方をＹ’軸、上方を
Ｚ’軸とする。ピッチ角ｂは、空中線５０の前後方向の
傾きであり、∠ＸＯＸ’で表される。ロール角ｃは、空
中線５０の左右方向の傾きであり、∠ＹＯＹ’で表され
る。
鉛直方向をＺ軸とする。空中線５０において、前方（レ
ーダビーム照射方向）をＸ’軸、右方をＹ’軸、上方を
Ｚ’軸とする。ピッチ角ｂは、空中線５０の前後方向の
傾きであり、∠ＸＯＸ’で表される。ロール角ｃは、空
中線５０の左右方向の傾きであり、∠ＹＯＹ’で表され
る。
【００２０】空中線５０は、例えばフェイズドアレイア
ンテナである。レーダシェルタ１０は、レーダ装置の各
種構成要素を収容するとともに、空中線５０の土台とな
っている。空中線回転部５４は、例えば電動モータとタ
ーンテーブルとからなり、空中線５０とレーダシェルタ
１０とを結合している。
ンテナである。レーダシェルタ１０は、レーダ装置の各
種構成要素を収容するとともに、空中線５０の土台とな
っている。空中線回転部５４は、例えば電動モータとタ
ーンテーブルとからなり、空中線５０とレーダシェルタ
１０とを結合している。
【００２１】空中線回転制御部１２は、誤差計測モード
信号ｆを入力した場合、０°，９０゜，１８０゜，２７
０゜（方向角ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 ）の四方向に空中
線５０を一定時間順次向かせるように、空中線回転部５
４からの方位角ａのデータを入力しながら空中線回転部
５４へ空中線回転制御信号ｅを出力するとともに、誤差
補正部１６に空中線回転部５４からの方位角ａのデータ
を出力する。また、空中線回転制御部１２は、運用モー
ド信号ｇを入力した場合、測量で決定した運用方位に向
けるように空中線回転部５４からの方位角ａのデータを
入力しながら空中線回転部５４へ空中線回転制御信号ｅ
を出力するともに、誤差補正部１６へ空中線回転部５４
からの方位角ａのデータを出力する。
信号ｆを入力した場合、０°，９０゜，１８０゜，２７
０゜（方向角ａ1 ，ａ2 ，ａ3 ，ａ4 ）の四方向に空中
線５０を一定時間順次向かせるように、空中線回転部５
４からの方位角ａのデータを入力しながら空中線回転部
５４へ空中線回転制御信号ｅを出力するとともに、誤差
補正部１６に空中線回転部５４からの方位角ａのデータ
を出力する。また、空中線回転制御部１２は、運用モー
ド信号ｇを入力した場合、測量で決定した運用方位に向
けるように空中線回転部５４からの方位角ａのデータを
入力しながら空中線回転部５４へ空中線回転制御信号ｅ
を出力するともに、誤差補正部１６へ空中線回転部５４
からの方位角ａのデータを出力する。
【００２２】誤差補正部１６は、誤差計測モード信号ｆ
を入力した場合、方位角ａ1 〜ａ4におけるピッチ角ｂ
1 〜ｂ4 及びロール角ｃ1 〜ｃ4 の各値を平均し、レー
ダシェルタ１０が水平時の基準ピッチ角ｂ0 及び基準ロ
ール角ｃ0 との差分をピッチ角誤差及びロール角誤差と
して記憶する。また、誤差補正部１６は、運用モード信
号ｇを入力した場合、誤差計測モードで記憶したピッチ
角誤差及びロール角誤差で傾斜計５８からのピッチ角ｂ
及びロール角ｃを補正し、目標位置処理部６０へ出力す
る。方位角ａのデータは、そのまま誤差補正部１６から
目標位置処理部６０へ伝達される。目標位置処理部６０
では、目標の絶対位置情報を方位角ａ、ピッチ角ｂ’、
ロール角ｃ’で補正する。モード切替器１４は、モード
切替のために、空中線回転制御部１２及び誤差補正部１
６へ誤差計測モード信号ｆ又は運用モード信号ｇを出力
する。
を入力した場合、方位角ａ1 〜ａ4におけるピッチ角ｂ
1 〜ｂ4 及びロール角ｃ1 〜ｃ4 の各値を平均し、レー
ダシェルタ１０が水平時の基準ピッチ角ｂ0 及び基準ロ
ール角ｃ0 との差分をピッチ角誤差及びロール角誤差と
して記憶する。また、誤差補正部１６は、運用モード信
号ｇを入力した場合、誤差計測モードで記憶したピッチ
角誤差及びロール角誤差で傾斜計５８からのピッチ角ｂ
及びロール角ｃを補正し、目標位置処理部６０へ出力す
