JP2022097561A - 地図、車両状態、および環境に合わせたセンサ放射電力の調整 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】例示的な方法は、車両の動作状況を示す情報を受信することを含み、少なくとも1つの光検出測距(LIDAR)センサまたは少なくとも1つのレーダーセンサが、車両に結合されている。本方法はまた、複数のセンサ電力構成から、車両の動作状況に基づいて所望のセンサ電力構成を選択することを含む。本方法は、少なくとも1つのLIDARセンサに、所望のセンサ電力構成に従って光パルスを放射させることか、または少なくとも1つのレーダーセンサに、所望のセンサ電力構成に従ってレーダーエネルギーを放射させることの少なくとも一方をさらに含む。
【選択図】図2
Description
本特許出願は、その内容が参照により本明細書に組み込まれる2018年3月9日出願の米国出願第15/917,184号の優先権を主張する。
アクティブセンサシステムの設計は、センサ視野とセンサレンジとの間にアプリケーション固有および/または状況固有のトレードオフを含み得る。いくつかのアプリケーションについて、関連する目標が任意の方位角で存在し得るため、視野は重要である。特に対象とセンサとの間にかなりの速度差があり得るときに、距離を置いた対象検出が一般的に望ましいため、レンジは重要である。
図1は、例示的な実施形態によるシステム100を例証’する。システム100は、半自律または完全自律車両(例えば、自動運転車)の少なくとも一部を説明し得る。すなわち、いくつかの実施形態では、システム100は、図3および図4A~図4Dを参照して例証され、説明されるような車両300などの自律または半自律車両に組み込まれ得る。
図6は、例示的な実施形態による方法600を例証する。方法600は、本明細書で明示的に例証されるか、そうでなければ開示されるものよりも少ないまたは多いステップまたはブロックを含み得ることが理解されよう。さらに、方法600のそれぞれのステップまたはブロックは、任意の順序で実行されてもよく、各ステップまたはブロックは、1回以上実行されてもよい。いくつかの実施形態では、方法600のブロックまたはステップのいくつかまたは全ては、図1に関連して例証され、説明されるように、コントローラ150、LIDARセンサ(複数可)120、および/またはレーダーセンサ(複数可)130によって行われ得る。さらに、方法600は、図2に関連して例証されるように、少なくとも部分的に、動作200によって説明され得る。またさらに、方法600は、図3に関連して例証され、説明されるように、少なくとも部分的に車両300によって行われてもよい。方法600は、図4A~図4Dに関連して例証され、説明されるように、シナリオ400、430、450、および480と同様または同一のシナリオで行われ得る。他のシナリオが、本開示の文脈内で可能であり、想定されることが理解されよう。
Claims (20)
- システムであって、
車両であって、前記車両に結合された光検出測距(LIDAR)センサまたは前記車両に結合されたレーダーセンサのうちの少なくとも1つを備える、車両と、
動作を行うように命令を実行するように構成されたコントローラであって、前記動作が、
前記車両の動作状況を示す情報を受信することと、
複数のセンサ電力構成から、前記車両の前記動作状況に基づいて所望のセンサ電力構成を選択することと、
前記少なくとも1つのLIDARセンサに、前記所望のセンサ電力構成に従って光パルスを放射させることか、または前記少なくとも1つのレーダーセンサに、前記所望のセンサ電力構成に従ってレーダーエネルギーを放射させることのうちの少なくとも1つと、を含む、コントローラと、を備える、システム。 - 前記少なくとも1つのLIDARセンサ、前記少なくとも1つのレーダーセンサ、グローバルポジショニングシステム(GPS)、慣性計測ユニット(IMU)、温度センサ、速度センサ、カメラ、またはマイクロフォンのうちの少なくとも1つを備える1つ以上のセンサをさらに備え、前記車両の前記動作状況を示す前記情報を受信することが、前記1つ以上のセンサから前記情報の少なくとも一部を受信することを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記車両の前記動作状況を示す前記情報を受信することが、前記情報の少なくとも一部を地図から受信することを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記地図が、道路場所情報、道路タイプ情報、道路形状情報、停止標識の場所、停止灯の場所、停止線の場所、予測された交通情報、リアルタイム交通情報、リアルタイム障害物情報、以前のカメラ情報、以前のLIDAR情報、または以前のレーダー情報のうちの少なくとも1つを含む、請求項3に記載のシステム。
