KR102644368B1 - 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법과 이를 이용한 레이더 감지 장치 - Google Patents

레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법과 이를 이용한 레이더 감지 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법과 이를 이용한 레이더 감지 장치에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법은, 레이더 센서를 통해 타겟의 제1 타겟 각도를 인식하는 단계; V2X 통신을 통해 상기 타겟의 제2 타겟 각도를 인식함에 따라, 상기 제1 타겟 각도와 상기 제2 타겟 각도 간 타겟 각도 오차를 계산하는 단계; 상기 타겟 각도 오차와 기 설정된 오차 임계값을 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과에 따라 상기 레이더 센서의 위상 곡선에 상기 타겟 각도 오차를 반영하여 보정한 후, 보정된 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 단계;를 포함한다.

Description

레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법과 이를 이용한 레이더 감지 장치{METHOD AND DEVICE FOR CORRECTING TARGET ANGLE ERROR OF LADAR SENSOR}
본 발명은 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법과 이를 이용한 레이더 감지 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 레이더 센서를 통해 타겟 위치를 인식하면서, 타겟 각도 오차가 소정의 각도 범위를 벗어날 경우에 V2X 통신을 이용하여 타겟 각도 오차에 대한 보정을 수행함으로써, 보정할 수 있는 제한 조건을 극복하여 보다 다양한 주행 상황에서 타겟 각도 오차를 보정할 수 있고, 레이더 센서에만 의존할 경우 발생하는 보정 자체의 오차를 줄여 보정 신뢰성을 향상시키기 위한, 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법과 이를 이용한 레이더 감지 장치에 관한 것이다.
최근 들어, 차량에는 운전자의 안전 및 편의를 위해 차량 주변을 감지하는 감지 장치가 탑재되고 있다.
이를 위해, 감지 장치는 차량 주변을 감지하기 위해 다양한 센서를 적용할 수 있으나, 적외선 센서, 초음파 센서에 비해 감지 성능이 우수한 레이더 센서를 이용한 방식을 주로 적용하고 있다.
구체적으로, 레이더 센서는 차량 주변 물체를 감지하고, 제어기는 레이더 센서로부터 입력된 센서 신호를 이용하여 자차 기준 물체의 위치를 산출한다.
이를 통해, 제어기는 산출된 물체의 위치를 기준으로 감지된 물체와 자차와의 거리 및 각도를 계산하여 충돌 위험을 경고하거나 회피 주행을 실시하고, 크루즈 컨트롤 기능을 활성화시킬 수 있다.
그런데, 이 경우에는 레이더 센서의 장착 공차, 범퍼 제작 공차, 범퍼면 형상 등에 의해 레이더 센서에 의해 감지된 물체의 위치가 실제 물체의 위치와 달라질 수 있기 때문에 타겟 각도 오차가 발생할 수 있다.
따라서, 레이더 감지 장치는 타겟 각도 오차를 줄이기 위한 보정 기능이 구현될 필요가 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2013-0130658호
본 발명의 목적은 레이더 센서를 통해 타겟 위치를 인식하면서, 타겟 각도 오차가 소정의 각도 범위를 벗어날 경우에 V2X 통신을 이용하여 타겟 각도 오차에 대한 보정을 수행함으로써, 보정할 수 있는 제한 조건을 극복하여 보다 다양한 주행 상황에서 타겟 각도 오차를 보정할 수 있고, 레이더 센서에만 의존할 경우 발생하는 보정 자체의 오차를 줄여 보정 신뢰성을 향상시키기 위한, 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법과 이를 이용한 레이더 감지 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법은, 레이더 센서를 통해 타겟의 제1 타겟 각도를 인식하는 단계; V2X 통신을 통해 상기 타겟의 제2 타겟 각도를 인식함에 따라, 상기 제1 타겟 각도와 상기 제2 타겟 각도 간 타겟 각도 오차를 계산하는 단계; 상기 타겟 각도 오차와 기 설정된 오차 임계값을 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과에 따라 상기 레이더 센서의 위상 곡선에 상기 타겟 각도 오차를 반영하여 보정한 후, 보정된 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 상기 비교 단계 이후에, 상기 비교 결과에 따라 기존 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 단계;더 포함할 수 있다.
상기 제2 타겟 각도는, 상기 타겟으로부터 수신된 V2X 통신 메시지에 포함된 위치 데이터 및 거동 데이터를 이용하여 인식되는 것일 수 있다.
상기 위치 데이터는, GPS 기반 위치정보로서, 위도(latitude), 경도(longitude), 고도(elevation) 등이 포함되고, 상기 거동 데이터는 속도(velocity), 방위(heading), 휠각도(wheel angle), 가속도 등이 포함되는 것일 수 있다.