る。方位角ａのデータは、そのまま誤差補正部１６から
目標位置処理部６０へ伝達される。目標位置処理部６０
では、目標の絶対位置情報を方位角ａ、ピッチ角ｂ’、
ロール角ｃ’で補正する。モード切替器１４は、モード
切替のために、空中線回転制御部１２及び誤差補正部１
６へ誤差計測モード信号ｆ又は運用モード信号ｇを出力
する。
【００２３】次に、本実施形態のレーダ装置の動作につ
いて、より具体的に説明する。条件として、傾斜計５８
のピッチ角ｂの誤差を＋Ａ゜、ロール角ｃの誤差を＋Ｂ
゜、レーダシェルタ１０が水平時の空中線５０のピッチ
角ｂを＋Ｃ゜、ロール角ｃを＋Ｄ゜とし、実際の設置時
のレーダシェルタ１０が方位角０゜方向に＋Ｅ゜、方位
角９０゜方向に＋Ｆ゜持ち上がっていると仮定する。レ
ーダシェルタ１０が水平時とは、空中線５０の回転軸が
鉛直方向に完全に一致した状態のことである。このとき
の空中線５０のピッチ角＋Ｃ゜及びロール角＋Ｄ゜は、
予めクリノメータ又は振り子等を用いて計測しておく。
この計測は、電気的な要因を含まず機械的な計測による
精密な測定となる。
いて、より具体的に説明する。条件として、傾斜計５８
のピッチ角ｂの誤差を＋Ａ゜、ロール角ｃの誤差を＋Ｂ
゜、レーダシェルタ１０が水平時の空中線５０のピッチ
角ｂを＋Ｃ゜、ロール角ｃを＋Ｄ゜とし、実際の設置時
のレーダシェルタ１０が方位角０゜方向に＋Ｅ゜、方位
角９０゜方向に＋Ｆ゜持ち上がっていると仮定する。レ
ーダシェルタ１０が水平時とは、空中線５０の回転軸が
鉛直方向に完全に一致した状態のことである。このとき
の空中線５０のピッチ角＋Ｃ゜及びロール角＋Ｄ゜は、
予めクリノメータ又は振り子等を用いて計測しておく。
この計測は、電気的な要因を含まず機械的な計測による
精密な測定となる。
【００２４】レーダ装置を設置後、モード切替器１４を
誤差計測モードに設定して、空中線回転制御部１２及び
誤差補正部１６へ誤差計測モード信号ｆを出力する。こ
れにより、空中線回転制御部１２は、誤差計測モードに
なり、方位角ａ1 〜ａ4 の四方向に一定時間順次向かせ
るように、空中線回転部５４から方位角ａのデータを入
力しながら空中線回転部５４へ空中線回転制御信号ｅを
出力するとともに、誤差補正部１６へ空中線回転部５４
からの方位角ａのデータを出力する。一方、誤差補正部
１６は、誤差計測モードの場合、方位角ａ1 〜ａ4 にお
けるピッチ角ｂ1 〜ｂ4 及びロール角ｃ1 〜ｃ4 の各値
を平均し、レーダシェルタ１０が水平時の既知の基準角
度を減じた角度を、ピッチ角誤差及びロール角誤差とし
て記憶する。具体的には、方位角ａ1 （０゜）のときの
ピッチ角ｂ1 はＣ＋Ｅ＋Ａ゜、方位角ａ2 （９０゜）の
ときのピッチ角ｂ2 はＣ＋Ｆ＋Ａ゜、方位角ａ3 （１８
０゜）のときのピッチ角ｂ3 はＣ−Ｅ＋Ａ゜、方位角ａ
4 （２７０゜）のときのピッチ角ｂ4 はＣ−Ｆ＋Ａ゜と
なるので、四つの値を平均するとＣ＋Ａとなり、水平時
のピッチ角Ｃを引くと傾斜計５８のピッチ角の誤差＋Ａ
゜が求まる。傾斜計５８のロール角ｃの誤差＋Ｂ゜も同
様の理論で求まる。
誤差計測モードに設定して、空中線回転制御部１２及び
誤差補正部１６へ誤差計測モード信号ｆを出力する。こ
れにより、空中線回転制御部１２は、誤差計測モードに
なり、方位角ａ1 〜ａ4 の四方向に一定時間順次向かせ
るように、空中線回転部５４から方位角ａのデータを入
力しながら空中線回転部５４へ空中線回転制御信号ｅを
出力するとともに、誤差補正部１６へ空中線回転部５４
からの方位角ａのデータを出力する。一方、誤差補正部
１６は、誤差計測モードの場合、方位角ａ1 〜ａ4 にお
けるピッチ角ｂ1 〜ｂ4 及びロール角ｃ1 〜ｃ4 の各値
を平均し、レーダシェルタ１０が水平時の既知の基準角
度を減じた角度を、ピッチ角誤差及びロール角誤差とし
て記憶する。具体的には、方位角ａ1 （０゜）のときの
ピッチ角ｂ1 はＣ＋Ｅ＋Ａ゜、方位角ａ2 （９０゜）の
ときのピッチ角ｂ2 はＣ＋Ｆ＋Ａ゜、方位角ａ3 （１８
０゜）のときのピッチ角ｂ3 はＣ−Ｅ＋Ａ゜、方位角ａ