- 前記車両の前記動作状況を示す前記情報を受信することが、現在の時刻、現在の太陽位置、ローカルな気象条件、現在の環境の温度、または現在の内部ハードウェア温度のうちの少なくとも1つを示す情報を受信することを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のセンサ電力構成が、LIDAR動作パラメータを含み、前記LIDAR動作パラメータが、有効なLIDARユニット(複数可)、動的セクタ角度レンジ、光パルスごとのセクタベースの電力、光パルスレート、またはLIDAR走査レートのうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のセンサ電力構成が、レーダー動作パラメータまたはレーダー信号処理パラメータのうちの少なくとも1つを含み、前記レーダー動作パラメータが、有効なレーダーユニット(複数可)、有効なレーダーユニットごとの選択されたエミッター、ビームフォーミング方向、レーダーパルスごとのエネルギー、レーダービーム形状、レーダーパルス帯域幅、レーダーパルス持続時間、レーダーパルス繰り返し周波数、コヒーレントな処理間隔ごとのレーダーパルスの数、または隣接するコヒーレントな処理間隔の間の待機時間のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記車両の前記動作状況を示す前記情報が、別の車両から受信される、位置データ、速度データ、将来の位置、計画された軌道、LIDARセンサデータ、またはレーダーセンサデータのうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記所望のセンサ電力構成が、他の車両から受信される前記情報にさらに基づく、請求項8に記載のシステム。
- 前記車両の前記動作状況を示す前記情報が、インフラストラクチャソースから受信される、交通灯状態、交通灯スケジュール、標識状態、交通速度、建設ステータス、LIDARセンサデータ、またはレーダーセンサデータのうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記所望のセンサ電力構成が、前記インフラストラクチャソースから受信される前記情報にさらに基づく、請求項10に記載のシステム。
- 方法であって、
車両の動作状況を示す情報を受信することであって、少なくとも1つの光検出測距(LIDAR)センサまたは少なくとも1つのレーダーセンサが、前記車両に結合されている、受信することと、
複数のセンサ電力構成から、前記車両の前記動作状況に基づいて所望のセンサ電力構成を選択することと、
前記少なくとも1つのLIDARセンサに、前記所望のセンサ電力構成に従って光パルスを放射させることか、または前記少なくとも1つのレーダーセンサに、前記所望のセンサ電力構成に従ってレーダーエネルギーを放射させることの少なくとも一方と、を含む、方法。 - 1つ以上のセンサが、前記車両に関連付けられており、前記1つ以上のセンサが、前記少なくとも1つのLIDARセンサ、前記少なくとも1つのレーダーセンサ、グローバルポジショニングシステム(GPS)、慣性計測ユニット(IMU)、温度センサ、速度センサ、カメラ、またはマイクロフォンのうちの少なくとも1つを備え、前記車両の前記動作状況を示す前記情報を受信することが、前記1つ以上のセンサから前記情報の少なくとも一部を受信することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記車両の前記動作状況を示す前記情報を受信することが、前記情報の少なくとも一部を地図から受信することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記地図が、道路場所情報、道路タイプ情報、予測された交通情報、リアルタイム交通情報、リアルタイム障害物情報、以前のカメラ情報、以前のLIDAR情報、または以前のレーダー情報のうちの少なくとも1つを含む、請求項14に記載の方法。
- 前記車両の前記動作状況を示す前記情報を受信することが、現在の時刻、現在の太陽位置、ローカルな気象条件、現在の環境の温度、または現在の内部ハードウェア温度のうちの少なくとも1つを示す情報を受信することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記複数のセンサ電力構成が、LIDAR動作パラメータを含み、前記LIDAR動作パラメータが、有効なLIDARユニット(複数可)、動的セクタ角度レンジ、光パルスごとのセクタベースの電力、光パルスレート、またはLIDAR走査レートのうちの少なくとも1つを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記複数のセンサ電力構成が、レーダー動作パラメータを含み、前記レーダー動作パラメータが、有効なレーダーユニット(複数可)、有効なレーダーユニットごとの選択されたエミッター、ビームフォーミング方向、レーダーパルスごとのエネルギー、レーダービーム形状、レーダーパルス帯域幅、レーダーパルス持続時間、レーダーパルス繰り返し周波数、コヒーレントな処理間隔ごとのレーダーパルスの数、または隣接するコヒーレントな処理間隔の間の待機時間のうちの少なくとも1つを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記車両の前記動作状況を示す情報を受信することが、別の車両からの、位置データ、速度データ、将来の位置、計画された軌道、LIDARセンサデータ、またはレーダーセンサデータのうちの少なくとも1つを受信することを含み、前記所望のセンサ電力構成が、他の車両から受信される前記情報にさらに基づく請求項12に記載の方法。
- 前記車両の前記動作状況を示す情報を受信することが、インフラストラクチャソースからの、交通灯状態、交通灯スケジュール、標識状態、交通速度、建設ステータス、LIDARセンサデータ、またはレーダーセンサデータのうちの少なくとも1つを受信することを含み、前記所望のセンサ電力構成が、前記インフラストラクチャソースから受信される前記情報にさらに基づく、請求項12に記載の方法。
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