상기 위상 곡선은, 자차와 타겟 각도별로 상기 레이더 센서로부터 수신된 전파 위상차와 타겟 각도의 관계를 나타낸 그래프일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 레이더 감지 장치로서, 적어도 하나 이상의 프로세서; 및 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 저장하기 위한 메모리;를 포함하며, 상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 레이더 감지 장치로 하여금, 레이더 센서를 통해 타겟의 제1 타겟 각도를 인식하고, V2X 통신을 통해 상기 타겟의 제2 타겟 각도를 인식함에 따라, 상기 제1 타겟 각도와 상기 제2 타겟 각도 간 타겟 각도 오차를 계산하며, 상기 타겟 각도 오차와 기 설정된 오차 임계값을 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 레이더 센서의 위상 곡선에 상기 타겟 각도 오차를 반영하여 보정한 후, 보정된 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 것일 수 있다.
상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 레이더 감지 장치로 하여금, 상기 타겟 각도 오차와 기 설정된 오차 임계값의 비교 이후에, 상기 비교 결과에 따라 기존 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 것일 수 있다.
본 발명은 레이더 센서를 통해 타겟 위치를 인식하면서, 타겟 각도 오차가 소정의 각도 범위를 벗어날 경우에 V2X 통신을 이용하여 타겟 각도 오차에 대한 보정을 수행함으로써, 보정할 수 있는 제한 조건을 극복하여 보다 다양한 주행 상황에서 타겟 각도 오차를 보정할 수 있고, 레이더 센서에만 의존할 경우 발생하는 보정 자체의 오차를 줄여 보정 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 레이더 시스템의 물체 감지 오차 보정 기능을 수행함에 있어 존재했던 한계 상황들을 극복하여 보다 다양한 상황과 높은 확률로 레이더 각도 보정을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명은 레이더의 감지 오차 보정을 통해 타겟의 위치를 정확하게 산출할 수 있게 되어 보다 향상된 감지성능을 유지할 수 있다.
도 1 및 도 2는 레이더 센서를 이용한 자차 기반의 타겟 인식 방식을 설명하는 도면,
도 3 및 도 4는 타겟 및 자차 간 통신을 이용한 V2X 통신 기반의 타겟 인식 방식을 설명하는 도면,
도 5는 위상 곡선에서 타겟 각도 오차의 반영 전 및 반영 후를 설명하는 도면,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법에 대한 도면이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 본 발명은 첨부한 도면에 그려진 상대적인 크기나 간격에 의해 제한되어지지 않는다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1 및 도 2는 레이더 센서를 이용한 자차 기반의 타겟 인식 방식을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 자차(10)는 레이더 센서(radar sensor)를 통해 자차 주변에 특정 조건을 만족하는 타겟(target)(20)을 인식한다.
여기서, 레이더 센서는 미리 설정된 감시 영역에 레이더 신호를 방사하고 반사되는 신호를 이용하여 해당 영역에 특정 물체가 존재하는지를 인식할 수 있다. 도 1에서는 자차(10)의 후방 좌방향과 후방 우방향에 대해 감시 영역을 설정하는 경우를 도시하고 있으나, 이에 한정되지 않는다.
그런데, 자차(10)는 레이더 센서의 장착 공차, 범퍼 제작 공차, 범퍼면 형상 등으로 인해, 레이더 센서를 이용하여 타겟(20)의 위치를 인식할 때, 실제 타겟 위치와 레이더 센서를 통해 인식된 타겟 위치를 다르게 인식할 수 있다. 즉, 자차(10)는 레이더 센서의 타겟 인식 오차로 인해, 실제 타겟 각도와 다르게 레이더 센서에 의해 인식된 타겟 각도를 인식한다.
도 2를 참조하면, 레이더 센서를 통해 인식된 타겟(20)의 위치는 'P1'이지만, 타겟(20)의 실제 위치는 'P0'이다. 이때, 레이더 센서를 통해 인식된 타겟 각도(α)는 실제 타겟 각도(σ)와 타겟 각도 오차(θ1)가 발생하게 된다.
이러한 경우에, 자차(10)는 직선 주행을 하고, 주변에 직선으로 배치된 타겟(20)이 연속적으로 감지되는 제한 조건을 모두 만족할 때, 자차(10)와 타겟(20)이 수평하게 위치한다고 가정하여 타겟 각도 오차(θ1)를 보정할 수 있다.