4 （２７０゜）のときのピッチ角ｂ4 はＣ−Ｆ＋Ａ゜と
なるので、四つの値を平均するとＣ＋Ａとなり、水平時
のピッチ角Ｃを引くと傾斜計５８のピッチ角の誤差＋Ａ
゜が求まる。傾斜計５８のロール角ｃの誤差＋Ｂ゜も同
様の理論で求まる。
【００２５】誤差計測モードが終了したら、モード切替
器１４を運用モードに設定して、空中線回転制御部１及
び誤差補正部２へ運用モード信号ｇを出力する。空中線
回転制御部１２は、運用モードに切替わり、測量で決定
した運用方位に向けるように空中線回転部５４から方位
角ａのデータを入力しながら空中線回転部５４へ空中線
回転制御信号ｅを出力するともに、誤差補正部１６へ空
中線回転部５４からの方位角ａのデータを出力する。一
方、誤差補正部１６は、誤差計測モードで記憶したピッ
チ角誤差及びロール角誤差を用いて、傾斜計５８からの
ピッチ角ｂ及びロール角ｃをリアルタイムで補正し、目
標位置処理部６０へ出力する。方位角ａのデータは、そ
のまま、目標位置処理部６０へ出力される。目標位置処
理部で６０は、目標の絶対位置情報を方位データａ、ピ
ッチ角ｂ’、ロール角ｃ’で補正する。
器１４を運用モードに設定して、空中線回転制御部１及
び誤差補正部２へ運用モード信号ｇを出力する。空中線
回転制御部１２は、運用モードに切替わり、測量で決定
した運用方位に向けるように空中線回転部５４から方位
角ａのデータを入力しながら空中線回転部５４へ空中線
回転制御信号ｅを出力するともに、誤差補正部１６へ空
中線回転部５４からの方位角ａのデータを出力する。一
方、誤差補正部１６は、誤差計測モードで記憶したピッ
チ角誤差及びロール角誤差を用いて、傾斜計５８からの
ピッチ角ｂ及びロール角ｃをリアルタイムで補正し、目
標位置処理部６０へ出力する。方位角ａのデータは、そ
のまま、目標位置処理部６０へ出力される。目標位置処
理部で６０は、目標の絶対位置情報を方位データａ、ピ
ッチ角ｂ’、ロール角ｃ’で補正する。
【００２６】上記実施形態において、誤差計測モードで
空中線を四方向に向けているが、１８０゜反転した二方
向に空中線を向けることでレーダシェルタの傾斜が相殺
されるので、二方向のみに空中線を向けるようにしても
よい。また、上記実施形態では、空中線の方位角を０
゜、９０゜、１８０゜、２７０゜としているが、１８０
゜反転した二方向をペアで含めば、１０゜、１００゜、
１９０゜、２８０゜のようになってもよいし、二方向の
ペアがさらに増えてもよい。傾斜計の特性上、ある特定
の角度に誤差の偏りがある場合、いろいろな角度で測定
した方が、誤差が平均化される。したがって、空中線を
向ける方位の多い方が、誤差の検出の精度が高まる。し
かし、実施形態のように四方向あれば、測定時間と精度
との兼ね合いで、現実問題として適切である。
空中線を四方向に向けているが、１８０゜反転した二方
向に空中線を向けることでレーダシェルタの傾斜が相殺
されるので、二方向のみに空中線を向けるようにしても
よい。また、上記実施形態では、空中線の方位角を０
゜、９０゜、１８０゜、２７０゜としているが、１８０
゜反転した二方向をペアで含めば、１０゜、１００゜、
１９０゜、２８０゜のようになってもよいし、二方向の
ペアがさらに増えてもよい。傾斜計の特性上、ある特定
の角度に誤差の偏りがある場合、いろいろな角度で測定
した方が、誤差が平均化される。したがって、空中線を
向ける方位の多い方が、誤差の検出の精度が高まる。し
かし、実施形態のように四方向あれば、測定時間と精度
との兼ね合いで、現実問題として適切である。
【００２７】
【発明の効果】本発明の第一の効果は、空中線に装着さ
れた傾斜計の経年変化による誤差を正確に補正できるこ
とである。その理由は、従来のようなリフレクタを用い
た測角による地面反射の影響を受けた補正とは違って、
空中線方向を１８０゜反転した時の傾斜計の値の平均を
とることにより誤差がでないためである。
れた傾斜計の経年変化による誤差を正確に補正できるこ
とである。その理由は、従来のようなリフレクタを用い