즉, 자차(10)는 직선 주행시에 자차 주변에 전술한 제한 조건을 만족하는 타겟(20)을 감지한다. 여기서, 타겟(20)은 자차 주변의 다른 차량, 가드레일 등일 수 있다.
그리고, 자차(10)는 직선 주행시에 레이더 센서를 통해 감지된 직선 타겟이 자차(10)의 진행 방향과 각도 차이가 발생할 때 해당 각도 차이 만큼 보정을 실시한다. 이때, 자차(10)는 자차(10)와 타겟(20) 각도별로 레이더 센서로부터 수신된 전파 위상차를 표시한 그래프인 위상 곡선(phase curve)를 활용함으로써 타겟 경고를 수행할 수 있다(후술할 도 5 참조). 위상 곡선은 위상차를 이용해 타겟(20)의 각도를 산출하는데 이용된다. 즉, 위상 곡선은 자차와 타겟 각도별로 레이더 센서로부터 수신된 전파 위상차와 타겟 각도의 관계를 나타낸 그래프이다.
그런데, 이 경우는 타겟 각도 오차(θ1)를 보정할 수 있는 제한 조건을 모두 만족할 경우에 위상 곡선에서 타겟 각도 오차를 반영하여 보정할 수 있다.
이하, 타겟 각도 오차(θ1)를 보정할 수 있는 제한 조건을 극복하여 보다 다양한 주행 상황에서 타겟 각도 오차(θ1)를 반영하여 보정할 수 있고, 레이더 센서에만 의존할 경우 발생하는 보정 자체의 오차를 줄여 보정 신뢰성을 향상시키는 방법에 대해 후술할 도 3 내지 도 6을 참조하여 설명하기로 한다.
도 3 및 도 4는 타겟 및 자차 간 통신을 이용한 V2X 통신 기반의 타겟 인식 방식을 설명하는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 자차(10)는 레이더 센서를 통해 레이더 보정 기능의 제약 조건을 극복하기 위해, 타겟(20)과의 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 이용하여 타겟 각도 오차(θ2)를 보정한다.
즉, 자차(10)는 기본적으로 레이더 센서를 통해 타겟 위치를 인식하면서, 타겟 각도 오차(θ2)가 소정의 각도 범위를 벗어날 경우에 V2X 통신을 이용하여 타겟 각도 오차(θ2)에 대한 보정을 수행한다.
먼저, 자차(10)는 '레이더 센서를 통해 인식된 타겟 각도(α)'를 확인한다.
여기서, 레이더 센서를 통해 인식된 타겟 각도(α)는 자차 기반의 타겟 각도로서, 레이더 센서를 통해 인식된 타겟(20)의 위치를 판단하여 자차 기준의 타겟(20)이 위치한 각도로 계산되는데, 도 2에서 언급된 레이저를 통해 인식된 타겟 각도에 해당된다.
다음, 자차(10)는 타겟(20)과 V2X 통신을 수행하여 유무선망을 통해 V2X 통신 메시지를 교환할 수 있다.
이는 자차(10)가 타겟(20)과 V2X 통신이 가능한 상황이면, 자차(10)의 주행 상황, 타겟(20)의 형태와 무관하게 타겟 각도 오차를 보정하기 위함이다.
즉, 자차(10)는 타겟(20)과 항상 V2X 통신이 가능한 상태가 아니기 때문에, 우선적으로 레이더 센서를 통해 타겟 각도를 인식하고, 타겟(20)과 V2X 통신이 가능한 경우에 V2X 통신을 통해 인식된 타겟 각도를 이용하여 레이더 센서의 타겟 각도 오차를 보정함으로써 보다 정밀하게 타겟 각도를 인식할 수 있다.
여기서, V2X 통신은 차량간 통신(Vehcle to Vehicle, V2V), 차량과 도로 인프라 간 통신(Vehicle to Infra, V2I), 차량과 보행자 간 통신(Vehicle to Pedestrain, V2P), 차량과 개인 단말 간 통신(Vehicle to Nonadic Devices, V2N) 등 도로 위의 차량에 적용 가능한 모든 형태의 통신기술을 포함할 수 있다.
이에 따라, 타겟(20)은 도 3 및 도 4에 차량간 통신에 대해서만 기재하고 있으나, 이에 한정되지 않고 도로 인프라, 보행자, 개인 단말 등을 통칭하는 개념일 수 있다.
그리고, V2X 통신 메시지에는 타겟(20)의 위치 및 거동 데이터가 포함될 수 있다. 여기서, 위치 데이터는 GPS 기반 위치정보로서, 위도(latitude), 경도(longitude), 고도(elevation) 등이 포함되고, 거동 데이터는 속도(velocity), 방위(heading), 휠각도(wheel angle), 가속도 등이 포함된다.
이처럼, 자차(10)는 타겟(20)으로부터 V2X 통신 메시지를 수신하여 타겟(20)의 위치 및 거동 데이터를 확인 가능하다. 이때, 자차(10)는 타겟(20)의 위치 및 거동 데이터를 이용하여 'V2X 통신을 통해 인식된 타겟 각도(β)'를 확인한다.
여기서, V2X 통신을 통해 인식된 타겟 각도(β)는 실제 타겟 각도(σ)와 거의 동일하다. 따라서, '레이더 센서를 통해 인식된 타겟 각도(α)'와 '실제 타겟 각도(σ)' 간의 타겟 각도 오차(θ1)는 '레이더 센서를 통해 인식된 타겟 각도(α)'와 'V2X 통신을 통해 인식된 타겟 각도(β)' 간의 타겟 각도 오차(θ2)와 거의 동일하다. 즉, σ≒β이고, θ1≒θ2이다.
이처럼, 자차(10)는 실제 타겟 각도(σ)에 해당되는 V2X 통신을 통해 인식된 타겟 각도(β)를 이용하여 위치 곡선에서 타겟 각도 오차를 반영하여 보정할 수 있다. 이때, 자차(10)는 레이더 센서를 통해 인식된 타겟 각도(α)와 V2X 통신을 통해 인식된 타겟 각도(β) 간의 타겟 각도 오차(θ2)를 계산한다. 즉, θ2＝β-α이다.
구체적으로, 자차(10)는 타겟 각도 오차(θ2)과 기 설정된 오차 임계값의 비교 결과에 따라 위상 곡선에 대한 보정을 실시한다.
즉, 자차(10)는 타겟 각도 오차(θ2)가 기 설정된 오차 임계값 보다 크면, 위상 곡선에 타겟 각도 오차(θ2)를 반영하여 보정을 실시한 후 타겟 경고 동작을 수행한다. 여기서, 위상 곡선은 레이더 감지 장치에서 레이더 센서를 통해 타겟 각도를 산출하기 위한 것으로서, 타겟 각도 오차가 발생한 구간에 대해 타겟 각도 오차(θ2)가 반영된다(도 5의 (b) 참조).
반면에, 자차(10)는 자차(10)는 타겟 각도 오차(θ2)가 기 설정된 오차 임계값 보다 작으면, 위상 곡선에 타겟 각도 오차(θ2)를 반영하지 않고 그대로 타겟 경고 동작을 수행한다. 여기서, 위상 곡선은 타겟 각도 오차(θ2)가 반영되지 않는다(도 5의 (a) 참조). 도 5는 위상 곡선에서 타겟 각도 오차의 반영 전 및 반영 후를 설명하는 도면이다.
이와 같이, 자차(10)는 레이더 감지 장치를 포함하여 레이더 센서의 타겟 각도 오차를 보정할 수 있다. 특히, 레이더 감지 장치는 적어도 하나 이상의 프로세서, 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 저장하기 위한 메모리를 포함한다. 메모리에 저장된 명령들은 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 레이더 감지 장치로 하여금, 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법을 수행할 수 있게 한다.
이후, 후술할 도 6을 참조하여 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법에 대해 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법에 대한 도면이다.
먼저, 레이더 감지 장치는 레이더 센서를 통해 타겟 각도(α)를 인식한다(S101).
이후, 레이더 감지 장치는 V2X 통신을 통해 타겟 각도(β)를 인식하는 경우에(S102), 레이더 센서를 통해 인식된 타겟 각도(β)와 V2X 통신을 통해 인식된 타겟 각도(β) 간의 타겟 각도 오차(θ2)를 계산한다(S103).
이때, 레이더 감지 장치는 계산된 타겟 각도 오차(θ2)와 기 설정된 오차 임계값을 비교한다(S104).
즉, 레이더 감지 장치는 타겟 각도 오차(θ2)가 오차 임계값보다 큰 경우에(S104), 위상 곡선에서 타겟 각도 오차(θ2)가 발생한 구간에 대해 타겟 각도 오차(θ2)를 반영하여 보정한다(S105).
이후, 레이더 감지 장치는 보정된 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행한다(S106). 이 경우, 보정된 위상 곡선은 도 5의 (b)와 같이, 위상 곡선에서 타겟 각도 오차(θ2)가 반영되어 보정된 것이다.
한편, 레이더 감지 장치는 V2X 통신을 수행할 수 없는 경우(S102) 또는 타겟 각도 오차()가 오차 임계값보다 작은 경우(S104)에, 기존 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행한다(S107). 이 경우, 기존 위상 곡선은 도 5의 (a)와 같이, 위상 곡선에서 타겟 각도 오차(θ2)가 반영되지 않은 것이다.