た測角による地面反射の影響を受けた補正とは違って、
空中線方向を１８０゜反転した時の傾斜計の値の平均を
とることにより誤差がでないためである。
【００２８】本発明の第二の効果は、傾斜計誤差検出に
かかる測量を含めたトータルの時間があまりかからない
ことである。その理由は、従来必要であったリフレクタ
の設置及び測量に費やされる時間が不要となるからであ
る。空中線を向ける方向も最低で二方向で済むので、ほ
とんど時間がかからない。
かかる測量を含めたトータルの時間があまりかからない
ことである。その理由は、従来必要であったリフレクタ
の設置及び測量に費やされる時間が不要となるからであ
る。空中線を向ける方向も最低で二方向で済むので、ほ
とんど時間がかからない。
【００２９】本発明の第三の効果は、ロール角の誤差の
検出も同時に行えることである。その理由は、レーダの
測角を利用するとピッチ角の検出だけになるのに対し
て、レーダの測角を利用しない傾斜計の値だけを使用す
る測定になるからである。
検出も同時に行えることである。その理由は、レーダの
測角を利用するとピッチ角の検出だけになるのに対し
て、レーダの測角を利用しない傾斜計の値だけを使用す
る測定になるからである。
【００３０】本発明の第四の効果は、移動式三次元レー
ダ装置に好適に用いることができることである。その理
由は、移動式であるため傾斜計の誤差が生じやすいため
であり、及び、目標の距離及び方位に加えて高度の情報
も同時に得る三次元レーダであるため、傾斜計の誤差が
大きく影響するためである。
ダ装置に好適に用いることができることである。その理
由は、移動式であるため傾斜計の誤差が生じやすいため
であり、及び、目標の距離及び方位に加えて高度の情報
も同時に得る三次元レーダであるため、傾斜計の誤差が
大きく影響するためである。
【図１】本発明に係るレーダ装置の一実施形態を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１のレーダ装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図１のレーダ装置のピッチ角及びロール角を説
明する図であり、図３〔１〕はピッチ角及びロール角を
示す斜視図、図３〔２〕はピッチ角を示す平面図、図３
〔３〕はロール角を示す平面図である。
明する図であり、図３〔１〕はピッチ角及びロール角を
示す斜視図、図３〔２〕はピッチ角を示す平面図、図３
〔３〕はロール角を示す平面図である。
【図４】従来のレーダ装置を示すブロック図である。
１０ レーダシェルタ １２ 空中線回転制御部 １４ モード切替器 １６ 誤差補正部 ５０ 空中線 ５２ 送受信部 ５４ 空中線回転部 ５８ 傾斜計 ６０ 目標位置処理部 ａ 方位角 ｂ，ｂ’ ピッチ角 ｃ，ｃ’ ロール角 ｄ 受信データ ｆ 誤差計測モード信号 ｇ 運用モード信号
Claims (8)
- 【請求項１】 目標に対して電波を送信するとともに当
該目標で反射した電波を受信する空中線と、この空中線
を水平方向に回転自在に支持するレーダシェルタと、前
記空中線を介して前記電波の送受信を行う送受信部と、
前記空中線を水平方向に回転させる空中線回転部と、前
記空中線が所定の方位角を向くように前記空中線回転部
を制御する空中線回転制御部と、前記空中線に装着され
るとともに当該空中線のピッチ角及びロール角を測定す
る傾斜計と、前記送受信部で得られた受信データを前記
方位角、前記ピッチ角及び前記ロール角によって補正す
ることにより前記目標の位置を算出する目標位置処理部
とを備えたレーダ装置において、 誤差計測モード信号又は運用モード信号のどちらか一方
を出力するモード切替器と、前記誤差計測モード信号又
は前記運用モード信号を入力する誤差補正部とを更に備
え、 前記空中線回転制御部は、前記誤差計測モード信号又は
前記運用モード信号を入力するものであり、前記誤差計
測モード信号を入力すると、互いに１８０°の差を有す
る一対の方向角を順次向くように空中線を回転させ、 前記誤差補正部は、 前記誤差計測モード信号を入力すると、前記一対の方向
角におけるピッチ角及びロール角を前記傾斜計から入力
してピッチ角毎及びロール角毎に各値を平均し、これら
の平均化されたピッチ角及びロール角と前記レーダシェ
ルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール角との差分
をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差として記憶
し、 前記運用モード信号を入力すると、前記ピッチ角誤差及
びロール角誤差を用いて前記傾斜計で得られた前記ピッ
チ角及びロール角を補正し、補正した前記ピッチ角及び
ロール角を前記目標位置処理部へ出力する、 ことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項２】 目標に対して電波を送信するとともに当
該目標で反射した電波を受信する空中線と、この空中線
を水平方向に回転自在に支持するレーダシェルタと、前
記空中線を介して前記電波の送受信を行う送受信部と、
前記空中線を水平方向に回転させる空中線回転部と、前
記空中線が所定の方位角を向くように前記空中線回転部
を制御する空中線回転制御部と、前記空中線に装着され
るとともに当該空中線のピッチ角及びロール角を測定す
る傾斜計と、前記送受信部で得られた受信データを前記
方位角、前記ピッチ角及び前記ロール角によって補正す
ることにより前記目標の位置を算出する目標位置処理部
とを備えたレーダ装置において、 誤差計測モード信号又は運用モード信号のどちらか一方
を出力するモード切替器と、前記誤差計測モード信号又
は前記運用モード信号を入力する誤差補正部とを更に備
え、 前記空中線回転制御部は、前記誤差計測モード信号又は
前記運用モード信号を入力するものであり、前記誤差計
測モード信号を入力すると、一対の方向角が互いに１８
０°の差を有する多数対の方向角を順次向くように空中
線を回転させ、 前記誤差補正部は、 前記誤差計測モード信号を入力すると、前記多数対の方
向角におけるピッチ角及びロール角を前記傾斜計から入
力してピッチ角毎及びロール角毎に各値を平均し、これ
らの平均化されたピッチ角及びロール角と前記レーダシ
ェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール角との差
分をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差として記憶
し、 前記運用モード信号を入力すると、前記ピッチ角誤差及
びロール角誤差を用いて前記傾斜計で得られた前記ピッ
チ角及びロール角を補正し、補正した前記ピッチ角及び
ロール角を前記目標位置処理部へ出力する、 ことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項３】 目標に対して電波を送信するとともに当
該目標で反射した電波を受信する空中線と、この空中線
を水平方向に回転自在に支持するレーダシェルタと、前
記空中線を介して前記電波の送受信を行う送受信部と、
前記空中線を水平方向に回転させる空中線回転部と、前
記空中線が所定の方位角を向くように前記空中線回転部
を制御する空中線回転制御部と、前記空中線に装着され
るとともに当該空中線のピッチ角及びロール角を測定す
る傾斜計と、前記送受信部で得られた受信データを前記
方位角、前記ピッチ角及び前記ロール角によって補正す
ることにより前記目標の位置を算出する目標位置処理部
とを備えたレーダ装置において、 誤差計測モード信号又は運用モード信号のどちらか一方
を出力するモード切替器と、前記誤差計測モード信号又
は前記運用モード信号を入力する誤差補正部とを更に備
え、 前記空中線回転制御部は、前記誤差計測モード信号又は
前記運用モード信号を入力するものであり、前記誤差計
測モード信号を入力すると、互いに９０°の差を有する
四つの方向角を順次向くように空中線を回転させ、 前記誤差補正部は、前記誤差計測モード信号を入力する