일부 실시 예에 의한 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CDROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
비록 상기 설명이 다양한 실시예들에 적용되는 본 발명의 신규한 특징들에 초점을 맞추어 설명되었지만, 본 기술 분야에 숙달된 기술을 가진 사람은 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 상기 설명된 장치 및 방법의 형태 및 세부 사항에서 다양한 삭제, 대체, 및 변경이 가능함을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 상기 설명에서보다는 첨부된 특허청구범위에 의해 정의된다. 특허청구범위의 균등 범위 안의 모든 변형은 본 발명의 범위에 포섭된다.
10 : 자차
20 : 타겟

Claims (10)

  1. 레이더 센서를 통해 타겟의 제1 타겟 각도를 인식하는 단계;
    V2X 통신을 통해 상기 타겟의 제2 타겟 각도를 인식함에 따라, 상기 제1 타겟 각도와 상기 제2 타겟 각도 간 타겟 각도 오차를 계산하는 단계;
    상기 타겟 각도 오차와 기 설정된 오차 임계값을 비교하는 단계; 및
    상기 비교 결과에 따라 상기 레이더 센서의 위상 곡선에 상기 타겟 각도 오차를 반영하여 보정한 후, 보정된 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 단계;를 포함하며,
    상기 타겟 각도 오차의 보정은 자차의 직선 주행과 주변에 직선으로 배치된 상기 타겟이 연속적으로 감지되는 제한 조건을 만족하여, 상기 자차와 상기 타겟이 수평하게 위치한다고 가정될 때 할 수 있는 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 비교 단계 이후에, 상기 비교 결과에 따라 기존 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 단계;
    더 포함하는 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법.
  3. 제 1 항에 있어서
    상기 제2 타겟 각도는,
    상기 타겟으로부터 수신된 V2X 통신 메시지에 포함된 위치 데이터 및 거동 데이터를 이용하여 인식되는 것인 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 위치 데이터는, GPS 기반 위치정보로서, 위도(latitude), 경도(longitude), 고도(elevation) 등이 포함되고,
    상기 거동 데이터는 속도(velocity), 방위(heading), 휠각도(wheel angle), 가속도 등이 포함되는 것인 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 위상 곡선은,
    상기 자차와 타겟 각도별로 상기 레이더 센서로부터 수신된 전파 위상차와 타겟 각도의 관계를 나타낸 그래프인 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법.
  6. 청구항 1 내지 5 중 어느 한 항에 의한 레이더 센서의 타겟 각도 오차 보정 방법이 구현되는 레이더 감지 장치로서,
    적어도 하나 이상의 프로세서; 및
    컴퓨터 판독 가능한 명령들을 저장하기 위한 메모리;를 포함하며,
    상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 레이더 감지 장치로 하여금,
    레이더 센서를 통해 타겟의 제1 타겟 각도를 인식하고,
    V2X 통신을 통해 상기 타겟의 제2 타겟 각도를 인식함에 따라, 상기 제1 타겟 각도와 상기 제2 타겟 각도 간 타겟 각도 오차를 계산하며,
    상기 타겟 각도 오차와 기 설정된 오차 임계값을 비교하고,
    상기 비교 결과에 따라 상기 레이더 센서의 위상 곡선에 상기 타겟 각도 오차를 반영하여 보정한 후, 보정된 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 것인 레이더 감지 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 명령들은, 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 레이더 감지 장치로 하여금,
    상기 타겟 각도 오차와 기 설정된 오차 임계값의 비교 이후에, 상기 비교 결과에 따라 기존 위상 곡선을 이용하여 타겟 경고 동작을 수행하는 것인 레이더 감지 장치.
  8. 제 6 항에 있어서
    상기 제2 타겟 각도는,
    상기 타겟으로부터 수신된 V2X 통신 메시지에 포함된 위치 데이터 및 거동 데이터를 이용하여 인식되는 것인 레이더 감지 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 위치 데이터는, GPS 기반 위치정보로서, 위도(latitude), 경도(longitude), 고도(elevation) 등이 포함되고,
    상기 거동 데이터는 속도(velocity), 방위(heading), 휠각도(wheel angle), 가속도 등이 포함되는 것인 레이더 감지 장치.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 위상 곡선은,
    자차와 타겟 각도별로 상기 레이더 센서로부터 수신된 전파 위상차와 타겟 각도의 관계를 나타낸 그래프인 레이더 감지 장치.
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