と前記四つの方向角におけるピッチ角及びロール角を前
記傾斜計から入力してピッチ角毎及びロール角毎に各値
を平均し、これらの平均化されたピッチ角及びロール角
と前記レーダシェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準
ロール角との差分をそれぞれピッチ角誤差及びロール角
誤差として記憶し、 前記運用モード信号を入力すると、前記ピッチ角誤差及
びロール角誤差を用いて前記傾斜計で得られた前記ピッ
チ角及びロール角を補正し、補正した前記ピッチ角及び
ロール角を前記目標位置処理部へ出力する、 ことを特徴とするレーダ装置。 - 【請求項４】 目標に対して電波を送信するとともに当
該目標で反射した電波を受信する空中線と、この空中線
を水平方向に回転自在に支持するレーダシェルタと、前
記空中線に装着されるとともに当該空中線のピッチ角及
びロール角を測定する傾斜計とを備えたレーダ装置の傾
斜計誤差検出方法において、 互いに１８０°の差を有する一対の方向角を順次向くよ
うに前記空中線を回転させ、 前記一対の方向角におけるピッチ角及びロール角を前記
傾斜計から入力してピッチ角毎及びロール角毎に各値を
平均し、 これらの平均化されたピッチ角及びロール角と前記レー
ダシェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール角と
の差分をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差とす
る、 レーダ装置の傾斜計誤差検出方法。 - 【請求項５】 目標に対して電波を送信するとともに当
該目標で反射した電波を受信する空中線と、この空中線
を水平方向に回転自在に支持するレーダシェルタと、前
記空中線に装着されるとともに当該空中線のピッチ角及
びロール角を測定する傾斜計とを備えたレーダ装置の傾
斜計誤差検出方法において、 一対の方向角が互いに１８０°の差を有する多数対の方
向角を順次向くように前記空中線を回転させ、 前記多数対の方向角におけるピッチ角及びロール角を前
記傾斜計から入力してピッチ角毎及びロール角毎に各値
を平均し、 これらの平均化されたピッチ角及びロール角と前記レー
ダシェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール角と
の差分をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差とす
る、 レーダ装置の傾斜計誤差検出方法。 - 【請求項６】 目標に対して電波を送信するとともに当
該目標で反射した電波を受信する空中線と、この空中線
を水平方向に回転自在に支持するレーダシェルタと、前
記空中線に装着されるとともに当該空中線のピッチ角及
びロール角を測定する傾斜計とを備えたレーダ装置の傾
斜計誤差検出方法において、 互いに９０°の差を有する四つの方向角を順次向くよう
に前記空中線を回転させ、 前記四つの方向角におけるピッチ角及びロール角を前記
傾斜計から入力してピッチ角毎及びロール角毎に各値を
平均し、 これらの平均化されたピッチ角及びロール角と前記レー
ダシェルタが水平時の基準ピッチ角及び基準ロール角と
の差分をそれぞれピッチ角誤差及びロール角誤差とす
る、 レーダ装置の傾斜計誤差検出方法。 - 【請求項７】 前記レーダ装置が移動式三次元レーダ装
置である、請求項１，２又は３記載のレーダ装置。 - 【請求項８】 前記レーダ装置が移動式三次元レーダ装
置である、請求項４，５又は６記載のレーダ装置の傾斜
計誤差検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10018731A JP2861995B1 (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | レーダ装置及びその傾斜計誤差検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10018731A JP2861995B1 (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | レーダ装置及びその傾斜計誤差検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2861995B1 JP2861995B1 (ja) | 1999-02-24 |
| JPH11211812A true JPH11211812A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11979826
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10018731A Expired - Fee Related JP2861995B1 (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | レーダ装置及びその傾斜計誤差検出方法 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2861995B1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2010032359A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Nec Corp | センサ誤差補正装置及び方法、傾斜測定装置並びにアンテナ制御システム |
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| KR20140115815A (ko) * | 2013-03-22 | 2014-10-01 | 삼성테크윈 주식회사 | 레이더 시스템 |
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| CN109931917A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-06-25 | 中国空间技术研究院 | 一种星载可展开天线系统的指向精度计算方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10191144B2 (en) | 2016-02-26 | 2019-01-29 | Waymo Llc | Radar mounting estimation with unstructured data |
| CN113640755A (zh) * | 2021-05-24 | 2021-11-12 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 | 基于雷达光电联动系统的目标俯仰角获取方法和装置 |
| CN113625238A (zh) * | 2021-08-11 | 2021-11-09 | 南京隼眼电子科技有限公司 | 车载毫米波雷达俯仰角误差校准方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN115932755A (zh) * | 2021-08-24 | 2023-04-07 | 浙江宇视科技有限公司 | 交通雷达俯仰角安装误差校准方法、装置及存储介质 |
| CN113587955B (zh) * | 2021-09-10 | 2023-06-23 | 中国西安卫星测控中心 | 一种基于无人机平台的测控天线重力下垂误差测量方法 |
| CN113777602A (zh) * | 2021-09-18 | 2021-12-10 | 重庆华渝电气集团有限公司 | 一种反无人机防御系统及防御方法 |
| CN114935346A (zh) * | 2022-07-21 | 2022-08-23 | 中国西安卫星测控中心 | 一种测控设备轴系误差无塔融合标校方法 |
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